本實(shí)用新型涉及教學(xué)設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說，它涉及一種柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)模型。

背景技術(shù)：

柔性自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)簡(jiǎn)稱柔性制造技術(shù)，它以工藝設(shè)計(jì)為先導(dǎo)，以數(shù)控技術(shù)為核心，是自動(dòng)化地完成企業(yè)多品種、多批量的加工、制造、裝配、檢測(cè)等過程的先進(jìn)生產(chǎn)技術(shù)。

目前，柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用很多，一些院校也開設(shè)相關(guān)生產(chǎn)線自動(dòng)化課程，但是普遍缺乏該領(lǐng)域的先進(jìn)教學(xué)手段和培訓(xùn)教材，學(xué)生在學(xué)校學(xué)習(xí)階段缺乏足夠的感性認(rèn)知，動(dòng)手能力和實(shí)際要求之間存在較大的差距，主要因?yàn)閷W(xué)生缺少實(shí)際操作，并不能很清楚、直觀地了解生產(chǎn)線各部分之間的的運(yùn)行過程。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種可供學(xué)生實(shí)踐的柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)模型。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了如下技術(shù)方案：一種柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)模型，包括實(shí)訓(xùn)臺(tái)以及設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)上的傳輸線，所述傳輸線上依次連接有上料裝置、加蓋裝置、擰蓋裝置、檢測(cè)裝置、機(jī)械手裝置和倉儲(chǔ)裝置；所述上料裝置還連有供料裝置和廢料排除裝置；所述供料裝置包括井式工件庫、與井式工件庫連接的供料傳送帶和設(shè)置于井式工件庫上的推料桿，所述廢料排除裝置包括檢測(cè)有無物料顏色的色標(biāo)傳感器和將廢料推離的排料推桿，所述色標(biāo)傳感器和排料推桿設(shè)置于供料傳送帶上。

通過采用上述技術(shù)方案，將一種柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線模塊化，每個(gè)模塊上都設(shè)有相應(yīng)工序的裝置，通過氣動(dòng)元件相互組合完成各種簡(jiǎn)單的工序，再通過傳輸線將各個(gè)模塊銜接起來，可以同時(shí)分個(gè)模塊單獨(dú)給學(xué)員培訓(xùn)，能同時(shí)容納下多的學(xué)員同時(shí)學(xué)習(xí)，在基礎(chǔ)模塊培訓(xùn)完成以后，又可以將相鄰的模塊連在一起，學(xué)習(xí)復(fù)雜系統(tǒng)的控制、編程、裝配和調(diào)試技術(shù)，讓學(xué)員快速了解、熟悉柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線。

本實(shí)用新型進(jìn)一步優(yōu)選為：所述傳輸線由供瓶傳送帶、主傳送帶一、主傳送帶二和主傳送帶三依次連接構(gòu)成；上料裝置設(shè)置于主傳送帶一上，加蓋裝置和擰蓋裝置設(shè)置于主傳送帶二上，檢測(cè)裝置設(shè)置于主傳送帶三上，機(jī)械手裝置設(shè)置于主傳送帶三的末端。

通過采用上述技術(shù)方案，

本實(shí)用新型進(jìn)一步優(yōu)選為：所述井式工件庫豎直方向上設(shè)有用于物料堆疊放置的容納腔，所述推料桿用于將容納腔中的物料推入傳動(dòng)帶上。

通過采用上述技術(shù)方案，用井式工件庫，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，方便學(xué)員理解供料過程，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的同時(shí)，能夠易于學(xué)員實(shí)際操作。

本實(shí)用新型進(jìn)一步優(yōu)選為：所述供料傳送帶上與排料推桿相對(duì)位置設(shè)有廢料槽，所述色標(biāo)傳感器在所述供料傳送帶上設(shè)置于排料推桿和廢料槽之間。

通過采用上述技術(shù)方案，色標(biāo)傳感器和排料推桿構(gòu)成一個(gè)簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)，讓學(xué)員能夠理解其工作原理便于學(xué)員接受。

