專利名稱:無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)。
技術(shù)背景
無人直升機(jī)在輸電線路巡檢中發(fā)揮著越來越重要的作用，通常在電力巡線時(shí)，無人機(jī)需要攜帶高清晰數(shù)碼相機(jī)、攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像儀等價(jià)格高昂的儀器，稍有不慎，會(huì)造成的損失很大。傳統(tǒng)的訓(xùn)練模式耗油耗時(shí)耗力，已經(jīng)很難滿足教學(xué)和訓(xùn)練任務(wù)。
無人機(jī)仿真是一種降低成本、提高效率的較為先進(jìn)的培訓(xùn)手段。按照仿真技術(shù)的發(fā)展歷程，無人機(jī)仿真已經(jīng)經(jīng)歷了物理仿真、模擬機(jī)仿真、數(shù)字機(jī)仿真、基于圖形工作站的三維可視化多媒體交互式仿真和虛擬環(huán)境與虛擬現(xiàn)實(shí)等五個(gè)階段。
在無人機(jī)仿真培訓(xùn)系統(tǒng)方面，國(guó)內(nèi)外有比較多的專利、論文和其他資料公開。比如清華大學(xué)計(jì)算機(jī)智能技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的張雄等人在《系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)》2002年第 8期(1023 1025頁)發(fā)表的“基于虛擬現(xiàn)實(shí)的無人駕駛飛機(jī)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)”，較為詳細(xì)的闡述了基于虛擬現(xiàn)實(shí)的無人駕駛飛機(jī)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)。中國(guó)200810M0959. 7號(hào)發(fā)明專利申請(qǐng)， 公開了一種無人共軸直升機(jī)自主導(dǎo)航系統(tǒng)半實(shí)物仿真技術(shù)裝置，實(shí)際是無人機(jī)半實(shí)物仿真技術(shù)裝置；而中國(guó)第20092(^98779. 4號(hào)實(shí)用新型專利則公開了一種實(shí)裝無人機(jī)系統(tǒng)通用仿真實(shí)驗(yàn)裝置。以上專利或者論文都是關(guān)于無人機(jī)仿真的技術(shù)裝置或者軟件系統(tǒng)，但都沒有在電力系統(tǒng)應(yīng)用，處于理論層面，或者仿真成本比較高。
與傳統(tǒng)的基于虛擬現(xiàn)實(shí)的無人機(jī)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)相比，電力巡線用的無人機(jī)工作環(huán)境除了需要虛擬的環(huán)境場(chǎng)景外，還需要電力巡線用虛擬的高壓輸電線路、桿塔、吊艙、檢測(cè)設(shè)備、無線通訊設(shè)備。另外無人機(jī)電力巡線時(shí)，無人機(jī)操控手要手動(dòng)或者自動(dòng)控制無人機(jī)， 任務(wù)操控手或者檢測(cè)人員需要控制吊艙轉(zhuǎn)動(dòng)合適的角度，利用檢測(cè)設(shè)備(攝像機(jī)、照相機(jī)、 紅外熱像儀、紫外成像儀)對(duì)高壓輸電線路和桿塔進(jìn)行巡檢，從而發(fā)現(xiàn)高壓輸電線路和桿塔上存在的各種安全隱患和故障。傳統(tǒng)的基于虛擬現(xiàn)實(shí)的無人機(jī)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)，沒有虛擬的輸電線路、桿塔、吊艙、檢測(cè)設(shè)備和無線通訊設(shè)備，也沒有檢測(cè)用計(jì)算機(jī)，只能模擬操控虛擬無人機(jī)，作為無人機(jī)日常訓(xùn)練的軟件系統(tǒng)應(yīng)用，無法利用虛擬的吊艙和檢測(cè)設(shè)備對(duì)高壓輸電線路和桿塔進(jìn)行巡檢。
傳統(tǒng)的無人機(jī)半實(shí)物或通用仿真試驗(yàn)裝置，操作復(fù)雜，購(gòu)置費(fèi)用高，無人機(jī)操控人員無法利用電力巡線用的操作導(dǎo)則、安全規(guī)范對(duì)高壓輸電線路和桿塔進(jìn)行飛行試驗(yàn)和訓(xùn)練，電力巡檢檢測(cè)人員也無法利用該系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)和日常訓(xùn)練。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明為了克服傳統(tǒng)的無人機(jī)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)功能單一，只能用來訓(xùn)練無人機(jī)外操控手，無法訓(xùn)練任務(wù)設(shè)備操控手，而且外操控手控制無人機(jī)飛行時(shí)也沒有相關(guān)的電力巡線的技術(shù)導(dǎo)則和安全規(guī)范進(jìn)行管理和約束；另外也是為了克服傳統(tǒng)的無人機(jī)半實(shí)物或通用仿真實(shí)驗(yàn)裝置仿真度差，操作復(fù)雜，費(fèi)用高的缺陷，提供了一種能夠很好的模擬真實(shí)電力巡線工作環(huán)境的無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，成本低，并且能夠很好的達(dá)到訓(xùn)練無人機(jī)操控手和任務(wù)設(shè)備操控手的目的。
