本發(fā)明涉及一種機器人，具體涉及用于機器人智能教學(xué)的控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在工科大學(xué)機械制造工程相關(guān)課程的教學(xué)當(dāng)中，加工制造過程、工藝工裝、加工檢測方面還缺乏完整的實驗教學(xué)手段。目前雖然有先進(jìn)的柔性制造教學(xué)系統(tǒng)可供學(xué)生實驗，但這種設(shè)備復(fù)雜昂貴，不能夠很好地模擬當(dāng)前的生產(chǎn)制造水平，提供一個讓學(xué)生親自動手，模擬操作的生產(chǎn)環(huán)境。產(chǎn)品制造是一個過程，理論教學(xué)中稱之為加工工藝路線。目前很多學(xué)校采購了大量的各種機床，但大部分是通用機床，用于學(xué)生金工實習(xí)或生產(chǎn)實習(xí)，實際上學(xué)生不能完整的模擬某種產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝過程，使得學(xué)生沒有一個連貫的認(rèn)識，實習(xí)的效果零亂，學(xué)生印象不深刻。
由于機器人的使用越來越廣泛，學(xué)校和職業(yè)培訓(xùn)機構(gòu)開始針對這一行業(yè)開設(shè)了相關(guān)教學(xué)和培訓(xùn)，而針對教學(xué)培訓(xùn)所使用的教學(xué)機器人工作站就目前來看存在著一個關(guān)鍵的問題。
當(dāng)前的單站式機器人教學(xué)設(shè)備功能過于單一，對于機器人本體來說這是一種資源的浪費，再者就是設(shè)備本身的教學(xué)目的也會受到相應(yīng)的限制，即搬運工作站只具備搬運功能，要做焊接，涂膠就無法完成。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的單站式機器人教學(xué)設(shè)備功能單一，不僅限制教學(xué)，對資源也是一種浪費，目的在于提供用于機器人智能教學(xué)的控制系統(tǒng)，解決單站式機器人在教學(xué)的過程中的問題。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：
用于機器人智能教學(xué)的控制系統(tǒng)，包括機器人控制器，所述機器人控制器連接一個上料模塊、下料模塊、涂膠模塊、焊接模塊、裝夾模塊和機器人抓手；
所述上料模塊用于控制上料裝置的料框的抓取和存放；
所述下料模塊用于控制下料裝置的料框的抓取和存放；
所述涂膠模塊用于控制對工件的涂膠；
所述焊接模塊用于控制對工件進(jìn)行點焊；
所述裝夾模塊用于控制對工件的裝夾以及弧焊過程；
所述機器人抓手用于抓取工件。
用于機器人智能教學(xué)的控制系統(tǒng)，所述機器人抓手上連接有距離檢測傳感器和壓力傳感器。
進(jìn)一步的，本系統(tǒng)實現(xiàn)的一個是從零件進(jìn)入加工，直到部件加工完成的完整加工工藝流程。本系統(tǒng)實現(xiàn)了在實際生產(chǎn)中完成教學(xué)的目的，從而使接受培訓(xùn)的人員，清楚實際生產(chǎn)中的工藝流程，更有利于教學(xué)的效果，并且，本系統(tǒng)也可以單個的操作一個單獨的步驟和過程，當(dāng)同學(xué)對個別過程不清楚時，可在機器人的控制器上選擇需要操作的過程，機器人就會只操作改過程，更能節(jié)約時間。人工在機器人的控制器上選擇上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料過程中的一種或多種；若選擇所有過程，機器人上的控制器得到信號后，機器人抓手開始抓取工件A；機器人抓手將工件A移動到涂膠裝置處進(jìn)行涂膠，涂膠后將工件A移動到夾具裝置進(jìn)行夾緊；機器人抓手抓取移動工件B到夾具裝置處，焊接裝置進(jìn)行弧焊或點焊；焊接完成后，機器人抓手抓取焊接后的成品至下線工位；機器人抓手抓取取料框到存料區(qū)，然后機器人抓手抓取上料區(qū)的料框到下料區(qū)；機器人抓手抓取存料區(qū)的料框至上料區(qū)。
