一種磁力矩演示系統(tǒng)及其演示方法
【專利摘要】一種磁力矩演示系統(tǒng)，包括軸心線沿豎直方向設(shè)置的軸承(1)，以及軸心線沿水平方向設(shè)置的用于模擬航天器磁力矩器的線圈(2)，軸承(1)的外圈(12)或內(nèi)圈(11)與演示平臺固定在一起，同時線圈與軸承的內(nèi)圈(11)或外圈(12)固定在一起，軸承內(nèi)圈(11)或外圈(12)用于模擬航天器本體，線圈(2)沿水平方向的外圍成中心對稱式分布有若干塊磁極相間的用于模擬地球磁場的永磁體(3)，軸承內(nèi)圈(11)或外圈連接有用于檢測內(nèi)圈或外圈實際轉(zhuǎn)動角度的角位移傳感器。本發(fā)明充分的摸擬了航天器的空間環(huán)境，辨識出的摩擦力矩可用于得到線圈電流與線圈角度之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，實現(xiàn)對航天器姿態(tài)控制的模擬。
【專利說明】
一種磁力矩演示系統(tǒng)及其演示方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及航天器演示系統(tǒng)，特別的，涉及一種磁力矩演示系統(tǒng)及其演示方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 磁力矩器是在航天器(星體）中得到廣泛應(yīng)用的主動控制系統(tǒng)。磁力矩控制系統(tǒng)的 工作原理就是以載流線圈和地球磁場的相互作用而產(chǎn)生的力矩作控制力矩，使航天器姿態(tài) 發(fā)生改變。
[0003] 如何在地面直觀、逼真的模擬通過磁力矩器控制航天器姿態(tài)的過程，對于航天器 的研究有著重要作用，對于院校的動量矩定理教學(xué)、航天器控制系統(tǒng)教學(xué)、航天器姿態(tài)教學(xué) 效果也有著重要的影響力。
[0004] 現(xiàn)有技術(shù)中，關(guān)于航天器磁力矩器的演示系統(tǒng)較少提及，中國專利 201010296537.9公開了一種航天器姿態(tài)控制半物理仿真系統(tǒng)，其主要是利用氣浮轉(zhuǎn)臺進行 模擬，該方法需要氣浮臺提供基礎(chǔ)平臺，造價昂貴，運行成本高，且沒有完全克服摩擦；同 時，未設(shè)置模擬地磁的強磁場，磁力矩器執(zhí)行效果難以觀察。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明目的在于提供一種磁力矩演示系統(tǒng)及其演示方法，以解決【背景技術(shù)】中提出 的問題。
[0006] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種磁力矩演示系統(tǒng)，包括軸心線沿豎直方向設(shè) 置的軸承1，以及軸心線沿水平方向設(shè)置的用于模擬航天器磁力矩器的線圈2,所述軸承1的 外圈12或內(nèi)圈11與演示平臺固定在一起，同時線圈2與軸承1的內(nèi)圈11或外圈12固定在一 起，與線圈2固定在一起的軸承內(nèi)圈11或外圈12用于模擬航天器本體，線圈2沿水平方向的 外圍成中心對稱式分布有若干塊磁極相間的用于模擬地球磁場的永磁體3，線圈2通電后產(chǎn) 生磁場，與外圍布置的永磁體3的磁場產(chǎn)生相互作用，當(dāng)作用力矩大于軸承內(nèi)圈11與軸承外 圈12之間的摩擦力矩時，線圈2可以在水平面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)運動，軸承內(nèi)圈11或外圈連接有用 于檢測內(nèi)圈或外圈實際轉(zhuǎn)動角度的角位移傳感器。