本發(fā)明采用以下技術(shù)方案
該發(fā)明無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其包括 外部信號(hào)輸入裝置，為外部命令輸入的裝置；
虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)，含有用于所述外部信號(hào)輸入裝置接入以獲取外部命令并解析的外部信號(hào)識(shí)別模塊，以及與該外部信號(hào)識(shí)別模塊連接的三維虛擬現(xiàn)實(shí)仿真模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊，其中所述三維虛擬現(xiàn)實(shí)仿真模塊與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊互聯(lián)， 依據(jù)接收到的外部命令提取所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊的數(shù)據(jù)生成仿真描述數(shù)據(jù)，以描述當(dāng)前無人機(jī)的場(chǎng)景和電力環(huán)境，并建立內(nèi)部對(duì)象響應(yīng)機(jī)制；以及
音視頻輸出設(shè)備，連接所述三維虛擬現(xiàn)實(shí)仿真模塊以及所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊的輸出端，用于輸出虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)描述的當(dāng)前無人機(jī)的場(chǎng)景和電力環(huán)境。
依據(jù)本發(fā)明，可以利用三維仿真和內(nèi)置的無人機(jī)電力巡線必須遵循的技術(shù)導(dǎo)則和安全規(guī)范對(duì)無人機(jī)外操控手和任務(wù)設(shè)備操控手進(jìn)行飛行訓(xùn)練，從而培養(yǎng)出適合無人機(jī)電力巡線用的無人機(jī)外操控手和任務(wù)設(shè)備操控手。
采用三維仿真以提高人機(jī)交互的形象性、逼真性，提高無人機(jī)操控手和任務(wù)設(shè)備操控手的興趣和工作積極性。
可以部分的替代真實(shí)的無人機(jī)飛行，減少了無人機(jī)墜落、損毀的幾率，節(jié)省了大量油料和實(shí)際的訓(xùn)練成本。
上述無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，還包括互聯(lián)的虛擬檢測(cè)用計(jì)算機(jī)和控制服務(wù)器，而所述虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)還設(shè)有連接于所述外部信號(hào)識(shí)別模塊并與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊互聯(lián)的網(wǎng)絡(luò)連接模塊，該網(wǎng)絡(luò)連接模塊接入由所述虛擬檢測(cè)用計(jì)算機(jī)和控制服務(wù)器所形成的網(wǎng)絡(luò)，用于響應(yīng)所述外部輸入裝置的遠(yuǎn)程命令。
上述無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊中的數(shù)據(jù)處理模塊內(nèi)置有對(duì)訓(xùn)練過程進(jìn)行評(píng)估的評(píng)估模塊，評(píng)估結(jié)果輸出到所述音視頻輸出設(shè)備。
上述無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，所述外部信號(hào)輸入裝置采用當(dāng)前無人機(jī)操控設(shè)備或者選自遙控器、立體眼鏡、頭盔顯示器、位移跟蹤設(shè)備、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、鍵盤、鼠標(biāo)，并通過匹配的接口與所述外部信號(hào)識(shí)別模塊相連。
上述無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，所述音視頻輸出設(shè)備包括音頻設(shè)備和顯示設(shè)備，其中顯示設(shè)備為顯示器或者多通道環(huán)幕立體投影系統(tǒng)。
上述所述的無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊預(yù)置有多種無人直升機(jī)信息，外部信號(hào)輸入設(shè)備首先選擇相關(guān)培訓(xùn)用無人直升機(jī)以調(diào)用相關(guān)仿真數(shù)據(jù)。


圖1為依據(jù)本發(fā)明的一種無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理框圖。
