專利名稱：3-dof可快速定位的串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)，具體涉及一種3-D0F可快速定位的串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
光學(xué)物理實(shí)驗(yàn)要求光學(xué)元件在豎直平面內(nèi)或者與豎直平面成一定角度的平面內(nèi)工作，并具有在高負(fù)載能力的前提下具有一定的穩(wěn)定性能。長(zhǎng)期以來(lái)相關(guān)的科研人員采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)制造這種鏡架，這種機(jī)構(gòu)方案存在以下不足(I)串聯(lián)機(jī)構(gòu)各桿件依次相互聯(lián)接，導(dǎo)致誤差的累積和放大，無(wú)法達(dá)到高精度、高穩(wěn)定性任務(wù)的要求。(2)機(jī)構(gòu)體積龐大，影響了光學(xué)元件的尺寸。(3)機(jī)構(gòu)的剛度低，從而降低了機(jī)構(gòu)的負(fù)載能力。因此串聯(lián)機(jī)構(gòu)無(wú)法完成大行程、高精度的任務(wù)。目前并聯(lián)機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于機(jī)床、雷達(dá)、運(yùn)動(dòng)模擬器、機(jī)器人等領(lǐng)域，代表性的機(jī)構(gòu)有Stewart機(jī)構(gòu)、3RPS、Tricept等,這些機(jī)構(gòu)都具有由上下兩個(gè)平臺(tái)和若干個(gè)并聯(lián)、可伸縮的桿件組成的特點(diǎn)，通過(guò)控制桿件的長(zhǎng)度實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)位置控制的目的。鏡架機(jī)構(gòu)中安裝的光學(xué)元件要求在豎直平面或者與豎直平面成一定角度的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，現(xiàn)有并聯(lián)機(jī)構(gòu)的上下平臺(tái)、多桿支撐的布局形式無(wú)法滿足這種運(yùn)動(dòng)方式的要求。綜上所述，現(xiàn)有的鏡架機(jī)構(gòu)串聯(lián)機(jī)構(gòu)無(wú)法完成大行程、高精度的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的鏡架機(jī)構(gòu)串聯(lián)機(jī)構(gòu)無(wú)法完成大行程、高精度的問(wèn)題，進(jìn)而提供一種3-D0F可快速定位的串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)。本發(fā)明為解決上述技術(shù)問(wèn)題采取的技術(shù)方案是一種3-D0F可快速定位的串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)，串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)具有的自由度為RxyTz，其中R為轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，T為移動(dòng)自由度，R的下標(biāo)字母X、y、z表示運(yùn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向，T的下標(biāo)字母X、y、z表示運(yùn)動(dòng)副的移動(dòng)軸線方向，所述串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)包括三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈、一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)和一個(gè)靜平臺(tái)，三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈包括第一 PSSP運(yùn)動(dòng)鏈、第二 PSSP運(yùn)動(dòng)鏈、第三PSSP運(yùn)動(dòng)鏈，兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈分別為第一 PSS運(yùn)動(dòng)鏈和第二 PSS運(yùn)動(dòng)鏈，以動(dòng)平臺(tái)的幾何中心為坐標(biāo)系的原點(diǎn)，建立笛卡爾坐標(biāo)系，所述三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈和一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)以多桿正交支撐、單點(diǎn)承重的形式連接，三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈完成動(dòng)平臺(tái)的多自由度運(yùn)動(dòng)，PPS運(yùn)動(dòng)鏈完全支撐動(dòng)平臺(tái)的重量，每條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈均包括第一 P移動(dòng)副、第一 S球面副、第二 S球面副和第二 P移動(dòng)副，所述第一 P移動(dòng)副與靜平臺(tái)連接，第二 P移動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，第二 P移動(dòng)副、第二 S球面副和第一 S球面副由左至右依次設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)之間的連桿上，每條PSS運(yùn)動(dòng)鏈均包括第一 P移動(dòng)副、第一 S球面副和第二 S球面副，第一 P移動(dòng)副與靜平臺(tái)連接，第二 S球面副和第一 S球面副由左至右依次設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)之間的連桿上，一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈為被動(dòng)鏈，所述PPS運(yùn)動(dòng)鏈包括P移動(dòng)副、P移動(dòng)副和S球面副，S球面副與動(dòng)平臺(tái)連接，P移動(dòng)副與靜平臺(tái)連接，P移動(dòng)副與S球面副之間通過(guò)P移動(dòng)副連接，其中S為球面副，P為移動(dòng)副。本發(fā)明的有益效果是1.本發(fā)明的串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)，具有多桿正交支撐、單點(diǎn)承重的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的三自由度的大行程、快速精密定位，有效的提高了機(jī)構(gòu)的負(fù)載能力和穩(wěn)定特性。2.本發(fā)明的大行程是指行程為mm量級(jí)、rad量級(jí)、高精度是指精度為nm量級(jí)、yrad量級(jí)。3.本發(fā)明的大行程和快速精密定位通過(guò)如下方式實(shí)現(xiàn)宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為五自由度機(jī)構(gòu)，大于微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目，機(jī)構(gòu)比較靈活，可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的大行程、快速粗定位；微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為三自由度機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的小行程、精密定位。


