專利名稱：特別是用于機(jī)器人技術(shù)中的裝置和眼鏡框架的鉸接系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種鉸接系統(tǒng)，特別是用于機(jī)器人技術(shù)中的裝置和眼鏡框架。
更準(zhǔn)確地講，本發(fā)明涉及一種在第一剛性元件的一端和第二剛性元件的一端之間的這樣一種類型的鉸接系統(tǒng)，所述各端部具有支承表面，適于一個(gè)位于另一個(gè)上面地分別成對配接，彈性裝置設(shè)置用來維持所述表面之間的支承接觸。
背景技術(shù)：
用于機(jī)器人技術(shù)(行走機(jī)器人，模塊機(jī)器人，制造機(jī)器人，醫(yī)用機(jī)器人，微型機(jī)器人等)中的裝置的大部分設(shè)置有鉸接頭，其允許在連續(xù)的角度范圍內(nèi)樞轉(zhuǎn)，并且通常在多個(gè)平面中。這種鉸接頭允許設(shè)備執(zhí)行多種動作以及在可延及空間中的位移。但是，在本質(zhì)上，這些鉸接頭的機(jī)構(gòu)在停止位置上是不穩(wěn)定的或是單穩(wěn)態(tài)的，并且隨之而來的是，一旦它的停止位置不再適用，這種設(shè)備就總是啟用它的驅(qū)動裝置(例如，驅(qū)動缸)以將其保持在選定的位置上。
現(xiàn)在，在一定范圍內(nèi)樞轉(zhuǎn)可能既不是必需的甚至也不是所希望的。
因此，在醫(yī)用機(jī)器人技術(shù)中，在變點(diǎn)光學(xué)裝置連續(xù)范圍上的使用對外科醫(yī)生來說不是真正的興趣所在。類似地，多節(jié)內(nèi)窺鏡的偏轉(zhuǎn)，諸如他們在實(shí)際中所使用的那樣，接近“全有或全無”。
另外，在制造機(jī)器人時(shí)，樞轉(zhuǎn)范圍的連續(xù)性最終削弱定位精度和重復(fù)性。
就行走機(jī)器人而言，它們不一定需要具有連續(xù)可及空間的腿。
簡言之，獨(dú)立鉸接頭的概念將減少成本，限制作用在驅(qū)動裝置或機(jī)構(gòu)上的應(yīng)力，并且在制造機(jī)器人的情況下，可在時(shí)間上保證定位精度。
在眼鏡制造和其它領(lǐng)域中(車門，家具門板)，有時(shí)使用所謂的“彈性”鉸鏈，其例如適于將移動元件保持在一個(gè)或兩個(gè)穩(wěn)定位置上，諸如鏡架側(cè)部的關(guān)閉和打開位置。
通常，所提供的這些“彈性”鉸鏈具有將移動元件的移動限定于某一給定平面中的移動的旋轉(zhuǎn)軸。
從EP-A-0 886 712中，也可知一種鏡架鉸鏈，該鏡架鉸鏈的移動和固定元件通過一彈性鏈環(huán)被連接起來，通過該彈性鏈環(huán)所述移動元件盡可以在固定范圍之間的任何平面上活動，并且甚至可以自身為樞軸樞轉(zhuǎn)盡管這些鉸鏈毫無疑問迎合人們的心里，但是它們難于制造及小型化，并且它們的相對脆弱性受到使用者的嚴(yán)峻考驗(yàn)，這些使用者喜歡擺弄所述側(cè)部。這些鉸鏈不適于在多個(gè)平面中保持于多個(gè)穩(wěn)定位置和/或不適于設(shè)置驅(qū)動裝置，該裝置允許從一個(gè)穩(wěn)定位置過渡到另一個(gè)穩(wěn)定位置。
從US-A-4 785 528中也可知一種鉸接臺架，其可由一個(gè)機(jī)器人來操縱。該鉸接系統(tǒng)被設(shè)計(jì)成臺架的一端盡可能自由地移動并且所述端可以以自身為樞軸樞轉(zhuǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種鉸接頭，其能夠允許兩個(gè)剛性元件(分別為固定的和移動的)占據(jù)各個(gè)穩(wěn)定和/或不穩(wěn)定的、精確確定的相對角度位置，移動元件的與所述鉸接頭相對的端部沿重復(fù)的線性軌跡運(yùn)行，無需啟用任何所述鉸接頭可能配置的驅(qū)動裝置。