本實(shí)用新型進(jìn)一步優(yōu)選為：所述上料裝置包括上料機(jī)構(gòu)、和有物料經(jīng)過時(shí)動(dòng)作的定位推桿，上料機(jī)構(gòu)和定位推桿分別設(shè)置于主傳送帶一上相對(duì)設(shè)置。

通過采用上述技術(shù)方案，在進(jìn)行上料前，需要通過定位推桿進(jìn)行定位，而光纖傳感器是用于配合定位推桿的，能夠讓學(xué)員了解每一個(gè)動(dòng)作前都需要檢測(cè)、定位，才能進(jìn)行動(dòng)作。

本實(shí)用新型進(jìn)一步優(yōu)選為：所述上料機(jī)構(gòu)由真空吸盤、上料推桿和轉(zhuǎn)盤構(gòu)成，且上料機(jī)構(gòu)設(shè)置于主傳送帶一和供料傳送帶之間，真空吸盤通過一個(gè)支架與上料推桿上的推桿相連接，上料推桿豎直放置，且上料推桿設(shè)置于轉(zhuǎn)盤上。

通過采用上述技術(shù)方案，通過真空吸盤、上料推桿和轉(zhuǎn)盤三者之間相互配合，共同完成上料作業(yè)，讓學(xué)員了解每個(gè)工序都是由多個(gè)動(dòng)作相互組合完成的。

本實(shí)用新型進(jìn)一步優(yōu)選為：所述轉(zhuǎn)盤由控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

通過采用上述技術(shù)方案，這里利用控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤，讓學(xué)員了解控制電機(jī)的運(yùn)作及應(yīng)用。

本實(shí)用新型進(jìn)一步優(yōu)選為：所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)上設(shè)有電氣網(wǎng)孔板，電氣網(wǎng)孔板上安裝有控制器、電源開關(guān)、輸入/輸出轉(zhuǎn)接端子、接線端子。

通過采用上述技術(shù)方案，電氣網(wǎng)孔板可安裝各類器材，幫助學(xué)員認(rèn)識(shí)和使用它們。

本實(shí)用新型進(jìn)一步優(yōu)選為：所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)上設(shè)置有用于將壓縮空氣的彈性能量轉(zhuǎn)換為動(dòng)能的氣源處理器，所述推料桿和排料推桿設(shè)置為氣動(dòng)推桿，推料桿和排料推桿和氣源處理器通過氣管連接。

通過采用上述技術(shù)方案，幫助學(xué)員了解控制按鈕板的作用以及認(rèn)識(shí)到控制按鈕板的重要性。

本實(shí)用新型進(jìn)一步優(yōu)選為：所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)上設(shè)有控制按鈕板，控制按鈕板上設(shè)置有用于選擇手動(dòng)和自動(dòng)操作的選擇開關(guān)和用于快速切斷控制電機(jī)和氣源處理器電源的緊急開關(guān)。

通過采用上述技術(shù)方案，氣動(dòng)推桿為氣動(dòng)元件，氣源處理器為氣動(dòng)元件提供氣壓使其能夠動(dòng)作，讓學(xué)員了解氣動(dòng)元件工作原理。

通過采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型通過將一種柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線模塊化，每個(gè)模塊上都設(shè)有相應(yīng)工序的裝置，同時(shí)各模塊上都配有獨(dú)立的電氣網(wǎng)孔板和控制按鈕板以及各種傳感器，通過氣動(dòng)元件和控制電機(jī)相互組合完成各種簡(jiǎn)單的工序，再通過傳輸線將各個(gè)模塊銜接起來，組成一條完整的柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線。讓學(xué)員能夠通過做簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)到生產(chǎn)線各工序的控制和動(dòng)作原理，同時(shí)也能自己參與到改造，調(diào)試過程中，更加深刻地認(rèn)識(shí)柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線。

附圖說明

圖1為一種柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)模型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為上料實(shí)訓(xùn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為供料裝置的機(jī)構(gòu)示意圖；

