一種后視光學(xué)掃描鏡組與掃描裝置的制造方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了一種后視光學(xué)掃描鏡組與掃描裝置，解決測(cè)距雷達(dá)安裝在機(jī)器人前方造成的后向掃描浪費(fèi)，無(wú)法獲得機(jī)器人后方物體距離信息的缺點(diǎn)。包括第一反射鏡與第一透鏡，第一反射鏡將照射到其上的入射掃描光線反射至第一透鏡，第一透鏡將掃描光線透射到第二反射鏡，第二反射鏡位于第一透鏡透過(guò)的掃描光線光路上，第二反射鏡將掃描光線反射，反射的掃描光線依次透射過(guò)第二透鏡與第三透鏡，透射到第三反射鏡，第三反射鏡將掃描光線反射至第四透鏡，第四透鏡將掃描光線透射至第四反射鏡，射出光線。從而實(shí)現(xiàn)將機(jī)器人前方的測(cè)距雷達(dá)后向掃描光轉(zhuǎn)化為機(jī)器人后方的后視掃描光，對(duì)機(jī)器人后方的盲區(qū)進(jìn)行掃描。
【專利說(shuō)明】
一種后視光學(xué)掃描鏡組與掃描裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N控制光束傳播方向的光學(xué)裝置，特別是一種與安裝在機(jī)器人前 方的旋轉(zhuǎn)掃描式測(cè)距雷達(dá)配合使用的光學(xué)裝置，用于將測(cè)距雷達(dá)向后水平掃描的、原本被 機(jī)器人前面板遮擋浪費(fèi)的探測(cè)光，轉(zhuǎn)化為在機(jī)器人后方的后視水平掃描探測(cè)光。
【背景技術(shù)】
[0002] 機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、掃地機(jī)等智能設(shè)備為了實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)，需要對(duì)工作環(huán)境進(jìn)行探 測(cè)，目前多使用測(cè)距雷達(dá)來(lái)探測(cè)自身與工作環(huán)境中物體之間的距離。測(cè)距雷達(dá)通過(guò)發(fā)出探 測(cè)光，照射入工作環(huán)境中，該探測(cè)光遇到物體之后被反射，該被反射的探測(cè)光束被測(cè)距雷達(dá) 中的光信號(hào)處理單元所接收，光信號(hào)處理單元基于三角測(cè)量、飛行時(shí)間等方法計(jì)算得到自 身與工作環(huán)境中物體之間的距離。
[0003] 機(jī)器人使用的測(cè)距雷達(dá)多采用以下兩種安裝方式，其一是將機(jī)器人機(jī)體中腹的相 應(yīng)高度的一層挖空，在其中安置雷達(dá)，該方法的主要缺陷是對(duì)于上方能夠承載的重量和負(fù) 載物的尺寸有較大限制。另一種方法是將測(cè)距雷達(dá)安裝在機(jī)器人前方，該方法的主要缺陷 有以下兩點(diǎn)：1、當(dāng)在旋轉(zhuǎn)朝向后方時(shí)，由于探測(cè)光被機(jī)器人前面板遮擋，無(wú)法采集有效的測(cè) 距信息，造成浪費(fèi)；2、旋轉(zhuǎn)掃描只能得到機(jī)器人前方約180°內(nèi)的距離信息，對(duì)于機(jī)器人后方 物體的距離信息無(wú)法探測(cè)。
[0004] 針對(duì)目前將測(cè)距雷達(dá)安裝在機(jī)器人前方的方案所造成的后向水平掃描浪費(fèi)，以及 無(wú)法獲得機(jī)器人后方物體距離信息的缺點(diǎn)，本申請(qǐng)將給出一種由若干聚焦透鏡和平面反射 鏡組成的光學(xué)鏡組，將機(jī)器人前方的測(cè)距雷達(dá)旋轉(zhuǎn)朝向后方時(shí)的水平掃描光，轉(zhuǎn)化為機(jī)器 人后方的后視水平掃描光，將原本浪費(fèi)的后向掃描光利用起來(lái)，以獲取機(jī)器人后方物體的 距離信息。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005] 本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N后視光學(xué)掃描鏡組，所述后視光學(xué)掃描鏡組包括第一反射鏡Mi與 第一透鏡1^，所述第一反射鏡將照射到其上的入射掃描光線反射至所述第一透鏡，所述第 一透鏡將掃描光線透射到第二反射鏡％，第二反射鏡位于第一透鏡透過(guò)的掃描光線光路 上，所述第二反射鏡將掃描光線反射，反射的掃描光線依次透射過(guò)第二透鏡L 2與第三透鏡 L3,透射到第三反射鏡M3,所述第三反射鏡將掃描光線反射至第四透鏡L4,第四透鏡將掃描 光線透射至第四反射鏡M 4,所述第四反射鏡將掃描光線反射出，其中，所述后視光學(xué)掃描鏡 組將入射到第一反射鏡上的掃描光線轉(zhuǎn)化為從第四反射鏡反射出的后視掃描光線。
