一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，包括伺服電機(jī)支架、減速器支架，伺服電機(jī)支架上安裝有伺服電機(jī)，減速器支架上安裝有透明諧波減速器，伺服電機(jī)的驅(qū)動端通過聯(lián)軸器與透明諧波減速器的軸承相連接，透明諧波減速器的下部安裝有脈沖觸發(fā)器，脈沖觸發(fā)器下方的減速器支架還設(shè)有傳感器支架，傳感器支架的端部安裝有計(jì)數(shù)傳感器，伺服電機(jī)、脈沖觸發(fā)器、計(jì)數(shù)傳感器還分別通過電纜與控制柜相連接。本發(fā)明諧波減速器采用透明化設(shè)計(jì)，能夠在不拆解的情況下觀察諧波減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和運(yùn)動方式，還方便安裝和拆卸，并增加了計(jì)數(shù)傳感器，顯示諧波減速器輸出的圈數(shù)和其的傳動比情況，更適用于教學(xué)使用，具有良好的應(yīng)用前景。
【專利說明】
一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人教學(xué)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人中需要用到諧波減速器，進(jìn)行關(guān)節(jié)傳動，諧波減速器得到比較廣泛的應(yīng)用。由于，諧波減速器體積小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，各部件均采用高強(qiáng)度合金鋼，無法清楚地觀察諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)和諧波傳動的工作原理，不適用于教學(xué)演示。而且，諧波減速器的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜而且傳動比較大，很難看出諧波減速器的轉(zhuǎn)動情況，也不適用于教學(xué)演示。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有的諧波減速器無法清楚地觀察諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)和諧波傳動的工作原理，也很難看出諧波減速器的轉(zhuǎn)動情況，不適用于教學(xué)演示的問題。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:包括呈左、右對稱設(shè)置的伺服電機(jī)支架、減速器支架，所述伺服電機(jī)支架上安裝有伺服電機(jī)，所述減速器支架上安裝有透明諧波減速器，所述伺服電機(jī)的驅(qū)動端通過聯(lián)軸器與透明諧波減速器的軸承相連接，所述透明諧波減速器的下部安裝有脈沖觸發(fā)器，所述脈沖觸發(fā)器下方的減速器支架還設(shè)有傳感器支架，所述傳感器支架的端部安裝有用于記錄透明諧波減速器轉(zhuǎn)數(shù)的計(jì)數(shù)傳感器，所述伺服電機(jī)、脈沖觸發(fā)器、計(jì)數(shù)傳感器還分別通過電纜與控制柜相連接。
[0005]前述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:還包括固定基板，所述伺服電機(jī)支架、減速器支架固定在固定基板上。
[0006]前述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述伺服電機(jī)支架與固定基板之間設(shè)有電機(jī)支撐加固板。
[0007]前述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述減速器支架與固定基板之間設(shè)有透明諧波支撐加固板。
[0008]前述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述控制柜上設(shè)置顯示屏、操作按鈕和控制線路板。
[0009]前述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述透明諧波減速器包括波發(fā)生器輸入軸、剛輪、柔輪、透明輸出法蘭、透明減速器后端蓋、軸承擋圈、軸承端蓋、柔性軸承、十字交叉滾子軸承和深溝球軸承，所述剛輪、柔輪、透明輸出法蘭從內(nèi)到外依次套接在波發(fā)生器輸入軸的前端，所述波發(fā)生器輸入軸與脈沖觸發(fā)器的輸入端相連接，所述柔性軸承、十字交叉滾子軸承、深溝球軸承、軸承端蓋從前到后依次套接在波發(fā)生器輸入軸的中部，所述軸承端蓋的外壁套接有透明減速器后端蓋，所述軸承端蓋、軸承端蓋設(shè)置有軸承擋圈。
[0010]前述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述透明減速器后端蓋通過內(nèi)六角平圓頭螺釘固定在軸承端蓋外壁，所述軸承端蓋通過十字沉頭螺釘與深溝球軸承固定連接。
[0011]前述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述軸承端蓋、深溝球軸承之間設(shè)置有骨架型真空用橡膠密封圈。
[0012]前述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述深溝球軸承的外壁設(shè)置有軸用彈性擋圈。