該目的的獲得在于，上述類型的鉸接系統(tǒng)包括至少一個(gè)不定的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)(intangible pivot point)，可在由導(dǎo)引裝置所允許的范圍內(nèi)在兩個(gè)相交平面內(nèi)移動，以及裝置允許僅只在一個(gè)或一些平面中樞轉(zhuǎn)的，平面的數(shù)量和方位被限定。
在本發(fā)明的一個(gè)特定實(shí)施例中，所述鉸接頭包括兩個(gè)這樣的不定樞轉(zhuǎn)點(diǎn)，其位于兩個(gè)不同的并且基本上垂直的平面上。
更明確的是，所述鉸接系統(tǒng)包括兩個(gè)樞轉(zhuǎn)元件，每個(gè)具有由至少部分彎曲表面所限定的凹進(jìn)區(qū)域，每個(gè)所述樞轉(zhuǎn)元件分別地懸置在所述剛性元件之一上，所述樞轉(zhuǎn)元件基本上彼此垂直，并且通過它們相應(yīng)的凹進(jìn)區(qū)域的互鎖彼此接合，從而能夠以鏈環(huán)的方式相對于彼此樞轉(zhuǎn)。
在實(shí)際中，例如，所述樞轉(zhuǎn)元件可呈現(xiàn)環(huán)、圈、鉤或多邊形板的形式，具有由至少部分彎曲表面所限定的凹進(jìn)。
有利的是，樞轉(zhuǎn)元件之一是封閉的(環(huán)，圈等)，而另一個(gè)是敞開的(鉤)，因?yàn)檫@可以便于組裝或折解，但是使用兩個(gè)封閉元件的方案同樣是可行的。
限定每個(gè)樞轉(zhuǎn)元件凹進(jìn)區(qū)域的至少部分彎曲表面最經(jīng)常的是圓形。但是，在希望使樞轉(zhuǎn)產(chǎn)生凸輪效果的某種應(yīng)用場合，這個(gè)表面可能是橢圓的，或任何其它的彎曲形狀，包括不規(guī)則的形狀。
將會認(rèn)識到的是，兩個(gè)不定的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)以某一距離間隔開，該距離基本上對應(yīng)于相互接合的并且以“凹進(jìn)區(qū)域的彎曲表面”抵靠“凹進(jìn)區(qū)域的彎曲表面”的接觸部分上的每個(gè)所述樞轉(zhuǎn)元件的材料的平均厚度。
通過利用這一厚度，因此可以將兩個(gè)樞轉(zhuǎn)點(diǎn)進(jìn)一步分開或進(jìn)一步靠近。
在本發(fā)明的一特定實(shí)施例中，所述剛性元件的至少一個(gè)端部插入一容放腔，容放腔在鉸接一側(cè)敞開并設(shè)置有拉桿，其一端被保持置放在所述容放腔中，而其另一端構(gòu)成所述樞轉(zhuǎn)元件之一，所述彈性裝置與所述拉桿協(xié)同操作以便強(qiáng)迫所述剛性元件的支承面彼此保持接觸。
所述彈性裝置可以由旋裝在拉桿上的螺旋彈簧構(gòu)成，其一方面抵靠在設(shè)置在容放腔中并且設(shè)置有拉桿經(jīng)由其滑動的通道的臺肩上，另一方面抵靠在一端板上，該端板在截面上大于所述通道并且將拉桿保持置放在所述容放腔中。
該系統(tǒng)可以僅在一個(gè)剛性元件或兩個(gè)剛性元件中包括這種類型的彈簧加載的拉桿。當(dāng)其包括僅只一個(gè)時(shí)，充足的間隙必須設(shè)置在兩個(gè)樞轉(zhuǎn)元件之間以使它們執(zhí)行它們的功能。
為了確定允許樞轉(zhuǎn)的平面方位和/或數(shù)量，所述剛性元件的至少一端插裝于一容放腔，容放腔在鉸接一側(cè)敞開，并且所述容放腔的壁具有至少一個(gè)軸向凹口，其幾何形狀和大小允許樞轉(zhuǎn)元件部分從所述容放腔的開口端進(jìn)入到所述凹口。
在第一個(gè)可能的實(shí)施例中，僅設(shè)置有單一一個(gè)凹口。
在第二個(gè)可能的實(shí)施例中，兩個(gè)凹口被設(shè)置在同一平面中，位于容放腔的相對壁上。
所述凹口的數(shù)量和相對位置作為希望的穩(wěn)定位置的數(shù)量和它們的方位的函數(shù)來選定。
