發(fā)明任意實施例提供的地圖道路的繪制過程。
[0126]注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進行了較為詳細的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【主權(quán)項】
1.一種地圖道路的繪制方法，其特征在于，包括: 基于道路數(shù)據(jù)采集工具，獲取與待繪道路對應(yīng)的道路測量數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述道路測量數(shù)據(jù)，確定與所述道路的邊沿對應(yīng)的道路邊沿地理坐標(biāo)集； 根據(jù)所述道路邊沿地理坐標(biāo)集，生成道路中線地理坐標(biāo)集； 根據(jù)所述道路邊沿地理坐標(biāo)集以及所述道路中線地理坐標(biāo)集，在地圖中生成所述道路。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于道路數(shù)據(jù)采集工具，獲取與待繪道路對應(yīng)的道路測量數(shù)據(jù)包括: 使用全球定位系統(tǒng)GPS接收機，獲取與所述道路上的各運動軌跡點對應(yīng)的軌跡地理坐標(biāo)集； 使用激光雷達設(shè)備，獲取所述道路兩側(cè)與各所述運動軌跡點對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述道路測量數(shù)據(jù)，確定與所述道路的邊沿對應(yīng)的道路邊沿地理坐標(biāo)集，包括: 根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)，獲取與所述道路的邊沿對應(yīng)的點云相對坐標(biāo)集； 根據(jù)所述軌跡地理坐標(biāo)集，將所述點云相對坐標(biāo)集轉(zhuǎn)換為道路邊沿地理坐標(biāo)集。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于道路數(shù)據(jù)采集工具，獲取與待繪道路對應(yīng)的道路測量數(shù)據(jù)還包括: 使用至少兩個全景相機，獲取所述道路兩側(cè)與各所述運動軌跡點對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述道路測量數(shù)據(jù)，確定與所述道路的邊沿對應(yīng)的道路邊沿地理坐標(biāo)集，包括: 識別所述道路的邊沿在圖像數(shù)據(jù)中的位置； 將所述圖像數(shù)據(jù)與所述點云數(shù)據(jù)融合得到影像點云數(shù)據(jù)； 根據(jù)識別出的所述道路的邊沿位置，獲取所述影像點云數(shù)據(jù)中與所述道路的邊沿對應(yīng)的點云相對坐標(biāo)集； 根據(jù)所述軌跡地理坐標(biāo)集，將所述點云相對坐標(biāo)集轉(zhuǎn)換為道路邊沿地理坐標(biāo)集。6.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述軌跡地理坐標(biāo)集，將所述點云相對坐標(biāo)集轉(zhuǎn)換為道路邊沿地理坐標(biāo)集具體包括: 依次獲取一個運動軌跡點以及與所述運動軌跡點對應(yīng)的點云相對坐標(biāo)子集； 根據(jù)所述運動軌跡點的地理坐標(biāo)，將所述點云相對坐標(biāo)子集轉(zhuǎn)換為道路邊沿地理坐標(biāo)子集； 將與各運動軌跡點對應(yīng)的各道路邊沿地理坐標(biāo)子集進行合并，生成第一集合； 將所述第一集合進行去重處理后，生成所述道路邊沿地理坐標(biāo)集。7.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述軌跡地理坐標(biāo)集，將所述點云相對坐標(biāo)集轉(zhuǎn)換為道路邊沿地理坐標(biāo)集具體包括: 依次獲取一個運動軌跡點以及與所述運動軌跡點對應(yīng)的點云相對坐標(biāo)子集； 以所述運動軌跡點為坐標(biāo)原點，構(gòu)造一條經(jīng)過所述運動軌跡點且與所述運動軌跡點的運動方向垂直的直線，其中，所述運動方向由相鄰兩個運動軌跡點的地理坐標(biāo)確定； 將所述點云相對坐標(biāo)子集中，位于所述直線上的點云相對坐標(biāo)，作為待調(diào)整坐標(biāo)； 根據(jù)所述運動軌跡點的地理坐標(biāo)對所述待調(diào)整坐標(biāo)進行調(diào)整，生成與所述運動軌跡點對應(yīng)的道路邊沿地理坐標(biāo)； 將與各運動軌跡點分別對應(yīng)的道路邊沿地理坐標(biāo)的集合，作為所述道路邊沿地理坐標(biāo)集。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路邊沿地理坐標(biāo)集，生成道路中線地理坐標(biāo)集，包括: 根據(jù)所述道路邊沿地理坐標(biāo)集，生成與所述道路的邊沿對應(yīng)的第一邊沿曲線m和第二邊沿曲線η; 依次選取曲線m上的一點0做曲線m的切線1，并在ο點上做切線1的垂線k; 獲取垂線k與曲線η的交點p ； 計算線段op的中點坐標(biāo)； 將根據(jù)m上的各點所生成的各中點坐標(biāo)的集合，作為所述道路中線地理坐標(biāo)集。9.一種地圖道路的繪制裝置，其特征在于，包括: 數(shù)據(jù)獲取模塊，用于基于道路數(shù)據(jù)采集工具，獲取與待繪道路對應(yīng)的道路測量數(shù)據(jù)；坐標(biāo)確定模塊，用于根據(jù)所述道路測量數(shù)據(jù)，確定與所述道路的邊沿對應(yīng)的道路邊沿地理坐標(biāo)集； 坐標(biāo)生成模塊，用于根據(jù)所述道路邊沿地理坐標(biāo)集，生成道路中線地理坐標(biāo)集； 道路生成模塊，用于根據(jù)所述道路邊沿地理坐標(biāo)集以及所述道路中線地理坐標(biāo)集，在地圖中生成所述道路。