[0007] 所述磁力矩演示系統(tǒng)設(shè)有控制器，線圈2及角位移傳感器均由控制器電連接控制， 控制器用于接收角位移傳感器所反饋的線圈2的實際轉(zhuǎn)動角度，并根據(jù)線圈2的實際轉(zhuǎn)動角 度結(jié)合線圈所受到的磁力矩，計算出軸承1的內(nèi)圈與外圈之間的摩擦阻力矩，將摩擦阻力矩 辨識后輸入到控制器的控制系統(tǒng)設(shè)計模型中，從而提供較準確的控制系統(tǒng)。
[0008] 進一步的，軸承1的內(nèi)圈與外圈之間還設(shè)有用于將線圈2的線纜轉(zhuǎn)接到演示平臺上 的桌面控制系統(tǒng)的滑環(huán)，其中滑環(huán)轉(zhuǎn)子51與軸承內(nèi)圈或外圈固連，同時滑環(huán)定子52與軸承 外圈或內(nèi)圈固連，線圈2的線纜接到滑環(huán)轉(zhuǎn)子上，滑環(huán)定子及角位移傳感器的線纜直接和設(shè) 置在演示平臺上的桌面控制系統(tǒng)連接，從而使可轉(zhuǎn)動部分的線纜通過滑環(huán)轉(zhuǎn)接到演示平 臺，避免線圈2轉(zhuǎn)動過程中發(fā)生線纜纏繞現(xiàn)象。
[0009] 進一步的，所述線圈2內(nèi)設(shè)有增強線圈磁力的鐵芯。根據(jù)所述磁力矩演示系統(tǒng)，本 發(fā)明還提供了 一種磁力矩演示方法，包括以下步驟：
[0010] 1、根據(jù)電磁鐵吸力公式
（式V)計算通電線圈2對存在于其磁場 中的導(dǎo)磁材料的吸引力Fz，根據(jù)力的相互作用，F(xiàn)z也等于導(dǎo)磁材料對線圈的作用力，本發(fā)明 中，導(dǎo)磁材料即為永磁體3，F(xiàn)Z即為永磁體對線圈的作用力，式1中μ〇為空氣磁導(dǎo)率，N為線圈 匝數(shù)，S為永磁體到線圈軸向端部的距離（即永磁體與線圈之間的氣隙長度），Α為線圈極面 積(本發(fā)明中線圈極面積即為線圈2中單匝線圈圍成的圓面積），i為線圈通電電流；
[0011 ] 2、對于線圈、鐵芯及永磁體，根據(jù)動量矩定理有：（Fe+FP)s〇 = Tf+Jco (式2)，另根據(jù) 永磁體磁力公式有：
（式3),其中為永磁體中磁性材料的相對磁 導(dǎo)率，S為永磁體磁極表面積，δΜ為永磁體沿線圈軸向方向的厚度，H。為永磁體中磁性材料的 矯頑力，Tf為軸承內(nèi)外圈之間的摩擦力矩，F(xiàn)P為永磁體對鐵芯的作用力，so為線圈軸向端部 到軸承軸心線的距離，J為線圈與鐵芯的轉(zhuǎn)動慣量，ω為線圈與鐵芯的轉(zhuǎn)動角速度（由角位 移傳感器測得）；
[0012] 3、將式1與式3代入式2得
（g4) 即為辨識出的摩擦力矩，將辨識出的摩擦力矩代入式2,即得出線圈電流與轉(zhuǎn)動角速度之間 的數(shù)學(xué)關(guān)系，即得到演示系統(tǒng)的控制規(guī)律，從而方便通過線圈電流來控制線圈的角度，讓線 圈以某一規(guī)律運動或者停留在某一固定角度上，即對線圈的位置進行控制，實現(xiàn)對航天器 姿態(tài)控制的模擬。
[0013] 受永磁體3的結(jié)構(gòu)及布置位置的影響，永磁體3對線圈提供的磁場強度也不是絕對 均勻的，因此線圈每個轉(zhuǎn)動周期中，各個位置的動摩擦力矩均會有所不同，另外各個初始啟 動位置所需克服的最大靜摩擦力矩也有所不同。
[0014] 因此，進一步的，所述演示方法還包括步驟4:
[0015] 不斷改變線圈的初始啟動位置，線圈在不同的啟動位置開始轉(zhuǎn)動后，根據(jù)線圈的 轉(zhuǎn)動速度，線圈每轉(zhuǎn)動X度的角度，改變一次線圈電流的方向，使線圈保持連續(xù)旋轉(zhuǎn)，再根據(jù) 式4計算不同初始啟動位置的動摩擦力矩大小，其中X = 360/永磁體數(shù)量。
[0016] 進一步的，所述演示方法還包括步驟5:
[0017] 讓線圈停在任一位置，逐漸加大線圈電流，若線圈開始移動，則得到線圈克服該位 置處的最大靜摩擦力矩所需要的初始啟動電流io;
