一種安放地面標(biāo)識(shí)的方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種安放地面標(biāo)識(shí)的方法，其包括步驟：A、在打印制作地面標(biāo)識(shí)時(shí)，在其周邊添加延長(zhǎng)線；B、安放過(guò)成中，將所述延長(zhǎng)線與校準(zhǔn)參照物進(jìn)行校準(zhǔn)；C、安放結(jié)束后，挪去或保留延長(zhǎng)線。本發(fā)明提供的安放地面標(biāo)識(shí)的方法，在地面標(biāo)識(shí)中增加延長(zhǎng)線的方法來(lái)提高安裝的精確度，這種方法在安放過(guò)程中輔助校準(zhǔn)，安放之后可以保留也可以挪去這些延長(zhǎng)線，不妨礙地面標(biāo)識(shí)的正常使用。
【專利說(shuō)明】
一種安放地面標(biāo)識(shí)的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種安放地面標(biāo)識(shí)的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，基于地面標(biāo)識(shí)的機(jī)器人空間定位方法廣泛應(yīng)用于自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人系統(tǒng)。機(jī)器人根據(jù)布置于地面的QR碼或其他可識(shí)別的圖形計(jì)算出自己的空間位置。這種定位方法的準(zhǔn)確性非常依賴于地面標(biāo)識(shí)物在安放時(shí)的精度。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)安放地面標(biāo)識(shí)主要利用校準(zhǔn)參照物(地面劃線，激光打線器打出的激光)及地面標(biāo)識(shí)自身的特征(比如QR碼的某一邊，或者某一個(gè)點(diǎn))來(lái)確保精度。但安裝地面標(biāo)識(shí)的精度受到下列條件的限制:
[0004]校準(zhǔn)參照物的精度限制:激光線的本身就有寬度，而且寬度小，照射距離遠(yuǎn)的激光器成本成指數(shù)上升。激光線的寬度一般在2_左右。
[0005]不規(guī)則且尺寸大小受到限制(太小)，使得校準(zhǔn)困難，精度難以保證，尤其是標(biāo)識(shí)的安裝角度誤差會(huì)極大的影響機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供一種安放地面標(biāo)識(shí)的方法，能大大提高地面標(biāo)識(shí)在安放時(shí)的角度的準(zhǔn)確度。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案:
[0008]—種安放地面標(biāo)識(shí)的方法，其包括步驟:
[0009]A、在打印制作地面標(biāo)識(shí)時(shí)，在其周邊添加延長(zhǎng)線；
[0010]B、安放過(guò)成中，將所述延長(zhǎng)線與校準(zhǔn)參照物進(jìn)行校準(zhǔn)；
[0011]C、安放結(jié)束后，挪去或保留延長(zhǎng)線。
[0012]優(yōu)選地，所述步驟B，具體為:根據(jù)校準(zhǔn)參照物擺放地面標(biāo)識(shí)，保持延長(zhǎng)線的末端與校準(zhǔn)參照物齊平。
[0013]優(yōu)選地，所述延長(zhǎng)線為虛線或?qū)嵕€。
[0014]通過(guò)實(shí)施以上技術(shù)方案，具有以下技術(shù)效果:本發(fā)明提供的安放地面標(biāo)識(shí)的方法，在地面標(biāo)識(shí)中增加延長(zhǎng)線的方法來(lái)提高安裝的精確度，這種方法在安放過(guò)程中輔助校準(zhǔn)，安放之后可以保留也可以挪去這些延長(zhǎng)線，不妨礙地面標(biāo)識(shí)的正常使用。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本發(fā)明提供的放置QR碼場(chǎng)地的平面示意圖；
[0016]圖2為為本發(fā)明提供的設(shè)置延長(zhǎng)線誤差減小的示意圖；
[0017]圖3為為本發(fā)明提供的QR碼的延長(zhǎng)線方式的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明提供的實(shí)施例。
[0019]圖1中以QR碼為例(但不限于此)，列舉了可能的地面標(biāo)識(shí)延長(zhǎng)線方法。延長(zhǎng)線可以是虛線或其他類型的線。
[0020]步驟1:制作帶有延長(zhǎng)線的地面標(biāo)識(shí)，延長(zhǎng)線的設(shè)置方式可以如圖3所示。
[0021 ]步驟2:設(shè)置校準(zhǔn)參照物，如激光線。
[0022]步驟3:將所述延長(zhǎng)線與校準(zhǔn)參照物進(jìn)行校準(zhǔn)，具體的:根據(jù)校準(zhǔn)參照物擺放地面標(biāo)識(shí)，保持延長(zhǎng)線的末端與校準(zhǔn)參照物齊平。該延長(zhǎng)線可以為實(shí)線或者虛線
[0023]圖2描述了同樣校準(zhǔn)精度下，增加延長(zhǎng)線的標(biāo)識(shí)在安放時(shí)提高精度的有益效果。假設(shè)標(biāo)識(shí)為5cm*5cm的圖標(biāo)，但是配有1cm長(zhǎng)的延長(zhǎng)線，在相同測(cè)量精度下，延長(zhǎng)線的兩端與標(biāo)準(zhǔn)方向出現(xiàn)了Imm的誤差，那么在I米遠(yuǎn)的B處，會(huì)出現(xiàn)1mm的定位誤差?？梢?，標(biāo)識(shí)在I米處的定位誤差與延長(zhǎng)線長(zhǎng)度成反比。(圖1中的舊有方法在原標(biāo)識(shí)物兩端出現(xiàn)Imm誤差，導(dǎo)致在I米遠(yuǎn)處出現(xiàn)20mm的定位誤差)
[0024]以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種安放地面標(biāo)識(shí)的方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種安放地面標(biāo)識(shí)的方法，其特征在于，包括步驟: A、在打印制作地面標(biāo)識(shí)時(shí)，在其周邊添加延長(zhǎng)線； B、安放過(guò)成中，將所述延長(zhǎng)線與校準(zhǔn)參照物進(jìn)行校準(zhǔn)； C、安放結(jié)束后，挪去或保留延長(zhǎng)線。2.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述步驟B，具體為:根據(jù)校準(zhǔn)參照物擺放地面標(biāo)識(shí)，保持延長(zhǎng)線的末端與校準(zhǔn)參照物齊平。3.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述延長(zhǎng)線為虛線或?qū)嵕€。
【文檔編號(hào)】G09F7/18GK106023799SQ201610390630
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月2日
【發(fā)明人】劉哲
【申請(qǐng)人】劉哲