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)獲取模塊包括: 軌跡獲取單元，用于使用全球定位系統(tǒng)GPS接收機，獲取與所述道路上的各運動軌跡點對應(yīng)的軌跡地理坐標(biāo)集； 點云獲取單元，用于使用激光雷達設(shè)備，獲取所述道路兩側(cè)與各所述運動軌跡點對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述坐標(biāo)確定模塊包括: 坐標(biāo)獲取單元，用于根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)，獲取與所述道路的邊沿對應(yīng)的點云相對坐標(biāo)集； 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元，用于根據(jù)所述軌跡地理坐標(biāo)集，將所述點云相對坐標(biāo)集轉(zhuǎn)換為道路邊沿地理坐標(biāo)集。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)獲取模塊還包括: 圖像獲取單元，用于使用至少兩個全景相機，獲取所述道路兩側(cè)與各所述運動軌跡點對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述坐標(biāo)確定模塊包括: 位置識別單元，用于識別所述道路的邊沿在圖像數(shù)據(jù)中的位置； 數(shù)據(jù)融合單元，用于將所述圖像數(shù)據(jù)與所述點云數(shù)據(jù)融合得到影像點云數(shù)據(jù)； 邊沿獲取單元，用于根據(jù)識別出的所述道路的邊沿位置，獲取所述影像點云數(shù)據(jù)中與所述道路的邊沿對應(yīng)的點云相對坐標(biāo)集； 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元，用于根據(jù)所述軌跡地理坐標(biāo)集，將所述點云相對坐標(biāo)集轉(zhuǎn)換為道路邊沿地理坐標(biāo)集。14.根據(jù)權(quán)利要求11或13所述的裝置，其特征在于，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元具體用于: 依次獲取一個運動軌跡點以及與所述運動軌跡點對應(yīng)的點云相對坐標(biāo)子集； 根據(jù)所述運動軌跡點的地理坐標(biāo)，將所述點云相對坐標(biāo)子集轉(zhuǎn)換為道路邊沿地理坐標(biāo)子集； 將與各運動軌跡點對應(yīng)的各道路邊沿地理坐標(biāo)子集進行合并，生成第一集合； 將所述第一集合進行去重處理后，生成所述道路邊沿地理坐標(biāo)集。15.根據(jù)權(quán)利要求11或13所述的裝置，其特征在于，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元具體用于: 依次獲取一個運動軌跡點以及與所述運動軌跡點對應(yīng)的點云相對坐標(biāo)子集； 以所述運動軌跡點為坐標(biāo)原點，構(gòu)造一條經(jīng)過所述運動軌跡點且與所述運動軌跡點的運動方向垂直的直線，其中，所述運動方向由相鄰兩個運動軌跡點的地理坐標(biāo)確定； 將所述點云相對坐標(biāo)子集中，位于所述直線上的點云相對坐標(biāo)，作為待調(diào)整坐標(biāo)； 根據(jù)所述運動軌跡點的地理坐標(biāo)對所述待調(diào)整坐標(biāo)進行調(diào)整，生成與所述運動軌跡點對應(yīng)的道路邊沿地理坐標(biāo)； 將與各運動軌跡點分別對應(yīng)的道路邊沿地理坐標(biāo)的集合，作為所述道路邊沿地理坐標(biāo)集。16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述坐標(biāo)生成模塊包括: 曲線生成單元，用于根據(jù)所述道路邊沿地理坐標(biāo)集，生成與所述道路的邊沿對應(yīng)的第一邊沿曲線m和第二邊沿曲線η ； 垂線生成單元，用于依次選取曲線m上的一點ο做曲線m的切線1，并在ο點上做切線1的垂線k; 交點獲取單元，用于獲取垂線k與曲線η的交點p; 坐標(biāo)計算單元，用于計算線段op的中點坐標(biāo)； 中線確定單元，用于將根據(jù)m上的各點所生成的各中點坐標(biāo)的集合，作為所述道路中線地理坐標(biāo)集。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種地圖道路的繪制方法及裝置。所述地圖道路的繪制方法包括：基于道路數(shù)據(jù)采集工具，獲取與待繪道路對應(yīng)的道路測量數(shù)據(jù)；根據(jù)所述道路測量數(shù)據(jù)，確定與所述道路的邊沿對應(yīng)的道路邊沿地理坐標(biāo)集；根據(jù)所述道路邊沿地理坐標(biāo)集，生成道路中線地理坐標(biāo)集；根據(jù)所述道路邊沿地理坐標(biāo)集以及所述道路中線地理坐標(biāo)集，在地圖中生成所述道路。本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，實現(xiàn)了地圖道路的自動繪制，大幅提升了地圖數(shù)據(jù)作業(yè)效率。
【IPC分類】G09B29/00
【公開號】CN105448184
【申請?zhí)枴緾N201510780534
【發(fā)明人】李偉強
【申請人】北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年11月13日