部件安裝裝置及部件識(shí)別方法
【專利摘要】本發(fā)明提供部件安裝裝置，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件。部件安裝裝置，具有對(duì)拍攝裝置所拍攝到的部件的圖像進(jìn)行處理并進(jìn)行部件識(shí)別的控制裝置，拍攝裝置具有：拍攝部，對(duì)在與第一方向不同的第二方向上延伸的線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝；多個(gè)第一光源，在第二方向上并排配置，該多個(gè)第一光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向頭部照射第一光，在頭部在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝部對(duì)于多個(gè)對(duì)象區(qū)域及多個(gè)第一照射區(qū)域來拍攝包含部件的測定部位被拍攝的部件的對(duì)象區(qū)域和第一光所照射的頭部的第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域，控制裝置使用由拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)第一照射區(qū)域的圖像，使由拍攝裝置所拍攝到的部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
【專利說明】部件安裝裝置及部件識(shí)別方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及部件安裝裝置及部件識(shí)別方法，該部件安裝裝置具有保持部件的頭部、在該頭部移動(dòng)期間對(duì)該部件進(jìn)行拍攝的拍攝裝置、和對(duì)由該拍攝裝置拍攝到的該部件的圖像進(jìn)行處理來進(jìn)行部件識(shí)別的控制裝置，并將該部件安裝在基板上。
【背景技術(shù)】
[0002]公知一種部件安裝裝置，利用頭部保持部件，利用拍攝裝置拍攝該部件從而進(jìn)行部件識(shí)別，并將該部件安裝在基板上。在這樣的部件安裝裝置中，為了精度良好地將部件安裝在基板上，正確地識(shí)別被頭部保持的部件是重要的。
[0003]由此，以往公開了一種部件安裝裝置，在部件被頭部保持的狀態(tài)下，能夠正確地識(shí)別該部件的姿勢(shì)(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。在該部件安裝裝置中，測定頭部相對(duì)于拍攝裝置的相對(duì)速度或加速度，基于該相對(duì)速度或加速度，變更部件識(shí)別所使用的部件數(shù)據(jù)，使用變更了的部件數(shù)據(jù)進(jìn)行部件識(shí)別。具體來說，在頭部上設(shè)置點(diǎn)光源，通過拍攝該點(diǎn)光源來變更部件數(shù)據(jù)。由此，能夠正確地識(shí)別部件。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本專利第4651466號(hào)公報(bào)
[0006]但是，在上述以往的部件安裝裝置中，需要具有與拍攝裝置的部件被拍攝的拍攝對(duì)象區(qū)域相應(yīng)的點(diǎn)光源，存在必須在一個(gè)頭部的多個(gè)嘴部上分別設(shè)置點(diǎn)光源的問題。
[0007]例如，在上述以往的部件安裝裝置中，在利用線陣相機(jī)等的拍攝對(duì)象區(qū)域被限定的拍攝裝置拍攝點(diǎn)光源的情況下，若不對(duì)每個(gè)被頭部保持的部件(吸附保持部件的嘴部)設(shè)置點(diǎn)光源，就不能拍攝該點(diǎn)光源。而且，在頭部上設(shè)置多個(gè)點(diǎn)光源時(shí)，結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，導(dǎo)致成本升高，并且頭部的重量增加，從而還影響安裝時(shí)間。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0008]本發(fā)明是為解決上述問題而研發(fā)的，其目的是提供能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件的部件安裝裝置及部件識(shí)別方法。
[0009]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的部件安裝裝置具有頭部、拍攝裝置以及控制裝置，并將所述部件安裝在基板上，所述頭部保持部件；所述拍攝裝置，在所述頭部在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝被所述頭部保持的所述部件；所述控制裝置，對(duì)所述拍攝裝置所拍攝到的所述部件的圖像進(jìn)行處理并進(jìn)行部件識(shí)別，該部件安裝裝置的特征在于，所述拍攝裝置具有:拍攝部，對(duì)在與所述第一方向不同的第二方向上延伸的線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝；多個(gè)第一光源，在所述第二方向上并排配置，所述多個(gè)第一光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向所述頭部照射第一光，在所述頭部在所述第一方向上移動(dòng)期間，所述拍攝部對(duì)于多個(gè)對(duì)象區(qū)域及多個(gè)第一照射區(qū)域來對(duì)所述拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝，所述拍攝對(duì)象區(qū)域包含所述對(duì)象區(qū)域和所述第一照射區(qū)域，所述對(duì)象區(qū)域是指，所述部件的測定部位被拍攝的所述部件的對(duì)象區(qū)域，所述第一照射區(qū)域是指，被照射了所述第一光的所述頭部的第一照射區(qū)域，所述控制裝置使用由所述拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)所述第一照射區(qū)域的圖像，使由所述拍攝裝置所拍攝到的所述部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
[0010]由此，部件安裝裝置包括如下拍攝裝置，該拍攝裝置具有:拍攝部，對(duì)在與第一方向不同的第二方向上延伸的線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝；多個(gè)第一光源，在該第二方向上并排配置，多個(gè)第一光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮并向頭部照射第一光。而且，在頭部在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝部對(duì)于多個(gè)對(duì)象區(qū)域及第一照射區(qū)域來拍攝包含部件的測定部位被拍攝的部件的對(duì)象區(qū)域和被照射了第一光的頭部的第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域，控制裝置使用第一照射區(qū)域的圖像使對(duì)象區(qū)域的圖像變形。也就是說，部件安裝裝置具有如下的簡易結(jié)構(gòu)，拍攝裝置除了具有線陣相機(jī)等的拍攝部以外，還具有并排配置的多個(gè)第一光源。而且，控制裝置處理拍攝部所拍攝到的圖像，從而能夠正確地識(shí)別部件。由此，該部件安裝裝置能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件。
[0011]另外，所述多個(gè)第一光源也可以以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，由此向所述頭部照射所述第一光。
[0012]由此，多個(gè)第一光源以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，由此向頭部照射第一光。也就是說，若多個(gè)第一光源以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，則在拍攝部進(jìn)行拍攝的第一照射區(qū)域中，與頭部和拍攝裝置的相對(duì)速度相應(yīng)的形式的圖像被拍攝。由此，通過控制裝置使用該第一照射區(qū)域的圖像使部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形，該部件安裝裝置能夠正確地識(shí)別部件。
[0013]另外，所述控制裝置也可以進(jìn)行如下控制，以使從所述拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)所述第一照射區(qū)域的圖像得到的所述第一照射區(qū)域的移動(dòng)軌跡接近直線的方式，使所述第一照射區(qū)域以第一比率在所述第一方向上伸縮；使與伸縮了的所述第一照射區(qū)域?qū)?yīng)的所述部件的對(duì)象區(qū)域以所述第一比率在所述第一方向上伸縮，從而使所述部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
