專利名稱：移動體周邊監(jiān)視裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種移動體周邊監(jiān)視裝置，其監(jiān)視移動體周邊的環(huán)境并以圖像顯示在移動體的所希望的位置的視野，例如，適合于監(jiān)視車輛的周邊并用適當?shù)膱D像顯示停車時成為障礙的物體等的裝置的移動體周邊監(jiān)視裝置。
背景技術(shù)：
目前，為了使車輛后側(cè)的死角最小化，例如提出了各種在車輛后側(cè)安裝上攝像機并將其圖像顯示在設(shè)置于駕駛員座位的監(jiān)視器的裝置，且已經(jīng)在市場上出售。例如在下述的特許文獻1中提出如下目的的移動體周邊監(jiān)視裝置，利用檢測移動體周邊的物體的大小和位置等的環(huán)境信息的檢測設(shè)備，相對于在移動體的所希望的位置確保的視野，回避出乎意料的物體的進入，用圖像切實地顯示成為障礙的物體。
上述的移動體周邊監(jiān)視裝置，如特許文獻1的圖1所示，具備檢測并存儲移動體周邊的物體的大小、位置等環(huán)境信息的環(huán)境信息檢測設(shè)備SR1及SR2、和不斷地檢測并存儲移動體的位置及姿勢的移動體信息檢測設(shè)備MB，用信息合成設(shè)備CB1及CB2將這些檢測信息合成，修正并輸出移動體相對于周邊環(huán)境的相對位置及姿勢的關(guān)系，根據(jù)這些輸出信息，用特定視野作成設(shè)備SV1及SV2按照移動體的特定位置周邊的環(huán)境信息，作成第一及第二特定視野，利用顯示設(shè)備VD顯示為圖像。此外，利用顯示調(diào)整設(shè)備VA以使相對于第一特定視野的圖像不重合的第二特定視野的圖像的至少一部分，與第一顯示設(shè)備的圖像重合顯示的方式進行調(diào)整。
另外，在特許文獻2中已提出不需要另外的特別障礙物檢測傳感器、以從移動體周邊的環(huán)境中切實地檢測在移動體的移動預(yù)想軌跡上最接近的障礙物為目的的移動體周邊監(jiān)視裝置。該裝置如特許文獻2的圖1所示，具備檢測并存儲移動體周邊的物體的大小、位置等環(huán)境信息的環(huán)境信息檢測設(shè)備SR和推定移動體的移動預(yù)想軌跡的軌跡推定設(shè)備TR，由移動最近距離測量設(shè)備MC使移動預(yù)想軌跡與環(huán)境信息重合，特定在移動體的移動預(yù)想軌跡上存在的障礙物，同時，測量移動預(yù)想軌跡上的障礙物和移動體之間的距離。進而，根據(jù)移動最近距離測量設(shè)備的測量結(jié)果，由報知設(shè)備DP報知移動體和障礙物的位置關(guān)系。
特許文獻1特開2004-114976號公報特許文獻2特開2004-120661號公報在上述的特許文獻1中記載的移動體周邊監(jiān)視裝置中，能夠相對于在移動體的所希望的位置確保的視野回避出乎意料的物體的進入，并能夠切實地圖像顯示成為障礙的物體。另外，根據(jù)特許文獻2記載的移動體周邊監(jiān)視裝置，不需要另外的特別障礙物檢測傳感器，例如利用圖像檢測障礙物，能夠判定移動體的哪一部分和障礙物的哪一部分接觸，并能夠適當?shù)販y量移動體的移動預(yù)想軌跡上的移動最近距離。
但是，特許文獻1的特定視野作成設(shè)備顯示虛擬圖像，在特許文獻2中也以虛擬圖像顯示為基準，因此，雖然例如由上述一個攝像設(shè)備就可容易且切實的檢測出環(huán)境信息，但需要圖像處理費用。
