本發(fā)明屬于機(jī)器設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種基于人形機(jī)器人的教育系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)：

當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的特點(diǎn)之一，就是機(jī)械技術(shù)和電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)相結(jié)合，機(jī)器人就是這種綜合技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物之一。

以教育機(jī)器人為教學(xué)平臺(tái)，有利于機(jī)械設(shè)計(jì)、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)等學(xué)科的教育發(fā)展，有利于探索教育改革和人才培養(yǎng)的新途徑、新方法，有利于高素質(zhì)人才的綜合培養(yǎng)，同時(shí)將推動(dòng)我國(guó)機(jī)器人知識(shí)和技術(shù)的普及，促進(jìn)我國(guó)機(jī)器人事業(yè)的發(fā)展和專(zhuān)業(yè)人才的培養(yǎng)，促進(jìn)新興的智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的形成，從而建立一種全新的人才培養(yǎng)模式,為國(guó)家、為社會(huì)培養(yǎng)輸送大批更加優(yōu)秀的人才一。

隨著科技的發(fā)展,教育機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外受到了越來(lái)越多的關(guān)注,在國(guó)外許多著名大學(xué)都將機(jī)器人作為一個(gè)綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)供學(xué)生做實(shí)驗(yàn)和學(xué)習(xí)等。但是許多現(xiàn)有商業(yè)化的教育機(jī)器人都存在硬件結(jié)構(gòu)封閉且功能單一等缺點(diǎn)，此外，在教育機(jī)器人領(lǐng)域，機(jī)器人的智能控制器一直是整個(gè)機(jī)器人的核心部件，而控制器主要的功能就是執(zhí)行編寫(xiě)好的應(yīng)用程序，通常都是用戶(hù)采用一臺(tái)計(jì)算機(jī)進(jìn)行編寫(xiě)程序，并將編寫(xiě)好的程序編譯為可執(zhí)行的二進(jìn)制文件，通過(guò)通用串行總線接口傳輸?shù)浇逃龣C(jī)器人的控制器中，控制器就會(huì)執(zhí)行用戶(hù)編寫(xiě)的程序文件，在實(shí)際應(yīng)用中用戶(hù)可能會(huì)多次反復(fù)這個(gè)過(guò)程，以最終將程序調(diào)試到符合自己預(yù)期的狀態(tài)。由此可見(jiàn)，在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于教育機(jī)器人的編程離不開(kāi)計(jì)算機(jī)，這導(dǎo)致程序的編寫(xiě)非常繁瑣,而且非常緩慢，同時(shí)由于計(jì)算機(jī)編程需要一定的基礎(chǔ)，入門(mén)較難，這也給教育機(jī)器人普及帶來(lái)了極大的不便。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，人們進(jìn)行了長(zhǎng)期的探索，例如中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了一種硬件可視化編程構(gòu)架[申請(qǐng)?zhí)枺篶n201510999154.0]，包括以下步驟：s1、硬件界面元器件拖曳，在硬件界面將左列需要的硬件元器件拖曳到對(duì)應(yīng)軟件界面的硬件方框中；s2、根據(jù)對(duì)應(yīng)拖曳框中的提示連接實(shí)際硬件；s3、點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕，軟件界面的硬件將與實(shí)際硬件通過(guò)wifi或者藍(lán)牙連接；s4、點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕，對(duì)于每個(gè)拖曳框中的硬件進(jìn)行自測(cè)；s5、完成硬件自測(cè)之后，進(jìn)入到下一個(gè)界面進(jìn)行流程圖編程；s6、在流程圖編程中，通過(guò)導(dǎo)入外界編程語(yǔ)言和自定義模塊來(lái)增加擴(kuò)展性；s7、在完成流程圖編程之后可直接點(diǎn)擊運(yùn)行，同時(shí)支持?jǐn)帱c(diǎn)和單步調(diào)試；s8、完成功能后，支持根據(jù)不同mcu平臺(tái)直接導(dǎo)出運(yùn)行代碼。該硬件可視化編程框架集成了獨(dú)特的硬件連接向?qū)Ш妥詼y(cè)功能,采用特定映射技術(shù)使該構(gòu)架具有導(dǎo)入導(dǎo)出其他平臺(tái)代碼的能力,使用特殊數(shù)據(jù)傳遞和畫(huà)線算法實(shí)現(xiàn)了全流程圖的硬件編程的流程,同時(shí)該構(gòu)架開(kāi)發(fā)了流程圖基礎(chǔ)操作單元增加了構(gòu)架的靈活性和可擴(kuò)展性,最后該硬件可視化編程構(gòu)架能夠通過(guò)端口映射信息根據(jù)要求生成不同平臺(tái)的硬件原理圖。