圖1為本發(fā)明的三自由度串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明的五自由度宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明的三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖；圖4為PSSP運(yùn)動(dòng)鏈I示意圖；圖5為PSS運(yùn)動(dòng)鏈2示意圖；圖6為SSP運(yùn)動(dòng)鏈3示意圖；圖7為SS被動(dòng)鏈4示意圖；圖8為PPS被動(dòng)鏈5示意圖。
具體實(shí)施例方式具體實(shí)施方式
一結(jié)合圖1-圖8說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的3-D0F可快速定位的串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)，串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)具有的自由度為RxyTz，其中R為轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，T為移動(dòng)自由度，R的下標(biāo)字母x、y、z表示運(yùn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向，T的下標(biāo)字母x、y、z表示運(yùn)動(dòng)副的移動(dòng)軸線方向，所述串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)包括三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈1、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈
2、一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈5、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)6和一個(gè)靜平臺(tái)7，三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈I包括第一 PSSP運(yùn)動(dòng)鏈1-1、第二 PSSP運(yùn)動(dòng)鏈1-2、第三PSSP運(yùn)動(dòng)鏈1-3，兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈2分別為第一 PSS運(yùn)動(dòng)鏈1-4和第二 PSS運(yùn)動(dòng)鏈1-5，以動(dòng)平臺(tái)6的幾何中心為坐標(biāo)系的原點(diǎn)，建立笛卡爾坐標(biāo)系，所述三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈1、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈2和一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈5相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)6以多桿正交支撐、單點(diǎn)承重的形式連接，三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈1、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈2完成動(dòng)平臺(tái)6的多自由度運(yùn)動(dòng)，PPS運(yùn)動(dòng)鏈5完全支撐動(dòng)平臺(tái)6的重量，每條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈I均包括第一 P移動(dòng)副8、第一 S球面副9、第二 S球面副10和第二 P移動(dòng)副11，所述第一 P移動(dòng)副8與靜平臺(tái)7連接，第二 P移動(dòng)副11與動(dòng)平臺(tái)6連接，第二 P移動(dòng)副11、第二 S球面副10和第一 S球面副9由左至右依次設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)6與靜平臺(tái)7之間的連桿上，每條PSS運(yùn)動(dòng)鏈2均包括第一 P移動(dòng)副8、第一 S球面副9和第二 S球面副10，第一 P移動(dòng)副8與靜平臺(tái)7連接，第二 S球面副10和第一 S球面副9由左至右依次設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)6與靜平臺(tái)7之間的連桿上，一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈5為被動(dòng)鏈，所述PPS運(yùn)動(dòng)鏈5包括P移動(dòng)副12、P移動(dòng)副13和S球面副14，S球面副14與動(dòng)平臺(tái)6連接，P移動(dòng)副12與靜平臺(tái)7連接，P移動(dòng)副12與S球面副14之間通過(guò)P移動(dòng)副13連接，其中S為球面副，P為移動(dòng)副。
具體實(shí)施方式
二 結(jié)合圖2、圖5和圖8說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的第一 P移動(dòng)副8為宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)副，宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為五自由度5PSS-PPS機(jī)構(gòu)，具有的自由度為RxyzTxz，宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括五條PSS運(yùn)動(dòng)鏈2、一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈5、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)6和一個(gè)靜平臺(tái)7，所述五條PSS運(yùn)動(dòng)鏈2分別為第一 PSS運(yùn)動(dòng)鏈2-1、第二 PSS運(yùn)動(dòng)鏈2_2、第三PSS運(yùn)動(dòng)鏈2-3、第四PSS運(yùn)動(dòng)鏈2-4和第五PSS運(yùn)動(dòng)鏈2_5，所述五條PSS運(yùn)動(dòng)鏈2和一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈5采用多桿正交支撐、單點(diǎn)承重的形式設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)6上，其中第一 PSS運(yùn)動(dòng)鏈2-1與靜平臺(tái)7連接，所述五條PSS運(yùn)動(dòng)鏈2均為無(wú)約束主動(dòng)鏈，P移動(dòng)副為主動(dòng)副，正交布局支撐動(dòng)平臺(tái)6完成RxyzTxz運(yùn)動(dòng)，一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈5為恰約束被動(dòng)鏈，無(wú)主動(dòng)副，限制機(jī)構(gòu)Ty方向的自由度，同時(shí)承受動(dòng)平臺(tái)6的重量。如此設(shè)置，具有一條被動(dòng)鏈，能夠?qū)崿F(xiàn)動(dòng)平臺(tái)6的大行程、快速粗定位。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