圖4為廢料排出裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為上料實(shí)訓(xùn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為加蓋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為擰蓋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為裝配實(shí)訓(xùn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為倉儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、傳輸線；11、供瓶傳送帶；12、供料傳送帶；121、主傳送帶一；122、主傳送帶二；123、主傳送帶三；2、上料裝置；20、上料機(jī)構(gòu)；201、定位推桿；202、真空吸盤；203、上料推桿；204、轉(zhuǎn)盤；205、光纖傳感器；21、供料裝置；211、井式工件庫；212、推料桿；213、容納腔；214、觀察孔；22、廢料排除裝置；221、色標(biāo)傳感器；222、排料推桿；223、廢料槽；23、定位塊；231、光電傳感器；31、加蓋裝置；311、定位推桿；312、光纖傳感器；313、壓蓋桿；314、推蓋桿；315、井式工件庫；316、定位板；32、擰蓋裝置；321、定位推桿；322、光纖傳感器；323、擰蓋電機(jī)；324、擰蓋推桿；325、擰蓋爪；4、檢測(cè)裝置；41、色標(biāo)傳感器；42、推桿；43、廢品槽；5、機(jī)械手裝置；50、光纖傳感器；51、定位塊；52、夾手；53、瓶托供應(yīng)裝置；54、推桿；55、升降板；56、電機(jī)；6、倉儲(chǔ)裝置；61、X軸滾珠絲杠；62、推桿；63、Z軸滾珠絲杠；64、運(yùn)貨臺(tái)；65、分類料倉；71、電氣網(wǎng)孔板；72、控制按鈕板；73、氣源處理器；8、瓶托。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1至圖10對(duì)一種柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)模型做進(jìn)一步說明。

如圖1所示，實(shí)訓(xùn)臺(tái)設(shè)為一組且實(shí)訓(xùn)臺(tái)依次連接，實(shí)訓(xùn)臺(tái)上設(shè)有傳輸線1，傳輸線1由供瓶傳送帶11、主傳送帶一121、主傳送帶二122和主傳送帶三123首尾依次連接組成；傳輸線1上依次連接有上料裝置2、加蓋裝置31、擰蓋裝置32、檢測(cè)裝置4、機(jī)械手裝置5和倉儲(chǔ)裝置6。

主傳送帶一121、供瓶傳送帶11、上料裝置2、供料裝置21和廢料排除裝置22（詳見圖2）組成上料實(shí)訓(xùn)臺(tái)；

主傳送帶二122、加蓋裝置31和擰蓋裝置32組成上蓋實(shí)訓(xùn)臺(tái)；

主傳送帶三123、檢測(cè)裝置4組成檢測(cè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)；

機(jī)械手裝置5組成裝配實(shí)訓(xùn)臺(tái)；

倉儲(chǔ)裝置6組成倉儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。

各實(shí)訓(xùn)臺(tái)的臺(tái)面下安裝有電氣網(wǎng)孔板71，電氣網(wǎng)孔板71上可以安裝用于控制推桿動(dòng)作的控制器、電源開關(guān)、輸入/輸出轉(zhuǎn)接端子和各種接線端子；實(shí)訓(xùn)臺(tái)上還設(shè)有控制按鈕板72，控制按鈕板72上設(shè)置用于選擇工作模式的選擇開關(guān)和用于快速切斷控制電機(jī)和氣源處理器73電源的緊急斷路開關(guān)；實(shí)訓(xùn)臺(tái)的臺(tái)面下還設(shè)有氣源處理器73，氣源處理器73與各個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)上的氣動(dòng)元件相連接，本實(shí)用新型中采用的各種氣動(dòng)推桿均為氣動(dòng)元件。

如圖2和圖3所示，上料裝置2上還連有供料裝置21和廢料排除裝置22。供料裝置21包括井式工件庫211和與井式工件庫211連接的供料傳送帶12，井式工件庫211上豎直方向上設(shè)有容納腔213，物料于容納腔213中堆疊放置，井式工件庫211上還設(shè)有推料桿212，推料桿212用于將容納腔213中最底層的物料推入供料傳送帶12，井式工件庫211上還設(shè)有一個(gè)與容納腔213連通的用于觀測(cè)容納腔213中物料的觀察孔214。

如圖4所示，廢料排除裝置22設(shè)置在供料傳送帶12上，廢料排除裝置22包括色標(biāo)傳感器221、排料推桿222和廢料槽223。排料推桿222和廢料槽223于供料傳送帶12上相對(duì)設(shè)置，色標(biāo)傳感器221設(shè)置于供料傳送帶12上位于排料推桿222和廢料槽223之間，物料在供料傳送帶12上能夠從色標(biāo)傳感器221正下方通過。

在供料傳送帶12的末端設(shè)有定位塊23，定位塊23上設(shè)有用于檢測(cè)由于物料的光電傳感器231。

如圖2和圖5所示，上料裝置2設(shè)置于主傳送帶一121上，上料裝置2包括上料裝置2的本體、檢測(cè)主傳送帶一121上有無物料經(jīng)過的光纖傳感器205和有物料經(jīng)過時(shí)動(dòng)作的定位推桿201，光纖傳感器205也可以替換為光電傳感器。

上料裝置2的本體由真空吸盤202、上料推桿203和轉(zhuǎn)盤204構(gòu)成，且上料裝置2的本體位于主傳送帶一121和供料傳送帶12的中線上，真空吸盤202通過一個(gè)支架與上料推桿203上的推桿相連接，上料推桿203豎直放置，且上料推桿203設(shè)置于轉(zhuǎn)盤204上，轉(zhuǎn)盤204由控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)做間歇性半圓運(yùn)動(dòng)。

真空吸盤202用于吸取物料，上料推桿203用于配合真空吸盤202拿去和放置物料，轉(zhuǎn)盤204用于配合將物料從供料傳送帶12上運(yùn)至主傳送帶一121上。

如圖1、圖6和圖7所示，加蓋裝置31和擰蓋裝置32依次設(shè)置于主傳送帶二122上。加蓋裝置31包括加蓋裝置31的本體、檢測(cè)主傳送帶二122上有無物料經(jīng)過的光纖傳感器312和在有物料經(jīng)過時(shí)動(dòng)作的定位推桿311，光纖傳感器312也可以替換為光電傳感器；擰蓋裝置32包括擰蓋裝置32的本體、檢測(cè)主傳送帶二122上有無物料經(jīng)過的光纖傳感器322和在有物料經(jīng)過時(shí)動(dòng)作的定位推桿321，光纖傳感器322也可以替換為光電傳感器。

加蓋裝置31的本體由推蓋桿314、井式工件庫315、定位板316和壓蓋桿313構(gòu)成。井式工件庫315內(nèi)疊放有瓶蓋，井式工件庫315側(cè)壁上設(shè)有用于觀測(cè)有無瓶蓋的觀測(cè)孔；推蓋桿314用于將井式工件庫315最底層的瓶蓋推至待加蓋瓶子的上方，定位板316設(shè)置于定位推桿311上方且定位板316與井式工件庫315相連接，定位板316用于給推蓋桿314推過來的瓶蓋定位，使瓶蓋處于主傳送帶二122上帶加蓋瓶子的正上方；壓蓋桿313設(shè)置于定位板316上且壓蓋桿313與井式工件庫315相連，壓蓋桿313用于將推蓋桿314推送至定位板316上的瓶蓋壓至帶加蓋瓶子的瓶口。

擰蓋裝置32的本體由擰蓋爪325、擰蓋電機(jī)323和擰蓋推桿324構(gòu)成。擰蓋爪325壓在瓶蓋上與瓶蓋的外輪廓相吻合，且擰蓋爪325與瓶蓋接觸部分的設(shè)為橡膠，擰蓋爪325與擰蓋電機(jī)323相連且擰蓋爪與擰蓋電機(jī)323之間的傳動(dòng)軸上設(shè)有減震器，擰蓋電機(jī)323與擰蓋推桿324相連接。

