教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人教學(xué)用教學(xué)教具，尤其是一種教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，由于現(xiàn)有機(jī)器人執(zhí)行器的種類樣式少，使得高校在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用方面的教學(xué)教具存在局限性，實(shí)訓(xùn)的方向種類也受到很大限制，機(jī)器人末端執(zhí)行器最可以布局三到四個(gè)類型的抓手，使用時(shí)老師或?qū)W生只能用手來(lái)拆卸螺絲更換新的抓手，或者索性就只使用一種末端執(zhí)行器。學(xué)校斥巨資花費(fèi)購(gòu)買的平臺(tái)，只因末端執(zhí)行器的局限，就使得學(xué)生只能學(xué)到幾種甚至一種機(jī)器人的實(shí)訓(xùn)課程，導(dǎo)致教學(xué)平臺(tái)發(fā)揮不出最大的作用，造成了教學(xué)資源的浪費(fèi)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有教學(xué)用機(jī)器人執(zhí)行器存在的上述缺陷，提出了一種教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)了快速更換子抓手，一機(jī)多用，縮短了更換抓手的時(shí)間，提高了教學(xué)示范效率，實(shí)現(xiàn)了教學(xué)資源的充分利用。
[0004]本實(shí)用新型是采用以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器，包括母抓手和子抓手，其中，所述子抓手包括框架，框架的底面連接有執(zhí)行裝置；所述母抓手包括氣動(dòng)大口平彳τ機(jī)械夾和夾指，夾指包括夾指I和夾指II，在氣動(dòng)大口平彳τ機(jī)械夾的兩端外側(cè)分別設(shè)置夾指I和夾指II，夾指I和夾指II與氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾的兩端鉸接，框架設(shè)置在夾指I和夾指II之間，且與夾指I和夾指II呈過(guò)盈配合；
[0005]夾指I上設(shè)有金屬通電裝置，所述的金屬通電裝置包括母抓手通電口和彈性金屬導(dǎo)電珠，在夾指I的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)彈性金屬導(dǎo)電珠，框架與夾指I的接觸面上對(duì)應(yīng)的設(shè)有子抓手通電接觸點(diǎn)，母抓手通電口設(shè)置在夾指I的外側(cè)面，夾指I上設(shè)有至少一個(gè)母抓手通電口；
[0006]夾指II上設(shè)有氣路連通裝置，所述的氣路連通裝置包括母抓手進(jìn)氣口，在夾指II的外側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)母抓手進(jìn)氣口，夾指II的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)凸起的橡膠密封圈。
[0007]本實(shí)用新型中，所述的執(zhí)行裝置可以為畫筆、低壓電動(dòng)打磨機(jī)、電動(dòng)螺絲刀或者真空吸盤。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0009](I)由于母抓手和子抓手之間通過(guò)過(guò)盈配合安裝，因此可以快速更換子抓手，縮短了更換抓手的時(shí)間，提高了教學(xué)示范效率；
[0010](2)子抓手上可以設(shè)置多種執(zhí)行裝置，實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多用，實(shí)現(xiàn)了教學(xué)資源的充分利用。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型母抓手的第一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是本實(shí)用新型母抓手的第二結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3是實(shí)施例1中子抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4是實(shí)施例1中子母末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5是實(shí)施例2中子抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖6是實(shí)施例2中子母末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中:I氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾；2夾指I ;3彈性金屬導(dǎo)電珠；4夾指II ;5母抓手進(jìn)氣口 ；6母抓手通電口 ；7橡膠密封圈；8子抓手通電接觸點(diǎn)；9低電壓電動(dòng)打磨機(jī)；10畫筆；框架11。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0019]所述教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器包括母抓手和子抓手，如圖1和圖2所示，所述母抓手包括氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾I和夾指，在氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾I的兩端外側(cè)分別設(shè)置夾指I 2和夾指II 4，夾指I 2和夾指II 4與氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾I的兩端鉸接，子抓手設(shè)置在夾指I 2和夾指II 4之間。