另一方面，由于近來的數(shù)碼相機等的普及，從而攝像設(shè)備的價格降低，即使使用多個攝像設(shè)備，也不會導(dǎo)致價格上升。因此，近年來，裝載有多個攝像機的汽車也已在市場上出售，由于攝像機圖像的切換通過駕駛員的開關(guān)操作執(zhí)行，因此，要選擇顯示成為障礙的物體的圖像，不得不先顯示所有的攝像機圖像，從而在運轉(zhuǎn)中進行選擇是非常困難的。例如，在汽車一邊倒車一邊停車在規(guī)定位置時，每次確認攝像機圖像就要進行開關(guān)操作的切換，所以需要停車，反而變得繁雜。

發(fā)明內(nèi)容
于是，本發(fā)明的目的在于，提供一種廉價的移動體周邊監(jiān)視裝置，能夠選擇并顯示多個攝像設(shè)備的輸出圖像信息的某一個，能夠自動地選擇并顯示包含相對于移動體的移動成為障礙的障礙物的圖像。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的移動體周邊監(jiān)視裝置具備裝載于移動體的不同位置、拍攝該移動體的周邊并輸出圖像信息的多個攝像設(shè)備；和選擇并顯示該多個攝像設(shè)備的輸出圖像信息的某一個的顯示設(shè)備，其中，具備環(huán)境信息檢測設(shè)備、移動體信息檢測設(shè)備、信息合成設(shè)備、障礙物檢測設(shè)備和顯示控制設(shè)備，其中，所述環(huán)境信息檢測設(shè)備根據(jù)所述多個攝像設(shè)備中的一個特定攝像設(shè)備的輸出圖像信息，檢測并存儲所述移動體周邊的環(huán)境信息；所述移動體信息檢測設(shè)備不斷地檢測并存儲所述移動體的位置及姿勢；所述信息合成設(shè)備合成該移動體信息檢測設(shè)備的檢出信息和所述環(huán)境信息檢測設(shè)備的檢出信息、修正并輸出所述移動體相對于所述周邊環(huán)境的相對位置及姿勢的關(guān)系；所述障礙物檢測設(shè)備根據(jù)該信息合成設(shè)備的輸出信息，檢測相對于所述移動體的移動成為障礙的障礙物；所述顯示控制設(shè)備進行如下控制，根據(jù)該障礙物檢測設(shè)備的檢測信息及所述信息合成設(shè)備的輸出信息，判定所述移動體和所述障礙物的位置關(guān)系，根據(jù)該位置關(guān)系，選擇所述多個攝像設(shè)備中的所述特定攝像設(shè)備以外的第二攝像設(shè)備的輸出圖像信息和所述特定攝像設(shè)備的輸出圖像信息的某一個，由顯示設(shè)備顯示。另外，所謂上述的環(huán)境信息，包含移動體周邊監(jiān)視裝置的物體的大小、位置等，移動體中，除車輛外包含移動機器人等。
在上述移動體周邊監(jiān)視裝置中，也可以構(gòu)成為在所述特定攝像設(shè)備的輸出圖像信息及所述第二攝像設(shè)備的輸出圖像信息的兩者中包含有所述障礙物時，所述顯示控制設(shè)備選擇輸出所述障礙物位于自所述移動體的視野的邊界離開的位置的圖像信息的攝像設(shè)備的輸出圖像信息。
或者，也可以構(gòu)成為在存在多個所述障礙物且所述特定攝像設(shè)備的輸出圖像信息及所述第二攝像設(shè)備的輸出圖像信息的兩者中包含有不同的障礙物時，所述顯示控制設(shè)備選擇輸出包含與所述移動體接近的可能性最高的障礙物的圖像信息的攝像設(shè)備的輸出圖像信息。
在上述移動體周邊監(jiān)視裝置中，也可以構(gòu)成為所述障礙物檢測設(shè)備具備軌跡推定設(shè)備和移動最近距離測量設(shè)備，其中，所述軌跡推定設(shè)備根據(jù)所述信息合成設(shè)備的輸出信息，推定所述移動體的移動預(yù)想軌跡；所述移動最近距離測量設(shè)備將該軌跡推定設(shè)備推定的移動預(yù)想軌跡與所述環(huán)境信息檢測設(shè)備檢出的環(huán)境信息重合，特定在所述移動體的移動預(yù)想軌跡上存在的所述障礙物，同時，測量所述移動預(yù)想軌跡上的所述障礙物和所述移動體之間的最短距離，所述顯示控制設(shè)備根據(jù)所述移動最近距離測量設(shè)備的測量結(jié)果，選擇輸出包含與所述移動體接近的可能性最高的障礙物的圖像信息的攝像設(shè)備的輸出圖像信息。