三結(jié)合圖3、圖6-圖8說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的第二 P移動(dòng)副11為微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)副，微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為三自由度3SSP-2SS-PPS機(jī)構(gòu)，具有的自由度為RxyTz,微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括三條SSP運(yùn)動(dòng)鏈3、一條SS運(yùn)動(dòng)鏈4、一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈5、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)6和一個(gè)靜平臺(tái)7，所述三條SSP運(yùn)動(dòng)鏈3分別為第一 SSP運(yùn)動(dòng)鏈3-1、第二 SSP運(yùn)動(dòng)鏈3-2和第三SSP運(yùn)動(dòng)鏈3-3，所述SS運(yùn)動(dòng)鏈4包括第一 SS運(yùn)動(dòng)鏈3_4和第二 SS運(yùn)動(dòng)鏈3-5，三條SSP運(yùn)動(dòng)鏈3、一條SS運(yùn)動(dòng)鏈4和一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈5采用多桿正交支撐、單點(diǎn)承重的形式設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)6上，其中第一 SSP運(yùn)動(dòng)鏈3-1與靜平臺(tái)7連接，三條SSP運(yùn)動(dòng)鏈3均為無(wú)約束主動(dòng)鏈，P移動(dòng)副為主動(dòng)副，完成RxyTz運(yùn)動(dòng)，兩條SS運(yùn)動(dòng)鏈4為被動(dòng)鏈，無(wú)主動(dòng)副，限制機(jī)構(gòu)RzTx方向的自由度，一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈5為恰約束被動(dòng)鏈，無(wú)主動(dòng)副，限制了機(jī)構(gòu)Ty方向的自由度，承受動(dòng)平臺(tái)6的重量。如此設(shè)置，具有兩條被動(dòng)鏈，能夠?qū)崿F(xiàn)動(dòng)平臺(tái)6的小行程、精密定位。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一或二相同。本發(fā)明的五自由度5PSS-PPS機(jī)構(gòu)和三自由度3SSP-2SS-PPS機(jī)構(gòu)之間是通過(guò)一條SS鉸鏈串聯(lián)形成三自由度(5PSS-PPS) + (3SSP-2SS-PPS)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種3-D0F可快速定位的串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)，串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)具有的自由度為RxyTz，其中R為轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，T為移動(dòng)自由度，R的下標(biāo)字母x、y、z表示運(yùn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向，T的下標(biāo)字母x、y、z表示運(yùn)動(dòng)副的移動(dòng)軸線方向，其特征在于所述機(jī)構(gòu)包括三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈(I)、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)、一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)(6)和一個(gè)靜平臺(tái)(7)，三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈(I)包括第一 PSSP運(yùn)動(dòng)鏈(1-1)、第二 PSSP運(yùn)動(dòng)鏈(1-2)、第三PSSP運(yùn)動(dòng)鏈(1-3)，兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)分別為第一 PSS運(yùn)動(dòng)鏈(1-4)和第二 PSS運(yùn)動(dòng)鏈(1_5)，以動(dòng)平臺(tái)(6)的幾何中心為坐標(biāo)系的原點(diǎn)，建立笛卡爾坐標(biāo)系，所述三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈(I)、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)和一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)(6)以多桿正交支撐、單點(diǎn)承重的形式連接，三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈(I)、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)完成動(dòng)平臺(tái)6的多自由度運(yùn)動(dòng)，PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)完全支撐動(dòng)平臺(tái)(6)的重量， 每條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈⑴均包括第一 P移動(dòng)副(8)、第一 S球面副(9)、第二 S球面副(10)和第二 P移動(dòng)副(11)，所述第一 P移動(dòng)副(8)與靜平臺(tái)(7)連接，第二 P移動(dòng)副(11)與動(dòng)平臺(tái)(6)連接，第二 P移動(dòng)副(11)、第二 S球面副(10)和第一 S球面副(9)由左至右依次設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)(6)與靜平臺(tái)(7)之間的連桿上， 每條PSS運(yùn)動(dòng)鏈⑵均包括第一 P移動(dòng)副(8)、第一 S球面副(9)和第二 S球面副(10)，第一 P移動(dòng)副(8)與靜平臺(tái)(7)連接，第二 S球面副(10)和第一 S球面副(9)由左至右依次設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)(6)與靜平臺(tái)(7)之間的連桿上， 一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)為被動(dòng)鏈，所述PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)包括P移動(dòng)副(12)、P移動(dòng)副(13)和S球面副(14)，S球面副(14)與動(dòng)平臺(tái)(6)連接，P移動(dòng)副(12)與靜平臺(tái)(7)連接，P移動(dòng)副(12)與S球面副(14)之間通過(guò)P移動(dòng)副(13)連接，其中S為球面副，P為移動(dòng)副。