其中在夾指I 2上設(shè)有金屬通電裝置，所述的金屬通電裝置包括母抓手通電口 10和彈性金屬導(dǎo)電珠3，其中在夾指I 2的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)彈性金屬導(dǎo)電珠3，對(duì)應(yīng)的在子抓手的外壁上設(shè)有觸點(diǎn)，通過(guò)彈性接觸的金屬導(dǎo)電珠和觸點(diǎn)接觸，實(shí)現(xiàn)通電；母抓手通電口 10設(shè)置在夾指I 2的外側(cè)面，用于接通外部電源，夾指I 2上設(shè)有至少一個(gè)母抓手通電口 10。夾指II 4上設(shè)有氣路連通裝置，所述的氣路連通裝置包括母抓手進(jìn)氣口 5，在夾指II 4的外側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)母抓手進(jìn)氣口 5。同時(shí)在夾指II 4的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)凸起的橡膠密封圈7，母抓手和子抓手接觸壓緊后通過(guò)橡膠密封圈7起到密封作用。
[0020]針對(duì)上述母抓手，可以對(duì)應(yīng)設(shè)置多種多樣的子抓手，如夾持畫筆的子抓手、含有低壓電動(dòng)打磨機(jī)的子抓手、夾持電動(dòng)螺絲刀的子抓手、夾持真空吸盤的子抓手。下面舉兩個(gè)實(shí)施例進(jìn)行具體的說(shuō)明。
[0021]實(shí)施例1
[0022]如圖3和圖4所示，該子抓手為帶有低電壓電動(dòng)打磨機(jī)的子抓手，所述的子抓手包括一整體框架11，該框架11與兩夾指均呈過(guò)盈配合，從而固定設(shè)置在兩母抓手上。在該框架與夾指I 2的一側(cè)面上設(shè)有子抓手通電接觸點(diǎn)8，該接觸點(diǎn)與彈性金屬導(dǎo)電珠3接出后實(shí)現(xiàn)通電，框架11的底面連接有低電壓電動(dòng)打磨機(jī)9。
[0023]實(shí)施例2
[0024]如圖5和圖6所示，該子抓手為帶有畫筆的子抓手，框架11的底面設(shè)有畫筆10。在實(shí)際教學(xué)過(guò)程中，可以用電動(dòng)螺絲刀、真空吸盤等代替本實(shí)施例中的畫筆10。
[0025]其它同實(shí)施例1。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器，包括母抓手和子抓手，其特征在于:所述子抓手包括框架(11)，框架(11)的底面連接有執(zhí)行裝置；所述母抓手包括氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾(I)和夾指，夾指包括夾指I (2)和夾指II (4)，在氣動(dòng)大口平彳丁機(jī)械夾(I)的兩端外側(cè)分別鉸接有夾指I (2)和夾指II (4)，框架(11)設(shè)置在夾指I (2)和夾指II⑷之間，且與夾指I (2)和夾指II⑷呈過(guò)盈配合； 夾指I (2)上設(shè)有金屬通電裝置，所述的金屬通電裝置包括母抓手通電口(10)和彈性金屬導(dǎo)電珠(3)，在夾指I (2)的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)彈性金屬導(dǎo)電珠(3)，框架(11)與夾指I (2)的接觸面上對(duì)應(yīng)的設(shè)有子抓手通電接觸點(diǎn)(8)，母抓手通電口(10)設(shè)置在夾指I(2)的外側(cè)面，夾指I (2)上設(shè)有至少一個(gè)母抓手通電口(10); 夾指II (4)上設(shè)有氣路連通裝置，所述的氣路連通裝置包括母抓手進(jìn)氣口(5)，在夾指II(4)的外側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)母抓手進(jìn)氣口(5)，夾指II (4)的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)凸起的橡膠密封圈(7)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器，其特征在于:所述的執(zhí)行裝置為畫筆、低壓電動(dòng)打磨機(jī)、電動(dòng)螺絲刀或者真空吸盤。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)器人教學(xué)教具，尤其是一種教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器。包括母抓手和子抓手，子抓手包括框架，框架的底面連接有執(zhí)行裝置；母抓手包括氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾和夾指，夾指包括夾指Ⅰ和夾指Ⅱ，在氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾的兩端外側(cè)分別鉸接有夾指Ⅰ和夾指Ⅱ，框架過(guò)盈配合設(shè)置在夾指Ⅰ和夾指Ⅱ之間；在夾指Ⅰ的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)彈性金屬導(dǎo)電珠，框架與夾指Ⅰ的接觸面上對(duì)應(yīng)的設(shè)有子抓手通電接觸點(diǎn)，母抓手通電口設(shè)置在夾指Ⅰ的外側(cè)面；夾指Ⅱ的外側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)母抓手進(jìn)氣口，夾指Ⅱ的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)凸起的橡膠密封圈。可以快速更換子抓手，一機(jī)多用，縮短了更換抓手的時(shí)間，提高了教學(xué)示范效率，實(shí)現(xiàn)了教學(xué)資源的充分利用。
【IPC分類】G09B25-02
【公開(kāi)號(hào)】CN204576970
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520258306
【發(fā)明人】張磊, 太榮兵, 高杉, 董磊, 金躍云
【申請(qǐng)人】青島海藝自動(dòng)化技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2015年8月19日
【申請(qǐng)日】2015年4月23日