[0013]前述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述透明輸出法蘭、透明減速器后端蓋均采用透明有機(jī)玻璃制成。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，諧波減速器采用透明化設(shè)計(jì)，能夠在不拆解的情況下觀察諧波減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和運(yùn)動方式，同時具有較高的傳動精度，便于方便安裝和拆卸，并增加了計(jì)數(shù)傳感器，通過計(jì)數(shù)傳感器計(jì)數(shù)，顯示諧波減速器輸出的圈數(shù)，看到諧波減速器的傳動比情況，更適用于教學(xué)使用，具有良好的應(yīng)用前景。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明的透明諧波減速器的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面將結(jié)合說明書附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
[0018]如圖1所示，本發(fā)明的用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，包括呈左、右對稱設(shè)置的伺服電機(jī)支架3、減速器支架5，所述伺服電機(jī)支架3上安裝有伺服電機(jī)2，所述減速器支架5上安裝有透明諧波減速器6，所述伺服電機(jī)2的驅(qū)動端通過聯(lián)軸器4與透明諧波減速器6的軸承相連接，所述透明諧波減速器6的下部安裝有脈沖觸發(fā)器7，所述脈沖觸發(fā)器7下方的減速器支架5還設(shè)有傳感器支架8，所述傳感器支架8的端部安裝有用于記錄透明諧波減速器6轉(zhuǎn)數(shù)的計(jì)數(shù)傳感器9，所述伺服電機(jī)2、脈沖觸發(fā)器7、計(jì)數(shù)傳感器9還分別通過電纜與控制柜12相連接。
[0019]本發(fā)明的還包括固定基板11，所述伺服電機(jī)支架3、減速器支架5固定在固定基板11上，提高伺服電機(jī)支架3、減速器支架5的穩(wěn)定性，所述伺服電機(jī)支架3與固定基板11之間設(shè)有電機(jī)支撐加固板I，減速器支架5與固定基板11之間設(shè)有透明諧波支撐加固板10，進(jìn)一步提高伺服電機(jī)支架3、減速器支架5的牢固性。
[0020]所述控制柜12上設(shè)置顯示屏13、操作按鈕14和控制線路板15，操作按鈕14用于控制伺服電機(jī)2及脈沖觸發(fā)器7的運(yùn)行，所述顯示屏13能夠顯示透明諧波減速器6的工作情況包括轉(zhuǎn)數(shù)和輸出的圈數(shù)，并顯示示透明諧波減速器6的傳動比情況。
[0021]如圖2所示，所述透明諧波減速器6，整體可分為:波發(fā)生器組件組件、端蓋組件、十字交叉滾針軸承組件等，能夠更加方便安裝和拆卸，能夠讓學(xué)生動手拆卸安裝，具體包括波發(fā)生器輸入軸16、剛輪17、柔輪18、透明輸出法蘭19、透明減速器后端蓋20、軸承擋圈21、軸承端蓋22、柔性軸承23、十字交叉滾子軸承24和深溝球軸承25，所述剛輪17、柔輪18、透明輸出法蘭19從內(nèi)到外依次套接在波發(fā)生器輸入軸16的前端，所述波發(fā)生器輸入軸16與脈沖觸發(fā)器7的輸入端相連接，所述柔性軸承23、十字交叉滾子軸承24、深溝球軸承25、軸承端蓋22從前到后依次套接在波發(fā)生器輸入軸16的中部，所述軸承端蓋22的外壁套接有透明減速器后端蓋20，所述軸承端蓋22、軸承端蓋22設(shè)置有軸承擋圈21。
[0022]所述透明減速器后端蓋20通過內(nèi)六角平圓頭螺釘26固定在軸承端蓋22外壁，所述軸承端蓋22通過十字沉頭螺釘28與深溝球軸承25固定連接。
[0023]所述軸承端蓋22、深溝球軸承25之間設(shè)置有骨架型真空用橡膠密封圈29。
[0024]所述深溝球軸承25的外壁設(shè)置有軸用彈性擋圈27。
[0025]所述透明輸出法蘭19、透明減速器后端蓋20均采用透明有機(jī)玻璃制成，既保證材料具有的剛性，也能滿足教學(xué)的要求，直接觀察學(xué)習(xí)內(nèi)部結(jié)構(gòu)原理，極大地節(jié)約了減速器的制造成本。
[0026]本發(fā)明的用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，使用過程如下，
(1)將透明諧波減速器6通過螺釘固定在減速器支架5上，將伺服電機(jī)2固定在伺服電機(jī)支架3上；
(2)將伺服電機(jī)2的驅(qū)動端通過聯(lián)軸器4與透明諧波減速器6的軸承相連接；
(3)啟動電源，通過控制柜12中控制線路板15設(shè)置參數(shù)來驅(qū)動伺服電機(jī)2，通過操作按鈕14來實(shí)現(xiàn)相對應(yīng)的動作；
(4)在透明諧波減速器6的下方設(shè)置計(jì)數(shù)傳感器9，并將十字交叉滾針軸承24通過波發(fā)生器輸入軸16與脈沖觸發(fā)器7相連接，設(shè)置初始位置，每當(dāng)字交叉滾針軸承24旋轉(zhuǎn)一圈脈沖觸發(fā)器7被觸發(fā)一次記一次數(shù)，計(jì)數(shù)傳感器9顯示圈數(shù)在控制柜12的顯示屏13上，并通過操作按鈕14對伺服電機(jī)2進(jìn)行控制，計(jì)算出傳動比情況；
(5)控制柜12設(shè)置復(fù)位開關(guān)，每次運(yùn)行后按下復(fù)位開關(guān)可使得透明諧波減速器6回到初始位置，根據(jù)計(jì)數(shù)傳感器的相對位置變化可觀察了解諧波減速器的重復(fù)定位精度。