圖中1、外部信號(hào)輸入裝置，2、虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)，21、外部信號(hào)識(shí)別模塊，22、 三維模擬模塊，23、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及處理模塊，24、網(wǎng)絡(luò)連接模塊，3、音視頻及結(jié)果顯示裝置，4、 虛擬檢測(cè)用計(jì)算機(jī)，5、控制服務(wù)器。
具體實(shí)施方式
參照
1，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明。
參考
1所示的一種無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，包括
外部信號(hào)輸入裝置1，可以選擇無人機(jī)操控系統(tǒng)作為基本的信號(hào)輸入設(shè)備，提高仿真性能，同時(shí)，還可以選擇或者組合遙控器、立體眼鏡、頭盔顯示器、位移跟蹤設(shè)備、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、鍵盤、鼠標(biāo)，根據(jù)需要進(jìn)行配置；
音視頻及結(jié)果顯示裝置3，主要含有視頻輸出設(shè)備和音頻輸出設(shè)備，其中視頻輸出設(shè)備可以采用顯示器、多通道環(huán)幕立體投影系統(tǒng)等常規(guī)的視頻輸出設(shè)備，或者組合使用，而音頻輸出設(shè)備則可以采用立體音響等設(shè)備，或者音頻、視頻設(shè)備集成為比如音視頻頭盔，至于結(jié)果顯示，其實(shí)也可以體現(xiàn)在視頻設(shè)備上，或者獨(dú)立設(shè)置一屏進(jìn)行顯示；音視頻及結(jié)果顯示裝置于所述外部信號(hào)輸入裝置構(gòu)成完整的人機(jī)交互裝置，據(jù)此，可以選擇諸如簡(jiǎn)單的PC或者其他的人機(jī)交互裝置；
虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)2，則主要包括用于所述外部信號(hào)輸入裝置1接入的外部信號(hào)識(shí)別模塊21，用于提供接口和相應(yīng)的板卡，完成連接和數(shù)據(jù)解析，且該虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)2 還設(shè)有三維仿真模擬模塊22、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊23、網(wǎng)絡(luò)連接模塊M，其中三維仿真模擬模塊與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊23互聯(lián)并與所述外部信號(hào)識(shí)別模塊21相連， 依據(jù)外部指令進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理和調(diào)用。三維仿真模擬模塊22根據(jù)收到的指令，經(jīng)過數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及處理后，發(fā)送給音視頻及結(jié)果顯示裝置進(jìn)行顯示，同時(shí)將相關(guān)數(shù)據(jù)發(fā)送給根據(jù)需要配置的虛擬檢測(cè)用計(jì)算機(jī)4和控制服務(wù)器5進(jìn)行交互
所述的外部信號(hào)輸入裝置1、音視頻及結(jié)果顯示裝置3通過匹配的接口與虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)2連接。無人機(jī)操控手通過外部信號(hào)輸入裝置控制虛擬的無人機(jī)，來達(dá)到飛行訓(xùn)練的目的；任務(wù)設(shè)備操控手通過外部信號(hào)輸入裝置控制虛擬的吊艙，使檢測(cè)設(shè)備對(duì)準(zhǔn)輸電線路和桿塔，從而達(dá)到訓(xùn)練任務(wù)設(shè)備操控手的目的。
所述的外部信號(hào)識(shí)別模塊21，將外部信號(hào)輸入裝置1的命令經(jīng)外部信號(hào)識(shí)別模塊 21識(shí)別后形成本地指令和遠(yuǎn)程指令，本地指令被送往三維仿真模擬模塊22或數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及處理模塊23進(jìn)行處理；遠(yuǎn)程指令被送到控制服務(wù)器上進(jìn)行處理。
所述的三維仿真模塊22用來描述當(dāng)前無人機(jī)巡線所處的虛擬場(chǎng)景。虛擬場(chǎng)景不僅包括虛擬無人機(jī)飛行訓(xùn)練用的環(huán)境場(chǎng)景，還包括虛擬的高壓輸電線路、桿塔、無人機(jī)巡線專用吊艙、檢測(cè)設(shè)備(攝像機(jī)、照相機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像儀等)、無線通訊設(shè)備等無人機(jī)巡線特有的電力環(huán)境。虛擬無人機(jī)在虛擬的高壓輸電線路和桿塔上飛行時(shí)，必須遵循實(shí)際電力巡線時(shí)的各種操作導(dǎo)則、安全規(guī)范和管理制度。虛擬無人機(jī)需模擬無人機(jī)自檢、起飛、降落、前飛、后退、懸停、航路規(guī)劃與航跡模擬、遙控遙測(cè)信息模擬展示等功能。虛擬吊艙能夠模擬旋轉(zhuǎn)、俯仰等各種動(dòng)作。虛擬無人機(jī)包括旋翼無人機(jī)、固定翼無人機(jī)、涵道式無人機(jī)、飛艇，可以將相關(guān)類型匹配的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，進(jìn)行選擇和調(diào)用。