優(yōu)選地是，引導(dǎo)移動元件移動的所述導(dǎo)向元件防止所述移動元件以其自身為樞軸樞轉(zhuǎn)，至少在它沒有占據(jù)一個(gè)穩(wěn)定位置時(shí)。
為此，一個(gè)防旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可以被設(shè)置在其中一個(gè)所述樞轉(zhuǎn)元件上，并且這個(gè)防旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可以構(gòu)成能夠進(jìn)入到(各)凹口中的樞轉(zhuǎn)元件部分。
為了便于這種進(jìn)入，所述容放腔的壁優(yōu)選地具有從剛性元件的外側(cè)通向所述凹口的進(jìn)入坡道。
在另一個(gè)實(shí)施例中，在所述容放腔的壁的外部表面上以及與容放腔的開口端相對，所述(各)凹口向外通向凹(或凸)回轉(zhuǎn)表面，以及另一剛性元件的一端包括具有互補(bǔ)尺寸和形狀的凹(或凸)回轉(zhuǎn)表面，因此其中一個(gè)元件可以繞它的縱向軸相對于另一元件旋轉(zhuǎn)，同時(shí)它們處于穩(wěn)定的角度位置。
為了將所述鉸接頭卡住在穩(wěn)定位置上，兩個(gè)剛性元件的支承面優(yōu)選地具有至少一對互補(bǔ)構(gòu)形，適合在選定的相對角度位置上接合。
在本發(fā)明的一個(gè)特定實(shí)施例中，所述剛性元件分別是容放腔的側(cè)部和端面。
在本發(fā)明的一個(gè)特定實(shí)施例中，至少一個(gè)剛性元件在其與鉸接頭相對的端部包括能夠臨時(shí)與設(shè)置在另一元件上的互補(bǔ)連接裝置配合的連接裝置。因此可以實(shí)現(xiàn)用在機(jī)器人中的鉸接鏈。


下面參照附圖對本發(fā)明進(jìn)行更加詳細(xì)的描述，其中；圖1示例性地示出本發(fā)明所基于的原理；圖2a，2b和2c示出樞轉(zhuǎn)元件的可能形式；圖3a，3b和3c是本發(fā)明第一實(shí)施例的、局部剖視、局部透視的視圖，分別處于第一穩(wěn)定位置、不穩(wěn)定位置以及第二穩(wěn)定位置；圖4a，4b和4c是本發(fā)明第二實(shí)施例的、局部剖視、局部透視的視圖，分別示出處于第一穩(wěn)定位置、不穩(wěn)定位置以及第二穩(wěn)定位置；圖5是拉桿示例的分解透視圖；圖6是圖4a-4c實(shí)施例的剛性元件的端部的透視圖；圖7是類似于圖6的視圖，其示出一種改型；圖8是示出另一種改型的剛性元件的端部的透視圖，所述元件處于分解狀態(tài)；圖9示出處于組裝狀態(tài)的圖8的元件；圖10是利用本發(fā)明的鉸接“鏈”的透視圖。
具體實(shí)施例方式
圖1示列性示出本發(fā)明所基于的原理。
在本圖中可以看到滑入到環(huán)2中的鉤1，一個(gè)處于圖紙平面中，另一個(gè)處于垂直于所述紙面的平面中。
環(huán)2可繞點(diǎn)P2在鉤1上樞轉(zhuǎn)，而點(diǎn)P2保持在圖紙平面中。在這樣做時(shí)，例如，環(huán)2過渡到位置2’或2”，點(diǎn)P2分別終止在P2’和P2”。環(huán)2的移動由鉤1的內(nèi)部曲率所引導(dǎo)，只要環(huán)2被保持壓靠于鉤1。具有相同的結(jié)果，鉤1可繞點(diǎn)P1在環(huán)2上樞轉(zhuǎn)，而點(diǎn)P1保持在圖紙平面中。
另外，環(huán)2也可在一系列垂直于圖紙平面的平面中在鉤1上樞轉(zhuǎn)，并且通過原先由點(diǎn)P2所占據(jù)的各個(gè)可能位置，諸如P2’以及P2”，鉤1的位移由環(huán)2的內(nèi)部曲率d所引導(dǎo)，只要鉤1被保持壓靠于環(huán)2。
因此，P1和P2可在分別由鏈環(huán)2的內(nèi)部曲率所構(gòu)成的以及鉤1的內(nèi)部曲率所構(gòu)成的導(dǎo)向裝置所允許的限制范圍內(nèi)移動，并且它們以等于接觸區(qū)域中的鉤1的厚度e1和處在相同區(qū)域中的環(huán)2的厚度e2的平均值的距離D隔開。
