本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域和工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用平臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人單關(guān)節(jié)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)是一種既能勝任機(jī)電類專業(yè)教學(xué)實(shí)驗(yàn)，又能進(jìn)行機(jī)電方面既能演示以及培訓(xùn)的教學(xué)設(shè)備，現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，如模塊化機(jī)電一體化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)、六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，適用于自動(dòng)化演示及各類專業(yè)教學(xué)展示活動(dòng)，演示功能豐富、集成度較高、吸引力強(qiáng)、可操作性強(qiáng)，但不能專門針對(duì)機(jī)器人單軸傳動(dòng)方面原理進(jìn)行深入教學(xué)，沒(méi)有針對(duì)性，對(duì)學(xué)生要求較高，不利于只具備初級(jí)水平的學(xué)生進(jìn)行教學(xué)和培訓(xùn)使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人單關(guān)節(jié)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，用于初級(jí)專項(xiàng)實(shí)訓(xùn)和教學(xué)使用，簡(jiǎn)單實(shí)用、易于理解且上手快，能夠輔助學(xué)生深入學(xué)習(xí)機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理，意在培養(yǎng)學(xué)生自主編程能力和動(dòng)手操作能力。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種機(jī)器人單關(guān)節(jié)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體和設(shè)置在其頂端的實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面，其特征在于：所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面上設(shè)置有模塊安裝區(qū)域、可視化電氣接線區(qū)域和觸摸操作區(qū)域，所述模塊安裝區(qū)域內(nèi)設(shè)有用于配合動(dòng)作以模擬機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)作的減速機(jī)和伺服電機(jī)，所述減速機(jī)通過(guò)齒輪軸與伺服電機(jī)的輸出軸連接，所述減速機(jī)和伺服電機(jī)分別通過(guò)固定座一、固定座二固定在實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面上，所述固定座一上還設(shè)有分度盤，所述分度盤設(shè)置在減速機(jī)的一側(cè)，所述可視化電氣接線區(qū)域內(nèi)設(shè)有電氣元件主板，所述電氣元件主板的主體設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體內(nèi)，所述減速機(jī)和伺服電機(jī)兩者的控制器與電氣元件主板電連接，所述觸摸操作區(qū)域內(nèi)設(shè)有觸摸屏。

本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面上設(shè)有直線延伸的滑臺(tái)，所述滑臺(tái)上設(shè)有滑板，所述滑板能夠沿滑臺(tái)移動(dòng)的固定在滑臺(tái)上，所述固定座二固定在滑板上。

本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括安裝在固定座二上的伺服電機(jī)隨滑板在滑臺(tái)上移動(dòng)時(shí)，所述伺服電機(jī)和減速機(jī)之間嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)連接或者彼此脫離。

本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述固定座一上安裝有螺柱，所述分度盤固定在螺柱上。

本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述固定座二上還設(shè)有電機(jī)防護(hù)擋圈。

本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，進(jìn)一步包括所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體的底部設(shè)有萬(wàn)向行走輪。

本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型的一種機(jī)器人單關(guān)節(jié)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，用于初級(jí)專項(xiàng)實(shí)訓(xùn)和教學(xué)使用，簡(jiǎn)單實(shí)用、易于理解且上手快，能夠輔助學(xué)生深入學(xué)習(xí)機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理，意在培養(yǎng)學(xué)生自主編程能力和動(dòng)手操作能力。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的第一種狀態(tài)下結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的第二種狀態(tài)下結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：2-實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體，4-實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面，6-模塊安裝區(qū)域，8-可視化電氣接線區(qū)域，10-觸摸操作區(qū)域，12-減速機(jī)，14-伺服電機(jī)，16-齒輪軸，18-固定座一，20-固定座二，22-分度盤，24-觸摸屏，26-滑臺(tái)，28-滑板，30-螺柱，32-電機(jī)防護(hù)擋圈，34-萬(wàn)向行走輪。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例

如圖1所示，本實(shí)施例中公開(kāi)了一種機(jī)器人單關(guān)節(jié)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體2和設(shè)置在其頂端的實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面4，實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體2底部設(shè)有萬(wàn)向行走輪34，萬(wàn)向行走輪34的設(shè)置方便移動(dòng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，上述實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面4上設(shè)置有模塊安裝區(qū)域6、可視化電氣接線區(qū)域8和觸摸操作區(qū)域10，上述模塊安裝區(qū)域6內(nèi)設(shè)有用于配合動(dòng)作以模擬機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)作的減速機(jī)12和伺服電機(jī)14，上述減速機(jī)12和伺服電機(jī)14分別通過(guò)固定座一18、固定座二20固定在實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面4上；具體的，實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面4上通過(guò)螺釘安裝底板，固定座一18再通過(guò)螺釘安裝在底板上，減速機(jī)12通過(guò)螺釘固定在固定座椅18上；實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面4上設(shè)有直線延伸的滑臺(tái)26，上述滑臺(tái)26上設(shè)有滑板28，上述滑板28能夠沿滑臺(tái)26移動(dòng)的固定在滑臺(tái)26上，滑板28上通過(guò)螺釘安裝電機(jī)底板，固定座二20通過(guò)螺釘固定在電機(jī)底板上，伺服電機(jī)14通過(guò)螺釘固定在固定座二20上，為了保護(hù)伺服電機(jī)14，上述固定座二20上還設(shè)有電機(jī)防護(hù)擋圈32；上述減速機(jī)12和伺服電機(jī)14安裝好以后，減速機(jī)12通過(guò)齒輪軸16與伺服電機(jī)14的輸出軸連接，上述固定座一18上安裝有銅螺柱30，銅螺柱30上固定有分度盤22，上述分度盤22設(shè)置在減速機(jī)12的一側(cè)，上述可視化電氣接線區(qū)域8內(nèi)設(shè)有電氣元件主板，上述電氣元件主板的主體設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)柜體2內(nèi)，上述減速機(jī)12和伺服電機(jī)14兩者的控制器與電氣元件主板電連接，上述觸摸操作區(qū)域10內(nèi)設(shè)有觸摸屏24，觸摸屏24通過(guò)卡扣固定在觸摸操作區(qū)域10上，實(shí)訓(xùn)臺(tái)臺(tái)面4上還預(yù)留有學(xué)生放置電腦的空間，方便學(xué)生進(jìn)行編程操作。

編程控制啟動(dòng)伺服電機(jī)14，伺服電機(jī)14和減速機(jī)12配合模擬機(jī)器人單關(guān)節(jié)的實(shí)際動(dòng)作，將動(dòng)力傳動(dòng)至分度盤22，根據(jù)分度盤22轉(zhuǎn)動(dòng)的角度能夠檢驗(yàn)控制伺服電機(jī)14動(dòng)作的編程是否正確。

在學(xué)生實(shí)訓(xùn)操作中，可以直接通過(guò)觸摸屏24進(jìn)行操作，在觸摸屏24上通過(guò)內(nèi)置的程序?qū)C(jī)器人單關(guān)節(jié)進(jìn)行伺服電機(jī)發(fā)送脈沖的操作，相應(yīng)的，減速機(jī)12帶動(dòng)分度盤22轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定的角度；同時(shí)，可反向操作，設(shè)定減速機(jī)12轉(zhuǎn)動(dòng)角度，伺服電機(jī)14發(fā)送對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，兩種操作均會(huì)在觸摸屏上通過(guò)函數(shù)行駛呈現(xiàn)；在此基礎(chǔ)上，學(xué)生可通過(guò)電腦連接對(duì)機(jī)器人單關(guān)節(jié)進(jìn)行編程操作，實(shí)現(xiàn)學(xué)生的設(shè)定動(dòng)作，鍛煉編程能力。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，安裝在固定座二20上的伺服電機(jī)14隨滑板28在滑臺(tái)26上移動(dòng)時(shí)，上述伺服電機(jī)14和減速機(jī)12之間嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)連接或者彼此脫離。伺服電機(jī)14和減速機(jī)12之間嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)連接后，移動(dòng)滑板28使得伺服電機(jī)14和減速機(jī)12嚙合脫離，對(duì)伺服電機(jī)14進(jìn)行發(fā)送一定數(shù)量脈沖的指令，對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)14輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，再次移動(dòng)滑板28使得伺服電機(jī)14和減速機(jī)12再次嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)連接，基于伺服電機(jī)高精度的性能，如此往復(fù)多次操作仍能夠準(zhǔn)確嚙合。

以上結(jié)構(gòu)的機(jī)器人單關(guān)節(jié)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，用于初級(jí)專項(xiàng)實(shí)訓(xùn)和教學(xué)使用，簡(jiǎn)單實(shí)用、易于理解且上手快，能夠輔助學(xué)生深入學(xué)習(xí)機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理，意在培養(yǎng)學(xué)生自主編程能力和動(dòng)手操作能力。

對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。