所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及處理模塊23，如前所述，主要用于對(duì)操控者發(fā)出的本地指令和遠(yuǎn)程指令進(jìn)行響應(yīng)，并輸出三維仿真模擬模塊22描述當(dāng)前場(chǎng)景所需要的數(shù)據(jù)，或者將相關(guān)處理的結(jié)果送到音視頻及結(jié)果顯示裝置3進(jìn)行顯示；同時(shí)也作為虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)的核心邏輯控制模塊。[0023]所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及處理模塊23最好能夠描述以下幾部分第一部分，外部信號(hào)輸入裝置1經(jīng)過外部信號(hào)識(shí)別模塊21識(shí)別后形成的本地指令，經(jīng)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及處理模塊23內(nèi)置的無人機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)和控制學(xué)仿真算法，無人機(jī)控制方式和控制率算法分解后，形成無人機(jī)三自由度控制分量，控制虛擬無人機(jī)在虛擬場(chǎng)景中執(zhí)行各種飛行動(dòng)作，第二部分，遙控遙測(cè)信息展示，在虛擬訓(xùn)練計(jì)算機(jī)2上展示虛擬無人機(jī)的各種姿態(tài)和狀態(tài)信息，在虛擬檢測(cè)用計(jì)算機(jī)上有可以控制吊艙執(zhí)行各種旋轉(zhuǎn)、俯仰等動(dòng)作，顯示可見光信息、紅外信息、紫外信息、無人機(jī)所處GPS信息、輸電線路和桿塔檢測(cè)信息；第三部分，電力巡線故障模擬，能夠模擬線路破損、斷股；絕緣子傘群破損或龜裂，絕緣子緊固件松脫或異常，絕緣子閃落；架空線路上的接續(xù)管、耐張管、跳線線夾、導(dǎo)地線線夾、金具、防振錘、絕緣子等發(fā)熱；線路走廊內(nèi)的樹木生長(zhǎng)、地理環(huán)境、交叉跨越等影響架空線路安全；桿塔上金具異常、松脫或脫落等線路故障；第四部分，評(píng)估功能，數(shù)據(jù)處理模塊23包括能夠?qū)μ摂M無人機(jī)操控者和檢測(cè)人員操控效果根據(jù)內(nèi)置的評(píng)估模塊進(jìn)行評(píng)估，并給出合理的分?jǐn)?shù)。
所述的網(wǎng)絡(luò)連接模塊M，用于對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接。當(dāng)外部信號(hào)識(shí)別模塊21需要發(fā)送遠(yuǎn)程命令至控制服務(wù)器5時(shí)，網(wǎng)絡(luò)連接模塊M就檢測(cè)當(dāng)前計(jì)算機(jī)是否能連接到網(wǎng)絡(luò)上，并連接到控制服務(wù)器5，如果連接失敗，則會(huì)將連接結(jié)果發(fā)送到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及處理模塊23。所述的網(wǎng)絡(luò)包含局域網(wǎng)和互聯(lián)網(wǎng)。
所述的控制服務(wù)器5，用于處理虛擬無人機(jī)操控者和虛擬吊艙操控者發(fā)出的遠(yuǎn)程指令，并返回相應(yīng)的數(shù)據(jù)和處理結(jié)果，所述的虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)2通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)與虛擬檢測(cè)用計(jì)算機(jī)4、控制服務(wù)器5相互訪問。
權(quán)利要求
1.一種無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于其包括外部信號(hào)輸入裝置(1)，為外部命令輸入的裝置；虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)(2)，含有用于所述外部信號(hào)輸入裝置(1)接入以獲取外部命令并解析的外部信號(hào)識(shí)別模塊(21)，以及與該外部信號(hào)識(shí)別模塊(21)連接的三維虛擬現(xiàn)實(shí)仿真模塊(22)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊(23)，其中所述三維虛擬現(xiàn)實(shí)仿真模塊與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊互聯(lián