圖2a，2b，2c示例性示出樞轉(zhuǎn)元件可能以及非限制的實(shí)施例其形式為復(fù)曲面環(huán)(toric ring)2、具有孔口的多邊形(正方形)板3和倒轉(zhuǎn)“D”4。所述樞轉(zhuǎn)元件同樣可采用與圖1所示相同的鉤1的形式。重要的是，該元件具有至少部分加由曲面6界定邊界的凹口5，所述凹口可以是圓形的(圖2a和圖2b)，部分圓形(圖1和2c)或非圓形。
圖3a，3b，3c分別示出在鉤1平面中所觀察到的本發(fā)明第一實(shí)施例的第一穩(wěn)定位置、非穩(wěn)定位置以及第二穩(wěn)定位置。
從圖3a-c中可明顯看出的是，鉸接系統(tǒng)被部分安裝在第一剛性的所謂的“固定”元件7中，以及被部分安裝在第二剛性的所謂的“移動”元件8中。顯然的是，這種“移動”元件和“固定”元件之間的區(qū)別可以人為指定，在某種情況下，每個(gè)元件可以相對于另一個(gè)元件被認(rèn)作是“移動的”。
固定元件7限定了由隔板10分隔成近端部分11(相對于鉸接頭的近側(cè)端)和遠(yuǎn)端部分12的容放腔9。隔板10上設(shè)置有用于拉桿14的通道13。該拉桿14包括桿15，其近側(cè)端形成鉤1而其遠(yuǎn)側(cè)端設(shè)置有止擋16。該止擋16可以是擰緊在桿15上的螺釘?shù)念^部，一通孔(未示出)設(shè)置在容放腔9的底部17，用于該螺釘和螺絲起子端部的引入。一螺旋彈簧18旋裝在桿15上并且在一方面抵靠在止擋16上，而在另一方面抵靠在隔板10上。容放腔9的近端部分11的壁具有兩個(gè)處于鉤1平面上的槽口19a和19b，它們每一個(gè)引入坡道20a和20b中。
移動元件8類似地包括由隔板26分隔成近端部分24和遠(yuǎn)端部分25的容放腔23，其上設(shè)置有用于拉桿28的通道27。該拉桿28包括桿29，其近側(cè)端固定連接到平行六面體塊32，形成一防旋轉(zhuǎn)元件，平行六面體塊的尺寸基本上接近于容放腔23的近端部分24的尺寸，并且接續(xù)一具有圓形孔的方形板3。出于簡化的目的，所述方形板在以后被參考作為鏈環(huán)3。桿29的遠(yuǎn)側(cè)端設(shè)置有止檔30，其類似于止檔16，可以是螺釘頭部。螺旋彈簧31旋裝在桿29上，并且在一方面抵靠止檔30，而在另一方面抵靠隔板26。
固定元件7的近側(cè)端具有三個(gè)支承面33，34和35，以及移動元件8的近側(cè)端具有支承面36。固定和移動元件7和8的近側(cè)端的邊緣39和40被圓整以便于兩個(gè)元件之間的相對運(yùn)動。
選擇彈簧的張緊力，使得在穩(wěn)定位置上，彈簧18將鉤1從支承面33保持向后并且彈簧31以這樣一種方式保持塊32，使得塊32的近側(cè)端與支承面36齊平。
從圖3a-c中可以清楚地看出，鉤1旋裝在鏈環(huán)3中。
在圖3a中，所述單元占據(jù)著第一穩(wěn)定位置，其中固定元件7和移動元件8處于相互對齊的狀態(tài)，移動元件8的支承面36壓靠著固定元件的支承面33。在這個(gè)位置中，鉤1從支承面33回縮而鏈環(huán)3被容納在固定元件7的容放腔9的近端部分11中。
在圖3b中，移動元件8已經(jīng)相對于它在圖3a中所占據(jù)的位置發(fā)生移位，以便能夠根據(jù)箭頭F1樞轉(zhuǎn)。通過克服彈簧18和31的力、由鏈環(huán)3施加在鉤1上的拉力使得這種移位成為可能，而兩個(gè)彈簧被壓縮?？梢钥闯?，鉤1現(xiàn)在與支承面33齊平并且塊32稍微從移動元件8伸出。凹口19a的存在也使所述樞轉(zhuǎn)成為可能，其允許鏈環(huán)3和塊32通過。