如圖1和圖8所示，檢測(cè)裝置4設(shè)置于主傳送帶三123上，檢測(cè)裝置4包括設(shè)置于檢測(cè)門上的色標(biāo)傳感器41，以及設(shè)置于主傳送帶三123上的推桿42和設(shè)置于主傳送帶三123上與推桿42相對(duì)位置廢品槽43。色標(biāo)傳感器41用于檢測(cè)有無瓶蓋，推桿42用于將無蓋的瓶子推入到廢品槽43中。

如圖1和圖9所示，主傳送帶三123末端設(shè)有定位塊51，定位塊51上設(shè)有光纖傳感器50。機(jī)械手裝置5位于實(shí)訓(xùn)臺(tái)上，實(shí)訓(xùn)臺(tái)上設(shè)有瓶托供應(yīng)裝置53。瓶托供應(yīng)裝置53包括升降板55，與升降板55通過滾珠絲杠連接的電機(jī)56，以及用于將升降板55上的瓶托8推出的推桿54。瓶托8上設(shè)有4個(gè)與瓶身相吻合的容納腔，瓶托8堆疊于升降板55上。

機(jī)械手裝置5包括六軸機(jī)械手，設(shè)置在機(jī)械手上用于抓取瓶子的夾手52，夾手52也可以替換為真空吸盤吸附瓶子進(jìn)行搬運(yùn)瓶子；六軸機(jī)械手上設(shè)有6個(gè)控制電機(jī)可以讓機(jī)械手沿軸J1、軸J2、軸J3、軸J4、軸J5和軸J6轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖1和圖10所示，倉儲(chǔ)裝置6包括分類料倉65，設(shè)置于分類料倉65旁的運(yùn)貨臺(tái)64。運(yùn)貨臺(tái)64上設(shè)有用于將瓶托8推入分類料倉65的推桿62，運(yùn)貨臺(tái)64上還設(shè)有用于在豎直方向運(yùn)動(dòng)的Z軸滾珠絲杠63，Z軸滾珠絲杠63的底座上設(shè)有用于在水平方向運(yùn)動(dòng)的X軸滾珠絲杠61，Z軸滾珠絲杠63和X軸滾珠絲杠61均由控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制電機(jī)可以采用伺服電機(jī)。

本實(shí)用新型具體使用過程如下：供瓶傳送帶11件瓶子運(yùn)往主傳送帶一121，與此同時(shí)，供料裝置21上的推料桿212將堆疊在井式工件庫211中最底層的物料推入供料傳送帶12，物料在供料傳送帶12上被運(yùn)至廢料排除裝置22時(shí)，色標(biāo)傳感器221檢測(cè)物料顏色是否正常，當(dāng)物料因變質(zhì)導(dǎo)致顏色不正常時(shí)，排料推桿222動(dòng)作，將廢料推入廢料槽223，而正常的物料被運(yùn)往供料傳送帶12末端被定位塊23擋住，由光電傳感器231檢測(cè)有無物料存在。

供瓶傳送帶11瓶子在主傳送帶一121上運(yùn)至上料裝置2時(shí)，被上料裝置2上的光纖傳感器205檢測(cè)到，觸發(fā)定位推桿201動(dòng)作將瓶子夾主；上料裝置2同時(shí)接受到光電傳感器231發(fā)出有物料信號(hào)和光纖傳感器205傳來有瓶子信號(hào)時(shí)動(dòng)作，上料裝置2上的真空吸盤202起始位置位于光電傳感器231上方，上料推桿203起始狀態(tài)為伸出狀態(tài)；此時(shí)上料推桿203由伸出狀態(tài)歸位再伸出，同時(shí)真空吸盤202上的吸氣閥打開，真空吸盤202隨上料推桿203歸位時(shí)吸附物料，真空吸盤202再隨上料推桿203伸出時(shí)將物料從供料傳送帶12上取走；在上料推桿203歸位再伸出后，轉(zhuǎn)盤204由控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)做半圓周運(yùn)動(dòng)后停止，真空吸盤202上的物料隨轉(zhuǎn)盤204被帶至主傳送帶一121上待上料瓶子的瓶口正上方，此時(shí)上料推桿203動(dòng)作，由伸出狀態(tài)歸位再次伸出，而真空吸盤202在上料推桿203伸出時(shí)關(guān)閉吸氣閥，物料失去吸附力由于重力作用掉入待上料的瓶子中。之后，轉(zhuǎn)盤204做半圓周運(yùn)動(dòng)歸位，完成一次上料。再次重復(fù)上述上料過程3次后，瓶子裝滿物料，定位推桿201歸位，瓶子隨主傳送帶一121進(jìn)入主傳送帶二122，完成上料作業(yè)。

