本發(fā)明屬于汽車組合儀表裝配技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在汽車組合儀表行業(yè)，由于產(chǎn)品種類多、結(jié)構(gòu)變化大、更新速度快等因素，故裝配與檢驗過程多為人工操作?，F(xiàn)在的裝配過程多為三個工位完成：液晶線纜插接與連接器鎖緊、點膠、液晶屏裝配，涉及工位多，操作繁瑣易出錯。同時，人工裝配無法保證一定裝配到位，在汽車行駛過程中易出現(xiàn)線纜滑落現(xiàn)象，導(dǎo)致儀表液晶部分無法工作。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有汽車組合儀表裝配過程工位多，人工裝配誤差大、效率低的問題，現(xiàn)提供基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法及系統(tǒng)。
基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法，包括以下步驟：
步驟1：檢測物料是否合格，是則執(zhí)行步驟2，否則執(zhí)行步驟12，
所述物料為未裝配液晶屏的汽車組合儀表，
步驟2：利用六軸機械手將物料移動至物料倉，然后執(zhí)行步驟3，
步驟3：判斷物料倉是否存在物料，是則執(zhí)行步驟6，否則返回步驟2，
步驟4：利用六軸機械手將待裝配液晶屏抓取至定位機構(gòu)中，然后執(zhí)行步驟5，
步驟5：利用定位機構(gòu)對待裝配液晶屏定位至裝配狀態(tài)，然后執(zhí)行步驟6，
所述裝配狀態(tài)為待裝配液晶屏的線纜連接端能夠插入印制板連接器的狀態(tài)，
所述印制板連接器位于物料倉內(nèi)的未裝配液晶屏的汽車組合儀表上，
步驟6：利用六軸機械手夾取待裝配液晶屏的線纜，將線纜連接端插入印制板連接器的插孔內(nèi)，然后執(zhí)行步驟7，
步驟7：利用六軸機械手將印制板連接器卡扣壓緊，收回六軸機械手，然后執(zhí)行步驟8，
步驟8：拍攝線纜連接端和印制板連接器當前狀態(tài)的圖像，獲得線纜連接端和印制板連接器的狀態(tài)圖像，然后執(zhí)行步驟9，
步驟9：將步驟8獲得的狀態(tài)圖像與標準狀態(tài)圖像進行對比，若二者相同則執(zhí)行步驟10，否則執(zhí)行步驟12，
步驟10：在線纜連接端和印制板連接器的交接處涂膠，然后執(zhí)行步驟11，
步驟11：利用六軸機械手將待裝配液晶屏裝配在物料的液晶屏安裝槽內(nèi)，完成液晶屏裝配，然后執(zhí)行步驟12，
步驟12：記錄當前所有工位信息，結(jié)束工作。
基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配系統(tǒng)，包括以下裝置：
檢測物料是否合格的裝置，所述物料為未裝配液晶屏的汽車組合儀表，
物料合格和物料倉不存在物料時，利用六軸機械手將物料移動至物料倉的裝置，
判斷物料倉是否存在物料的裝置，
物料倉存在物料時，利用六軸機械手將待裝配液晶屏抓取至定位機構(gòu)中的裝置，
利用定位機構(gòu)對待裝配液晶屏定位至裝配狀態(tài)的裝置，
所述裝配狀態(tài)為待裝配液晶屏的線纜連接端能夠插入印制板連接器的狀態(tài)，
所述印制板連接器位于物料倉內(nèi)的未裝配液晶屏的汽車組合儀表上，
利用六軸機械手夾取待裝配液晶屏的線纜，將線纜連接端插入印制板連接器的插孔內(nèi)的裝置，
利用六軸機械手將印制板連接器卡扣壓緊，收回六軸機械手的裝置，
拍攝線纜連接端和印制板連接器當前狀態(tài)的圖像，獲得線纜連接端和印制板連接器的狀態(tài)圖像的裝置，
將狀態(tài)圖像與標準狀態(tài)圖像進行對比，判斷二者是否相同的裝置，
狀態(tài)圖像與標準狀態(tài)圖像相同時，在線纜連接端和印制板連接器的交接處涂膠的裝置，
利用六軸機械手將待裝配液晶屏裝配在物料的液晶屏安裝槽內(nèi)的裝置，
當物料不合格、狀態(tài)圖像與標準狀態(tài)圖像不同和液晶屏裝配在物料的液晶屏安裝槽內(nèi)時，記錄當前所有工位信息的裝置。
本發(fā)明所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法及系統(tǒng)，相對于現(xiàn)有技術(shù)比較，具有如下有益效果：
1.人工三個工位共270s完成的工作，本發(fā)明所述的方法和系統(tǒng)60s即可完成，效率高。