在圖3c中，移動元件8的支承面36現(xiàn)在壓靠于固定元件7的支承面34。鉤1和塊32已經(jīng)重新獲得它們圖3a的位置，并且彈簧18和31也已經(jīng)回復(fù)到它們最初的拉緊程度。鏈環(huán)3以其看不見的邊緣與坡道20a相接觸，而其可見邊緣與對稱于所述坡道20a的另一個(gè)坡道(不可見)相接觸。
將會認(rèn)識到的是，如果固定元件7包括對置于凹口19a的第二凹口19b，移動元件8可以被帶入第三穩(wěn)定位置，即以其支承面36壓靠著固定元件7的支承面35。
類似于拉桿28的拉桿28’在圖5中單獨(dú)示出。桿29、防旋轉(zhuǎn)塊32和鏈環(huán)3’稍稍不同于鏈環(huán)3，并且配設(shè)有螺釘頭30。
圖4a，4b，4c分別示出了在鏈環(huán)3的平面中所觀察到的本發(fā)明第二實(shí)施例的第一穩(wěn)定位置、非穩(wěn)定位置和第二穩(wěn)定位置。
圖4a-c的實(shí)施例與圖3a-c的實(shí)施例的不同之處在于，固定元件7’包括五個(gè)支承面，也就是如同先前實(shí)施例中的端部支承面33，以及四個(gè)側(cè)向支承面，其中只有37和38在圖中是可見的。其它兩個(gè)的設(shè)置與元件7的支承面34和35相同。相應(yīng)地，剛性元件7’包括四個(gè)凹口，其中三個(gè)是可見的，即19a、19c和19d，各凹口導(dǎo)入諸如20c和20d等坡道。
固定元件7’的構(gòu)造從圖6中顯得更清楚?？梢钥闯龉潭ㄔ?’包括端部支承面33和四個(gè)側(cè)向支承面，僅有兩個(gè)支承面37和38在圖中是可見的。其它兩個(gè)支承面分別對置于所述面37和38。諸如19a、19d的凹口被設(shè)置在每個(gè)側(cè)向支承面上，兩個(gè)相對面的凹口設(shè)置在相同平面中。因此該實(shí)施例提供兩個(gè)偏轉(zhuǎn)平面以及五個(gè)穩(wěn)定位置元件7’和8’對齊的位置，或元件7’和8’呈90度，處于四個(gè)可能位置中的一個(gè)。
圖7示出圖6中實(shí)施例中的結(jié)構(gòu)變形，其中配設(shè)有固定元件7”和移動元件8’，而其中坡道，諸如41，沿諸如19b的凹口的邊緣設(shè)置，以利于在所述凹口中鏈環(huán)3的進(jìn)入和導(dǎo)向。
圖8示出另一種變化，其中固定元件7的端部支承面33具有尺寸和幾何形狀對應(yīng)于設(shè)置在移動元件8的支承面36’上的凸起構(gòu)形43的凹入構(gòu)形42。類似的是，每個(gè)凹口，諸如19b向外通向在尺寸和幾何形狀上對應(yīng)于凸起構(gòu)形43的凹入構(gòu)形44。正如圖9中所示，這種結(jié)構(gòu)配置允許移動元件8繞它的縱向軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)進(jìn)入任何一個(gè)它的穩(wěn)定位置。當(dāng)然，在這種情況下，包括在元件8中的拉桿是沒有防旋轉(zhuǎn)塊的。在諸如內(nèi)窺鏡的產(chǎn)品中可以使用這種實(shí)施例。
圖10示出本發(fā)明一種可能的應(yīng)用，即元件鉸接“鏈”的實(shí)現(xiàn)。元件70和80在A處根據(jù)本發(fā)明進(jìn)行鉸接，并且其中一個(gè)，諸如70具有陽螺紋71，而另一個(gè)，諸如80具有陰螺紋81。所述陽螺紋71能夠與設(shè)置在另一個(gè)元件80’中的陰螺紋81’配合，元件80’類似于元件80或在性質(zhì)上不同，諸如照像機(jī)、傳感器等的連接部件。例如，這種元件的鉸接“鏈”能夠被用于醫(yī)用機(jī)器人技術(shù)中。
顯然的是，本發(fā)明并不受限于所描述和所示出的實(shí)施例。特別是，盡管這些實(shí)施例示出了除了穩(wěn)定對齊位置外，能夠具有兩個(gè)或四個(gè)穩(wěn)定角度(側(cè)向)位置的鉸接頭，但它們可以僅具有其中之一，例如在接頭用于眼鏡框架的應(yīng)用場合。