主傳送帶二122上的已上料的瓶子運(yùn)至加蓋裝置31時(shí)，被加蓋裝置31上的光纖傳感器312檢測(cè)到，由此觸發(fā)定位推桿311動(dòng)作將瓶子夾??；與此同時(shí)，推蓋桿314動(dòng)作將堆疊在井式工件庫315中最底層的瓶蓋推往定位板316，定位板316與推蓋桿314將瓶蓋定位后，壓蓋桿313動(dòng)作將瓶蓋壓在瓶子的瓶口上，同時(shí)推蓋桿314歸位，完成加蓋后，定位推桿311歸位；

已上蓋的瓶子隨主傳送帶二122運(yùn)至擰蓋裝置32，被擰蓋裝置32上的光纖傳感器322檢測(cè)到，觸發(fā)定位推桿321動(dòng)作固定住瓶子。而后，擰蓋推桿324動(dòng)作，將擰蓋爪325壓在瓶蓋上，同時(shí)由于擰蓋爪325上減震器的使得擰蓋爪325將瓶蓋緊緊抵觸在瓶口，擰蓋爪325上的橡膠部分與瓶蓋貼合后由于壓力產(chǎn)生靜摩擦力，接著擰蓋電機(jī)323轉(zhuǎn)動(dòng)，由于靜摩擦力帶動(dòng)瓶蓋轉(zhuǎn)動(dòng)，將瓶蓋擰緊，擰蓋電機(jī)323旋轉(zhuǎn)一定圈數(shù)后停止，同時(shí)擰蓋推桿324歸位，定位推桿321也歸位，上蓋后的瓶子隨主傳送帶二122進(jìn)入主傳送帶三123，完成上蓋作業(yè)。

主傳送帶三123上的瓶子運(yùn)至檢測(cè)裝置4時(shí)，被檢測(cè)裝置4上的色標(biāo)傳感器41檢測(cè)。若檢測(cè)到無瓶蓋，則隨后的推桿42動(dòng)作，將無瓶蓋的廢品推入廢品槽43；若無異常，則瓶子被運(yùn)至主傳送帶三123末端的定位塊51處，完成檢測(cè)作業(yè)。

定位塊51上設(shè)有光纖傳感器50，當(dāng)光纖傳感器50檢測(cè)到有瓶子時(shí)，而機(jī)械手裝置5上的六軸機(jī)械手初始位置設(shè)置于瓶子正上方，夾手52此時(shí)動(dòng)作抓取瓶子，六軸機(jī)械手按照事先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡將瓶子運(yùn)至瓶托8上的容納腔中，依次填充完瓶托8中的4個(gè)容納腔后，推桿54動(dòng)作，將瓶托推至運(yùn)貨臺(tái)64上進(jìn)行倉儲(chǔ)作業(yè)。而后，推桿54歸位，電機(jī)56轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置好的圈數(shù)，帶動(dòng)與滾珠絲杠連接的升降板55上升一個(gè)瓶托8的高度后停止，完成裝配作業(yè)。

運(yùn)貨臺(tái)64在推桿54動(dòng)作后，由X軸滾珠絲杠61和Z軸滾珠絲杠63驅(qū)動(dòng)，依次將瓶托8裝入分類料倉65中，完成倉儲(chǔ)作業(yè)。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。