視頻設(shè)備的位置變化量，并根據(jù)位置變化量計(jì)算得到相應(yīng)云臺(tái)電機(jī)4的控制電流發(fā)送至對(duì)應(yīng)的云臺(tái)電機(jī)4 ;電源模塊分別與微處理器模塊和采集模塊模塊連接，用以提供電力。
[0029]微處理器模塊將接收到的視頻設(shè)備姿態(tài)信息與預(yù)先存儲(chǔ)的視頻設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)信息進(jìn)行比較，若視頻設(shè)備姿態(tài)信息與視頻設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)信息不同，則微處理器模塊計(jì)算視頻設(shè)備的位置變化量，并根據(jù)位置變化量計(jì)算相應(yīng)云臺(tái)電機(jī)4的控制電流發(fā)送至對(duì)應(yīng)的云臺(tái)電機(jī)4，控制相應(yīng)的云臺(tái)電機(jī)4輸出反向扭力和方向，使視頻設(shè)備向與當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相反的方向運(yùn)動(dòng)，從而使視頻設(shè)備保持動(dòng)態(tài)平衡狀態(tài)。
[0030]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例中，本發(fā)明的云臺(tái)還包括一第二慣性測(cè)量模塊5，第二慣性測(cè)量模塊5用以采集云臺(tái)的整體位置信息。第二慣性測(cè)量模塊5設(shè)置在固定架11和軸架12之間，且第二慣性測(cè)量模塊5設(shè)置在固定架11中心處，與固定架11連接的云臺(tái)電機(jī)4的轉(zhuǎn)子與第二慣性測(cè)量模塊5連接。
[0031]第二慣性測(cè)量模塊5用以測(cè)量云臺(tái)整體位置信息并將檢測(cè)到的云臺(tái)整體位置信息發(fā)送至采集模塊22，當(dāng)云臺(tái)整體位置發(fā)生變化時(shí)，微處理器模塊根據(jù)接收到的云臺(tái)整體位置信息及視頻設(shè)備姿態(tài)信息進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算，得到偏向校準(zhǔn)值，并根據(jù)偏向校準(zhǔn)值計(jì)算得到云臺(tái)電機(jī)控制電流控制對(duì)應(yīng)的云臺(tái)電機(jī)4運(yùn)行，保持視頻設(shè)備動(dòng)態(tài)平衡。
[0032]微處理器模塊根據(jù)接收到的云臺(tái)整體位置信息及視頻設(shè)備姿態(tài)信息分別得到云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及視頻設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并判斷云臺(tái)是否發(fā)生偏移，若云臺(tái)整體位置未發(fā)生變化，則云臺(tái)未偏移，微處理器模塊根據(jù)接收到的視頻設(shè)備姿態(tài)信息判斷視頻設(shè)備的位置和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，若視頻設(shè)備位置沒(méi)有變化，則不做處理；若視頻設(shè)備位置發(fā)生變化，則微處理器模塊計(jì)算視頻設(shè)備的位置變化量，并根據(jù)位置變化量計(jì)算得到相應(yīng)云臺(tái)電機(jī)4的控制電流發(fā)送至對(duì)應(yīng)的云臺(tái)電機(jī)4，控制相應(yīng)的云臺(tái)電機(jī)4輸出反向扭力和方向，從而使視頻設(shè)備保持動(dòng)態(tài)平衡狀態(tài)，具體控制調(diào)節(jié)過(guò)程如上所述，在此不予贅述。若云臺(tái)整體位置發(fā)生變化，則云臺(tái)發(fā)生偏移，微處理器模塊根據(jù)接收到的云臺(tái)整體位置信息及視頻設(shè)備姿態(tài)信息進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算，得到偏向校準(zhǔn)值，并根據(jù)偏向校準(zhǔn)值計(jì)算得到云臺(tái)電機(jī)控制電流控制對(duì)應(yīng)的云臺(tái)電機(jī)4運(yùn)行，使視頻設(shè)備向與云臺(tái)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相反的方向運(yùn)動(dòng)，保持視頻設(shè)備動(dòng)態(tài)平衡。
[0033]具體地，第二慣性測(cè)量模塊5中心位置處設(shè)置有通孔，與固定架11連接的云臺(tái)電機(jī)4的轉(zhuǎn)子與該通孔套接連接。本發(fā)明將第二慣性測(cè)量模塊5設(shè)置在云臺(tái)支架中心位置，檢測(cè)到的云臺(tái)整體位置變化信息最準(zhǔn)確，當(dāng)云臺(tái)整體位置發(fā)生變化時(shí)，能夠得到最準(zhǔn)確的偏向校準(zhǔn)值，大大提高了檢測(cè)精度，有效保證云臺(tái)的控制精度。
[0034]本發(fā)明的三個(gè)云臺(tái)電機(jī)4分別為俯仰軸電機(jī)、旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)和橫滾軸電機(jī)，微處理器模塊根據(jù)視頻設(shè)備的位置變化量控制調(diào)整相應(yīng)的云臺(tái)電機(jī)4的運(yùn)行狀態(tài)。如，根據(jù)計(jì)算結(jié)果只需調(diào)整旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，則輸出控制電流至旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)；若根據(jù)計(jì)算結(jié)果需要同時(shí)調(diào)整俯仰軸電機(jī)和旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，則分別輸出與俯仰軸電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)調(diào)整對(duì)應(yīng)的控制電流至俯仰軸電機(jī)，以及與旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)調(diào)整對(duì)應(yīng)的控制電流至旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)；若根據(jù)計(jì)算結(jié)果需要同時(shí)調(diào)整俯仰軸電機(jī)、旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)及橫滾軸電機(jī)三個(gè)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，則分別輸出與俯仰軸電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)調(diào)整對(duì)應(yīng)的控制電流至俯仰軸電機(jī)，與旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)調(diào)整對(duì)應(yīng)的控制電流至旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)，以及，與橫滾軸電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)調(diào)整對(duì)應(yīng)的控制電流至橫滾軸電機(jī)。
[0035]本實(shí)施例的云臺(tái)為三軸云臺(tái)，但是本發(fā)明的云臺(tái)并不僅限于三軸云臺(tái)，在本發(fā)明的其它實(shí)施例中，本發(fā)明的云臺(tái)可以為兩軸云臺(tái)，云臺(tái)控制器相應(yīng)的控制兩個(gè)云臺(tái)電機(jī)的運(yùn)行，具體控制原理與以上三軸云臺(tái)的控制方式相同，在此不予贅述。
[0036]以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種云臺(tái)，其特征在于，包括:云臺(tái)支架，以及，設(shè)置在所述云臺(tái)支架上的云臺(tái)控制器、第一慣性測(cè)量模塊和云臺(tái)電機(jī)，所述第一慣性測(cè)量模塊與所述云臺(tái)控制器連接，所述云臺(tái)電機(jī)與所述云臺(tái)控制器連接，且所述云臺(tái)電機(jī)為有刷電機(jī)，所述云臺(tái)控制器進(jìn)一步包括:微處理器模塊、采集模塊和電源模塊，其中: 所述采集模塊與所述第一慣性測(cè)量模塊連接，用以采集視頻設(shè)備姿態(tài)信息，并將采集到的視頻設(shè)備姿態(tài)信息發(fā)送至微處理器模塊； 所述微處理器模塊分別與所述采集模塊和云臺(tái)電機(jī)連接，用以根據(jù)接收到的視頻設(shè)備姿態(tài)信息判斷視頻設(shè)備的位置和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，若視頻設(shè)備位置沒(méi)有變化，則不做處理；若視頻設(shè)備位置發(fā)生變化，則微處理器模塊計(jì)算視頻設(shè)備的位置變化量，并根據(jù)位置變化量計(jì)算得到相應(yīng)云臺(tái)電機(jī)的控制電流發(fā)送至對(duì)應(yīng)的云臺(tái)電機(jī)； 所述電源模塊分別與上述各模塊連接，用以提供電力。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于，所述微處理器模塊將接收到的視頻設(shè)備姿態(tài)信息與預(yù)先存儲(chǔ)的視頻設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)信息進(jìn)行比較，若視頻設(shè)備姿態(tài)信息與視頻設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)信息不同，則微處理器模塊控制云臺(tái)電機(jī)輸出反向扭力和方向，使視頻設(shè)備向與當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相反的方向運(yùn)動(dòng)，使視頻設(shè)備保持動(dòng)態(tài)平衡狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于，還包括一穩(wěn)壓模塊，所述穩(wěn)壓模塊與所述云臺(tái)控制器連接，用以保持云臺(tái)控制器電壓恒定。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于，所述云臺(tái)電機(jī)的數(shù)量為三個(gè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺(tái)，其特征在于，所述云臺(tái)還包括電機(jī)連接件，所述云臺(tái)支架包括:固定架、軸架和載荷支承部，所述軸架分別與所述固定架和載荷支承部連接，所述云臺(tái)控制器與所述固定架連接，所述云臺(tái)電機(jī)的轉(zhuǎn)子與對(duì)應(yīng)的固定架或軸架連接，所述電機(jī)連接件包覆所述云臺(tái)電機(jī)的定子，且所述電機(jī)連接件與對(duì)應(yīng)的固定架或軸架連接，所述載荷支承部用以承載視頻設(shè)備，所述第一慣性測(cè)量模塊設(shè)置在視頻設(shè)備與載荷支承部之間與載荷支承部連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的云臺(tái)，其特征在于，還包括一第二慣性測(cè)量模塊，第二慣性測(cè)量模塊與所述采集模塊連接，所述第二慣性測(cè)量模塊設(shè)置在所述固定架和運(yùn)動(dòng)軸架之間，且所述第二慣性測(cè)量模塊設(shè)置在所述固定架中心處，與固定架連接的云臺(tái)電機(jī)的轉(zhuǎn)子與第二慣性測(cè)量模塊連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的云臺(tái)，其特征在于，所述第二慣性測(cè)量模塊中心位置處設(shè)置有通孔，所述與固定架連接的所述云臺(tái)電機(jī)的轉(zhuǎn)子與所述通孔套接連接。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的云臺(tái)，其特征在于，所述第二慣性測(cè)量模塊用以測(cè)量云臺(tái)整體位置信息并將檢測(cè)到的云臺(tái)整體位置信息發(fā)送至采集模塊，當(dāng)云臺(tái)整體位置發(fā)生變化時(shí)，微處理器模塊根據(jù)接收到的云臺(tái)整體位置信息及視頻設(shè)備姿態(tài)信息進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算，得到偏向校準(zhǔn)值，并根據(jù)偏向校準(zhǔn)值計(jì)算得到云臺(tái)電機(jī)控制電流控制對(duì)應(yīng)的云臺(tái)電機(jī)運(yùn)行，保持視頻設(shè)備動(dòng)態(tài)平衡。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種云臺(tái)，包括：云臺(tái)支架，以及，設(shè)置在云臺(tái)支架上的云臺(tái)控制器、第一慣性測(cè)量模塊和云臺(tái)電機(jī)，第一慣性測(cè)量模塊與云臺(tái)控制器連接，云臺(tái)電機(jī)與云臺(tái)控制器連接，且云臺(tái)電機(jī)為有刷電機(jī)；云臺(tái)控制器進(jìn)一步包括：微處理器模塊、采集模塊和電源模塊，采集模塊與第一慣性測(cè)量模塊連接，微處理器模塊分別與采集模塊和穩(wěn)壓模塊連接，電源模塊分別與采集模塊和微處理器模塊連接，用以提供電力。本發(fā)明的云臺(tái)具有穩(wěn)定性高、控制精度高、有效提升畫(huà)質(zhì)，且成本低廉的有益效果。
【IPC分類(lèi)】F16M11/18, G03B17/56
【公開(kāi)號(hào)】CN105045018
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510460628
【發(fā)明人】陳壯堅(jiān), 周劍鋒
【申請(qǐng)人】極翼機(jī)器人(上海)有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年7月30日