另外，可以設(shè)置裝置來允許對彈簧的力進(jìn)行調(diào)節(jié)，以防止剛性元件的支承面分開，所述彈簧的壓縮力可以作為制動手段，以便在希望的結(jié)構(gòu)中卡住接頭。
在一個(gè)特定的實(shí)施例中，最后，可以將位置測量和信息傳輸控制裝置結(jié)合在其中一個(gè)剛性元件體內(nèi)的有限空間中，以允許對小型機(jī)器人或微型機(jī)器人的開發(fā)。
權(quán)利要求
1.一種鉸接系統(tǒng)，包括位于第一剛性元件(7)的一端和第二剛性元件(8)的一端之間的至少一個(gè)樞轉(zhuǎn)點(diǎn)，所述各端部具有支承表面，適于一個(gè)位于另一個(gè)上面地分別成對配接，彈性裝置設(shè)置用來維持所述表面之間的支承接觸，其特征在于，所述系統(tǒng)包括至少一個(gè)不定的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)(P1，P2)，可在由導(dǎo)引裝置(6)所允許的范圍內(nèi)在兩個(gè)垂直平面中移動，并且裝置(19a-c)允許僅只在一個(gè)或某些平面上樞轉(zhuǎn)，其數(shù)量和方位被限定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，它包括兩個(gè)此種不定樞轉(zhuǎn)點(diǎn)(P1，P2)，處于兩個(gè)不同但基本上垂直的平面上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，它包括兩個(gè)樞轉(zhuǎn)元件(1，2)，每個(gè)元件具有由至少局部曲面(6)限定的凹進(jìn)區(qū)域，每個(gè)所述樞轉(zhuǎn)元件分別懸置于所述剛性元件之一上，所述樞轉(zhuǎn)元件基本上彼此垂直，并且通過它們相應(yīng)凹進(jìn)區(qū)域的互鎖使一個(gè)接合在另一個(gè)中，如此能夠以鏈的鏈環(huán)的方式相對于彼此樞轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，所述樞轉(zhuǎn)元件呈一環(huán)(2)、圈、鉤(1)或多邊形板(3)的形式，具有由至少局部曲面(6)所限定的凹進(jìn)部分(5)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，限定每個(gè)樞轉(zhuǎn)元件的凹進(jìn)區(qū)域的至少局部曲面(6)是圓形的。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任何一項(xiàng)所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，所述剛性元件(7，8)端部中的至少一個(gè)插入在容放腔(9，23)中，容放腔在鉸接側(cè)敞開并且設(shè)置有拉桿(14，28)，拉桿的一端(16，30)被保持位于所述容放腔中，而其另一端(1，2)構(gòu)成所述樞轉(zhuǎn)元件之一，所述彈性裝置(18，31)與所述拉桿協(xié)同操作以便迫使所述剛性元件的支承面(33，36；34，36；35，36)保持彼此接觸。
7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任何一項(xiàng)所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，所述剛性元件(1，2)端部中的至少一個(gè)插入在容放腔中，容放腔在鉸接側(cè)敞開，并且所述容放腔的壁具有至少一個(gè)軸向凹口(19a，19b)，其幾何形狀和尺寸允許樞轉(zhuǎn)元件部(32)從所述容放腔的開口端進(jìn)入所述凹口。
