技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種六自由度力反饋手術(shù)訓(xùn)練的裝置，包括底座機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、萬向節(jié)機(jī)構(gòu)、操作桿機(jī)構(gòu)和手柄機(jī)構(gòu)，夾子機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、夾子下部、夾子夾緊塊、夾子連接塊、夾子中間塊和夾子上部，所述底座機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成一個類Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)，整個機(jī)構(gòu)是一個混聯(lián)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明能根據(jù)使用者不同及其不同的操作習(xí)慣，靈活調(diào)整手術(shù)刀和內(nèi)窺鏡的位置和角度，同時還可以通過電機(jī)感受到一種反饋力，給人一種更加逼真的效果，可以達(dá)到逼真模擬內(nèi)窺鏡微創(chuàng)手術(shù)的效果，另外，此裝置結(jié)構(gòu)簡單，易于操作和維修。

技術(shù)研發(fā)人員：李晉芳;歐惠棠;莫建清;何漢武
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.11
技術(shù)公布日：2017.08.11