上述方案雖然解決了部分技術(shù)問(wèn)題，但是仍然存在缺陷，例如，編程過(guò)程仍然需要一定基礎(chǔ)，一般人員難以操作，且存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需要從外部導(dǎo)入代碼，兼容性要求高，編程過(guò)程復(fù)雜等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便的基于人形機(jī)器人的教育系統(tǒng)；

本發(fā)明的另一目的是針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種編程方便，使用簡(jiǎn)單的基于人形機(jī)器人的教育方法；

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了下列技術(shù)方案：

一種基于人形機(jī)器人的教育系統(tǒng)所述的系統(tǒng)包括具有控制器的人形機(jī)器人，所述的系統(tǒng)還包括編程模塊，所述的編程模塊包括用于將流程圖程序轉(zhuǎn)化為編程語(yǔ)言的轉(zhuǎn)換模塊和用于將編程語(yǔ)言發(fā)送給控制器的傳送模塊，所述的控制器包括有用于運(yùn)行編程語(yǔ)言的程序運(yùn)行模塊。

通過(guò)上述技術(shù)方案，將編程流程圖化，使編程過(guò)程簡(jiǎn)單化，對(duì)于沒(méi)有學(xué)習(xí)編程基礎(chǔ)的用戶(hù)，僅需進(jìn)行簡(jiǎn)單的編程指導(dǎo)，即可完成獨(dú)立編程操作，適用范圍廣。

在上述的基于人形機(jī)器人的教育系統(tǒng)中，所述的人形機(jī)器人包括至少一個(gè)用于連接傳感器模塊和/或顯示模塊的外置接口，且多個(gè)外置接口均連接于arduino傳感器板；且所述的人形機(jī)器人內(nèi)設(shè)置有多個(gè)用于安裝傳感器模塊的傳感器安裝模塊。

在上述的基于人形機(jī)器人的教育系統(tǒng)中，所述的人形機(jī)器人內(nèi)設(shè)置有多個(gè)連接于arduino傳感器板的標(biāo)準(zhǔn)化的傳感器模塊，且所述的傳感器模塊包括紅外傳感器測(cè)距模塊。

在上述的基于人形機(jī)器人的教育系統(tǒng)中，所述的傳送模塊包括設(shè)置在人形機(jī)器人上的usb接口和/或無(wú)線傳輸單元。

在上述的基于人形機(jī)器人的教育系統(tǒng)中，所述的編程語(yǔ)言為人形機(jī)器人能夠識(shí)別的偽匯編形式代碼，所述的程序運(yùn)行模塊連接有用于執(zhí)行偽匯編形式代碼的解釋器。

在上述的基于人形機(jī)器人的教育系統(tǒng)中，所述的編程模塊包括多個(gè)對(duì)應(yīng)于不同控制部分的分編程模塊和用于將不同控制部分進(jìn)行連接的連接模塊，所述的通過(guò)連接模塊相連接的不同控制部分通過(guò)轉(zhuǎn)換模塊相聯(lián)系。

一種基于基于人形機(jī)器人的教育系統(tǒng)的基于人形機(jī)器人的教育方法，包括以下方法：

a：通過(guò)轉(zhuǎn)換模塊將用戶(hù)在編程模塊中編寫(xiě)的流程圖程序轉(zhuǎn)換為特定的類(lèi)basic語(yǔ)言程序代碼，然后將類(lèi)basic語(yǔ)言程序代碼編譯為偽匯編形式代碼；

b：通過(guò)人形機(jī)器人內(nèi)的控制器接收編程模塊發(fā)送的偽匯編形式代碼，并通過(guò)程序運(yùn)行模塊運(yùn)行偽匯編形式代碼。

在上述的基于人形機(jī)器人的教育方法中，在步驟b中，當(dāng)接收到的偽匯編形式代碼出現(xiàn)讀取傳感器數(shù)據(jù)的指令時(shí)，控制器向arduino傳感器板獲取ad傳感器數(shù)據(jù)，且arduino傳感器板獲取ad傳感器數(shù)據(jù)的方法包括：

通過(guò)裝配在人形機(jī)器人內(nèi)的傳感器對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果轉(zhuǎn)換為電壓數(shù)據(jù)后傳送給arduino傳感器板的ad采樣器進(jìn)行處理后存儲(chǔ)于arduino傳感器板中。