機器人抓手抓取工件A后，將其移送到涂膠區(qū)，回傳給機器人控制器一個信號，機器人控制器啟動涂膠模塊，涂膠模塊啟動涂膠裝置對工件A進(jìn)行涂膠；涂膠完畢后，涂膠模塊發(fā)送信號給機器人控制器，機器人控制器接收信號后發(fā)送信號給機器人抓手，機器人抓手離開涂膠區(qū)到達(dá)夾具區(qū)，機器人控制器給裝夾模塊信號，裝夾模塊控制夾具裝置對工件A進(jìn)行夾緊，夾緊后，通過夾緊模塊、機器人控制器給機器人抓手信號，機器人抓手抓取工件B，然后將其移送至夾具裝置處，發(fā)送信號給焊接模塊，進(jìn)行焊接，焊接后，機器人控制器控制機器人抓手將焊接好的成品送到下線工位；然后機器人抓手移動到存料區(qū)抓取取料框后，再達(dá)到上料區(qū)，發(fā)送信號給機器人控制器，機器人控制器發(fā)送信號給上料模塊，再將上料區(qū)的料框運輸?shù)较铝蠀^(qū)，下料模塊的到信號，控制下料區(qū)進(jìn)行下料，最后重復(fù)一次在存料區(qū)抓取取料框后，再達(dá)到上料區(qū)；最后重復(fù)整個流程。
所述機器人控制器采用西門子PLC與機器人Ethernet-Ip的方式進(jìn)行通信，配套控制。
優(yōu)選的，用于機器人智能教學(xué)的控制系統(tǒng)，所述機器人抓手上連接有紅外發(fā)射器，上料模塊、下料模塊、涂膠模塊、焊接模塊和裝夾模塊上均連接有紅外接收器。這樣當(dāng)機器人抓手到達(dá)上料、涂膠、裝夾、焊接、下料區(qū)時能更好的和機器人抓手配合合作。
優(yōu)選的，用于機器人智能教學(xué)的控制系統(tǒng)，所述機器人控制器上連接有顯示屏。通過顯示屏可自由選擇不同的過程，也可以選擇全過程，并且通過顯示屏發(fā)送停止信號給機器人控制器，這樣操作方便并且實用。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點和有益效果：
1、本發(fā)明用于機器人智能教學(xué)的控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)實現(xiàn)了從零件進(jìn)入加工，直到部件加工完成的完整的加工工藝流程。本方法實現(xiàn)了在實際生產(chǎn)中完成教學(xué)的目的，從而使接受培訓(xùn)的人員，清楚實際生產(chǎn)中的工藝流程，更有利于教學(xué)的效果；
2、本發(fā)明用于機器人智能教學(xué)的控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)不僅可操作完整的工藝流程，也可選擇另一些單獨的過程，這樣不僅方便教學(xué)，并且也更節(jié)約資源，使用更加方便；
3、本發(fā)明用于機器人智能教學(xué)的控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)操作簡單，使用方便。
附圖說明
此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明實施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，并不構(gòu)成對本發(fā)明實施例的限定。在附圖中：
圖1為本發(fā)明示意圖。
具體實施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合實施例和附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。
實施例
如圖1所示，本發(fā)明用于機器人智能教學(xué)的控制系統(tǒng)，包括機器人控制器，所述機器人控制器連接一個上料模塊、下料模塊、涂膠模塊、焊接模塊、裝夾模塊和機器人抓手；
所述上料模塊用于控制上料裝置的料框的抓取和存放；
所述下料模塊用于控制下料裝置的料框的抓取和存放；
所述涂膠模塊用于控制對工件的涂膠；
所述焊接模塊用于控制對工件進(jìn)行點焊；
所述裝夾模塊用于控制對工件的裝夾以及弧焊過程；
所述機器人抓手用于抓取工件。
所述機器人抓手上連接有距離檢測傳感器和壓力傳感器。
所述機器人抓手上連接有紅外發(fā)射器，上料模塊、下料模塊、涂膠模塊、焊接模塊和裝夾模塊上均連接有紅外接收器。
所述機器人控制器上連接有顯示屏。
以上所述的具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。