在上述移動體周邊監(jiān)視裝置中，也可以是所述多個攝像設(shè)備具有分別配置于與所述移動體的前進方向相反方向的攝像設(shè)備，所述顯示控制設(shè)備將所述移動體的移動方向側(cè)的攝像設(shè)備作為所述特定攝像設(shè)備。也可以是所述特定攝像設(shè)備由配設(shè)于所述移動體的前后方向的攝像設(shè)備構(gòu)成，所述第二攝像設(shè)備由配設(shè)于所述移動體的左右方向的攝像設(shè)備構(gòu)成。
而也可以是例如在車輛的前后左右配置了攝像設(shè)備的情況下，將前進方向側(cè)的攝像設(shè)備作為特定攝像設(shè)備。即，在車輛前進的情況下，將配置于車輛前側(cè)的攝像設(shè)備作為特定攝像設(shè)備，在車輛倒車的情況下，將配置于車輛后側(cè)的攝像設(shè)備作為特定攝像設(shè)備，將配置于左右的攝像設(shè)備作為第二攝像設(shè)備。另外，也可以是所述多個攝像設(shè)備由配設(shè)于所述移動體的四角的攝像設(shè)備構(gòu)成。
再者，也可以是所述環(huán)境信息檢測設(shè)備具備特征點追蹤設(shè)備，所述特征點追蹤設(shè)備根據(jù)所述移動體從第一狀態(tài)移動到第二狀態(tài)時，由所述特定攝像設(shè)備拍攝的所述第一狀態(tài)和所述第二狀態(tài)的至少兩個圖像，從所述第一狀態(tài)拍攝的圖像中檢測特征點的坐標，同時，檢測在所述第二狀態(tài)拍攝的圖像中與所述特征點對應(yīng)的坐標。另外，也可以是所述環(huán)境信息檢測設(shè)備具備三維坐標推定設(shè)備，所述三維坐標推定設(shè)備根據(jù)所述第一狀態(tài)及所述第二狀態(tài)的所述移動體的位置和姿勢、在所述第一狀態(tài)拍攝的圖像的特征點的坐標、及在所述第二狀態(tài)拍攝的圖像中與所述特征點對應(yīng)的坐標，推定所述特征點的三維坐標。而且，也可以是在存在隨著所述移動體的移動而相對移動的障礙物的情況下，所述顯示控制設(shè)備從所述特定攝像設(shè)備的拍攝區(qū)域的圖像自動切換為所述第二攝像設(shè)備的拍攝區(qū)域的圖像。
本發(fā)明因具有如上所述的構(gòu)成，因此，可產(chǎn)生以下效果。即，在上述移動體周邊監(jiān)視裝置中，能夠自動地選擇并顯示包含相對于移動體的移動成為障礙的障礙物的恰當?shù)膱D像。因而，例如，在將汽車一邊倒車一邊停車在規(guī)定位置或駐車時，障礙物被自動地圖像顯示，因此，駕駛員不必進行圖像顯示的切換就能夠一邊注意著障礙物一邊繼續(xù)倒車動作，適當?shù)赝＼嚮蝰v車。
進而，不管障礙物的數(shù)量及左右位置怎樣，都能夠切實地圖像顯示移動時可能接觸的障礙物，從而，能夠適當?shù)赝＼嚮蝰v車。


圖1是表示本發(fā)明的一實施方式的移動體周邊監(jiān)視裝置的主要構(gòu)成的塊圖；圖2是表示裝載了本發(fā)明一實施方式的移動體周邊監(jiān)視裝置的車輛的拍攝區(qū)域之一例的俯視圖；圖3是表示圖2的車輛倒車移動時的、拍攝區(qū)域和其中存在的障礙物的位置關(guān)系之一例的俯視圖；圖4是表示圖2的車輛倒車移動時的、拍攝區(qū)域和其中存在的障礙物的位置關(guān)系另一例的俯視圖；圖5是表示圖2的車輛倒車移動時的、拍攝區(qū)域和其中存在的障礙物的位置關(guān)系再一例的俯視圖；圖6是表示裝載了本發(fā)明一實施方式的移動體周邊監(jiān)視裝置的車輛的拍攝區(qū)域另一例的俯視圖；符號說明C1，C2攝像設(shè)備MB移動體信息檢測設(shè)備SR環(huán)境信息檢測設(shè)備CB信息合成設(shè)備OD障礙物檢測設(shè)備VC顯示控制設(shè)備VD顯示設(shè)備VH車輛具體實施方式