在上述的基于人形機(jī)器人的教育方法中，在步驟a中，轉(zhuǎn)換模塊將流程圖程序轉(zhuǎn)換為特定的類(lèi)basic語(yǔ)言程序代碼包括：

通過(guò)連接模塊將用戶(hù)在不同分編程模塊中編寫(xiě)的不同控制部分進(jìn)行連接后對(duì)通過(guò)連接的不同控制部分的流程圖程序進(jìn)行組合并轉(zhuǎn)化為統(tǒng)一且連續(xù)的類(lèi)basic語(yǔ)言程序代碼；

在步驟b中，所述的控制器通過(guò)運(yùn)行解釋器以執(zhí)行接收到的偽匯編形式代碼。

在上述的基于人形機(jī)器人的教育方法中，當(dāng)解釋器運(yùn)行到條件判斷指令時(shí)，對(duì)從傳感器獲取到的數(shù)據(jù)和偽匯編形式代碼中的預(yù)置數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，通過(guò)兩個(gè)數(shù)據(jù)的判斷關(guān)系來(lái)決定程序指針是否跳轉(zhuǎn)以使程序根據(jù)偽匯編形式代碼運(yùn)行到不同的分支。

本發(fā)明基于近眼顯示系統(tǒng)測(cè)視網(wǎng)膜運(yùn)動(dòng)的裝置及方法相較于現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、入門(mén)簡(jiǎn)單：本發(fā)明的編程軟件采用流程式編程原理，僅需對(duì)用戶(hù)進(jìn)行簡(jiǎn)單教學(xué)即可實(shí)現(xiàn)軟件操作及程序編寫(xiě)，適用于學(xué)生教學(xué)及二次開(kāi)發(fā)；2、接口多元化：擁有豐富的外置接口，可以安裝各類(lèi)傳感器，并且其獨(dú)特的安裝結(jié)構(gòu)保證了機(jī)器人傳感器安裝后高的可用性；3、陳本低：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好，沒(méi)有附加多余裝置，其次，編程軟件的軟硬件要求很低，普通家用電腦即可實(shí)現(xiàn)操作，易于學(xué)習(xí)和理解；4、采用標(biāo)準(zhǔn)化的傳感器模塊，且具有標(biāo)準(zhǔn)化的外置接口，互換性高，針對(duì)不同的傳感器模塊，無(wú)需設(shè)計(jì)和改進(jìn)即可實(shí)現(xiàn)安裝及應(yīng)用。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一基于人形機(jī)器人教育系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例一紅外傳感器測(cè)距模塊的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例一紅外傳感器測(cè)距模塊的主視圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例一紅外傳感器測(cè)距的測(cè)試原理圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例一基于人形機(jī)器人教育系統(tǒng)的教學(xué)方法的流程圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例一傳感器控制部分的編程界面圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例一遇火報(bào)警控制部分的編程界面圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例一拳擊控制部分的編程界面圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例一人形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例二人形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例二傳感器安裝模塊的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖12是本發(fā)明實(shí)施例二傳感器安裝模塊的主視圖。

附圖標(biāo)記：人形機(jī)器人4；控制器41；程序運(yùn)行模塊42；解釋器421；外置接口43；傳感器安裝模塊44；傳感器模塊45；編程模塊5；轉(zhuǎn)換模塊51；傳送模塊52；分編程模塊53；連接模塊54；電路轉(zhuǎn)接板1；通孔11；磁吸扣2；限位部21；插接部22；第一連接件23；磁吸底座3；第二連接件31；插接槽311；安裝座32；裝配孔321。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明適用于學(xué)生教學(xué)及二次開(kāi)發(fā)，解決了現(xiàn)有技術(shù)編程過(guò)程復(fù)雜，一般人員難以編程，且存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，投入成本高等問(wèn)題。

以下是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。

實(shí)施例一

如圖1所示，本實(shí)施例的一種基于人形機(jī)器人4的教育系統(tǒng)所包括具有控制器41的人形機(jī)器人4，系統(tǒng)還包括編程模塊5，編程模塊5包括用于將流程圖程序轉(zhuǎn)化為編程語(yǔ)言的轉(zhuǎn)換模塊51和用于將編程語(yǔ)言發(fā)送給控制器41的傳送模塊52，控制器41包括有用于運(yùn)行編程語(yǔ)言的程序運(yùn)行模塊42。