8.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任何一項(xiàng)所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，防旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)裝置(32)設(shè)置在樞轉(zhuǎn)元件之一上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，防旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)裝置(32)包括能夠進(jìn)入到所述(各)凹口的樞轉(zhuǎn)元件部分。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任何一項(xiàng)所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，所述壁具有從剛性元件外側(cè)伸向所述凹口的凹進(jìn)坡道(41)。
11.根據(jù)權(quán)利要求7至10中任何一項(xiàng)所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，在所述壁的與所述容放腔開口端相對的外表面上，所述凹口向外通向回凹進(jìn)(或突起)回轉(zhuǎn)表面(44)，其中另一剛性元件的端部包括具有互補(bǔ)尺寸和形狀的凹進(jìn)(或突起)回轉(zhuǎn)表面(43)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任何一項(xiàng)所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，所述支承面具有至少一對互補(bǔ)構(gòu)形，適于在兩個(gè)剛性元件(7，8)的選定相對角度位置上接合。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任何一項(xiàng)所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，所述剛性元件(7，8)分別是容放腔側(cè)部和容放腔端面。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任何一項(xiàng)所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，至少一個(gè)元件(70)在其與接頭(A)相對的端部包括能夠臨時(shí)與設(shè)置在另一個(gè)元件(80′)上的互補(bǔ)連接裝置(81′)配合的連接裝置(71)。
15.根據(jù)權(quán)利要求1至12和14中任何一項(xiàng)所述的鉸接系統(tǒng)，其特征在于，所述剛性元件屬于用在機(jī)器人中的鉸接鏈。
全文摘要
本發(fā)明公開一種鉸接系統(tǒng)，該鉸接系統(tǒng)包括屬于第一剛性元件(7)的一端(1)和屬于第二剛性元件(8)的一端(3)，所述端部具有彼此間匹配的支承表面。根據(jù)本發(fā)明，為了維持上述表面間的壓力接觸設(shè)置彈性裝置(18)。本發(fā)明的系統(tǒng)也包括至少一個(gè)無形的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)，其可在導(dǎo)向裝置(6)所允許的限制中的兩個(gè)垂直平面中移動，并且裝置(19a－b)僅允許在一個(gè)平面中樞轉(zhuǎn)或在具有確定方向的一定數(shù)量的平面中樞轉(zhuǎn)。
文檔編號G02C5/22GK1697934SQ200480000207
公開日2005年11月16日 申請日期2004年1月22日 優(yōu)先權(quán)日2003年1月22日
發(fā)明者理查德·切尼, 多米尼克·德拉穆爾, 奧利維爾·羅迪 申請人:理查德·切尼, 多米尼克·德拉穆爾, 奧利維爾·羅迪