)，依據(jù)接收到的外部命令提取所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊的數(shù)據(jù)生成仿真描述數(shù)據(jù)，以描述當(dāng)前無人機(jī)的場(chǎng)景和電力環(huán)境，并建立內(nèi)部對(duì)象響應(yīng)機(jī)制；以及音視頻輸出設(shè)備，連接所述三維虛擬現(xiàn)實(shí)仿真模塊(22)以及所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊(23)的輸出端，用于輸出虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)描述的當(dāng)前無人機(jī)的場(chǎng)景和電力環(huán)境。
2.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于還包括互聯(lián)的虛擬檢測(cè)用計(jì)算機(jī)(4)和控制服務(wù)器(5)，而所述虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)(2)還設(shè)有連接于所述外部信號(hào)識(shí)別模塊(21)并與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊(23)互聯(lián)的網(wǎng)絡(luò)連接模塊 (24 )，該網(wǎng)絡(luò)連接模塊接入由所述虛擬檢測(cè)用計(jì)算機(jī)(4 )和控制服務(wù)器所形成的網(wǎng)絡(luò)，用于響應(yīng)所述外部輸入裝置(1)的遠(yuǎn)程命令。
3.根據(jù)權(quán)利要求
1或2所述的無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊(23)中的數(shù)據(jù)處理模塊內(nèi)置有對(duì)訓(xùn)練過程進(jìn)行評(píng)估的評(píng)估模塊，評(píng)估結(jié)果輸出到所述音視頻輸出設(shè)備。
4.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于所述外部信號(hào)輸入裝置(1)采用當(dāng)前無人機(jī)操控設(shè)備或者選自遙控器、立體眼鏡、頭盔顯示器、位移跟蹤設(shè)備、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、鍵盤、鼠標(biāo)，并通過匹配的接口與所述外部信號(hào)識(shí)別模塊相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的所述的無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于所述音視頻輸出設(shè)備包括音頻設(shè)備和顯示設(shè)備，其中顯示設(shè)備為顯示器或者多通道環(huán)幕立體投影系統(tǒng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的所述的無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊(23 )預(yù)置有多種無人直升機(jī)信息，外部信號(hào)輸入設(shè)備首先選擇相關(guān)培訓(xùn)用無人直升機(jī)以調(diào)用相關(guān)仿真數(shù)據(jù)。
專利摘要
本發(fā)明公開了一種無人機(jī)電力巡線仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其包括外部信號(hào)輸入裝置、虛擬仿真訓(xùn)練計(jì)算機(jī)，含有用于所述外部信號(hào)輸入裝置接入以獲取外部命令并解析的外部信號(hào)識(shí)別模塊，以及與該外部信號(hào)識(shí)別模塊連接的三維虛擬現(xiàn)實(shí)仿真模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊，其中所述三維虛擬現(xiàn)實(shí)仿真模塊與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊互聯(lián)，依據(jù)接收到的外部命令提取所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)處理模塊的數(shù)據(jù)生成仿真描述數(shù)據(jù)，以描述當(dāng)前無人機(jī)的場(chǎng)景和電力環(huán)境，并建立內(nèi)部對(duì)象響應(yīng)機(jī)制；以及音視頻輸出設(shè)備。本發(fā)明成本低，并且能夠很好的達(dá)到訓(xùn)練無人機(jī)操控手和任務(wù)設(shè)備操控手的目的。
文檔編號(hào)G09B9/00GKCN102163381SQ201110064764
公開日2011年8月24日 申請(qǐng)日期2011年3月17日
發(fā)明者劉俍, 張海龍, 王濱海, 王騫, 陳西廣 申請(qǐng)人:山東電力研究院導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan