專利名稱：X射線攝影系統(tǒng)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及X射線攝影系統(tǒng)及其控制方法，尤其涉及可從多個方向?qū)颊哌M行X射線透視和X射線攝影的X射線攝影裝置與其它的X射線裝置、診斷裝置等組合而成的X射線攝影系統(tǒng)及其控制方法。
近年來隨著稱為靜脈內(nèi)照影(以下簡稱為IVR)技術(shù)的著作的發(fā)表和該技術(shù)的普及，正在開發(fā)利用在血管內(nèi)插入導(dǎo)管進行不限于血管系統(tǒng)的非血管系統(tǒng)疾病的診治手段。隨著IVR的普及，同時使用循環(huán)器的X射線攝影的X射線攝影裝置和其它X射線攝影裝置例如旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置、CT裝置等進行X射線檢查/治療的情況日益增加。為此，有必要在同一個X射線攝影室內(nèi)設(shè)置幾種X射線攝影裝置、上述的幾種X射線攝影裝置通常是固定在天棚和地面上使用的。
但是，對X射線檢查/治療而言，除用于IVR之外，也有單獨使用進行循環(huán)系統(tǒng)的X射線攝影的X射線攝影裝置或其它X射線攝影裝置的情況。在這種情況下，要先將由擔架等運送到X射線攝影室內(nèi)的待檢查者轉(zhuǎn)移到檢查床上，再通過在規(guī)定的X射線攝影裝置上使檢查床運動，將待檢查者的被X射線檢查的部位定位在X射線攝影裝置的X射線攝影部位之后才能進行檢查/治療。
另外，在隨后的使用其它X射線攝影裝置進行X射線檢查/治療的情況下，需要先將待檢查者轉(zhuǎn)移到擔架上，如果將檢查者運送到與檢查臺一起使用的X射線攝影裝置附近，就可以轉(zhuǎn)移到檢查床上，并重新通過檢查床在X射線攝影裝置上運動，將待檢查者被X射線檢查的部位定位在X射線攝影裝置的X射線攝影單元上才能進行檢查/治療。
最近，為了有效利用X射線攝影室內(nèi)的空間有人提出了下述方案借助于手動或電動操作使設(shè)置在天棚上的進行循環(huán)器X射線攝影的X射線攝影裝置沿設(shè)置在天棚上的天棚導(dǎo)軌退避到不妨礙治療的位置上，通過手動或電動使設(shè)置在地面上的其它X射線攝影裝置沿著設(shè)置在地面上的地面導(dǎo)軌移動到檢查的必要位置上。
現(xiàn)有的旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置如日本專利公報特開平06-269436號公報中所描述的那樣已是眾所周知的。
上述現(xiàn)有裝置存在如下問題未使用的X射線攝影裝置妨礙了使用中的其它X射線攝影裝置的X射線檢查/治療，而且，手術(shù)治療中大夫與待檢查者不能靠得很近。
本發(fā)明的目的是提供一種克服上述現(xiàn)有技術(shù)中缺陷的X射線攝影系統(tǒng)及其控制方法，該系統(tǒng)由進行循環(huán)的X射線攝影的X射線攝影裝置與其它X射線攝影裝置、診斷裝置組合，在天棚上設(shè)置的X射線攝影裝置和其它X射線攝影裝置設(shè)置在同一個X射線攝影室內(nèi)，不論在聯(lián)合使用的情況下還是在單獨使用這些X射線攝影裝置的情況下都能提供可操作性良好、在寬范圍內(nèi)對待檢查者的X射線檢查/治療部位進行檢查/治療的循環(huán)器的X射線攝影的X射線攝影裝置。
實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是在沿著載有待檢查者的檢查臺的長軸和短軸方向中的一根軸方向配置X射線攝影裝置、沿另一根軸的方向配置其它醫(yī)療診斷裝置的X射線攝影系統(tǒng)中，把使上述X射線攝影裝置沿上述一根軸方向移動的第一移動機構(gòu)配置在天棚上，而把使上述其它診斷裝置沿另一軸方向移動的移動機構(gòu)配置在地面上。
另外，上述目的可以通過裝配有下述單元的系統(tǒng)達到在天棚水平面內(nèi)設(shè)置可以為沿至少兩個方向直線移動行駛而用的臺車，在臺車上設(shè)置可在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的支柱，在該支柱上設(shè)置可自由轉(zhuǎn)動支持的C型架，在C型架上設(shè)置X射線照射單元，在與上述C型架的上述X射線照射單元相對的位置上設(shè)置攝象單元、檢測上述臺車的直線移動位置和上述支柱的轉(zhuǎn)動角度的檢測單元、存儲上述臺車的直線移動位置和上述支柱的轉(zhuǎn)動角度的存儲單元、控制驅(qū)動上述臺車和上述支柱朝向其存儲位置運動的控制單元。
另外，本發(fā)明的目的可以通過下述方式達到使支柱通過外加動力操作或無外加動力的手動操作一邊移動一邊將上述臺車的直線移動位置和上述支柱的轉(zhuǎn)動角度存儲在上述存儲裝置中，使上述C型架可以通過固定在支柱一端的轉(zhuǎn)動支持部件和滑動支持部件轉(zhuǎn)動，并通過沿C字型部件可滑動地支持在由轉(zhuǎn)動支持部件支持的轉(zhuǎn)動中心部件上設(shè)置的凹槽部分構(gòu)成上述滑動支持部件，當C型架在滑動支持部件內(nèi)滑動時，從攝影單元的C型架向外突出的部分位于上述凹槽內(nèi)。
上述目的可以通過下述方式實現(xiàn)至少在兩個位置上設(shè)置用于操作行駛臺車直線移動和上述支柱轉(zhuǎn)動的操作，其中一個位置在上述支柱上。
上述目的可以通過下述方式實現(xiàn)在上述X射線攝影裝置上裝備有能使上述其它醫(yī)療診斷裝置在地面上與地面成水平的平面內(nèi)移動、存儲其它醫(yī)療診斷裝置在地面的移動位置、并使上述其它醫(yī)療診斷裝置在該存儲位置上移動的控制單元。
通過進行下述控制可實現(xiàn)上述目的，即根據(jù)上述X射線裝置的影象移動指令將其它的醫(yī)療診斷裝置沿其它方向移動到上述檢查臺位置的上述架的轉(zhuǎn)動范圍外的退避區(qū)上，接著使X射線攝影裝置沿上述一個方向移動，并移動到上述攝影位置上。
通過進行下述控制可實現(xiàn)上述目的根據(jù)移動指令移動上述X射線攝影裝置，根據(jù)上述X射線攝影裝置的移動使上述其它醫(yī)療診斷裝置移動到離開該X射線攝影裝置規(guī)定距離以外的距離上。
上述目的可以通過下述操作實現(xiàn)根據(jù)相對于上述X射線攝影裝置的退避指示，將該X射線攝影裝置的架移動到規(guī)定的轉(zhuǎn)動位置上，當該X射線攝影裝置移動到退避位置一結(jié)束，就顯示出上述X射線攝影裝置處在退避位置上，并且，在上述X射線攝影裝置移動過程中，禁止其它醫(yī)療診斷裝置移動，當上述X射線攝影裝置達到退避位置時，解除對上述其它醫(yī)療診斷裝置移動的禁令。
按上述構(gòu)成的本發(fā)明的X射線攝影裝置系統(tǒng)適用于將例如X射線攝影裝置與其它醫(yī)療裝置(例如旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置)設(shè)置在同一房間內(nèi)并與之聯(lián)合使用的情況，在未用X射線攝影裝置而單獨用旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置進行X射線檢查時，可以方便地將X射線攝影裝置退避到對檢查無妨礙的位置上。即將天棚導(dǎo)軌沿與被檢查者身體軸線垂直的方向配置，因為X射線攝影裝置可以沿設(shè)置在天棚導(dǎo)軌內(nèi)的內(nèi)部導(dǎo)軌與被檢查者的身長方向成直角的方向移動，所以通過檢查臺的被檢查者的身長方向的運動不受X射線攝影妨礙，可以對處于旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置的X射線域的被檢查者正確定位。因此，可以把從被檢查者的頭頂部到腳前端的范圍作為X射線檢查/治療的目標部位。
另外，由于將內(nèi)部導(dǎo)軌和臺車的直線移動位置和支柱的水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動位置存儲在控制單元的存儲器中，所以在控制單元通過來自操作器的移動指示使用這些數(shù)據(jù)進行X射線攝影裝置的移動的情況下，即進行從X射線攝影裝置的攝影位置向退避位置移動、從退避位置向攝影位置移動的情況下，可以使X射線攝影裝置和X射線檢查室的壁面與旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置沒有沖突地移動。例如，當X射線攝影裝置處在退避位置、為使之向攝影位置移動而向控制單元發(fā)出指令時，控制單元根據(jù)存儲的動作順序和動作位置控制臺車沿天棚導(dǎo)軌內(nèi)部的導(dǎo)軌直線移動和支柱的轉(zhuǎn)動，使X射線攝影裝置電動地移動到攝影位置。因此，本發(fā)明可在短時間內(nèi)完成X射線攝影裝置在退避位置與攝影位置之間的移動，且操作性能良好，從而可以迅速地進行X射線檢查/治療。
按照本發(fā)明，可在將本發(fā)明的X射線攝影裝置與旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置、CT裝置等聯(lián)合使用的情況下，可以在寬范圍內(nèi)對被檢查者的待查部位進行檢查。由于可以使上述裝置無障礙地、方便地進行攝影位置與退避位置之間的移動，所以可以迅速地對被檢查者進行X射線檢查/治療，且操作性能良好。
下面參照附圖詳細說明本發(fā)明的X射線攝影系統(tǒng)的實施方式。


圖1是本發(fā)明實施方式中使用的天棚懸垂式X射線攝影裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖2是本發(fā)明實施方式中使用的X射線攝影裝置的控制系統(tǒng)方框圖；圖3A、3B表示由X射線攝影裝置與旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置聯(lián)合構(gòu)成的本發(fā)明的一個實施例的X射線攝影系統(tǒng)配置圖；圖4表示由X射線攝影裝置與旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置聯(lián)合構(gòu)成的本發(fā)明的一個實施例的X射線攝影系統(tǒng)配置圖5表示由X射線攝影裝置與旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置和CT裝置兩者組合構(gòu)成的本發(fā)明的其它實施例的攝影系統(tǒng)配置圖；圖6是在本發(fā)明的實施例的X射線攝影系統(tǒng)中使用的其它方式的X射線攝影裝置構(gòu)成的主視圖；圖7是在本發(fā)明的實施例的X射線攝影系統(tǒng)中使用的其它方式的X射線攝影裝置結(jié)構(gòu)的斜視圖；圖8為說明X射線攝影裝置處在退避位置、旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置處在攝影位置、使X射線攝影裝置從這個狀態(tài)移動到設(shè)定位置進行轉(zhuǎn)動立體攝影情況下的操作的流程圖(其中之一)；圖9為說明X射線攝影裝置處在退避位置、旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置處在攝影位置上、使X射線攝影裝置從這個狀態(tài)移動到設(shè)定位置并進行旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置攝影情況下的操作流程圖(其2)；圖10為說明X射線攝影裝置處在退避位置、旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置處在攝影位置、使X射線攝影裝置從這個狀態(tài)下移動到離開被檢查者頭側(cè)的設(shè)定位置上并進行X射線攝影裝置攝影情況下的操作流程圖(其1)；圖11為說明X射線攝影裝置處在退避位置、旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置處在攝影位置、使X射線攝影裝置從這個狀態(tài)下移動到離開被檢查者頭側(cè)的設(shè)定位置上并進行X射線攝影裝置攝影情況下的操作流程圖(其2)；圖12是說明使兩個X射線攝影裝置移動到檢查位置并進行攝影的情況下的動作流程圖。
圖1示出了本發(fā)明的一實施方式中使用的天棚懸垂式X射線攝影裝置的結(jié)構(gòu)。圖1中51代表X射線管裝置，52代表光欄裝置，53代表圖象增強器(1，I)，54代表電視攝象機，55代表C型架，56代表支柱，57代表臺車，58代表天棚導(dǎo)軌，T為檢查臺，P為被查者，59代表天棚面，60代表內(nèi)部導(dǎo)軌，61代表地面，62代表滑動支撐部件，63代表轉(zhuǎn)動支持部件，64，65代表滾輪，66代表安裝架。
圖1中，X射線管裝置51用于產(chǎn)生X射線并將X射線照射到被查者P上，在X射線管裝置51的前面安裝有用于調(diào)整X射線照射視場的光欄裝置52。圖象增強器53是用于將透過被查者P的X射線轉(zhuǎn)換成光學(xué)象的器件，電視攝象機54對由圖象增強器53轉(zhuǎn)換的光學(xué)象進行攝象。
C字型架55呈C字狀，由X射線管裝置51、光欄裝置52組成的X射線照射單元被支持固定在其一端，其另一端支持固定由圖象增強器53和電視攝象機54組成的X射線攝象單元。通過調(diào)整載有被檢者P的檢查臺T，使被查者P的待查部位處在X射線照射單元和X射線攝象單元連成直線的中心位置(X射線照射中心)上。
上述C字型架55能沿箭頭C、D所示方向可滑動地被支持在滑動支持部件62上。該滑動支持部件62通過固定在支柱56的一端上的轉(zhuǎn)動支持部件63可沿與箭頭C、D垂直的方向轉(zhuǎn)動。此外，通過滑動移動和轉(zhuǎn)動可使C字型架55相對于被查者P成一合適的角度。
臺車57支持支柱56的另一端，使支柱56的另一端以轉(zhuǎn)動中心軸Z為中心沿箭頭A和B的方向轉(zhuǎn)動。借助于圖中未示出的公知的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)通過電動可使包括C字型架55的整個X射線攝影裝置以轉(zhuǎn)動中心軸Z為中心轉(zhuǎn)動。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)也可以是例如在支柱56的轉(zhuǎn)動中心軸上設(shè)置平齒輪并使該齒輪與固定在伺服電機軸上的其它平齒輪相嚙合的機構(gòu)。這個伺服電機如后面所述，與用于檢測轉(zhuǎn)動位置的編碼器70a組裝在一起，并安裝在臺車57上。
在臺車57上設(shè)置若干滾輪64，這些滾輪64以內(nèi)部導(dǎo)軌60為導(dǎo)軌可沿箭頭E和F方向移動。臺車57通過該機構(gòu)可以沿被檢者P的身體軸線方向直線移動。同樣，在內(nèi)部導(dǎo)軌60上設(shè)置若干滾輪65，這些滾輪65以天棚導(dǎo)軌58為導(dǎo)軌可以沿垂直于圖1紙面方向前后移動。內(nèi)部導(dǎo)軌60由天棚導(dǎo)軌58支承并可以沿被檢查者P的身體軸線垂直方向直線移動。
上述臺車57和內(nèi)部導(dǎo)軌60的直線移動可以利用圖中未示出的公知的直線移動驅(qū)動機構(gòu)通過電動來實現(xiàn)。上述驅(qū)動機構(gòu)例如可通過齒條和人字齒輪機構(gòu)等構(gòu)成，齒條安裝在固定側(cè)，人字形齒輪安裝在設(shè)置在移動側(cè)的伺服電機軸上。各伺服電機如后面所述，與檢測位置移動用的編碼器70b、70c組裝在一起。
將若干安裝架66固定在上述天棚導(dǎo)軌58上，安裝架66從天棚面59突出并固定在設(shè)置在圖中未示出的吊下螺栓上。X射線攝影裝置被固定在該吊下螺栓上作為懸垂方式設(shè)置在X射線檢查室內(nèi)。
圖2表示在本發(fā)明的一實施方式中使用的X射線攝影裝置的控制系統(tǒng)方框圖。在圖2中，70a，70b，70c代表組裝在伺服電機上的編碼器、71代表姿勢控制器、72代表操作器，其它編號所代表的部件與圖1所示相同。
在圖2中，編碼器70a是組裝在使支柱56在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的伺服電機上的編碼器，編碼器70b是組裝在使臺車57沿內(nèi)部導(dǎo)軌60直線移動的伺服電機上的編碼器，編碼器70c是組裝在使內(nèi)部導(dǎo)軌60沿天棚導(dǎo)軌58直線移動的伺服電機上的編碼器。連接各編碼器70a，70b，70c，使它們能將各自所在的伺服電機的移動傳送給姿勢控制器71。
姿勢控制器71的結(jié)構(gòu)可完成下述功能在根據(jù)來自操作者操作操作器72的信息控制被檢者P相對于上述C字型架55的角度的同時，根據(jù)從操作器72輸入的操作信號驅(qū)動控制支柱56在水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動和臺車57及內(nèi)部導(dǎo)軌60的直線移動位置，并接收來自編碼器70a，70b，70c的位置檢測信號，若操作器72發(fā)出存儲指示信號就存儲上述支柱56、臺車57和內(nèi)部導(dǎo)軌60的各自位置和位置變化的過程。為此，姿勢控制器71應(yīng)包括CPU和存儲器等。姿勢控制器71接收由操作器72輸入的操作者的各種指令進行上述位置控制。
下面以與公知的醫(yī)療診斷裝置的旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置設(shè)置在同一房間配合使用的系統(tǒng)為例說明上述構(gòu)成的本發(fā)明的一個實施方式的X射線攝影裝置的動作。
圖3A、3B和圖4是說明本發(fā)明的一個實施方式的X射線攝影系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，它們示出了X射線攝影裝置與旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置組合配置的情況，圖3B是正面圖，圖3A是從天棚方向看的平面圖，圖5是說明本發(fā)明另一實施方式的X射線攝影系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，該圖示出了將X射線攝影裝置與作為旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置和公知的醫(yī)療診斷裝置的CT裝置兩者組合配置的情況。在圖3A、3B、4和5中，101代表X射線攝影裝置，102代表CT裝置，103是旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置，105代表地面導(dǎo)軌，其它標號代表的部件與圖1說明相同。
在圖3A、3B中，與X射線攝影裝置一起使用的旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103如公知的那樣，設(shè)置在地面61上的地面導(dǎo)軌105上，可沿被檢者P的身體軸線方向移動。X射線攝影裝置位于使X射線照射范圍相對于被查者P定位的攝影位置、支柱56不妨礙轉(zhuǎn)動立體攝影裝置、從圖1中所示的狀態(tài)轉(zhuǎn)動90°到箭頭A方向的位置上。
在上述狀態(tài)下，X射線管裝置51發(fā)出透視用X射線，透過被查者P的X射線通過圖象增強器53轉(zhuǎn)換成光學(xué)象，該光學(xué)象由電視攝象機54攝象。拍攝到的光學(xué)象在圖中未示出的公知的電視監(jiān)視器上作為被查者P的X射線透視象顯示出來，醫(yī)生等專業(yè)人員以此X射線透視象為向?qū)?，將?dǎo)管插入被檢者P的血管內(nèi)，直到將將導(dǎo)管導(dǎo)入待查的目標部位。這時在電視監(jiān)視器上顯示出導(dǎo)管的前端，要經(jīng)常使檢查臺T沿被查者P的身體軸線或與其身體軸線垂直的方向運動，以便對被查者P定位。
但是，若只使檢查臺T運動，往往仍不可能使被檢者P定位在X射線照射范圍內(nèi)。在這種情況下，操作者通過操作器72向姿勢控制器71發(fā)出指令。姿勢控制器71接受該指令，而向各直線移動機構(gòu)發(fā)出動作信號，以便使臺車57沿圖3B所示的箭頭E和F方向轉(zhuǎn)動，或使內(nèi)部導(dǎo)軌60沿箭頭C和D的方向移動，從而將被查者P定位在X射線裝置的X射線照射范圍內(nèi)。
在將導(dǎo)管導(dǎo)入待查的目標部位后，通常使檢查臺T沿被查者P的軸線方向運動，使被查者P的待查部位相對于旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103的X射線攝影范圍定位。然后從圖中未示出的造影劑注入裝置經(jīng)導(dǎo)管向被查者P注入造影劑。
借助于上述旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103攝影時，雖然不用X射線攝影裝置，但當X射線攝影裝置處在攝影位置時，由于圖象增強器53、X射線管裝置51位于被查者P的旁邊，所以X射線攝影裝置可能成為供手術(shù)大夫使用旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103進行手術(shù)、操作者進行操作的障礙。為了不出現(xiàn)這種障礙，可將X射線攝影裝置移到圖3A中示出的退避位置上。
從攝影位置向退避位置的移動可按下述要求進行控制在對被查者P進行檢查之前，操作者邊操作操作器72邊借助于動力使支柱56在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(向圖3B中箭頭B的方向轉(zhuǎn)動)，使臺車57直線移動(圖3B的箭頭E或F方向移動)，使內(nèi)部導(dǎo)軌60直線移動(圖3A中箭頭C方向移動)而不與檢查室內(nèi)的壁面104和旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103相沖突，通過手動方式使X射線裝置向退避位置移動，將上述動作順序和停止位置事先存儲在姿勢控制器71內(nèi)的存儲裝置中，在實際對被查者P檢查時，用存儲的動作順序和停止位置進行控制。
即，姿勢控制器71根據(jù)在對被查者P進行檢查前從操作器72輸入的使各驅(qū)動電機動作的激勵信號所產(chǎn)生的順序、由編碼器70a、70b、70c產(chǎn)生的變化過程和單位時間的變化率記錄從攝影位置向退避位置的移動。
為此，為了進行立體轉(zhuǎn)動攝影，可將X射線攝影裝置移動到退避位置，當操作者按下操作器72上沒有示出的退避位置移動開關(guān)時，姿勢控制器71接收上述操作信號并按照預(yù)先存儲的動作順序向支柱56的轉(zhuǎn)動移動用電動機、臺車57的直線移動用電動機和內(nèi)部導(dǎo)軌60的直線移動用電動機發(fā)出動作信號，從而使X射線攝影裝置朝退避位置移動。將來自組裝在各電動機上的編碼器70a，70b，70c的位置檢測信號傳送給姿勢控制器71，在上述位置信號與姿勢控制器71存儲的退避位置的時刻為同一時刻時，姿勢控制器71向各動作用電動機發(fā)出停止信號，停止各電動機的轉(zhuǎn)動。通過這些操作，可以使X射線裝置不與X射線檢查室壁面104和轉(zhuǎn)動立體攝影裝置發(fā)生沖突，而從攝影位置移向退避位置。
當X射線攝影裝置處在退避位置時，只要操作者按下操作器72上的圖中未示出的攝影位置移動開關(guān)，姿勢控制器71就向支柱56的轉(zhuǎn)動移動用電動機、臺車57的直線移動用電動機和內(nèi)部導(dǎo)軌60的直線移動用電動機發(fā)出與進行從存儲的攝影位置向退避位置移動相反的動作順序向反方向直線移動和轉(zhuǎn)動動作的指令，使X射線攝影裝置向預(yù)先存儲的攝影位置移動。
按照本發(fā)明的一個實施方式，如上所述，由于X射線攝影裝置從攝影位置移到退避位置時不與房間的壁面和旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置發(fā)出沖突，因此可以簡便而正確地操作各裝置的移動。另外，也可使專業(yè)人員專心進行X射線檢查/治療，使X射線檢查/治療進展迅速、準確。
另外，當X射線攝影裝置在攝影位置時，如圖4所示，旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103在被查者P的身體軸線方向的頭部一側(cè)的后面沿地面導(dǎo)軌105行駛，使旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103退避，然后使支柱56從圖3B所示的狀態(tài)沿箭頭B所示方向轉(zhuǎn)動90°，這時如圖4所示那樣，可使C字型架55從被查者P的頭側(cè)移入。即使在該狀態(tài)下，也可以使臺車57沿圖4的箭頭E和F方向移動，另外，由于可以使C字型架55通過轉(zhuǎn)動支持部件63轉(zhuǎn)動，并且在滑動支撐部件62內(nèi)滑動，并與被查者P成一角度，所以使X射線攝影裝置的移動加在檢查臺T的被查者P的身長方向的動作范圍內(nèi)，可使其定位在被查者的X射線照射范圍的位置，從而使被檢者P的寬范圍部位都可作為X射線檢查/治療對象。
雖然，在上述的本發(fā)明的實施方式中，只描述了X射線攝影裝置的一個退避位置和攝影位置，但本發(fā)明亦可存儲若干退避位置和攝影位置，從而具有使用更方便的優(yōu)點。
例如，如果通過X射線攝影裝置的姿勢控制器71對旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103的床面的行駛移動進行行駛位置的存儲、設(shè)定，則可以使旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103自動移動，把圖4所示的狀態(tài)作為X射線攝影裝置的攝影位置中的一個狀態(tài)存儲和再現(xiàn)。
另外，如圖5所示，在一個房間內(nèi)設(shè)置X射線攝影裝置、旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103和CT裝置102的情況下，通過存儲用于X射線攝影裝置與旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103組合使用的第一攝影位置、X射線攝影裝置與CT裝置102組合使用的第二攝影位置，在必要的情況下，可以把X射線攝影裝置簡單迅速地設(shè)定到適宜的攝影位置上。另外，在單獨使用CT裝置102、旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103的情況下，為了使X射線攝影裝置自動地退避到不妨礙CT裝置102、旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103操作使用的退避位置，可以設(shè)定X射線攝影裝置退避位置，使X射線攝影裝置移動到該位置上。
另外，除了上述操作器72以外，本發(fā)明還可例如在支柱57的下部另外設(shè)置為了進行支柱56的水平轉(zhuǎn)動移動、臺車57的直線移動和內(nèi)部導(dǎo)軌60的直線移動的操作器。借此，可以更方便地對姿勢控制器71進行存儲時的攝影位置與退避位置之間的移動操作，并且不與檢查室內(nèi)的壁面104、旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103發(fā)生沖突。
雖然通過手動或電動可進行在上述現(xiàn)有技術(shù)中不采用的例如設(shè)置在天棚面上的循環(huán)器的X射線攝影的X射線攝影裝置的移動，但是此時必須十分小心，不能使之與其它X射線攝影裝置或壁面相碰。按照本發(fā)明的上述實施例，克服了要花費較多時間進行上述移動的弊病。
另外，在將未被使用的裝置設(shè)置在地面上的X射線攝影裝置的情況下，還可迅速進行X射線檢查/治療，因為未被使用的裝置移動操作性差，在邊確定其狀態(tài)、退避位置和檢查位置邊進行移動操作使X射線攝影裝置從攝影位置向退避位置移動或反之從退避位置向檢查位置移動都要花很多時間和精力。
圖6和圖7分別為本發(fā)明的實施方式中使用的其它方式的X射線攝影裝置結(jié)構(gòu)的主視圖和斜視圖。
圖6和圖7中所示的X射線攝影裝置是設(shè)置在支柱56上的轉(zhuǎn)動支持部件63和滑動支持部件62的形狀與圖1中所描述的X射線攝影裝置不同的例子。在本例中，在滑動支持部件62的轉(zhuǎn)動中心部分上設(shè)置凹槽部分62′。借此，C字型架55在滑動支持部件62內(nèi)沿箭頭C方向滑動時，可將從電視攝象機54的C字型架55的突出部分定位在滑動支持部件62的凹槽62′內(nèi)。
借此容易使X射線照射單元和X射線攝影裝置的連接軸線成水平方向，在使該X射線攝影裝置從被查者P的體側(cè)部分定位的情況下，可以對被查者P進行水平方向攝影。
另外，由于設(shè)置在支柱56上的轉(zhuǎn)動支持部件63的底面和滑動支持部件62的底面成直線狀，該直線的延長線與C字型架55的切線方向一致，所以可以把該X射線攝影裝置變成整體形狀靈活的優(yōu)化設(shè)計的裝置。
下面參照流程圖對將上述本發(fā)明的一實施方式的X射線攝影系統(tǒng)作為在X射線攝影裝置上與旋轉(zhuǎn)主體攝影裝置組合配置的裝置的位置設(shè)定動作進行說明。
下面說明的位置設(shè)定動作是預(yù)先通過手動使各機器移動并存儲各位置、再根據(jù)來自操作器72的指令自動進行的。在移動各機器時，各機器的動作還可以通過圖中未示出的移動用驅(qū)動源的動力來實現(xiàn)。X射線透視和攝影前的攝影條件的設(shè)定和通過光欄的X射線視野的調(diào)整設(shè)定既可以預(yù)先進行，也可以在檢查過程中邊進行X射線透視邊進行。
圖8和圖9是當X射線攝影裝置處在退避位置B、旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置103在攝影位置C的情況下，使X射線攝影裝置從上述狀態(tài)移動到設(shè)定位置A利用旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置進行攝影時的操作的流程圖，下面對此進行說明。
(1)開始檢查被檢者P時，手術(shù)操作者按操作器72上的自動定位的設(shè)定位置上的按鈕，通過繼續(xù)按該按鈕，在由設(shè)置在天棚上的移動機構(gòu)沿導(dǎo)軌向長邊方向和橫方向?qū)χС諧型架55的支柱56進行移動控制的同時由轉(zhuǎn)動機構(gòu)對其進行轉(zhuǎn)動控制。另外，只要在中途操作者的手離開該按鈕，上述支柱就停止在該位置上。從而可防止由于疏忽而發(fā)生裝置與室內(nèi)機器碰撞的現(xiàn)象(步驟801～804)。
(2)通過步驟802～804的移動，當X射線攝影裝置完成移動到預(yù)先存儲的位置A時，通過發(fā)出如“pit”的聲音或點亮圖中未示出的顯示器上的顯示燈，告知手術(shù)操作者移動已經(jīng)完成。因此，手術(shù)操作者可得知移動已完成而使手離開按鈕(步驟805、806)。
(3)通過后續(xù)處理使設(shè)置在C型架上的圖象增強器53接近位于規(guī)定位置上的被查者P，按下X射線攝影裝置的圖中未示出的X射線透視開關(guān)，在透視被查者P的同時將導(dǎo)管導(dǎo)入被查者P的待診斷部分(步驟807、808)。
(4)在檢查開始時，將被查者P置于檢查臺T上，通過操作使檢查臺T的頂板在上下方向、長邊方向、橫向移動，將被查者P位于在X射線攝影裝置的X射線照射范圍內(nèi)。上述定位既可在進行步驟806操作期間進行，也可在步驟806結(jié)束后進行(步驟809、810)。
(5)通過步驟808將導(dǎo)管導(dǎo)入被查者P的待診斷部分完成后，使載有被查者P的檢查臺T的頂板沿長邊方向移動，將被檢者P輸送到旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置的X射線照射范圍內(nèi)(步驟811)。
(6)按下轉(zhuǎn)動立體攝影裝置的圖中未示出的X射線透視開關(guān)，確認被查者P的攝影位置。此時使檢查臺T的頂板沿上下方向、長邊方向、橫方向移動，確定被查者P的攝影位置(步驟816、813)。
(7)通過造影劑注入器對被查者P注入造影劑，沿長邊方向定位檢查臺T的頂板位置，按轉(zhuǎn)動立體攝影裝置的X射線攝影按鈕，進行轉(zhuǎn)動立體攝影，結(jié)束旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置的攝影(步驟817、813、818、819)。
(8)當旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置結(jié)束攝影時，使檢查臺T的頂板沿長邊方向移動，被查者P離開旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置，再使頂板沿長邊方向和橫向移動，使其定位在X射線攝影裝置的透視位置上，按X射線攝影裝置的X射線透視開關(guān)，在對被查者P進行透視的同時將導(dǎo)管從被查者P的診斷部分拔出(步驟813，815，820)。
(9)通過上述操作對被查者P檢查攝影結(jié)束，手術(shù)操作者按操作器72上的自動定位開關(guān)的退避位置B的按鈕，通過連續(xù)按該按鈕，使支持C型架55的支柱56在通過設(shè)置在天棚上的移動機構(gòu)沿導(dǎo)軌向長邊方向和橫向移動的同時，通過轉(zhuǎn)動機構(gòu)控制其轉(zhuǎn)動(步驟821～824)。
(10)通過步驟822～824的移動，一旦X射線攝影裝置完成預(yù)先存儲的退避位置B則借助于例如發(fā)出“pit”聲或點亮圖中未示出的顯示器上的指示燈等通知手術(shù)操作者已移動完畢。借此，手術(shù)操作者得知移動完畢，使手離開操作器72上的按鈕(步驟825～826)。
(11)在從旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置攝影結(jié)束到步驟826之間，使載有被查者P的檢查臺T的頂板沿上下方向、長邊方向和橫向移動，使被查者P從X射線攝影裝置的X射線照射范圍轉(zhuǎn)換出去并從頂板上下來，結(jié)束檢查(步驟827，828)。
圖10、11是描X射線攝影裝置在退避位置B、轉(zhuǎn)動立體攝影裝置103在攝影位置C、從該狀態(tài)使X射線攝影裝置移動到離開被查者P的頭側(cè)的設(shè)定位置D用X射線攝影裝置進行攝影時的操作方框圖，下面對此進行說明。
(1)檢查開始時，手術(shù)操作者首先按顯示操作器72上的自動定位的設(shè)定位置D的按鈕，通過連續(xù)按上述按鈕控制轉(zhuǎn)動立體攝影裝置沿退避位置E的方向在地面軌輪105上移動。這時，當旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置移動到退避位置E結(jié)束時，可以例如發(fā)出“pit”聲音。據(jù)此，手術(shù)操作者可以得知支持C型架55的支柱56的移動開始，可以注意支柱56的移動(步驟1001～1003)。
(2)接著，在通過設(shè)置在天棚上的移動機構(gòu)沿導(dǎo)軌向長邊方向和橫向?qū)χС諧型架55的支柱56進行移動控制的同時由轉(zhuǎn)動機構(gòu)對其進行轉(zhuǎn)動控制。只要在中途操作者的手離開該按鈕，支柱則在該位置上停止移動，借此可防止因疏忽而使裝置與室內(nèi)機器相撞(步驟1004～1006)。
(3)通過步驟1004～1006移動，X射線攝影裝置完成預(yù)先存儲的設(shè)定位置D時，通過例如發(fā)出“pit”聲音或點亮圖中未示出的顯示器上的指示燈告知手術(shù)操作者。據(jù)此，手術(shù)操作者得知移動結(jié)束，操作者手離開操作器72的按鈕(步驟1007，1008)。
(4)檢查開始時，將被檢者P置于檢查臺T上，使檢查臺T的頂板沿上下方向、長邊方向和橫向移動，將被查者P定位在X射線攝影裝置的X射線照射范圍內(nèi)。上述定位既可以在進行步驟1008的操作期間進行，也可以在步驟1008結(jié)束之后進行(步驟1011，1012)。
(5)使設(shè)置在C型架55上的圖象增強器53接近被查者P，按X射線攝影裝置的圖中未示出的X射線透視開關(guān)，邊透視被檢者P邊將導(dǎo)管導(dǎo)入到被查者P的診斷部分。這時為了跟蹤導(dǎo)管的前端反復(fù)進行通過檢查臺T的頂板移動的定位(步驟1009，1010，1013)。
(6)使C型架55滑動并使觀察方向傾斜，以便使X射線攝象系統(tǒng)固定在可以最佳地觀察被查者P的待診斷部位的角度上(步驟1014)。
(7)通過造影劑注入器向被查者P注入造影劑，按X射線攝影裝置的X射線攝影按鈕，進行X射線攝影，結(jié)束用X射線攝影裝置的攝影(步驟1015～1017)。
(8)一旦用X射線攝影裝置攝影結(jié)束，就按X射線攝影裝置的X射線透視開關(guān)，邊透視被查者P，邊從被檢查者P的待診斷部位取出導(dǎo)管(步驟1018)。
(9)通過上述操作，由于對被查看P的檢查攝影結(jié)束，所以手術(shù)操作者按表示操作器72上的定位開關(guān)的退避位置B的按鈕，連續(xù)按該按鈕，通過設(shè)置在天棚上的移動機構(gòu)控制支持C型架55的支柱56沿長邊方向和橫向移動的同時，通過轉(zhuǎn)動機構(gòu)對其進行轉(zhuǎn)動控制(步驟1018～1023)。
(10)通過步驟1020～1022的轉(zhuǎn)動，X射線攝影裝置一達到預(yù)先存儲的退避位置B，則借助于例如發(fā)出“pit”聲或點亮圖中未示出的顯示器上的指示燈通知手術(shù)操作者已移動完畢。據(jù)此，手術(shù)操作者得知移動完畢，手就離開操作器72的按鈕(步驟1024～1027)。
(11)從用X射線攝影裝置攝影結(jié)束到步驟1207之間，使載有被查者P的檢查臺T的頂板沿上下方向、長邊方向和橫向移動，使被查者P從X射線攝影裝置的X射線照射范圍轉(zhuǎn)移出去并從頂板上下來，結(jié)束檢查(步驟1208，1209)。
圖12是其它操作實例流程圖，它進一步說明將兩個X射線攝影裝置移動到檢查位置進行攝影的情況。
下面說明的例子是在圖8所示的流程步驟806和807之間將兩個攝影裝置移動到任意檢查位置進行攝影的情況。
(1)在步驟806中，將X射線攝影裝置定位在設(shè)定位置A后，使作為其它X射線攝影裝置的旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置從該狀態(tài)離開攝影位置C向另一攝影位置移動，對被查者進行攝影。此時，按X射線攝影裝置的自動跟蹤按鈕，并按使轉(zhuǎn)動立體攝影裝置移到新的設(shè)定位置的指示按鈕(步驟1201)。
(2)在旋轉(zhuǎn)立體攝影開始移動后檢測隨之的移動數(shù)據(jù)，為使X射線攝影裝置離開旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置一定距離，使X射線攝影裝置退避移動(步驟1202)。
(3)通過聲音等確認旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置已設(shè)定到新的位置后，切換X射線攝影裝置的跟蹤按鈕，用轉(zhuǎn)動攝影裝置進行攝影(步驟1203)。
(4)在步驟806中，當X射線攝影裝置位于設(shè)定位置A后，在X射線攝影裝置從該狀態(tài)進一步移動到別的攝影位置對被查者進行攝影的情況下，按下其它X射線攝影裝置的自動跟蹤按鈕，并按使X射線攝影裝置移動到新的設(shè)定位置的指示按鈕(步驟1201)。
(5)開始移動X射線攝影裝置時，檢測伴隨該移動的移動數(shù)據(jù)，以使旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置離開X射線攝影裝置一定距離，使旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置移動退避(步驟1202)。
(6)在通過聲音信號等確認已將X射線攝影裝置設(shè)定在新攝影位置以后，切換旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置的跟蹤按鈕，用X射線攝影裝置進行攝影(步驟1203)。
上述跟蹤操作是作為動作方式預(yù)先組合在控制器71內(nèi)的并響應(yīng)一個裝置的操作進行控制，以使另一裝置離開相應(yīng)裝置規(guī)定以上的距離，通過設(shè)定這種方式，即使通過手動移動必要的裝置，也可以避免與其它裝置相碰，通?？梢詫⒈匾b置定位在合適的攝影位置進行攝影。
雖然上面的描述是從步驟806以后的移動進行說明的，但并不限于此，上述移動的開始可以在兩個裝置處在任意位置上時進行。另外，即使在一個房間中設(shè)置兩臺以上的X射線攝影裝置，也可以使另一裝置隨其它裝置移動。
雖然在上述各操作例中，利用引亮顯示器上的指示燈告知各機器移動結(jié)束，但是，在顯示器上除顯示移動結(jié)束外，還可設(shè)置顯示電源通、斷，顯示X射線攝影條件，顯示X射線攝影裝置的配置關(guān)系，顯示移動中的X射線攝影裝置等的顯示器。
權(quán)利要求
1.一種X射線攝影系統(tǒng)，該裝置在沿著載有被查者的檢查臺的長軸方向和短軸方向中的一個軸方向配置X射線攝影裝置，沿另一軸方向配置其它的醫(yī)療診斷裝置的X射線攝影系統(tǒng)中，其特征在于將使上述X射線攝影裝置沿上述一個軸方向移動的第一移動機構(gòu)配置在天棚上，將使上述其它診斷裝置沿另一軸方向移動的移動機構(gòu)配置在地面上。
2.一種如權(quán)利要求1所述的X射線攝影系統(tǒng)，其特征在于在上述一個軸方向可移動的X射線攝影裝置包括設(shè)置在天棚面上并在天棚水平面內(nèi)至少可以沿兩個方向作直線移動行駛用的臺車，在該臺車上設(shè)置的可在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的支柱，在該支柱上設(shè)置的并可自由轉(zhuǎn)動支持的C型架，在該C型架上設(shè)置的X射線照射單元，在與上述C型架的上述X射線照射單元相對的位置上設(shè)置的攝象單元。
3.如權(quán)利要求2所述的X射線攝影系統(tǒng)，其特征在于還包括檢測上述臺車直線移動位置和上述支柱轉(zhuǎn)動角度的位置檢測單元，存儲上述臺車的直線移動位置與上述支柱的轉(zhuǎn)動角度的存儲器、控制上述臺車和上述支柱到存儲位置的控制單元。
4.如權(quán)利要求2所述的X射線攝影系統(tǒng)，其特征在于上述C型架可以沿載有被檢者的檢查臺的長邊方向移動。
5.如權(quán)利要求2所述的X射線攝影系統(tǒng)，其特征在于將上述臺車的直線移動位置和上述支柱的轉(zhuǎn)動角度向上述存儲器的存儲在通過外力或不接收外力通過手動邊使上述支柱移動的情況下邊進行。
6.如權(quán)利要求2或3所述的X射線攝影系統(tǒng)，其特征在于上述C型架通過固定在支柱一端上的轉(zhuǎn)動支持部件和滑動支持部件可轉(zhuǎn)動地或沿C型部分可滑動地被支撐。
7.如權(quán)利要求5或6所述的X射線攝影系統(tǒng)，其特征在于上述滑動支持部件在支持在轉(zhuǎn)動支持部件上的轉(zhuǎn)動中心部分上有凹槽部分，當C型架滑動到滑動支持部件內(nèi)時，從攝影單元的C型架突出的部分位于上述凹槽內(nèi)。
8.如權(quán)利要求1至7中任一項所述的X射線攝影系統(tǒng)，其特征在于將用于操作上述行駛臺車直線移動和支柱轉(zhuǎn)動的操作器至少設(shè)置在兩個位置上，并使其中一個位置在上述支柱上。
9.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的X射線攝影系統(tǒng)，其特征在于在上述X射線攝影裝置上裝備有能使上述其它醫(yī)療診斷裝置在地面上與地面水平的平面內(nèi)可以移動、存儲其它醫(yī)療診斷裝置在地面的移動位置、并使上述其它醫(yī)療診斷裝置移動到該存儲位置上的控制單元。
10.一種X射線攝影系統(tǒng)的控制方法，該方法對裝備有下述裝置的X射線攝影系統(tǒng)進行控制共用載有被查者的檢查臺，在由沿上述檢查臺的長軸方向和短軸方向中的一個軸方向上移動的第一移動單元可轉(zhuǎn)動支持的架上安裝X射線照射單元和X射線攝影單元的X射線攝影裝置，和由沿相對于上述檢查臺的其它方向移動的其它移動單元移動的其它醫(yī)療診斷裝置；該方法的特征在于對下述操作進行控制根據(jù)用于上述X射線攝影裝置的攝影的移動指令使上述其它醫(yī)療診斷裝置沿上述其它方向移動到上述X射線攝影裝置中的上述架的轉(zhuǎn)動范圍外的退避區(qū)，接著使X射線攝影裝置沿上述一個方向移動并移動到適合攝影的位置上。
11.一種控制X射線攝影系統(tǒng)的控制方法，該方法對裝有下述裝置的X射線攝影系統(tǒng)進行控制共用載有被查者的檢查臺，在由沿上述檢查臺的長軸方向和短軸方向中的一個軸方向上移動的第一移動單元可轉(zhuǎn)動支持的架上安裝X射線照射單元和X射線攝影單元的X射線攝影裝置，和由沿相對于上述檢查臺的其它方向移動的其它移動單元移動的其它醫(yī)療診斷裝置，該方法的特征在于對下述操作進行控制上述X射線攝影裝置根據(jù)移動的指令移動，上述其它醫(yī)療診斷裝置根據(jù)上述X射線攝影裝置的移動而移動到離開該X射線攝影裝置規(guī)定距離以上的位置上。
12.一種控制X射線攝影系統(tǒng)的控制方法，該方法對裝有下述裝置的X射線攝影系統(tǒng)進行控制共用載有被查者的檢查臺，在由沿上述檢查臺的長軸方向和短軸方向中的一個軸方向上移動的第一移動單元可轉(zhuǎn)動支持的架上安裝X射線照射單元和X射線攝影單元的X射線攝影裝置，和由沿相對于上述檢查臺的其它方向移動的其它移動單元移動的其它醫(yī)療診斷裝置，該方法的特征在于通過退避X射線攝影裝置的指令使上述X射線攝影裝置的架移動到規(guī)定的轉(zhuǎn)動位置上，當X射線攝影裝置移動到退避位置時，顯示上述X射線攝影裝置已處在退避位置上。
13.如權(quán)利要求12所述的X射線攝影系統(tǒng)控制方法，其特征在于上述X射線攝影裝置在移動中時禁止其它醫(yī)療診斷裝置移動，上述X射線攝影裝置達到退避位置時，解除對其它醫(yī)療診斷裝置的移動禁令。
14.一種X射線攝影系統(tǒng)，其特征在于上述X射線攝影裝置自動地移動到預(yù)定位置上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種X射線攝影系統(tǒng)，該系統(tǒng)把進行循環(huán)器X射線攝影的X射線攝影裝置、旋轉(zhuǎn)立體攝影裝置、CT裝置等設(shè)置在同一X射線攝影室內(nèi)組合使用或使設(shè)置在X射線攝影室內(nèi)的上述裝置單獨使用的情況下都可以對被查者的寬范圍部位進行X射線檢查/治療，裝置在攝影位置和退避位置之間的移動不碰撞障礙物且移動操作簡單。上述X射線攝影裝置由設(shè)置在C型架上的X射線照射單元、X射線攝影單元構(gòu)成。C型架支持在支柱上，根據(jù)預(yù)先存儲的信息對其移動進行控制。
文檔編號G03B42/02GK1161190SQ9612344
公開日1997年10月8日 申請日期1996年11月22日 優(yōu)先權(quán)日1995年11月24日
發(fā)明者田村讓一, 二宮篤 申請人:株式會社日立醫(yī)藥