優(yōu)選地，人形機(jī)器人4內(nèi)設(shè)置有多個(gè)連接于arduino傳感器板的標(biāo)準(zhǔn)化的傳感器模塊45，標(biāo)準(zhǔn)化的傳感器模塊45使多個(gè)傳感器之間的互換性更高，針對(duì)不同的傳感器模塊45，無(wú)需新設(shè)計(jì)和改進(jìn)即可實(shí)現(xiàn)安裝和應(yīng)用，且，arduino傳感器板包括用于讀取ad傳感器數(shù)據(jù)的ad采樣器，傳感器模塊45包括紅外傳感器測(cè)距模塊，紅外傳感器測(cè)距模塊結(jié)構(gòu)如圖2和圖3所示。

且本實(shí)施例中，紅外傳感器測(cè)距模塊采用夏普的紅外測(cè)距傳感器商品模塊，其采用三角測(cè)量的原理實(shí)現(xiàn)測(cè)距，具體工作原理如下：紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅外光束，當(dāng)遇到物體以后，光束會(huì)反射回來(lái)，如圖4所示，反射回來(lái)的紅外光線被ccd檢測(cè)器檢測(cè)到以后，會(huì)獲得一個(gè)偏移值l，利用三角關(guān)系，在知道了發(fā)射角度a，偏移距l(xiāng)，中心矩x，以及濾鏡的焦距f以后，傳感器到物體的距離d就可以通過(guò)幾何關(guān)系計(jì)算出來(lái)了。

可以看到，當(dāng)d的距離足夠近的時(shí)候，l值會(huì)相當(dāng)大，超過(guò)ccd的探測(cè)范圍，這時(shí)，雖然物體很近，但是傳感器反而看不到了。當(dāng)物體距離d很大時(shí)，l值就會(huì)很小。這時(shí)ccd檢測(cè)器能否分辨得出這個(gè)很小的l值成為關(guān)鍵，也就是說(shuō)ccd的分辨率決定能不能獲得足夠精確的l值。要檢測(cè)越是遠(yuǎn)的物體，ccd的分辨率要求就越高。

進(jìn)一步地，傳送模塊52包括設(shè)置在人形機(jī)器人4上的usb接口和/或無(wú)線傳輸單元，人形機(jī)器人4與編程模塊5之間通過(guò)usb數(shù)據(jù)線或者通過(guò)無(wú)線傳輸模塊將數(shù)據(jù)傳遞給人形機(jī)器人4的控制器41實(shí)現(xiàn)對(duì)人形機(jī)器人4的控制。

進(jìn)一步地，如圖5所示，本實(shí)施例的基于人形機(jī)器人4的教育系統(tǒng)的教育方法，包括以下方法：

a：通過(guò)轉(zhuǎn)換模塊51將用戶(hù)在編程模塊5中編寫(xiě)的流程圖程序轉(zhuǎn)換為特定的類(lèi)basic語(yǔ)言程序代碼，然后將類(lèi)basic語(yǔ)言程序代碼編譯為偽匯編形式代碼；

b：通過(guò)人形機(jī)器人4內(nèi)的控制器41接收編程模塊5發(fā)送的偽匯編形式代碼，并通過(guò)程序運(yùn)行模塊42運(yùn)行偽匯編形式代碼。

具體地，當(dāng)控制器41接收到的偽匯編形式代碼出現(xiàn)讀取傳感器數(shù)據(jù)的指令時(shí)，控制器41向arduino傳感器板獲取ad傳感器數(shù)據(jù)，且arduino傳感器板獲取ad傳感器數(shù)據(jù)的方法包括：

通過(guò)裝配在人形機(jī)器人4內(nèi)的傳感器對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果轉(zhuǎn)換為電壓數(shù)據(jù)后傳送給arduino傳感器板的ad采樣器進(jìn)行處理后存儲(chǔ)于arduino傳感器板的存儲(chǔ)介質(zhì)中。

進(jìn)一步地，編程模塊5包括多個(gè)對(duì)應(yīng)于不同控制部分的分編程模塊53和用于將不同控制部分進(jìn)行連接的連接模塊54，所述的通過(guò)連接模塊54相連接的不同控制部分通過(guò)轉(zhuǎn)換模塊51相聯(lián)系，聯(lián)系方法包括：

通過(guò)連接模塊54將用戶(hù)在不同分編程模塊53中編寫(xiě)的不同控制部分進(jìn)行連接后對(duì)通過(guò)連接的不同控制部分的流程圖程序進(jìn)行組合并轉(zhuǎn)化為統(tǒng)一且連續(xù)的類(lèi)basic語(yǔ)言程序代碼；