[0018] 不斷改變線圈的初始啟動位置，并測量線圈克服該處最大靜摩擦力矩所需要的初 始啟動電流i〇,再按式4計算不同的初始啟動位置下線圈所需克服的最大靜摩擦力矩(此時 由于線圈與鐵芯的轉(zhuǎn)動角速度ω等于0)，從而得到不同啟動位置的靜摩擦力矩大小。
[0019] 進一步的，所述演示方法還包括步驟6:
[0020] 根據(jù)步驟4和/或步驟5所得的離散動摩擦力矩數(shù)值和/或離散靜摩擦力矩數(shù)值結(jié) 合線圈角度建立動摩擦力矩和/或靜摩擦力矩與線圈初始啟動位置（即初始角度)之間的數(shù) 學(xué)關(guān)系模型，方便根據(jù)不同的線圈位置調(diào)節(jié)電流，同時根據(jù)不同的啟動位置設(shè)置初始啟動 電流i 〇，實現(xiàn)對航天器姿態(tài)控制的更精準的模擬。
[0021] 有益效果：
[0022] 本發(fā)明的演示系統(tǒng)通過水平設(shè)置的線圈模擬磁力矩器，并將線圈與低阻尼的軸承 內(nèi)圈或外圈固定在一起，充分的摸擬了航天器的空間環(huán)境，本發(fā)明的演示方法通過將軸承 內(nèi)外圈之間的摩擦力矩辨識出來，辨識出的摩擦力矩可用于輸入到控制系統(tǒng)模型中得到線 圈電流與線圈轉(zhuǎn)過角度之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，從而通過線圈電流控制線圈的位置，實現(xiàn)對航天 器姿態(tài)控制的模擬。
[0023] 除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點。 下面將參照圖，對本發(fā)明作進一步詳細的說明。
【附圖說明】
[0024] 構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實 施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：
[0025] 圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的磁力矩演示系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2是本發(fā)明優(yōu)選實施例的磁力矩演示系統(tǒng)俯視示意圖。
[0027] 圖中：1-軸承，11-軸承內(nèi)圈，12-軸承外圈，2-線圈，3-永磁體，51-滑環(huán)轉(zhuǎn)子，52-滑 環(huán)定子。
【具體實施方式】
[0028] 以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行詳細說明，但是本發(fā)明可以根據(jù)權(quán)利要求限 定和覆蓋的多種不同方式實施。
[0029] 參見圖1~圖2的一種磁力矩演示系統(tǒng)，包括軸心線沿豎直方向設(shè)置的軸承1，以及 軸心線沿水平方向設(shè)置的用于模擬航天器磁力矩器的線圈2,本實施例中，軸承1的外圈12 與演示平臺固定在一起，同時線圈2與軸承1的內(nèi)圈11固定在一起，與線圈2固定在一起的軸 承內(nèi)圈11用于模擬航天器本體，線圈2沿軸承徑向方向的外圍成中心對稱式分布有六塊磁 極相間的永磁體3，六塊永磁體沿軸承徑向方向兩兩相對，且相對的兩塊永磁體磁極相反而 相互吸引，從而在線圈外圍模擬成地球磁場，線圈2通電后產(chǎn)生磁場，與外圍布置的永磁體3 的磁場產(chǎn)生相互作用，當(dāng)作用力矩大于軸承內(nèi)圈11與軸承外圈12之間的摩擦力矩時，線圈2 可以在水平面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)運動，軸承內(nèi)圈11或外圈連接有用于檢測內(nèi)圈或外圈實際轉(zhuǎn)動角 度的角位移傳感器。