2.人工裝配只能保證液晶線纜插入連接器，而無法準確到達插入深度，容易導(dǎo)致汽車行駛過程中，線纜脫落。本發(fā)明所述的方法和系統(tǒng)能夠通過拍攝插頭的圖像，檢測插頭是否達到合格位置，減小了插接誤差，降低線纜脫落的風(fēng)險。
3.人工點膠，涂膠量和涂膠位置無法保證，產(chǎn)品一致性差。本發(fā)明所述的方法和系統(tǒng)能夠通過設(shè)置膠的體積，來保證點膠效果。
4.人工裝配時，需要將液晶屏的一端先抵在液晶屏安裝槽邊的彈簧擋塊上，達到推動擋塊進行安裝的目的，而這種方法使液晶屏一端受力，而液晶屏受力容易導(dǎo)致液晶受損導(dǎo)致顯示黑屏等問題。本發(fā)明所述的方法和系統(tǒng)先利用機械手拉開擋塊，液晶裝配不用受力，降低了廢品率，提高了生產(chǎn)效率和成品率。
附圖說明
圖1為基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法的流程圖。
具體實施方式
具體實施方式一：參照圖1具體說明本實施方式，本實施方式所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法，包括以下步驟：
步驟1：檢測物料是否合格，是則執(zhí)行步驟2，否則執(zhí)行步驟12，所述物料為未裝配液晶屏的汽車組合儀表，
步驟2：利用六軸機械手將物料移動至物料倉，然后執(zhí)行步驟3，
步驟3：判斷物料倉是否存在物料，是則執(zhí)行步驟6，否則返回步驟2，
步驟4：利用六軸機械手將待裝配液晶屏抓取至定位機構(gòu)中，然后執(zhí)行步驟5，
步驟5：利用定位機構(gòu)對待裝配液晶屏定位至裝配狀態(tài)，然后執(zhí)行步驟6，所述裝配狀態(tài)為待裝配液晶屏的線纜連接端能夠插入印制板連接器的狀態(tài)，所述印制板連接器位于物料倉內(nèi)的未裝配液晶屏的汽車組合儀表上，
步驟6：利用六軸機械手夾取待裝配液晶屏的線纜，將線纜連接端插入印制板連接器的插孔內(nèi)，然后執(zhí)行步驟7，
步驟7：利用六軸機械手將印制板連接器卡扣壓緊，收回六軸機械手，然后執(zhí)行步驟8，
步驟8：拍攝線纜連接端和印制板連接器當前狀態(tài)的圖像，獲得線纜連接端和印制板連接器的狀態(tài)圖像，然后執(zhí)行步驟9，
步驟9：將步驟8獲得的狀態(tài)圖像與標準狀態(tài)圖像進行對比，若二者相同則執(zhí)行步驟10，否則執(zhí)行步驟12，
步驟10：在線纜連接端和印制板連接器的交接處涂膠，然后執(zhí)行步驟11，
步驟11：利用六軸機械手將待裝配液晶屏裝配在物料的液晶屏安裝槽內(nèi)，完成液晶屏裝配，然后執(zhí)行步驟12，
步驟12：記錄當前所有工位信息，結(jié)束工作。
本實施方式中，所述六軸機械手為ABB公司生產(chǎn)的型號為IRB1600-6/1.45和IRB1600-10/1.45的機械手。這種機械手能夠廣泛應(yīng)用于弧焊、裝配、清潔/噴霧、切割、上/下料、物料搬運、包裝等技術(shù)領(lǐng)域。其中，IRB1600-6/1.45的荷重為6KG，工作范圍能夠達到1.45m，重復(fù)定位精度達到0.02mm。IRB1600-10/1.45的荷重為10KG，工作范圍能夠達到1.45m，重復(fù)定位精度達到0.05mm。
具體實施方式二：本實施方式是對具體實施方式一所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟3中利用光電傳感器來判斷物料倉是否存在物料。
具體實施方式三：本實施方式是對具體實施方式一所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟6中，首先在電缸內(nèi)設(shè)置插接深度，然后再將線纜連接端按照所設(shè)置的插接深度插入印制板連接器的插孔內(nèi)。
本實施方式，能夠保證插頭準確到達插入深度，避免人工插接不到位的問題，進而降低汽車行駛過程中線纜脫落的風(fēng)險。
具體實施方式四：本實施方式是對具體實施方式一所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟9中，所述標準狀態(tài)圖像所顯示的畫面為印制板連接器的卡扣與線纜連接端上的定位線重合，
所述線纜連接端上的定位線為垂直于線纜長度方向的白色線段，定位線的長度等于線纜的寬度，定位線與線纜連接端端面的距離為8mm。
具體實施方式五：本實施方式是對具體實施方式一所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟10中，首先設(shè)置膠的體積，然后按照設(shè)定體積對交接處進行涂膠。
本實施方式通過設(shè)置膠的體積，保證涂膠量，降低了人工涂膠過程中涂膠量不夠的風(fēng)險，進一步降低線纜脫落的風(fēng)險，保證了產(chǎn)品的一致性。
具體實施方式六：本實施方式是對具體實施方式一所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟12中當前工位信息記錄在生產(chǎn)線服務(wù)器和工位托盤的RFID(射頻識別器，Radio Frequency Identification)中。
具體實施方式七：本實施方式是對具體實施方式一所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配方法作進一步說明，本實施方式中，步驟11所述利用六軸機械手將待裝配液晶屏裝配在物料的液晶屏安裝槽內(nèi)的具體方法為：
利用六軸機械手將液晶屏安裝槽邊的彈簧擋塊拉開，然后將待裝配液晶屏嵌入在液晶屏安裝槽內(nèi)，收回六軸機械手，使得液晶屏安裝槽邊的彈簧擋塊還原，利用彈簧擋塊將液晶屏固定在安裝槽內(nèi)，完成待裝配液晶屏的裝配。
人工裝配時，需要將液晶屏的一端先抵在液晶屏安裝槽邊的彈簧擋塊上，達到推動擋塊進行安裝的目的，而這種方法使液晶屏一端受力，而液晶屏受力容易導(dǎo)致液晶受損導(dǎo)致顯示黑屏等問題。本實施方式先利用機械手拉開擋塊，液晶裝配不用受力，降低了廢品率，提高了生產(chǎn)效率和成品率。
具體實施方式八：本實施方式所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配系統(tǒng)，包括以下裝置：
檢測物料是否合格的裝置，所述物料為未裝配液晶屏的汽車組合儀表，
物料合格和物料倉不存在物料時，利用六軸機械手將物料移動至物料倉的裝置，
判斷物料倉是否存在物料的裝置，
物料倉存在物料時，利用六軸機械手將待裝配液晶屏抓取至定位機構(gòu)中的裝置，
利用定位機構(gòu)對待裝配液晶屏定位至裝配狀態(tài)的裝置，所述裝配狀態(tài)為待裝配液晶屏的線纜連接端能夠插入印制板連接器的狀態(tài)，所述印制板連接器位于物料倉內(nèi)的未裝配液晶屏的汽車組合儀表上，
利用六軸機械手夾取待裝配液晶屏的線纜，將線纜連接端插入印制板連接器的插孔內(nèi)的裝置，
利用六軸機械手將印制板連接器卡扣壓緊，收回六軸機械手的裝置，
拍攝線纜連接端和印制板連接器當前狀態(tài)的圖像，獲得線纜連接端和印制板連接器的狀態(tài)圖像的裝置，
將狀態(tài)圖像與標準狀態(tài)圖像進行對比，判斷二者是否相同的裝置，
狀態(tài)圖像與標準狀態(tài)圖像相同時，在線纜連接端和印制板連接器的交接處涂膠的裝置，
利用六軸機械手將待裝配液晶屏裝配在物料的液晶屏安裝槽內(nèi)的裝置，
當物料不合格、狀態(tài)圖像與標準狀態(tài)圖像不同和液晶屏裝配在物料的液晶屏安裝槽內(nèi)時，記錄當前所有工位信息的裝置。
具體實施方式九：本實施方式是對具體實施方式八所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配系統(tǒng)作進一步說明，本實施方式中，判斷物料倉是否存在物料的裝置為光電傳感器。
具體實施方式十：本實施方式是對具體實施方式八所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配系統(tǒng)作進一步說明，本實施方式中，將線纜連接端插入印制板連接器的插孔內(nèi)的裝置為電缸，且電缸內(nèi)設(shè)有插接深度。
本實施方式，能夠保證插頭準確到達插入深度，避免人工插接不到位的問題，進而降低汽車行駛過程中線纜脫落的風(fēng)險。
具體實施方式十一：本實施方式是對具體實施方式八所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配系統(tǒng)作進一步說明，本實施方式中，所述標準狀態(tài)圖像所顯示的畫面為印制板連接器的卡扣與線纜連接端上的定位線重合，
所述線纜連接端上的定位線為垂直于線纜長度方向的白色線段，定位線的長度等于線纜的寬度，定位線與線纜連接端端面的距離為8mm。
具體實施方式十二：本實施方式是對具體實施方式八所述的基于六軸機械手平臺的TFT液晶屏裝配系統(tǒng)作進一步說明，本實施方式中，當前工位信息記錄在生產(chǎn)線服務(wù)器和工位托盤的RFID(射頻識別器，Radio Frequency Identification)中。