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的3-DOF可快速定位的串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)，其特征在于所述第一 P移動(dòng)副(8)為宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)副， 宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為五自由度5PSS-PPS機(jī)構(gòu)，具有的自由度為RxyzTxz,宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括五條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)、一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)(6)和一個(gè)靜平臺(tái)(7)，所述五條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)分別為第一 PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2-1)、第二 PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2-2)、第三PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2_3)、第四PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2-4)和第五PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2-5)，所述五條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)和一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)采用多桿正交支撐、單點(diǎn)承重的形式設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)(6)上，其中第一 PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2-1)與靜平臺(tái)(7)連接，所述五條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)均為無(wú)約束主動(dòng)鏈，P移動(dòng)副為主動(dòng)副，正交布局支撐動(dòng)平臺(tái)(6)完成RxyzTxz運(yùn)動(dòng)，一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)為恰約束被動(dòng)鏈，無(wú)主動(dòng)副，限制機(jī)構(gòu)Ty方向的自由度，同時(shí)承受動(dòng)平臺(tái)(6)的重量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的3-DOF可快速定位的串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)，其特征在于第二P移動(dòng)副(11)為微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)副， 微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為三自由度3SSP-2SS-PPS機(jī)構(gòu)，具有的自由度為RxyTz,微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括三條SSP運(yùn)動(dòng)鏈(3)、一條SS運(yùn)動(dòng)鏈(4)、一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)(6)和一個(gè)靜平臺(tái)(7)，所述三條SSP運(yùn)動(dòng)鏈(3)分別為第一 SSP運(yùn)動(dòng)鏈(3-1)、第二 SSP運(yùn)動(dòng)鏈(3_2)和第三SSP運(yùn)動(dòng)鏈(3-3)，所述SS運(yùn)動(dòng)鏈(4)包括第一 SS運(yùn)動(dòng)鏈(3-4)和第二 SS運(yùn)動(dòng)鏈(3-5)，三條SSP運(yùn)動(dòng)鏈(3)、一條SS運(yùn)動(dòng)鏈(4)和一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)采用多桿正交支撐、單點(diǎn)承重的形式設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)(6)上，其中第一 SSP運(yùn)動(dòng)鏈(3-1)與靜平臺(tái)(7)連接，三條SSP運(yùn)動(dòng)鏈(3)均為無(wú)約束主動(dòng)鏈，P移動(dòng)副為主動(dòng)副，完成RxyTz運(yùn)動(dòng)，兩條SS運(yùn)動(dòng)鏈(4)為被動(dòng)鏈，無(wú)主動(dòng)副，限制機(jī)構(gòu)RzTx方向的自由度，一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)為恰約束被動(dòng)鏈，無(wú) 主動(dòng)副，限制了機(jī)構(gòu)Ty方向的自由度，承受動(dòng)平臺(tái)(6)的重量。
全文摘要
3-DOF可快速定位的串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)，它涉及一種串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有的鏡架機(jī)構(gòu)串聯(lián)機(jī)構(gòu)無(wú)法完成大行程、高精度的問(wèn)題。本發(fā)明的串并混聯(lián)鏡架機(jī)構(gòu)包括三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈(1)、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)、一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)(6)和一個(gè)靜平臺(tái)(7)，以動(dòng)平臺(tái)(6)的幾何中心為坐標(biāo)系的原點(diǎn)，建立笛卡爾坐標(biāo)系，所述三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈(1)、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)和一條PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)(6)以三面正交支撐的形式連接，三條PSSP運(yùn)動(dòng)鏈(1)、兩條PSS運(yùn)動(dòng)鏈(2)完成動(dòng)平臺(tái)(6)的多自由度運(yùn)動(dòng)，PPS運(yùn)動(dòng)鏈(5)完全支撐動(dòng)平臺(tái)(6)的重量。本發(fā)明適用于鏡架機(jī)構(gòu)中。
文檔編號(hào)G02B7/00GK103018866SQ201210519869
公開(kāi)日2013年4月3日 申請(qǐng)日期2012年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月6日
發(fā)明者邵忠喜, 韓振宇, 梁迎春, 孫雅洲, 劉海濤, 富宏亞 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)