[0030] 本實施例中的磁力矩演示系統(tǒng)設(shè)有控制器，線圈2及角位移傳感器均由控制器電 連接控制，控制器用于接收角位移傳感器所反饋的線圈2的實際轉(zhuǎn)動角度，并根據(jù)線圈2的 實際轉(zhuǎn)動角度結(jié)合線圈所受到的磁力矩，計算出軸承1的內(nèi)圈與外圈之間的摩擦阻力矩，將 摩擦阻力矩辨識后輸入到控制器的控制系統(tǒng)設(shè)計模型中，從而提供較準確的控制系統(tǒng)。
[0031] 本實施例中，軸承1的內(nèi)圈與外圈之間還設(shè)有用于將線圈2的線纜轉(zhuǎn)接到演示平臺 上的桌面控制系統(tǒng)的滑環(huán)，其中滑環(huán)轉(zhuǎn)子51與軸承內(nèi)圈或外圈固連，同時滑環(huán)定子52與軸 承外圈或內(nèi)圈固連，線圈2的線纜接到滑環(huán)轉(zhuǎn)子上，滑環(huán)定子及角位移傳感器的線纜直接和 設(shè)置在演示平臺上的桌面控制系統(tǒng)連接，從而使可轉(zhuǎn)動部分的線纜通過滑環(huán)轉(zhuǎn)接到演示平 臺，避免線圈2轉(zhuǎn)動過程中發(fā)生線纜纏繞現(xiàn)象。
[0032]本實施例中，線圈2內(nèi)設(shè)有增強線圈磁力的鐵芯（圖中未示出）。一種磁力矩演示方 法，包括以下步驟：
[0033] 1、根據(jù)電磁鐵吸力公式 （式十算通電線圈2對存在于其磁場 中的導(dǎo)磁材料的吸引力Fz，根據(jù)力的相互作用，F(xiàn)z也等于導(dǎo)磁材料對線圈的作用力，本發(fā)明 中，導(dǎo)磁材料即為永磁體3，F(xiàn)Z即為永磁體對線圈的作用力，式1中μ〇為空氣磁導(dǎo)率，N為線圈 匝數(shù)，S為永磁體到線圈軸向端部的距離（即永磁體與線圈之間的氣隙長度），Α為線圈極面 積(本發(fā)明中線圈極面積即為線圈2中單匝線圈圍成的圓面積），i為線圈通電電流；
[0034] 2、對于線圈、鐵芯及永磁體，根據(jù)動量矩定理有：（Fe+FP)so = Tf+Jco (式2)，另根據(jù) 永磁體磁力公式有：
（式3)，其中為永磁體中磁性材料的相對磁
導(dǎo)率，S為永磁體磁極表面積，δΜ為永磁體沿線圈軸向方向的厚度，H。為永磁體中磁性材料的 矯頑力，Tf為軸承內(nèi)外圈之間的摩擦力矩，F(xiàn)p為永磁體對鐵芯的作用力，SQ為線圈軸向端部 到軸承軸心線的距離，J為線圈與鐵芯的轉(zhuǎn)動慣量，ω為線圈與鐵芯的轉(zhuǎn)動角速度（由角位 移傳感器測得）；
[0035] 3、將式1與式3代入式2得 4) 即為辨識出的摩擦力矩，將辨識出的摩擦力矩代入式2,即得出線圈電流與轉(zhuǎn)動角速度之間 的數(shù)學(xué)關(guān)系，即得到演示系統(tǒng)的控制規(guī)律，從而方便通過線圈電流來控制線圈的角度，讓線 圈以某一規(guī)律運動或者停留在某一固定角度上，即對線圈的位置進行控制，實現(xiàn)對航天器 姿態(tài)控制的模擬。
[0036] 本實施例中的演示方法還包括步驟4:
[0037] 不斷改變線圈的初始啟動位置，線圈在不同的啟動位置開始轉(zhuǎn)動后，根據(jù)線圈的 轉(zhuǎn)動速度，線圈每轉(zhuǎn)動60度的角度，改變一次線圈電流的方向，使線圈保持連續(xù)旋轉(zhuǎn)，再根 據(jù)式4計算不同初始啟動位置的動摩擦力矩大小。
[0038] 本實施例中的演示方法還包括步驟5:
[0039] 讓線圈停在任一位置，逐漸加大線圈電流，若線圈開始移動，則得到線圈克服該位 置處的最大靜摩擦力矩所需要的初始啟動電流io;
[0040] 不斷改變線圈的初始啟動位置，并測量線圈克服該處最大靜摩擦力矩所需要的初 始啟動電流io,再按式4計算不同的初始啟動位置下線圈所需克服的最大靜摩擦力矩(此時 由于線圈與鐵芯的轉(zhuǎn)動角速度ω等于0)，從而得到不同啟動位置的靜摩擦力矩大小。