如圖6-8所示的編程模塊的編程界面圖，此處所說(shuō)的不同部分可以為：傳感器控制部分、遇火報(bào)警控制部分、行走控制部分、拳擊控制部分等控制部分。

具體過(guò)程為：用戶(hù)通過(guò)對(duì)所需外部信息進(jìn)行預(yù)測(cè)，并將所需要用到的相關(guān)的控制部分分別在對(duì)應(yīng)的分編程模塊53中編寫(xiě)相應(yīng)的流程圖程序，用戶(hù)完成各控制部分的編程后，不同控制部分的流程圖程序通過(guò)連接模塊54進(jìn)行連接，同時(shí)由轉(zhuǎn)換模塊51將連接后的流程圖程序進(jìn)行組合且轉(zhuǎn)化為統(tǒng)一且連續(xù)的類(lèi)basic語(yǔ)言程序代碼，這些代碼經(jīng)過(guò)編程模塊5后臺(tái)編譯后產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的偽匯編形式代碼，完成以后，用戶(hù)通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸接口，即usb接口或無(wú)線傳輸模塊，將偽匯編形式代碼傳遞給人形機(jī)器人4的控制器41。

進(jìn)一步地，程序運(yùn)行模塊42連接有用于執(zhí)行偽匯編形式代碼的解釋器421，在人形機(jī)器人4處于工作狀態(tài)時(shí)，控制器41通過(guò)運(yùn)行解釋器421以執(zhí)行接收到的偽匯編形式代碼，當(dāng)解釋器421運(yùn)行到條件判斷指令時(shí)，對(duì)從傳感器獲取到的數(shù)據(jù)和偽匯編形式代碼中的預(yù)置數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，通過(guò)兩個(gè)數(shù)據(jù)的判斷關(guān)系來(lái)決定程序指針是否跳轉(zhuǎn)以使程序根據(jù)偽匯編形式代碼運(yùn)行到不同的分支，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)教育版機(jī)器人不同的功能，以及達(dá)到用戶(hù)預(yù)先要求的結(jié)果。

進(jìn)一步地，如圖9，本實(shí)施例中的人形機(jī)器人4由16個(gè)機(jī)器人專(zhuān)用舵機(jī)、鋁合金鈑金件及自主控制系統(tǒng)組成，通過(guò)模擬人體結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)，整個(gè)機(jī)器人本體就有極高的靈活度，并可實(shí)現(xiàn)雙足快速行走，接收計(jì)算機(jī)編程的控制器41在整個(gè)系統(tǒng)中，承擔(dān)執(zhí)行件的工作，通過(guò)本體的實(shí)際運(yùn)動(dòng)，反應(yīng)教育機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行情況，用戶(hù)可以通過(guò)實(shí)際控制機(jī)器人完成相關(guān)任務(wù)，以達(dá)到教學(xué)目的。

本實(shí)施例的人形機(jī)器人4在執(zhí)行用戶(hù)編寫(xiě)的程序過(guò)程中處理傳感器反饋的外部信息，做出相應(yīng)的反應(yīng)，通過(guò)執(zhí)行電機(jī)及外殼鈑金等配合，完成相應(yīng)的功能及任務(wù)，編程部分采用流程圖化編程，將編程語(yǔ)言使用流程圖進(jìn)行表示，具有簡(jiǎn)單的編程思想即可上手操作，適用范圍廣。

實(shí)施例二

如圖10本實(shí)施例與實(shí)施例一類(lèi)似，不同之處在于，本實(shí)施例的人形機(jī)器人4包括至少一個(gè)用于連接傳感器模塊45和顯示模塊的外置接口43，且多個(gè)外置接口43均連接于arduino傳感器板，；且人形機(jī)器人4內(nèi)設(shè)置有多個(gè)用于安裝傳感器模塊45的傳感器安裝模塊44，傳感器安裝模塊44位于外置接口43處，傳感器模塊45安裝于安裝模塊，通過(guò)外置接口43接入人形機(jī)器人4的控制器41即可實(shí)現(xiàn)與人形機(jī)器人4的一體化。