下面，參照附圖對本發(fā)明的移動體周邊監(jiān)視裝置的實施方式進行說明。圖1表示本發(fā)明一實施方式的整體構(gòu)成，故，本實施方式的移動體周邊監(jiān)視裝置具備裝載于例如車輛等移動體(未圖示)的不同位置、拍攝該移動體的周邊并輸出圖像信息的多個攝像設(shè)備(特定攝像設(shè)備C1和第二攝像設(shè)備C2)；和選擇并顯示這些攝像設(shè)備的輸出圖像信息的任一個的顯示設(shè)備VD。作為攝像設(shè)備是裝載于車輛(圖2的VH)上的攝像機(圖2的Cf等)，在將攝像設(shè)備配置于例如車輛的前后左右的情況下，首先，將前進方向側(cè)的攝像設(shè)備作為特定攝像設(shè)備C1。即，在車輛前進的情況下，將配置于車輛前側(cè)的攝像設(shè)備作為特定攝像設(shè)備C1，在車輛倒車的情況下，將配置于車輛后側(cè)的攝像設(shè)備作為特定攝像設(shè)備C1，配置于左右的攝像設(shè)備作為第二攝像設(shè)備C2。
再者，具備環(huán)境信息檢測設(shè)備SR、移動體信息檢測設(shè)備MB、信息合成設(shè)備CB，其中，所述環(huán)境信息檢測設(shè)備SR根據(jù)特定攝像設(shè)備C1的輸出圖像信息，檢測并存儲所述移動體周邊的環(huán)境信息；所述移動體信息檢測設(shè)備MB不斷地檢測并存儲所述移動體的位置及姿勢；所述信息合成設(shè)備CB合成該移動體信息檢測設(shè)備MB的檢出信息和環(huán)境信息檢測設(shè)備SR的檢出信息，修正并輸出所述移動體相對于所述周邊環(huán)境的相對位置及姿勢的關(guān)系。移動體信息檢測設(shè)備MB在移動體是車輛的情況下，可以由檢測例如車輛的行駛速度、操縱狀態(tài)、轉(zhuǎn)彎狀態(tài)等車輛運動的傳感器(未圖示)構(gòu)成。
另外，環(huán)境信息檢測設(shè)備SR具備特征點追蹤設(shè)備PF、移動狀態(tài)檢測設(shè)備DS和三維坐標推定設(shè)備RC，其中，所述特征點追蹤設(shè)備PF根據(jù)移動體從第一狀態(tài)移動到第二狀態(tài)時，由特定攝像設(shè)備C1拍攝的第一狀態(tài)和第二狀態(tài)的至少兩個圖像，從在第一狀態(tài)拍攝的圖像中檢測特征點的坐標，同時，檢測在第二狀態(tài)拍攝的圖像中與所述特征點對應(yīng)的坐標；所述移動狀態(tài)檢測設(shè)備DS至少檢測第一狀態(tài)和第二狀態(tài)的移動體的位置和姿勢；所述三維坐標推定設(shè)備RC根據(jù)由該移動狀態(tài)檢測設(shè)備DS檢出的第一狀態(tài)及第二狀態(tài)的移動體的位置和姿勢、在所述第一狀態(tài)拍攝的圖像的特征點的坐標、及在第二狀態(tài)拍攝的圖像中與所述特征點對應(yīng)的坐標，推定所述特征點的三維坐標。上述的移動狀態(tài)檢測設(shè)備DS在移動體是車輛的情況下，可以由檢測例如車輛的行駛速度、操縱狀態(tài)、轉(zhuǎn)彎狀態(tài)等車輛運動的傳感器構(gòu)成，但也可以使用移動體信息檢測設(shè)備MB的檢測信息。另外，這些移動狀態(tài)檢測設(shè)備DS、特征點追蹤設(shè)備PF及三維坐標推定設(shè)備RC、以及信息合成設(shè)備CB及顯示設(shè)備VD，除了虛擬圖像顯示處理的元件，基本上與上述的特許文獻1記載的各設(shè)備是一樣的，因此省略其說明。
在本實施方式中，還具備根據(jù)信息合成設(shè)備CB的輸出信息，檢測相對于移動體的移動成為障礙的障礙物(下面只叫做障礙物)的障礙物檢測設(shè)備OD和顯示控制設(shè)備VC。該顯示控制設(shè)備VC根據(jù)障礙物檢測設(shè)備OD的檢測信息和信息合成設(shè)備CB的輸出信息，判定移動體和障礙物的位置關(guān)系，按照該位置關(guān)系，選擇多個攝像設(shè)備中的特定攝像設(shè)備C1和第二攝像設(shè)備C2的輸出圖像信息的某一個，并以由顯示設(shè)備顯示的方式而控制。而在顯示設(shè)備CD中，包含由顯示控制設(shè)備VC選擇的特定攝像設(shè)備C1和第二攝像設(shè)備C2的輸出圖像信息的某一個的、上述障礙物的圖像信息被顯示。
例如，在特定攝像設(shè)備C1的輸出圖像信息和第二攝像設(shè)備C2的輸出圖像信息兩者中包含有障礙物時，輸出位于障礙物從移動體的視野的邊界離開的位置的圖像信息的攝像設(shè)備的輸出圖像信息被選擇。另外，在存在多個障礙物、特定攝像設(shè)備C1的輸出圖像信息和第二攝像設(shè)備C2的輸出圖像信息兩者包含有不同的障礙物時，輸出包含與移動體接近的可能性最高的障礙物的圖像信息的攝像設(shè)備的輸出圖像信息被選擇。因此，本實施方式的障礙物檢測設(shè)備OD由如圖1中虛線所示的軌跡推定設(shè)備TR和移動最近距離測量設(shè)備MC構(gòu)成。軌跡推定設(shè)備TR根據(jù)信息合成設(shè)備CB的輸出信息推定移動體的移動預(yù)想軌跡；移動最近距離測量設(shè)備MC的構(gòu)成為使軌跡推定設(shè)備TR推定的移動預(yù)想軌跡與環(huán)境信息檢測設(shè)備SR檢出的環(huán)境信息重合并特定在移動體的移動預(yù)想軌跡上存在的障礙物，同時，測量移動預(yù)想軌跡上的障礙物和移動體之間的最短距離。而且，在顯示控制裝置VC中，構(gòu)成為根據(jù)移動最近距離檢測設(shè)備MC的測量結(jié)果，選擇輸出包含與移動體接近的可能性最高的障礙物的圖像信息的攝像設(shè)備的輸出圖像信息。另外，軌跡推定設(shè)備TR和移動最近距離檢測設(shè)備MC除了虛擬圖像顯示處理的元件，基本上與上述的特許文獻2記載的各設(shè)備是一樣的，因此省略其說明。
圖2是表示處理VH的拍攝區(qū)域之一例的圖，因此作為多個攝像設(shè)備，本實施方式中具有配設(shè)于處理VH的前后(例如前車門側(cè)反光鏡的上部)的攝像機Cf及Cb、和配設(shè)于處理VH的左右(例如前車門側(cè)反光鏡的端部)的攝像機Cl及Cr，由這些形成四個拍攝區(qū)域Zf、Zb、Zl、Zr。這些攝像機具有110度～160度的水平角的鏡頭，按規(guī)定的位置、高度配置，光軸以朝規(guī)定方向的方式設(shè)定。另外，作為顯示設(shè)備VD的監(jiān)視器(未圖示)及控制它的電子控制裝置等，與上述的特許文獻1和2中記載的駐車導(dǎo)向裝置中所提供的裝置是一樣的。
而隨著圖3中用單點劃線表示的軌跡，首先，在車輛VH沿箭頭方向做倒車動作的情況下，配設(shè)于車輛VH的后側(cè)的攝像機Cb作為特定攝像設(shè)備(圖1的C1)，配設(shè)于車輛VH的左右的攝像機Cr作為第二攝像設(shè)備(圖1的C2)。在這種情況下，車輛VH位于圖3中虛線所示的位置(P1)時，在車輛VH后側(cè)的攝像機Cb的拍攝區(qū)域Zb內(nèi)存在作為障礙物的障礙物OB，因此，在作為顯示設(shè)備VD的監(jiān)視器(未圖示)中，攝像機Cb(特定攝像設(shè)備C1)拍攝的車輛VH后方的圖像被自動顯示。車輛VH繼續(xù)倒車直到圖3中實線所示的位置(P2)時，障礙物OB離開拍攝區(qū)域Zb，取而代之，障礙物被包含在作為攝像設(shè)備配置于車輛VH的左側(cè)的攝像機Cl(第二攝像設(shè)備C2)的拍攝區(qū)域內(nèi)。因此，在作為顯示設(shè)備VD的監(jiān)視器(未圖示)中，由車輛VH左側(cè)的攝像機Cl(第二攝像設(shè)備C2)拍攝的車輛VH左側(cè)的圖像被自動顯示。
在此，障礙物OB也被包含在鄰接的攝像機的輸出圖像的某一個中時，離開攝像機視野的邊界而被拍攝。即，充分地進入攝像機視野的一側(cè)的攝像機被選擇。例如，如圖4所示，障礙物OB被包含在配設(shè)于車輛VH左側(cè)的攝像機Cl的視野(即，拍攝區(qū)域Zl)和配設(shè)于車輛VH前側(cè)的攝像機Cf的視野(即，拍攝區(qū)域Zf)兩者中的情況下，相對于障礙物OB，拍攝區(qū)域Zf一方比拍攝區(qū)域Zl更有余地，攝像機Cf的輸出圖像一方容易觀察，因此，選擇位于障礙物OB離開攝像機視野的邊界(拍攝區(qū)域Zf的邊界)的位置的攝像機Cf的輸出圖像。
而且，車輛VH從圖5中虛線所示的位置(P2)進一步倒車直到圖5中實線所示的位置(P3)時，障礙物OB離開拍攝區(qū)域Zl，取而代之，障礙物被包含在作為攝像設(shè)備配置于車輛VH的前側(cè)的攝像機Cf的拍攝區(qū)域Zf內(nèi)。在這種情況下，配設(shè)于車輛VH左側(cè)的攝像機Cl作為特定首先支軸(圖1的C1)，因此，在作為顯示設(shè)備VD的監(jiān)視器(未圖示)中，車輛VH前側(cè)的圖像被自動顯示。這樣，伴隨車輛VH的倒車動作而相對移動的障礙物OB，與從拍攝區(qū)域Zb到拍攝區(qū)域Zl然后到拍攝區(qū)域Zf依次移動相伴，在監(jiān)視器(未圖示)中從車輛VH后方的圖像、車輛VH左側(cè)的圖像然后車輛VH前方的圖像依次自動切換而被顯示。而且，駕駛員不需要通過手動操作進行圖像顯示的切換，從而能夠邊對障礙物OB加以注意邊繼續(xù)倒車操作并適當?shù)赝＼嚮蝰v車。
另外，在存在多個障礙物且鄰接的攝像機的輸出圖像信息兩者中包含有不同的障礙物時，例如在由攝像機Cl及Cb拍攝的圖像信息兩者中包含有不同的障礙物時，作為攝像設(shè)備，輸出包含與車輛VH接近的可能性最高的障礙物的圖像信息的攝像機被選擇。例如，如圖1中虛線所示，構(gòu)成為軌跡推定設(shè)備TR和移動最近距離測量設(shè)備MC時，根據(jù)移動最近距離測量設(shè)備MC的測量結(jié)果，輸出包含與車輛VH接近的可能性最高的障礙物的圖像信息的攝像機的輸出圖像信息被選擇。
另外，作為多個攝像設(shè)備，也可以是如圖6所示，設(shè)定為配設(shè)于車輛VH的四角的攝像機Cfl、Cfr、Cbl及Cbr，由這些形成四個拍攝區(qū)域Zfl、Zfr、Zbl及Zbr，作為攝像設(shè)備的攝像機的數(shù)量至少為兩個即可。在任何情況下，首先，按照車輛VH和障礙物之間的位置關(guān)系選擇任一個攝像機作為特定攝像設(shè)備C1，同時，選擇與其鄰接的攝像機作為第二攝像設(shè)備C2，以后，還按照車輛VH和障礙物之間的位置關(guān)系依次選擇任一個攝像機作為特定攝像設(shè)備C1和第二攝像設(shè)備C2。
權(quán)利要求
1.一種移動體周邊監(jiān)視裝置，其具備裝載于移動體的不同位置拍攝該移動體的周邊并輸出圖像信息的多個攝像設(shè)備、選擇并顯示該多個攝像設(shè)備的輸出圖像信息的某一個的顯示設(shè)備，其特征在于，具備環(huán)境信息檢測設(shè)備、移動體信息檢測設(shè)備、信息合成設(shè)備、障礙物檢測設(shè)備和顯示控制設(shè)備，其中，所述環(huán)境信息檢測設(shè)備根據(jù)所述多個攝像設(shè)備中的一個特定攝像設(shè)備的輸出圖像信息，檢測并存儲所述移動體周邊的環(huán)境信息；所述移動體信息檢測設(shè)備依次檢測并存儲所述移動體的位置及姿勢；所述信息合成設(shè)備合成該移動體信息檢測設(shè)備的檢出信息和所述環(huán)境信息檢測設(shè)備的檢出信息、修正并輸出所述移動體相對于所述周邊環(huán)境的相對位置及姿勢的關(guān)系；所述障礙物檢測設(shè)備根據(jù)該信息合成設(shè)備的輸出信息，檢測相對于所述移動體的移動成為障礙的障礙物；所述顯示控制設(shè)備進行如下控制，根據(jù)該障礙物檢測設(shè)備的檢測信息及所述信息合成設(shè)備的輸出信息，判定所述移動體和所述障礙物的位置關(guān)系，根據(jù)該位置關(guān)系，選擇所述多個攝像設(shè)備中的所述特定攝像設(shè)備以外的第二攝像設(shè)備的輸出圖像信息和所述特定攝像設(shè)備的輸出圖像信息的某一個，通過所述顯示設(shè)備顯示。
2.如權(quán)利要求1所述的移動體周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，在所述特定攝像設(shè)備的輸出圖像信息及所述第二攝像設(shè)備的輸出圖像信息這兩者中包含有所述障礙物時，所述顯示控制設(shè)備選擇輸出所述障礙物位于從所述移動體的視野的邊界離開的位置的圖像信息的攝像設(shè)備的輸出圖像信息。
3.如權(quán)利要求1所述的移動體周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，在存在多個所述障礙物且所述特定攝像設(shè)備的輸出圖像信息及所述第二攝像設(shè)備的輸出圖像信息的兩者中包含有不同的障礙物時，所述顯示控制設(shè)備選擇輸出包含與所述移動體接近的可能性最高的障礙物的圖像信息的攝像設(shè)備的輸出圖像信息。
4.如權(quán)利要求3所述的移動體周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，所述障礙物檢測設(shè)備具備軌跡推定設(shè)備和移動最近距離測量設(shè)備，其中，所述軌跡推定設(shè)備根據(jù)所述信息合成設(shè)備的輸出信息推定所述移動體的移動預(yù)想軌跡；所述移動最近距離測量設(shè)備將該軌跡推定設(shè)備推定的移動預(yù)想軌跡與所述環(huán)境信息檢測設(shè)備檢測出的環(huán)境信息重合，特定在所述移動體的移動預(yù)想軌跡上存在的所述障礙物，并且測量所述移動預(yù)想軌跡上的所述障礙物和所述移動體之間的最短距離，并且，所述顯示控制設(shè)備根據(jù)所述移動最近距離測量設(shè)備的測量結(jié)果，選擇輸出包含與所述移動體接近的可能性最高的障礙物的圖像信息的攝像設(shè)備的輸出圖像信息。
5.如權(quán)利要求1所述的移動體周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，所述多個攝像設(shè)備具有分別配置于與所述移動體的前進方向相反方向的攝像設(shè)備，所述顯示控制設(shè)備將所述移動體的移動方向側(cè)的攝像設(shè)備作為所述特定攝像設(shè)備。
6.如權(quán)利要求5所述的移動體周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，所述特定攝像設(shè)備由配設(shè)于所述移動體的前后方向的攝像設(shè)備構(gòu)成，所述第二攝像設(shè)備由配設(shè)于所述移動體的左右方向的攝像設(shè)備構(gòu)成。
7.如權(quán)利要求1所述的移動體周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，所述多個攝像設(shè)備由配設(shè)于所述移動體的四角的攝像設(shè)備構(gòu)成。
8.如權(quán)利要求1所述的移動體周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，所述環(huán)境信息檢測設(shè)備具備特征點追蹤設(shè)備，所述特征點追蹤設(shè)備根據(jù)所述移動體從第一狀態(tài)移動到第二狀態(tài)時由所述特定攝像設(shè)備拍攝的在所述第一狀態(tài)和所述第二狀態(tài)的至少兩個圖像，從在所述第一狀態(tài)拍攝的圖像中檢測特征點的坐標，并且檢測在所述第二狀態(tài)拍攝的圖像中與所述特征點對應(yīng)的坐標。
9.如權(quán)利要求8所述的移動體周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，所述環(huán)境信息檢測設(shè)備具備三維坐標推定設(shè)備，所述三維坐標推定設(shè)備根據(jù)所述第一狀態(tài)及所述第二狀態(tài)中的所述移動體的位置和姿勢、在所述第一狀態(tài)拍攝的圖像的特征點的坐標、及在所述第二狀態(tài)拍攝的圖像中與所述特征點對應(yīng)的坐標，推定所述特征點的三維坐標。
10.如權(quán)利要求1所述的移動體周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，在存在隨著所述移動體的移動而相對移動的障礙物的情況下，所述顯示控制設(shè)備從所述特定攝像設(shè)備的拍攝區(qū)域的圖像自動切換為所述第二攝像設(shè)備的拍攝區(qū)域的圖像。
全文摘要
一種移動體周邊監(jiān)視裝置，具備根據(jù)特定設(shè)備(C1)的輸出圖像信息檢測并存儲移動體周邊的環(huán)境信息的環(huán)境信息檢測設(shè)備(SR)、不斷地檢測并存儲移動體的位置及姿勢的移動體信息檢測設(shè)備(MB)、合成這些信息、修正并輸出移動體相對于周邊環(huán)境的相對位置及姿勢的關(guān)系的信息合成設(shè)備(CB)、根據(jù)其輸出信息檢測障礙物的障礙物檢測設(shè)備(OD)，根據(jù)該檢測信息等判定移動體和障礙物的位置關(guān)系，按照該對應(yīng)關(guān)系，利用顯示控制設(shè)備(VC)選擇特定攝像設(shè)備(C1)和第二攝像設(shè)備(C2)的輸出圖像信息的某一個，并由顯示設(shè)備(VD)顯示。
文檔編號G03B15/00GK101048296SQ20058003675
公開日2007年10月3日 申請日期2005年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2004年10月28日
發(fā)明者柿并俊明 申請人:愛信精機株式會社