[0014]由此，控制裝置以使第一照射區(qū)域的移動(dòng)軌跡接近直線的方式，使第一照射區(qū)域以第一比率在第一方向上伸縮，并使與伸縮了的第一照射區(qū)域?qū)?yīng)的部件的對(duì)象區(qū)域以該第一比率在第一方向上伸縮，由此，使部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。像這樣，控制裝置使部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形，從而該部件安裝裝置能夠以簡易的方法正確地識(shí)別部件。
[0015]另外，所述多個(gè)第一光源也可以使所述多個(gè)第一光源中的一個(gè)第一光源以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍，由此向所述頭部照射所述第一光。
[0016]由此，通過使多個(gè)第一光源中的一個(gè)第一光源以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍，向頭部照射第一光。例如，使被配置在拍攝部能夠拍攝的位置的第一光源以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間閃爍，由此在拍攝部進(jìn)行拍攝的第一照射區(qū)域中，與頭部和拍攝裝置的相對(duì)速度相應(yīng)的形式的圖像被拍攝。由此，控制裝置使用該第一照射區(qū)域的圖像使部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形，從而該部件安裝裝置能夠正確地識(shí)別部件。
[0017]另外，所述拍攝裝置還具有多個(gè)第二光源，所述多個(gè)第二光源在與所述第二方向正交的方向上并排配置，所述多個(gè)第二光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向所述頭部照射第二光，在所述頭部在所述第一方向上移動(dòng)期間，所述拍攝部對(duì)還包含被照射了所述第二光的所述頭部的第二照射區(qū)域在內(nèi)的所述拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行多次拍攝，所述控制裝置還使用由所述拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)所述第二照射區(qū)域的圖像，使由所述拍攝裝置所拍攝到的所述部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
[0018]由此，拍攝裝置還具有多個(gè)第二光源，該多個(gè)第二光源在與第二方向正交的方向上并排配置，該多個(gè)第二光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向頭部照射第二光，在頭部在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝部對(duì)還包含頭部的第二照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行多次拍攝，控制裝置還使用第二照射區(qū)域的圖像使部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。也就是說，在頭部移動(dòng)的第一方向不是與多個(gè)第一光源并排的第二方向正交的方向的情況下，除了該多個(gè)第一光源以外，還需要在與第二方向正交的方向上并排配置的多個(gè)第二光源。而且，控制裝置使用由拍攝部所拍攝到的第一照射區(qū)域的圖像和第二照射區(qū)域的圖像，使部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形，由此，部件安裝裝置能夠正確地識(shí)別部件。由此，部件安裝裝置具有如下簡易的結(jié)構(gòu)，拍攝裝置除了具有線陣相機(jī)等的拍攝部以外，還具有正交地并排配置的多個(gè)第一光源及第二光源，控制裝置對(duì)拍攝部所拍攝到的圖像進(jìn)行處理，從而能夠正確地識(shí)別部件。由此，該部件安裝裝置能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件。
[0019]另外，所述拍攝裝置還具有多個(gè)第三光源，所述多個(gè)第三光源被配置在所述多個(gè)第一光源的側(cè)方且在所述第二方向上并排配置，所述多個(gè)第三光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向所述頭部照射第三光，在所述頭部在所述第一方向上移動(dòng)期間，所述拍攝部對(duì)還包含被照射了所述第三光的所述頭部的第三照射區(qū)域在內(nèi)的所述拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行多次拍攝，所述控制裝置還使用由所述拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)所述第三照射區(qū)域的圖像，使由所述拍攝裝置所拍攝到的所述部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
[0020]由此，拍攝裝置還具有多個(gè)第三光源，該多個(gè)第三光源被配置在多個(gè)第一光源的側(cè)方且在第二方向上并排配置，該多個(gè)第三光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向頭部照射第三光，在頭部在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝部對(duì)還包含頭部的第三照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行多次拍攝，控制裝置還使用第三照射區(qū)域的圖像，使部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。也就是說，在頭部移動(dòng)的第一方向不是與多個(gè)第一光源并排的第二方向正交的方向的情況下，通過使用該多個(gè)第一光源和多個(gè)第三光源，能夠正確地識(shí)別部件。例如，多個(gè)第三光源中的一個(gè)第三光源以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍而向頭部照射第三光，從而在拍攝部進(jìn)行拍攝的第三照射區(qū)域中，與頭部和拍攝裝置的相對(duì)速度的第二方向的分量相應(yīng)的形式的圖像被拍攝。由此，控制裝置使用第一照射區(qū)域的圖像和第三照射區(qū)域的圖像使部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形，從而該部件安裝裝置能夠正確地識(shí)別部件。由此，部件安裝裝置具有如下簡易的結(jié)構(gòu)，拍攝裝置除了具有線陣相機(jī)等的拍攝部以夕卜，還具有并行地并排配置的多個(gè)第一光源及第三光源，通過控制裝置對(duì)由拍攝部所拍攝到的圖像進(jìn)行處理，能夠正確地識(shí)別部件。由此，該部件安裝裝置能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件。
[0021]另外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的部件識(shí)別方法是部件安裝裝置的控制裝置對(duì)由拍攝裝置所拍攝到的部件的圖像進(jìn)行處理并進(jìn)行部件識(shí)別的部件識(shí)別方法，該部件安裝裝置具有:保持部件的頭部；所述拍攝裝置，在所述頭部在第一方向上移動(dòng)期間對(duì)被所述頭部保持的所述部件進(jìn)行拍攝，所述拍攝裝置具有:拍攝部，拍攝在與所述第一方向不同的第二方向上延伸的線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域；以及多個(gè)第一光源，在所述第二方向上并排配置，所述部件識(shí)別方法包括以下步驟:照射步驟，所述多個(gè)第一光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向所述頭部照射第一光；拍攝步驟，在所述頭部在所述第一方向上移動(dòng)期間，所述拍攝部對(duì)于多個(gè)對(duì)象區(qū)域及多個(gè)第一照射區(qū)域來對(duì)包含對(duì)象區(qū)域和第一照射區(qū)域的所述拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝，所述對(duì)象區(qū)域是指，所述部件的測定部位被拍攝的所述部件的對(duì)象區(qū)域，所述第一照射區(qū)域是指，被照射了所述第一光的所述頭部的第一照射區(qū)域；以及圖像變形步驟，使用在所述拍攝步驟所拍攝到的多個(gè)所述第一照射區(qū)域的圖像，使在所述拍攝步驟所拍攝到的所述部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
[0022]由此，在部件識(shí)別方法中，以規(guī)定時(shí)間間隔使多個(gè)第一光源的某一個(gè)點(diǎn)亮而向頭部照射第一光，在頭部在第一方向上移動(dòng)期間，使拍攝部對(duì)于部件的測定部位被拍攝的部件的對(duì)象區(qū)域及第一照射區(qū)域來拍攝包含部件的對(duì)象區(qū)域和頭部的第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域，并使用第一照射區(qū)域的圖像使部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。也就是說，在部件識(shí)別方法中，以拍攝裝置除了具有線陣相機(jī)等的拍攝部以外還具有并排配置的多個(gè)第一光源的簡易結(jié)構(gòu)，通過控制裝置處理由拍攝部所拍攝到的圖像，能夠正確地識(shí)別部件。由此，在該部件識(shí)別方法中，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件。
[0023]此外，本發(fā)明不僅能夠作為這樣的部件安裝裝置及部件識(shí)別方法實(shí)現(xiàn)，還能夠使該部件識(shí)別方法所含有的特征性的處理作為計(jì)算機(jī)執(zhí)行的程序或集成電路實(shí)現(xiàn)。而且，這樣的程序當(dāng)然能夠通過CD-ROM等的記錄介質(zhì)及互聯(lián)網(wǎng)等的傳送介質(zhì)流通。
[0024]發(fā)明的效果
[0025]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件的部件安裝裝置。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0026]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的部件安裝裝置的結(jié)構(gòu)的外觀圖。
[0027]圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的部件安裝裝置的內(nèi)部的主要結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0028]圖3A是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的頭部的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的圖。
[0029]圖3B是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的頭部的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的圖。
[0030]圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的拍攝裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的圖。
[0031]圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置的功能結(jié)構(gòu)的框圖。
[0032]圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置識(shí)別部件的處理的流程圖。
[0033]圖7是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置識(shí)別部件的處理的圖。
[0034]圖8是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置識(shí)別部件的處理的圖。
[0035]圖9是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置識(shí)別部件的處理的圖。
[0036]圖10是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例I的控制裝置識(shí)別部件的處理的圖。
[0037]圖11是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例I的控制裝置識(shí)別部件的處理的圖。
[0038]圖12是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例I的控制裝置識(shí)別部件的處理的圖。
[0039]圖13是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例2的拍攝裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的圖。
[0040]圖14是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例3的拍攝裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的圖。
[0041]符號(hào)說明
[0042]10部件安裝裝置
[0043]20控制裝置
[0044]21頭部移動(dòng)控制部
[0045]22照射控制部[0046]23拍攝控制部
[0047]24圖像處理部
[0048]30基板
[0049]40部件
[0050]100 頭部
[0051]110 嘴部
[0052]120反射部
[0053]200、201、202 拍攝裝置
[0054]210拍攝部
[0055]220第一照射部
[0056]221、221a 第一光源 [0057]230第二照射部
[0058]231 第二光源
[0059]240第三照射部
[0060]241第三光源
[0061]300部件供給部
[0062]310部件盒
【具體實(shí)施方式】
[0063]以下，關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式的部件安裝裝置，參照附圖進(jìn)行說明。此外，以下說明的實(shí)施方式都示出了本發(fā)明的優(yōu)選的一具體例。以下的實(shí)施方式所記載的數(shù)值、形狀、材料、構(gòu)成要素、構(gòu)成要素的配置位置及連接方式、步驟、步驟的順序等只是一例，不限定本發(fā)明。另外，關(guān)于以下的實(shí)施方式的構(gòu)成要素中的沒有被表示本發(fā)明的最上位概念的獨(dú)立權(quán)利要求記載的構(gòu)成要素，作為構(gòu)成更優(yōu)選的方式的任意的構(gòu)成要素說明。
[0064]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的部件安裝裝置10的結(jié)構(gòu)的外觀圖。
[0065]圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的部件安裝裝置10的內(nèi)部的主要結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0066]如圖1所示，部件安裝裝置10是將部件安裝在基板30上來生產(chǎn)安裝基板的裝置，在內(nèi)部具有控制裝置20 (未圖示)?？刂蒲b置20是控制部件安裝裝置10的動(dòng)作的計(jì)算機(jī)。關(guān)于該控制裝置20的詳細(xì)說明，在后面說明。此外，控制裝置20也可以不設(shè)置在部件安裝裝置10的內(nèi)部，也可以是配置在部件安裝裝置10外部的個(gè)人計(jì)算機(jī)等計(jì)算機(jī)。
[0067]另外，如圖2所示，部件安裝裝置10具有對(duì)基板30安裝部件的兩個(gè)安裝單元。兩個(gè)安裝單元相互協(xié)調(diào)地對(duì)例如一張基板30進(jìn)行安裝作業(yè)。該安裝單元具有頭部100、拍攝裝置200及部件供給部300。
[0068]部件供給部300由收納部件帶的多個(gè)部件盒310的排列構(gòu)成。此外，部件帶是指例如同一部件種類的多個(gè)部件均勻地并排在帶(載帶)上，并以卷繞在輥等上的狀態(tài)被供給。另外，并排在部件帶上的部件是例如BGA或芯片部件等。
[0069]頭部100具有多個(gè)嘴部，利用該嘴部吸附被收容在部件盒310中的部件帶的部件，將吸附的部件輸送到基板30上，并將該部件安裝在基板30上。此外，關(guān)于頭部100的詳細(xì)說明，在后面說明。[0070]拍攝裝置200是從下方對(duì)被頭部100吸附保持的部件進(jìn)行拍攝的裝置，并用于識(shí)別該部件。具體來說，拍攝裝置200對(duì)被頭部100的嘴部吸附的部件進(jìn)行并列，二維或三維地檢查該部件的吸附狀態(tài)。此外，關(guān)于拍攝裝置200的詳細(xì)說明，在后面說明。
[0071]圖3A及圖3B是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的頭部100的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的圖。具體來說，圖3A是從下方(Z軸負(fù)極側(cè))觀察圖2所示的頭部100的圖，圖3B是從前方(Y軸負(fù)極側(cè))觀察圖2所示的頭部100的圖。
[0072]如這些圖所示，頭部100具有多個(gè)嘴部110 (在圖3A中是8個(gè)嘴部110)和反射部120。
[0073]嘴部110是用于通過真空吸附等保持部件40的嘴部。在本實(shí)施方式中，在X軸方向上排列四個(gè)、在Y軸方向上排列兩列這樣共8個(gè)嘴部110。此外，嘴部110所保持的部件40也可以是種類按照嘴部而不同的部件，也可以是相同種類的部件。另外，嘴部110的個(gè)數(shù)不限于8個(gè)。
[0074]反射部120是在頭部100側(cè)的下表面(從頭部100的下方觀察時(shí)被頭部100的嘴部110保持的部件40的背景側(cè)的面)上形成的具有曲面形狀的鏡面的部件。也就是說，分別與8個(gè)嘴部110對(duì)應(yīng)地在各個(gè)部件40的上方(Z軸正向)設(shè)置8個(gè)反射部120。反射部120將后述的第一照射部220照射的光沿鉛直方向(Z軸負(fù)向)向后述的拍攝部210反射。此外，反射部120的下表面只要是反射光的部件即可，不限于鏡面。另外，反射部120在本實(shí)施方式中是分別與嘴部110對(duì)應(yīng)地設(shè)置了多個(gè)的結(jié)構(gòu)，但也可以是在頭部100的下表面整體上設(shè)置一個(gè)反射部120的結(jié)構(gòu)。
[0075]圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的拍攝裝置200的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的圖。具體來說，該圖是從上方(Z軸正極側(cè))觀察圖2所示的拍攝裝置200的圖。
[0076]如該圖所示，拍攝裝置200是拍攝被頭部100保持的部件40的裝置，具體來說，在頭部100在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝被頭部100保持的部件40。此外，在本實(shí)施方式中，第一方向是該圖所不的X軸方向。
[0077]拍攝裝置200具有拍攝部210及第一照射部220。另外，第一照射部220具有在與第一方向(X軸方向)不同的第二方向上并排配置的多個(gè)第一光源221。此外，第二方向是該圖所示的Y軸方向。
[0078]多個(gè)第一光源221中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮并向頭部100照射第一光。具體來說，多個(gè)第一光源221以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，由此，向頭部100的反射部120照射第一光。例如，第一光源221是LED (Light Emitting Diode:發(fā)光二極管)。另外，第一光源221的發(fā)光顏色(色差)或亮度(輝度)沒有特別限定，但為容易分辨相鄰的第一光源221,優(yōu)選米用相鄰的第一光源221的發(fā)光顏色或亮度不同的結(jié)構(gòu)。
[0079]此外，多個(gè)第一光源221依次點(diǎn)亮的時(shí)間間隔優(yōu)選為相同的時(shí)間間隔，但若后述的控制裝置20具有進(jìn)行該時(shí)間間隔的修正的功能，則也可以是不同的時(shí)間間隔。另外，由于多個(gè)第一光源221點(diǎn)亮的點(diǎn)亮?xí)r間對(duì)控制裝置20進(jìn)行的部件識(shí)別的精度沒有影響，所以可以是相同的點(diǎn)亮?xí)r間，也可以是不同的點(diǎn)亮?xí)r間。
[0080]拍攝部210是對(duì)在第二方向上(Y軸方向)延伸的線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝的相機(jī)。例如，拍攝部210是在第二方向上延伸的線陣相機(jī)。此外，拍攝部210也可以是能夠拍攝規(guī)定的矩形區(qū)域的區(qū)域相機(jī)，也可以是在區(qū)域相機(jī)的成像元件的區(qū)域中設(shè)置一個(gè)或多個(gè)線狀的拍攝區(qū)域并依次對(duì)線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝的結(jié)構(gòu)。
[0081]而且，拍攝部210在頭部100在第一方向上移動(dòng)期間，對(duì)于多個(gè)該對(duì)象區(qū)域及多個(gè)該第一照射區(qū)域拍攝包含部件40的對(duì)象區(qū)域和第一光所照射的頭部100的第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域。這里，部件40的對(duì)象區(qū)域是指拍攝部210拍攝部件40 (部件40的下表面)的測定部位(未圖示)的對(duì)象的區(qū)域。另外，頭部100的第一照射區(qū)域是指從下方觀察被照射了來自第一光源221的第一光的頭部100時(shí)的頭部100的反射部120下表面內(nèi)的區(qū)域，是通過拍攝部210拍攝來自反射部120的第一光的反射光的像的區(qū)域。
[0082]此外,在本實(shí)施方式中，拍攝部210和第一照射部220在第一方向(X軸方向)上并排配置，但拍攝部210和第一照射部220也可以在第二方向上(Y軸方向)并排配置。
[0083]以下，關(guān)于部件安裝裝置10所具有的控制裝置20進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0084]圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置20的功能結(jié)構(gòu)的框圖。
[0085]控制裝置20是對(duì)由拍攝裝置200拍攝的部件40的圖像進(jìn)行處理來進(jìn)行部件識(shí)別的裝置。如該圖所示，控制裝置20具有頭部移動(dòng)控制部21、照射控制部22、拍攝控制部23及圖像處理部24。
[0086]頭部移動(dòng)控制部21是使頭部100移動(dòng)的處理部。具體來說，頭部移動(dòng)控制部21使頭部100在拍攝裝置200的上方在第一方向上相對(duì)地移動(dòng)。
[0087]照射控制部22以規(guī)定時(shí)間間隔使多個(gè)第一光源221的某一個(gè)點(diǎn)亮而向頭部100照射第一光的處理部。具體來說，照射控制部22使多個(gè)第一光源221以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮而使第一光依次照射頭部100的反射部120。
[0088]拍攝控制部23是使拍攝部210對(duì)圖像進(jìn)行拍攝的處理部。具體來說，拍攝控制部23是在頭部100在第一方向上移動(dòng)期間，使拍攝部210拍攝包含被頭部100的嘴部110保持的部件40的對(duì)象區(qū)域和被照射了第一光的頭部100的第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域。
[0089]圖像處理部24是使用在第一方向上移動(dòng)并由拍攝裝置200所拍攝到的第一照射區(qū)域的多個(gè)圖像而使由拍攝裝置200所拍攝到的部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形的處理部。具體來說，圖像處理部24以使從由拍攝裝置200所拍攝到的第一照射區(qū)域的多個(gè)圖像得到的第一照射區(qū)域的移動(dòng)軌跡接近直線的方式，以第一比率使第一照射區(qū)域在第一方向上伸縮，使與伸縮了的第一照射區(qū)域?qū)?yīng)的部件40的對(duì)象區(qū)域以該第一比率在第一方向上伸縮，由此，使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
[0090]以下，關(guān)于控制裝置20用于識(shí)別被頭部100保持的部件40的處理，使用圖6?圖9詳細(xì)說明。
[0091]圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置20識(shí)別部件的處理的流程圖。圖7?圖9是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的控制裝置20識(shí)別部件的處理的圖。
[0092]首先，如圖6所示，頭部移動(dòng)控制部21使頭部100相對(duì)于拍攝裝置200在第一方向上相對(duì)移動(dòng)(S102)。具體來說，如圖7 (a)所示，頭部移動(dòng)控制部21以頭部100在拍攝裝置200的上方在第一方向上(X軸正向)移動(dòng)的方式使頭部100朝向拍攝裝置200移動(dòng)。
[0093]而且，返回圖6，在被頭部100的嘴部110保持的部件40在拍攝裝置200的上方在第一方向上移動(dòng)期間，照射控制部22使第一光源221依次點(diǎn)亮(S104)。具體來說，如圖7(b)所示，照射控制部22利用多個(gè)第一光源221以一定的時(shí)間間隔例如從第二方向的Y軸負(fù)極側(cè)朝向正極側(cè)以排列順序依次點(diǎn)亮，使第一光L依次向頭部100的反射部120照射。
[0094]而且，返回圖6，在被頭部100的嘴部110保持的部件40在拍攝裝置200的上方在第一方向上相對(duì)移動(dòng)且使第一光源221依次點(diǎn)亮期間，拍攝控制部23通過拍攝部210對(duì)于線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域依次拍攝部件40及被照射到頭部100的反射部120上的第一光的反射光的圖像(S106)。也就是說，如圖7 (b)所示，在第一方向上相對(duì)移動(dòng)的同時(shí)，拍攝控制部23使拍攝部210依次對(duì)于多個(gè)對(duì)象區(qū)域Q及多個(gè)第一照射區(qū)域R拍攝包含部件40的對(duì)象區(qū)域Q和被照射了第一光L的頭部100的第一照射區(qū)域R在內(nèi)的線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域P。
[0095]此外，在圖7 (b)中，對(duì)于一個(gè)線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域P內(nèi)所含有的部件40的對(duì)象區(qū)域Q和第一光L所反射的第一照射區(qū)域R進(jìn)行拍攝，但不限于此，也可以同時(shí)拍攝不同的線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域內(nèi)所含有的對(duì)象區(qū)域和第一照射區(qū)域。
[0096]具體來說，如圖8(b)所示，頭部移動(dòng)控制部21使頭部100在拍攝裝置200的上方在第一方向上加速并以一定速度移動(dòng)，之后減速。而且，在頭部100在第一方向上移動(dòng)的過程中，照射控制部22使第一照射部220的在第二方向并排多個(gè)的第一光源221依次點(diǎn)亮，并且拍攝控制部23使拍攝部210依次拍攝包含該對(duì)象區(qū)域和該第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域。由此，如圖8 (a)所示，拍攝控制部23拍攝多個(gè)圖像。這里，圖8 (a)所示的圖像A (圖像Al?A6)是對(duì)部件40的對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝后的圖像，圖像B是由向頭部100的反射部120照射的第一光源221的反射光產(chǎn)生的第一照射區(qū)域的移動(dòng)軌跡的圖像。
[0097]像這樣，頭部移動(dòng)控制部21即使在拍攝部210拍攝期間也能夠使頭部100加速、減速，因此無需僅為了進(jìn)行加速及減速，而與拍攝分開地使頭部100移動(dòng)，能夠縮短移動(dòng)距離及移動(dòng)時(shí)間。
[0098]而且，圖像處理部24使用由拍攝裝置200所拍攝到的多個(gè)第一照射區(qū)域的圖像，使由拍攝裝置200在頭部100向第一方向的包含加速或減速在內(nèi)的移動(dòng)過程中拍攝到的部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像進(jìn)行變形(修正)(S108)。具體來說，如圖9所示，圖像處理部24以使由拍攝裝置200所拍攝到的多個(gè)第一照射區(qū)域的圖像得到的第一照射區(qū)域的移動(dòng)軌跡(圖像B)接近直線的方式，使第一照射區(qū)域以第一比率在第一方向(X軸方向)上伸縮，而使與伸縮了的第一照射區(qū)域?qū)?yīng)的部件40的對(duì)象區(qū)域(圖像Al?A6)以該第一比率在第一方向(X軸方向)上伸縮，由此，使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
[0099]也就是說，圖像處理部24以使圖9(a)所示的圖像B如圖9的(b)所示的圖像b那樣地接近直線的方式，使圖像B在X軸方向上伸縮，并將該伸縮的比率作為第一比率算出。而且，圖像處理部24使與圖像B的伸縮了的部分對(duì)應(yīng)的圖像A內(nèi)的圖像(例如，圖像Al)以第一比率在X軸方向上伸縮，而變形成圖像a內(nèi)的圖像(例如，圖像al)。像這樣，圖像處理部24使圖像A (圖像Al?A6)變形而生成圖像a (圖像al?a6)。此外，該圖中的X軸表示時(shí)間軸。
[0100]這里，上述第一比率也可以是與圖像A內(nèi)的要伸縮的圖像通用的一個(gè)比率，也可以是按圖像A內(nèi)的要伸縮的各個(gè)圖像而不同的多個(gè)比率。也就是說，該第一比率也可以與頭部100相對(duì)于拍攝裝置200在第一方向上移動(dòng)時(shí)的頭部100的加速或減速的變化相應(yīng)地變化。例如，該第一比率也可以與該頭部100的多階段的加減速對(duì)應(yīng)地由多階段的比率表示，也可以與該頭部100的曲線狀的加減速對(duì)應(yīng)地由表示曲線的函數(shù)表示。[0101]以上，控制裝置20用于識(shí)別被頭部100保持的部件40的處理結(jié)束。
[0102]如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的部件安裝裝置10，該部件安裝裝置10具有如下拍攝裝置200，該拍攝裝置200具有:拍攝部210，對(duì)在與第一方向不同的第二方向上延伸的線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝的；以及多個(gè)第一光源221，在該第二方向上并排配置，多個(gè)第一光源221中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮并向頭部照射第一光。而且，在頭部100在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝部210依次對(duì)包含部件40的測定部位被拍攝的部件40的對(duì)象區(qū)域和第一照射部220的反射光的頭部100的第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝，控制裝置20使用第一照射區(qū)域的圖像使對(duì)象區(qū)域的圖像變形。也就是說，部件安裝裝置10具有如下的簡易結(jié)構(gòu)，即，拍攝裝置200除了具有在第二方向上延伸的線陣相機(jī)等的拍攝部210以外，還具有沿線陣相機(jī)并排配置的多個(gè)第一光源221。而且，控制裝置20對(duì)由拍攝部210所拍攝到的圖像進(jìn)行處理，從而能夠正確地識(shí)別部件40。由此，部件安裝裝置10能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件40。
[0103]另外，多個(gè)第一光源221以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，由此，向頭部100的反射部120照射第一光。也就是說,若多個(gè)第一光源221以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，則與頭部100和拍攝裝置200的相對(duì)速度相應(yīng)的形式的第一照射區(qū)域的圖像被拍攝部210拍攝。由此，控制裝置20使用該第一照射區(qū)域的移動(dòng)軌跡的圖像使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形(修正)，從而部件安裝裝置10能夠正確地識(shí)別部件40。
[0104]另外，控制裝置20以使第一照射區(qū)域的移動(dòng)軌跡接近直線的方式，例如使頭部100在第一方向上移動(dòng)中的加速或減速的移動(dòng)過程中的第一照射區(qū)域以第一比率在第一方向上伸縮，而使與伸縮了的第一照射區(qū)域?qū)?yīng)的部件40的對(duì)象區(qū)域以該第一比率在第一方向上伸縮，由此，使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。像這樣，控制裝置20使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形，從而部件安裝裝置10能夠以簡易的方法正確地識(shí)別部件40。
[0105]另外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的部件安裝裝置10的部件識(shí)別方法，以規(guī)定時(shí)間間隔使第二方向的多個(gè)第一光源221的某一個(gè)點(diǎn)亮而向頭部照射100第一光，在頭部100在第一方向上移動(dòng)期間，使拍攝部210對(duì)于多個(gè)部件40的對(duì)象區(qū)域及第一照射區(qū)域來拍攝包含部件40的對(duì)象區(qū)域和頭部100的第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域，使用第一照射區(qū)域的圖像來使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。也就是說，在該部件識(shí)別方法中，以拍攝裝置200除了具有線陣相機(jī)等的拍攝部210以外還具有并排配置的多個(gè)第一光源221的簡易結(jié)構(gòu)，通過控制裝置20處理由拍攝部210所拍攝到的圖像，從而能夠正確地識(shí)別部件40。由此，在該部件識(shí)別方法中，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件40。
[0106]此外，在上述實(shí)施方式中，控制裝置20所具有的各構(gòu)成要素由專用的硬件構(gòu)成，或者也可以通過執(zhí)行適用于各構(gòu)成要素的軟件程序來實(shí)現(xiàn)。各構(gòu)成要素也可以通過CPU或處理器等程序執(zhí)行部讀取硬盤或半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)的軟件程序并執(zhí)行而實(shí)現(xiàn)。
[0107](變形例I)
[0108]以下，關(guān)于上述實(shí)施方式的變形例I進(jìn)行說明。在上述實(shí)施方式中，照射控制部22使多個(gè)第一光源221以排列順序依次點(diǎn)亮。但是，在本變形例中，照射控制部22反復(fù)使多個(gè)第一光源221中的一個(gè)第一光源閃爍。
[0109]圖10?圖12是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例I的控制裝置20識(shí)別部件的處理的圖。
[0110]首先，如圖10所示，頭部移動(dòng)控制部21以使頭部100在拍攝裝置200的上方在X軸正向(第一方向)上移動(dòng)的方式，使頭部100向拍攝裝置200移動(dòng)(圖6的S102)。
[0111]而且，在頭部100在拍攝裝置200的上方在第一方向上移動(dòng)期間，照射控制部22反復(fù)使多個(gè)第一光源221中的一個(gè)第一光源閃爍(圖6的S104)。具體來說，照射控制部22通過使多個(gè)第一光源221中的一個(gè)第一光源(例如，圖10所示的第一光源221a)以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍，向頭部100照射第一光。
[0112]此外，第一光源221a閃爍時(shí)的時(shí)間間隔及點(diǎn)亮?xí)r間優(yōu)選為相同的(一定的)時(shí)間間隔及相同的(一定的)點(diǎn)亮?xí)r間，但若控制裝置20具有進(jìn)行該時(shí)間間隔或該點(diǎn)亮?xí)r間的修正的功能，則也可以采用不同的時(shí)間間隔或不同的點(diǎn)亮?xí)r間。
[0113]而且，在頭部100在拍攝裝置200的上方在第一方向上移動(dòng)且第一光源221a閃爍期間，拍攝控制部23使拍攝部210拍攝圖像(圖6的S106)。也就是說，拍攝控制部23使拍攝部210對(duì)于頭部100在第一方向上移動(dòng)過程中的多個(gè)對(duì)象區(qū)域及多個(gè)第一照射區(qū)域來拍攝包含部件40的對(duì)象區(qū)域和第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域。
[0114]具體來說，如圖11 (b)所示，頭部移動(dòng)控制部21使頭部100在拍攝裝置200的上方在第一方向上加速，以一定速度移動(dòng)，之后減速。而且，在頭部100向第一方向移動(dòng)的過程中，照射控制部22使第一光源221a以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍，并且拍攝控制部23使拍攝部210多次拍攝包含該對(duì)象區(qū)域和該第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域。由此，如圖11 (a)所示，拍攝控制部23拍攝圖像。這里，圖11 (a)所示的圖像A(圖像Al?A6)是對(duì)部件40的對(duì)象區(qū)域進(jìn)行了拍攝的圖像，圖像C是拍攝了第一照射區(qū)域的圖像。
[0115]而且，圖像處理部24使用由拍攝裝置200所拍攝到的多個(gè)第一照射區(qū)域的圖像，使由拍攝裝置200所拍攝到的部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形(圖6的S108)。具體來說，如圖12所示，圖像處理部24以使由拍攝裝置200所拍攝到的多個(gè)第一照射區(qū)域的圖像(圖像C)的第一方向(X軸方向)的長度變得均勻的方式，例如使頭部100在第一方向上移動(dòng)中的加速或減速的移動(dòng)過程中的第一照射區(qū)域的圖像在第一方向(X軸方向)上伸縮，將該伸縮的比率作為第二比率算出。而且，圖像處理部24使與伸縮了的第一照射區(qū)域的圖像對(duì)應(yīng)的部件40的對(duì)象區(qū)域(圖像Al?A6)以該第二比率在第一方向(X軸方向)上伸縮，由此，使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
[0116]也就是說，圖像處理部24以使圖12 (a)所示的圖像C的X軸方向的長度如圖12的(b)所示的圖像c那樣地變得均勻的方式，使圖像C在X軸方向上伸縮，并將該伸縮的比率作為第二比率算出。而且，圖像處理部24使與圖像C的伸縮了的部分對(duì)應(yīng)的圖像A內(nèi)的圖像(例如，圖像Al)以第二比率在X軸方向上伸縮，而變形成圖像a內(nèi)的圖像(例如，圖像al)。像這樣，圖像處理部24使圖像A (圖像Al?A6)變形并生成圖像a (圖像al?a6)。此外，該圖中的X軸表示時(shí)間軸。
[0117]這里，上述第二比率與上述第一比率同樣地，也可以是與圖像A內(nèi)的要伸縮的圖像通用的比率，也可以是按圖像A內(nèi)的要伸縮的各個(gè)圖像而不同的多個(gè)比率。關(guān)于詳細(xì)情況，由于與上述第一比率相同，所以省略。此外，該第二比率包含于權(quán)利要求書中記載的“第
一比率”。[0118]以上，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例I的部件安裝裝置10，通過使多個(gè)第一光源221中的一個(gè)第一光源221a以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍，而向頭部100照射第一光。例如，使配置在拍攝部210能夠拍攝的位置的第一光源221a以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間閃爍，由此，在拍攝部210拍攝到的第一照射區(qū)域的圖像中，與頭部100和拍攝裝置200的相對(duì)速度相應(yīng)的形式的圖像被拍攝。由此，控制裝置20使用該第一照射區(qū)域的圖像使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形，從而部件安裝裝置10能夠正確地識(shí)別部件40。
[0119](變形例2)
[0120]以下，關(guān)于上述實(shí)施方式的變形例2進(jìn)行說明。在上述實(shí)施方式中，拍攝裝置200具有在第二方向上(Y軸方向)并排配置的多個(gè)第一光源221。但是，在本變形例中，拍攝裝置還具有在第一方向(X軸方向)上并排配置的多個(gè)第二光源。
[0121]圖13是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例2的拍攝裝置201的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的圖。
[0122]如該圖所示，拍攝裝置201除了具備上述實(shí)施方式的具有在第二方向上并排的第一光源221的第一照射部220以外，還具有第二照射部230。而且，第二照射部230具有在與第二方向正交的方向即第一方向(X軸方向)上并排配置的多個(gè)第二光源231。
[0123]多個(gè)第二光源231中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向頭部100的反射部120照射第二光。具體來說，多個(gè)第二光源231以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，由此，向頭部100照射第二光。例如，第二光源231是LED。另外，第二光源231的發(fā)光色(色差)或亮度(輝度)沒有特別限定，但為了容易分辨相鄰的第二光源231，優(yōu)選采用在第一方向上相鄰的第二光源231彼此的發(fā)光顏色或亮度不同的結(jié)構(gòu)。
[0124]此外，在該圖中，第二照射部230以將第一照射部220配置在第二照射部230的中央部上方的方式配置，但只要是多個(gè)第二光源231能夠在與第二方向正交的方向即第一方向(X軸方向)上排列，第二照射部230的配置位置就沒有限定。例如，第二照射部230也可以以將第一照射部220配置在第二照射部230的中央部下方的方式，或者以將第一照射部220配置在右或左的端部的上方或下方的方式配置。
[0125]另外，在頭部100在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝部210依次拍攝還包含被照射了第二光的頭部100的反射部120的反射光照射的第二照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域。這里，第二照射區(qū)域是指被照射了來自第二光源231的第二光的頭部100的反射部120下表面內(nèi)的區(qū)域，是通過拍攝部210拍攝來自反射部120的第二光的反射光的像的區(qū)域。此外，在上述實(shí)施方式中，頭部100移動(dòng)的第一方向?yàn)閄軸方向，但在本變形例中，第一方向也可以是X軸方向以外的方向。也就是說，第一方向不一定必須與第二方向正交，也可以是與第二方向交叉的任意方向。
[0126]而且，控制裝置20除了使用由拍攝裝置201所拍攝到的多個(gè)第一照射區(qū)域的圖像，還使用多個(gè)第二照射區(qū)域的圖像，使拍攝裝置201所拍攝到的部件40的對(duì)象區(qū)域的圖
像變形。
[0127]也就是說，關(guān)于部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像在第一方向(X軸方向)上的伸縮，控制裝置20與上述實(shí)施方式同樣地使用多個(gè)第一照射區(qū)域的圖像進(jìn)行，關(guān)于該對(duì)象區(qū)域的圖像的第二方向(Y軸方向)上的伸縮，控制裝置20使用多個(gè)第二照射區(qū)域的圖像進(jìn)行。
[0128]以上，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例2的部件安裝裝置10，拍攝裝置201還具有多個(gè)第二光源231，該多個(gè)第二光源231在與第二方向正交的方向上并排配置，該多個(gè)第二光源231中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向頭部100照射第二光。在頭部100在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝部210多次拍攝還包含頭部100的第二照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域，控制裝置20還使用第二照射區(qū)域的圖像使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。也就是說，在頭部100移動(dòng)的第一方向不是與多個(gè)第一光源221并排的第二方向正交的方向的情況(任意交叉的方向的情況)下，除了多個(gè)第一光源221以外，還需要在由第一方向和第二方向形成的平面上的方向即與第二方向正交的方向上并排配置的多個(gè)第二光源231。而且，控制裝置20使用由拍攝部210所拍攝到的第一照射區(qū)域的圖像和第二照射區(qū)域的圖像使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形，由此，部件安裝裝置10能夠正確地識(shí)別部件40。由此，部件安裝裝置10具有如下的簡易結(jié)構(gòu)，拍攝裝置201除了具有線陣相機(jī)等的拍攝部210以外，還具有正交地并排配置的多個(gè)第一光源221及第二光源231，控制裝置20處理由拍攝部210所拍攝到的圖像，從而能夠正確地識(shí)別部件40。由此，部件安裝裝置10能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件40。
[0129](變形例3)
[0130]以下，關(guān)于上述實(shí)施方式的變形例3進(jìn)行說明。在上述實(shí)施方式中，拍攝裝置200具有在第二方向上(Y軸方向)并排配置的多個(gè)第一光源221。但是，在本變形例中，拍攝裝置還具有與多個(gè)第一光源221并行地在第二方向上(Y軸方向)并排配置的多個(gè)第三光源。
[0131]圖14是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例3的拍攝裝置202的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的圖。
[0132]如該圖所示，拍攝裝置202除了具備上述實(shí)施方式的具有第一光源221的第一照射部220以外，還具備第三照射部240。而且，第三照射部240具有配置在多個(gè)第一光源221的側(cè)方且在第二方向上(Y軸方向)并排配置的多個(gè)第三光源241。
[0133]多個(gè)第三光源241的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向頭部100的反射部120照射第三光。具體來說，多個(gè)第三光源241中的一個(gè)第三光源241以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍，由此，向頭部100照射第一光。例如，第三光源241是LED。另外，第一光源221及第三光源241的發(fā)光顏色(色差)或亮度(輝度)沒有特別限定，但為了容易分辨在第一方向上相鄰的第一光源221或第三光源241,優(yōu)選米用在第一方向上相鄰的第一光源221或第三光源241的發(fā)光顏色或亮度不同的結(jié)構(gòu)。
[0134]此外，在該圖中，第三照射部240被配置在第一照射部220的圖示右側(cè)(X軸方向正極側(cè))，但只要多個(gè)第三光源241能夠在第二方向上(Y軸方向)并排地排列，第三照射部240的配置位置就沒有限定。例如，第三照射部240也可以被配置在第一照射部220的圖示左側(cè)(X軸方向負(fù)極側(cè))或拍攝部210的圖示左側(cè)。
[0135]另外，在頭部100在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝部210多次拍攝還包含第三光所照射的頭部100的第三照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域。這里，第三照射區(qū)域是指被照射了來自第三光源241的第三光的頭部100的反射部120下表面內(nèi)的區(qū)域，是通過拍攝部210拍攝來自反射部120的第三光的反射光的像的區(qū)域。此外，在上述實(shí)施方式中，頭部100移動(dòng)的第一方向?yàn)閄軸方向，但在本變形例中，第一方向也可以是X軸方向以外的方向。也就是說，第一方向不一定必須與第二方向正交，也可以是與第二方向交叉的任意方向。
[0136]而且，控制裝置20除了使用由拍攝裝置202所拍攝到的多個(gè)第一照射區(qū)域的圖像，還使用多個(gè)第三照射區(qū)域的圖像，使由拍攝裝置202所拍攝到的部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
[0137]也就是說，關(guān)于部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像在第一方向(X軸方向)上的伸縮，控制裝置20與上述實(shí)施方式同樣地使用多個(gè)第一照射區(qū)域的圖像進(jìn)行，關(guān)于該對(duì)象區(qū)域的圖像的第二方向(Y軸方向)的伸縮，控制裝置20與上述變形例I同樣地使用多個(gè)第三照射區(qū)域的圖像進(jìn)行。
[0138]以上，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例3的部件安裝裝置10，拍攝裝置202還具有多個(gè)第三光源241，該多個(gè)第三光源241被配置在多個(gè)第一光源221的側(cè)方且在第二方向上并排配置，該多個(gè)第三光源241中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向頭部100照射第三光。在頭部100在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝部210多次拍攝還包含頭部100的第三照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對(duì)象區(qū)域，控制裝置20還使用第三照射區(qū)域的圖像，使與其分別對(duì)應(yīng)的部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。也就是說，在頭部100移動(dòng)的第一方向不是與多個(gè)第一光源221并排的第二方向正交的方向的情況下，通過使用該多個(gè)第一光源221和多個(gè)第三光源241，能夠正確地識(shí)別部件40。例如，多個(gè)第三光源241中的一個(gè)第三光源241以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍而向頭部100照射第三光，從而在拍攝部210所拍攝到的第三照射區(qū)域中，與頭部100和拍攝裝置202的相對(duì)速度的第二方向的分量相應(yīng)的形式的圖像被拍攝。由此，控制裝置20使用第一照射區(qū)域的圖像和第三照射區(qū)域的圖像使部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像變形，由此，部件安裝裝置10能夠正確地識(shí)別部件40。由此，部件安裝裝置10具有如下的簡易結(jié)構(gòu)，拍攝裝置202除了具有線陣相機(jī)等的拍攝部210以外，還具有并排配置的多個(gè)第一光源221及第三光源241，控制裝置20處理拍攝部210所拍攝到的圖像，從而能夠正確地識(shí)別部件40。由此，部件安裝裝置10能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件40。
[0139]以上，關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式及其變形例的部件安裝裝置10進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限于該實(shí)施方式及其變形例。
[0140]應(yīng)當(dāng)認(rèn)為，這里公開的實(shí)施方式及其變形例的全部結(jié)構(gòu)僅是例示性的，沒有任何限定性的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的范圍不通過上述說明表示而通過權(quán)利要求書來表示，包含在與權(quán)利要求書同等的意思及范圍內(nèi)的全部變更。
[0141]另外，組合不同的實(shí)施方式及上述多個(gè)變形例中的構(gòu)成要素而構(gòu)建的實(shí)施方式也包含于本發(fā)明的一方式的范圍內(nèi)。
[0142]例如，將上述變形例I適用于變形例2，也可以使多個(gè)第一光源221中的一個(gè)第一光源以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍，由此，進(jìn)行部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像的第一方向(X軸方向)的變形，也可以使多個(gè)第二光源231中的一個(gè)第二光源以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍，由此，進(jìn)行部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像的第二方向(Y軸方向)的變形。
[0143]另外，將上述變形例I適用于變形例3，也可以使多個(gè)第一光源221中的一個(gè)第一光源以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍，由此，進(jìn)行部件40的對(duì)象區(qū)域的圖像的第一方向(X軸方向)的變形。
[0144]此外，本發(fā)明不僅能夠作為這樣的部件安裝裝置10及部件識(shí)別方法實(shí)現(xiàn)，還可以將該部件識(shí)別方法所含有特征性的處理作為使計(jì)算機(jī)執(zhí)行的程序或集成電路實(shí)現(xiàn)。而且，這樣的程序當(dāng)然能夠通過CD-ROM等的存儲(chǔ)介質(zhì)及互聯(lián)網(wǎng)等的傳送介質(zhì)流通。[0145]工業(yè)實(shí)用性
[0146]本發(fā)明可以被用于能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件的部件安裝裝置等。
【權(quán)利要求】
1.一種部件安裝裝置，具有頭部、拍攝裝置以及控制裝置，將部件安裝在基板上，所述頭部保持部件，所述拍攝裝置在所述頭部在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝被所述頭部保持的所述部件；所述控制裝置對(duì)由所述拍攝裝置所拍攝到的所述部件的圖像進(jìn)行處理并進(jìn)行部件識(shí)別， 所述拍攝裝置具有:拍攝部，對(duì)在與所述第一方向不同的第二方向上延伸的線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝；以及多個(gè)第一光源，在所述第二方向上并排配置，所述多個(gè)第一光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮并向所述頭部照射第一光， 在所述頭部在所述第一方向上移動(dòng)期間，所述拍攝部對(duì)于多個(gè)對(duì)象區(qū)域及多個(gè)第一照射區(qū)域來拍攝包含對(duì)象區(qū)域和第一照射區(qū)域的所述拍攝對(duì)象區(qū)域，所述對(duì)象區(qū)域是指，所述部件的測定部位被拍攝的所述部件的對(duì)象區(qū)域，所述第一照射區(qū)域是指，被照射了所述第一光的所述頭部的第一照射區(qū)域， 所述控制裝置使用由所述拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)所述第一照射區(qū)域的圖像，使由所述拍攝裝置所拍攝到的所述部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
2.如權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其中， 所述多個(gè)第一光源以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，從而向所述頭部照射所述第一光。
3.如權(quán)利要求1或2所述的部件安裝裝置，其中， 所述控制裝置， 以使從由所述拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)所述第一照射區(qū)域的圖像得到的所述第一照射區(qū)域的移動(dòng)軌跡接近直線的方式，使所述第一照射區(qū)域以第一比率在所述第一方向上伸縮， 使與伸縮了的所述第一照射區(qū)域?qū)?yīng)的所述部件的對(duì)象區(qū)域以所述第一比率在所述第一方向上伸縮，從而使所述部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
4.如權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其中， 所述多個(gè)第一光源使所述多個(gè)第一光源中的一個(gè)第一光源以一定的時(shí)間間隔及一定的點(diǎn)亮?xí)r間反復(fù)閃爍，從而向所述頭部照射所述第一光。
5.如權(quán)利要求1或2所述的部件安裝裝置，其中， 所述拍攝裝置還具有多個(gè)第二光源，所述多個(gè)第二光源在與所述第二方向正交的方向上并排配置，所述多個(gè)第二光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向所述頭部照射第二光， 在所述頭部在所述第一方向上移動(dòng)期間，所述拍攝部對(duì)還包含被照射了所述第二光的所述頭部的第二照射區(qū)域在內(nèi)的所述拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行多次拍攝， 所述控制裝置還使用由所述拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)所述第二照射區(qū)域的圖像，使由所述拍攝裝置所拍攝到的所述部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
6.如權(quán)利要求1或2所述的部件安裝裝置，其中， 所述拍攝裝置還具有多個(gè)第三光源，所述多個(gè)第三光源被配置在所述多個(gè)第一光源的側(cè)方且在所述第二方向上并排配置，所述多個(gè)第三光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向所述頭部照射第三光， 在所述頭部在所述第一方向上移動(dòng)期間，所述拍攝部對(duì)還包含被照射了所述第三光的所述頭部的第三照射區(qū)域在內(nèi)的所述拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行多次拍攝， 所述控制裝置還使用由所述拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)所述第三照射區(qū)域的圖像，使由所述拍攝裝置所拍攝到的所述部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
7.一種部件識(shí)別方法，是部件安裝裝置的控制裝置對(duì)由拍攝裝置所拍攝到的部件的圖像進(jìn)行處理并進(jìn)行部件識(shí)別的部件識(shí)別方法，該部件安裝裝置具有:頭部，保持部件；以及拍攝裝置，在所述頭部在第一方向上移動(dòng)期間對(duì)被所述頭部保持的所述部件進(jìn)行拍攝，所述拍攝裝置具有: 拍攝部，對(duì)在與所述第一方向不同的第二方向上延伸的線狀的拍攝對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝；以及 多個(gè)第一光源，在所述第二方向上并排配置， 所述部件識(shí)別方法包括: 照射步驟，所述多個(gè)第一光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向所述頭部照射第一光; 拍攝步驟，在所述頭部在所述第一方向上移動(dòng)期間，所述拍攝部對(duì)于多個(gè)對(duì)象區(qū)域及多個(gè)第一照射區(qū)域來拍攝包含所述對(duì)象區(qū)域和所述第一照射區(qū)域的所述拍攝對(duì)象區(qū)域，所述對(duì)象區(qū)域是指，所述部件的測定部位被拍攝的所述部件的對(duì)象區(qū)域，所述第一照射區(qū)域是指，被照射了所述第一光的所述頭部的第一照射區(qū)域；以及 圖像變形步驟，使.用在所述拍攝步驟所拍攝到的多個(gè)所述第一照射區(qū)域的圖像，使在所述拍攝步驟所拍攝到的所述部件的對(duì)象區(qū)域的圖像變形。
【文檔編號(hào)】G03B15/05GK103428418SQ201310072132
【公開日】2013年12月4日 申請(qǐng)日期:2013年3月7日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月17日
【發(fā)明者】西本智隆 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社