如圖11和圖12，傳感器安裝模塊44包括具有呈非圓形的通孔11的電路轉(zhuǎn)接板1，電路轉(zhuǎn)接板1的一側(cè)設(shè)置有磁吸扣2，磁吸扣2一端具有抵靠在電路轉(zhuǎn)接板1上的限位部21，另一端穿設(shè)于通孔11內(nèi)并通過(guò)磁力作用和/或扣合結(jié)構(gòu)與設(shè)置在電路轉(zhuǎn)接板1另一側(cè)的磁吸底座3相連從而將電路轉(zhuǎn)接板1固定在磁吸扣2和磁吸底座3之間。

進(jìn)一步地，扣合結(jié)構(gòu)包括與通孔11相匹配且插接于通孔11內(nèi)的插接部22，插接部22一端與限位部21相連，另一端具有第一連接件23且插接部22和第一連接件23之間形成限位臺(tái)階，磁吸底座3上設(shè)有具有供第一連接件23插設(shè)的插接槽311的第二連接件31，第一連接件23同軸插接在插接槽311內(nèi)且第二連接件31抵靠設(shè)置在限位臺(tái)階上。其中第一連接件23和第二連接件31均為塑料膠件且橫截面均呈環(huán)形，且第二連接件31周向內(nèi)側(cè)形成上述的插接槽311。

進(jìn)一步地，第一連接件23內(nèi)嵌設(shè)有第一吸附件，第二連接件31內(nèi)嵌設(shè)有第二吸附件，且第一吸附件和第二吸附件均呈環(huán)形且通過(guò)磁力作用相連。且在本實(shí)施例中，第一吸附件和第二吸附件均為具有磁吸力的磁性材料。當(dāng)然，第一吸附件為具有磁吸力的磁性材料，第二吸附件為能夠被磁性材料吸附的金屬材料；或者，第二吸附件為具有磁吸力的磁性材料，第一吸附件為能夠被磁性材料吸附的金屬材料。

優(yōu)選地，磁吸底座3遠(yuǎn)離電路轉(zhuǎn)接板1的一端設(shè)置有使磁吸底座3保持在電路轉(zhuǎn)接板1該側(cè)的安裝座32，且安裝座32上設(shè)置有至少兩個(gè)用于將磁吸底座3裝配在裝配位上的裝配孔321。進(jìn)一步地，限位部21、插接部22與第一連接件23同軸相連呈一體式結(jié)構(gòu)；安裝座32與第二連接件31同軸相連呈一體式結(jié)構(gòu)。其通過(guò)磁吸扣2和磁吸底座3組成的連接器將電路轉(zhuǎn)接板1連接在磁吸底座3上，從而使磁吸底座3安裝在裝配位上時(shí)，保證電路轉(zhuǎn)接板1與磁吸底座3和磁吸扣2呈一體式的安裝在整機(jī)上。磁吸底座3靠近電路轉(zhuǎn)接板1的一側(cè)設(shè)置有若干公pin針或母pin針，磁吸扣2靠近電路轉(zhuǎn)接板1的一側(cè)設(shè)置有若干母pin針或公pin針，且公pin針和母pin針一一對(duì)應(yīng)且相互插接相連，通過(guò)公pin針和母pin針進(jìn)一步固定了磁吸底座3和磁吸扣2之間的相對(duì)位置，避免兩者之間的相對(duì)滑動(dòng)，提高安裝組件的穩(wěn)定性。

本實(shí)施例通過(guò)傳感器安裝模塊44進(jìn)一步提高人形機(jī)器人4各模塊部分的互換性，同時(shí)，本實(shí)施例中傳感器安裝模塊44具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝拆卸方便，且不需要確定安裝定位標(biāo)準(zhǔn)，通過(guò)磁吸力及裝配結(jié)構(gòu)自動(dòng)定位，通過(guò)將傳感器進(jìn)一步升級(jí)為傳感器模塊45可根據(jù)不同需要進(jìn)行單模塊，多模塊組合以及任意結(jié)合，且更換容易，操作簡(jiǎn)單，適于各類(lèi)人群操作。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說(shuō)明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類(lèi)似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書(shū)所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了人形機(jī)器人4；控制器41；程序運(yùn)行模塊42；解釋器421；外置接口43；傳感器安裝模塊44；傳感器模塊45；編程模塊5；轉(zhuǎn)換模塊51；傳送模塊52；分編程模塊53；連接模塊54；電路轉(zhuǎn)接板1；通孔11；磁吸扣2；限位部21；插接部22；第一連接件23；磁吸底座3；第二連接件31；插接槽311；安裝座32；裝配孔321等術(shù)語(yǔ)，但并不排除使用其它術(shù)語(yǔ)的可能性。使用這些術(shù)語(yǔ)僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。