[0041 ]本實施例中的演示方法還包括步驟6:
[0042]根據(jù)步驟4和/或步驟5所得的離散動摩擦力矩數(shù)值和/或離散靜摩擦力矩數(shù)值結(jié) 合線圈角度建立動摩擦力矩和/或靜摩擦力矩與線圈初始啟動位置（即初始角度)之間的數(shù) 學(xué)關(guān)系模型，具體可使用有限元法進行分析，以方便根據(jù)不同的線圈位置調(diào)節(jié)電流，同時根 據(jù)不同的啟動位置設(shè)置初始啟動電流i〇,實現(xiàn)對航天器姿態(tài)控制的更精準的模擬。
[0043]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技 術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修 改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種磁力矩演示系統(tǒng)，其特征在于，包括軸屯、線沿豎直方向設(shè)置的軸承（1)，W及軸 屯、線沿水平方向設(shè)置的用于模擬航天器磁力矩器的線圈（2)，所述軸承（1)的外圈（12)或內(nèi) 圈（11)與演示平臺固定在一起，同時線圈（2)與軸承（1)的內(nèi)圈（11)或外圈（12)固定在一 起，與線圈（2)固定在一起的軸承內(nèi)圈（11)或外圈（12)用于模擬航天器本體，線圈（2)沿水 平方向的外圍成中屯、對稱式分布有若干塊磁極相間的用于模擬地球磁場的永磁體(3 )，線 圈（2)通電后產(chǎn)生磁場，與外圍布置的永磁體(3)的磁場產(chǎn)生相互作用，當(dāng)作用力矩大于軸 承內(nèi)圈（11)與軸承外圈（12)之間的摩擦力矩時，線圈（2)可W在水平面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)運動，軸 承內(nèi)圈（11)或外圈連接有用于檢測內(nèi)圈或外圈實際轉(zhuǎn)動角度的角位移傳感器。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磁力矩演示系統(tǒng)，其特征在于，所述磁力矩演示系統(tǒng)設(shè)有 控制器，線圈（2)及角位移傳感器均由控制器電連接控制，控制器用于接收角位移傳感器所 反饋的線圈（2)的實際轉(zhuǎn)動角度，并根據(jù)線圈（2)的實際轉(zhuǎn)動角度結(jié)合線圈所受到的磁力 矩，計算出軸承（1)的內(nèi)圈與外圈之間的摩擦阻力矩，將摩擦阻力矩辨識后輸入到控制器的 控制系統(tǒng)設(shè)計模型中，從而提供較準確的控制系統(tǒng)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種磁力矩演示系統(tǒng)，其特征在于，軸承（1)的內(nèi)圈與外圈 之間還設(shè)有用于將線圈（2)的線纜轉(zhuǎn)接到演示平臺上的桌面控制系統(tǒng)的滑環(huán)，其中滑環(huán)轉(zhuǎn) 子巧1)與軸承內(nèi)圈或外圈固連，同時滑環(huán)定子(52)與軸承外圈或內(nèi)圈固連，線圈（2)的線纜 接到滑環(huán)轉(zhuǎn)子上，滑環(huán)定子及角位移傳感器的線纜直接和設(shè)置在演示平臺上的桌面控制系 統(tǒng)連接，從而使可轉(zhuǎn)動部分的線纜通過滑環(huán)轉(zhuǎn)接到演示平臺，避免線圈（2)轉(zhuǎn)動過程中發(fā)生 線纜纏繞現(xiàn)象。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種磁力矩演示系統(tǒng)，其特征在于，所述線圈2內(nèi)設(shè)有增強線 圈磁力的鐵忍。