[0027]綜上所述，本發(fā)明的用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，具有以下優(yōu)點(diǎn):
(1)可應(yīng)用于高等學(xué)校教學(xué)和生產(chǎn)企業(yè)教學(xué)使用，可實(shí)現(xiàn)高校學(xué)生和企業(yè)技術(shù)人員對諧波減速器的學(xué)習(xí)和研究，結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)；
(2)諧波減速器采用透明化設(shè)計(jì)，能夠在不拆解的情況下觀察諧波減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和運(yùn)動方式，同時具有較高的傳動精度，該透明諧波減速器采用模塊化處理方式，整體可分為:波發(fā)生器組件組件、端蓋組件、十字交叉滾針軸承組件等，能夠更加方便安裝和拆卸，能夠讓學(xué)生動手拆卸安裝；
(3)操作簡單，設(shè)有控制柜，實(shí)時顯示諧波減速器的運(yùn)行參數(shù)，簡單的操作方式和透明化的設(shè)計(jì)能夠提高學(xué)習(xí)興趣，并且使諧波減速器的運(yùn)動情況更加直觀，有助于對諧波減速器的學(xué)習(xí)和研究；
(4)安裝有計(jì)數(shù)傳感器，通過計(jì)數(shù)傳感器計(jì)數(shù)，可顯示電機(jī)軸和諧波減速器輸出的圈數(shù)，讓學(xué)生直接看到諧波減速器的傳動比情況，讓觀看者對諧波減速器的傳動比有更加深刻的理解。
[0028]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:包括呈左、右對稱設(shè)置的伺服電機(jī)支架(3)、減速器支架(5)，所述伺服電機(jī)支架(3)上安裝有伺服電機(jī)(2)，所述減速器支架(5)上安裝有透明諧波減速器(6)，所述伺服電機(jī)(2)的驅(qū)動端通過聯(lián)軸器(4)與透明諧波減速器(6)的軸承相連接，所述透明諧波減速器(6)的下部安裝有脈沖觸發(fā)器(7)，所述脈沖觸發(fā)器(7)下方的減速器支架(5)還設(shè)有傳感器支架(8)，所述傳感器支架(8)的端部安裝有用于記錄透明諧波減速器(6)轉(zhuǎn)數(shù)的計(jì)數(shù)傳感器(9)，所述伺服電機(jī)(2)、脈沖觸發(fā)器(7)、計(jì)數(shù)傳感器(9)還分別通過電纜與控制柜(12)相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:還包括固定基板(11)，所述伺服電機(jī)支架(3)、減速器支架(5)固定在固定基板(11)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述伺服電機(jī)支架(3)與固定基板(11)之間設(shè)有電機(jī)支撐加固板(I)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述減速器支架(5)與固定基板(11)之間設(shè)有透明諧波支撐加固板(10)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述控制柜(12)上設(shè)置顯示屏(13)、操作按鈕(14)和控制線路板(15)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述透明諧波減速器(6)包括波發(fā)生器輸入軸(16)、剛輪(17)、柔輪(18)、透明輸出法蘭(19)、透明減速器后端蓋(20)、軸承擋圈(21)、軸承端蓋(22)、柔性軸承(23)、十字交叉滾子軸承(24)和深溝球軸承(25)，所述剛輪(17)、柔輪(18)、透明輸出法蘭(19)從內(nèi)到外依次套接在波發(fā)生器輸入軸(16)的前端，所述波發(fā)生器輸入軸(16)與脈沖觸發(fā)器(7)的輸入端相連接，所述柔性軸承(23)、十字交叉滾子軸承(24)、深溝球軸承(25)、軸承端蓋(22)從前到后依次套接在波發(fā)生器輸入軸(16)的中部，所述軸承端蓋(22)的外壁套接有透明減速器后端蓋(20)，所述軸承端蓋(22)、軸承端蓋(22)設(shè)置有軸承擋圈(21)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述透明減速器后端蓋(20)通過內(nèi)六角平圓頭螺釘(26)固定在軸承端蓋(22)外壁，所述軸承端蓋(22)通過十字沉頭螺釘(28)與深溝球軸承(25)固定連接。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述軸承端蓋(22)、深溝球軸承(25)之間設(shè)置有骨架型真空用橡膠密封圈(29)。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述深溝球軸承(25)的外壁設(shè)置有軸用彈性擋圈(27)。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于教學(xué)演示的透明諧波減速器裝置，其特征在于:所述透明輸出法蘭(19)、透明減速器后端蓋(20)均采用透明有機(jī)玻璃制成。
【文檔編號】F16H49/00GK105845016SQ201610372281
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月31日
【發(fā)明人】史旭東, 付毅, 郭顯鵬, 葉華雷, 吳翔, 張健
【申請人】南京康尼機(jī)電股份有限公司