5. 根據(jù)權(quán)利要求1~4中任意一項所述磁力矩演示系統(tǒng)設(shè)置的一種磁力矩演示方法，其 特征在于，包括W下步驟： 1) 、根據(jù)電磁鐵吸力公式：式1>計算通電線圈2對存在于其磁場中 的導(dǎo)磁材料的吸引力Fz，根據(jù)力的相互作用，F(xiàn)z也等于導(dǎo)磁材料對線圈的作用力，所述導(dǎo)磁 材料即為永磁體(3)，F(xiàn)z即為永磁體對線圈的作用力，式1中μ〇為空氣磁導(dǎo)率，N為線圈應(yīng)數(shù)，δ 為永磁體到線圈軸向端部的距離，A為線圈極面積，i為線圈通電電流； 2) 、對于線圈、鐵忍及永磁體，根據(jù)動量矩定理有：（Fe+Fp)s〇 = Tf+Jw試2)，另根據(jù)永 磁體磁力公式有：（式扮，其中μτ為永磁體中磁性材料的相對磁導(dǎo) 率，S為永磁體磁極表面積，δη為永磁體沿線圈軸向方向的厚度，出為永磁體中磁性材料的矯 頑力，Tf為軸承內(nèi)外圈之間的摩擦力矩，F(xiàn)p為永磁體對鐵忍的作用力，SO為線圈軸向端部到 軸承軸屯、線的距離，J為線圈與鐵忍的轉(zhuǎn)動慣量，ω為線圈與鐵忍的轉(zhuǎn)動角速度； 3) 、將式1與式3代入式2得即為 辨識出的摩擦力矩，將辨識出的摩擦力矩代入式2,即得出線圈電流與轉(zhuǎn)動角速度之間的數(shù) 學(xué)關(guān)系，即得到演示系統(tǒng)的控制規(guī)律，從而方便通過線圈電流來控制線圈的角度，讓線圈W 某一規(guī)律運動或者停留在某一固定角度上，即對線圈的位置進行控制，實現(xiàn)對航天器姿態(tài) 控制的模擬。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種磁力矩演示方法，其特征在于，所述演示方法還包括步驟 4) : 不斷改變線圈的初始啟動位置，線圈在不同的啟動位置開始轉(zhuǎn)動后，根據(jù)線圈的轉(zhuǎn)動 速度，線圈每轉(zhuǎn)動X度的角度，改變一次線圈電流的方向，使線圈保持連續(xù)旋轉(zhuǎn)，再根據(jù)式4 計算不同初始啟動位置的動摩擦力矩大小，其中X = 360/永磁體數(shù)量。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種磁力矩演示方法，其特征在于，所述演示方法還包括步驟 5) ： 讓線圈停在任一位置，逐漸加大線圈電流，若線圈開始移動，則得到線圈克服該位置處 的最大靜摩擦力矩所需要的初始啟動電流io; 不斷改變線圈的初始啟動位置，并測量線圈克服該處最大靜摩擦力矩所需要的初始啟 動電流io,再按式4計算不同的初始啟動位置下線圈所需克服的最大靜摩擦力矩，從而得到 不同啟動位置的靜摩擦力矩大小。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種磁力矩演示方法，其特征在于，所述演示方法還包括步驟 6) ： 根據(jù)步驟4和/或步驟5所得的離散動摩擦力矩數(shù)值和/或離散靜摩擦力矩數(shù)值結(jié)合線 圈角度建立動摩擦力矩和/或靜摩擦力矩與線圈初始啟動位置之間的數(shù)學(xué)關(guān)系模型，方便 根據(jù)不同的線圈位置調(diào)節(jié)電流，同時根據(jù)不同的啟動位置設(shè)置初始啟動電流io,實現(xiàn)對航 天器姿態(tài)控制的更精準的模擬。
【文檔編號】G09B23/18GK106097852SQ201610729962
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月25日
【發(fā)明人】湯國建, 鄭偉, 劉魯華, 張洪波, 鄒東升
【申請人】中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)