[0006] 經(jīng)過(guò)第一透鏡透過(guò)的光線傳播方向，與經(jīng)過(guò)第三反射鏡反射的光線傳播方向相 反。第二反射鏡以所述第一透鏡后焦點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)45度安置，所述第二反射鏡將光線傳播 方向改變90度;所述第三反射鏡以第三透鏡后焦點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)45度安置，所述第三反射鏡 將光線傳播方向改變90度。照射到第一反射鏡上的入射掃描光線傳播方向與從第四反射鏡 反射出的掃描光線傳播方向相同。第一透鏡、第二透鏡、第三透鏡及第四透鏡為匯聚透鏡， 所述第二透鏡與所述第三透鏡的焦距相等。
[0007] 入射到第一反射鏡上的入射掃描光線為平行光束，第一透鏡將反射到其上的掃描 光線匯聚到第二反射鏡上。第二透鏡將發(fā)散的被第二反射鏡反射的掃描光線準(zhǔn)直成平行 光，所述第三透鏡將平行光線聚焦到第三反射鏡。
[0008] 在可選的實(shí)施例中，后視光學(xué)掃描鏡組不包括所述第二透鏡和第三透鏡，所述第 二反射鏡將掃描光線反射，反射的掃描光線直接射入到第三反射鏡，所述第二反射鏡與所 述第三反射鏡的夾角為90度，所述照射到所述第一反射鏡上的入射光線為發(fā)散光束，經(jīng)過(guò) 第一透鏡透射為平行光束。
[0009] 本申請(qǐng)還公開了一種用于機(jī)器人的后視光學(xué)掃描裝置，包括機(jī)器人、用于探測(cè)機(jī) 器人周圍物體位置信息的測(cè)距雷達(dá)和后視光學(xué)掃描鏡組，所述測(cè)距雷達(dá)位于機(jī)器人的前 方，其特征在于:所述后視光學(xué)掃描鏡組將機(jī)器人前方的測(cè)距雷達(dá)后向掃描光轉(zhuǎn)化為機(jī)器 人后方的后視掃描光，其中第一反射鏡位于機(jī)器人與測(cè)距雷達(dá)之間。
[0010] 本申請(qǐng)的技術(shù)方案具體為一種將機(jī)器人前方的測(cè)距雷達(dá)后向掃描光轉(zhuǎn)化為機(jī)器 人后方的后視水平掃描光的光學(xué)裝置，由參數(shù)組(H，W，a，0， a，R，cU，d2，f i，f 2，f 3，f 4)來(lái)表征， 其中H為矩形機(jī)器人前面板的長(zhǎng)度，W為矩形機(jī)器人的側(cè)面板的長(zhǎng)度，a為入射裝置的后向水 平掃描光旋轉(zhuǎn)過(guò)的角度(a〈90°)為從裝置中出射的后視水平掃描光旋轉(zhuǎn)過(guò)的角度，a為相 位測(cè)距雷達(dá)發(fā)出的準(zhǔn)直光束的直徑，R為圓柱體測(cè)距雷達(dá)底面半徑，cU為相位測(cè)距雷達(dá)中的 光源距離裝置中第一面反射鏡％的距離，d 2為出射后向掃描光束匯聚處與最后一面反射鏡 M4的距離，f 1~f4為透鏡U~L4的焦距。具體光學(xué)結(jié)構(gòu)以及各個(gè)參數(shù)的含義如圖1所示，建立 右手空間直角坐標(biāo)系如圖1所示，掃描測(cè)距雷達(dá)沿z軸旋轉(zhuǎn)，其探測(cè)光束中心一直在z = 0平 面上，當(dāng)探測(cè)光出射方向與y軸正向夾角為鈍角時(shí)，稱為前向水平掃描，當(dāng)探測(cè)光出射方向 與y軸正向夾角為銳角時(shí)，為后向水平掃描，在沒有后視水平掃描裝置時(shí)，大部分后向掃描 光直接被機(jī)器人前面板遮擋，無(wú)法獲取機(jī)器人后方的物體位置信息。當(dāng)有后視水平掃描裝 置時(shí)，在y軸正向附近a角度范圍內(nèi)的后向水平掃描光被％接收，隨后在裝置中經(jīng)過(guò)反射鏡 和透鏡的折轉(zhuǎn)、聚焦和再準(zhǔn)直，最終從M 4出射，形成后視水平掃描光，獲得物體后方P角度范 圍內(nèi)的物體距離信息。
[0011] 在測(cè)距雷達(dá)旋轉(zhuǎn)測(cè)距的過(guò)程中，雷達(dá)發(fā)出具有一定寬度的平行光，其出射方向在Z =0平面內(nèi)沿Z軸不斷勻速旋轉(zhuǎn)，當(dāng)雷達(dá)旋轉(zhuǎn)朝向后方（圖1中y軸正向）與y軸正向夾角為±f 范圍內(nèi)時(shí)，探測(cè)平行光束從施進(jìn)入后視掃描光學(xué)裝置，由施折轉(zhuǎn)90°，沿x軸正向入射到透鏡 U，由于經(jīng)過(guò)折轉(zhuǎn)后雷達(dá)旋轉(zhuǎn)的中心（即坐標(biāo)原點(diǎn)）恰好在透鏡1^的焦點(diǎn)上，因此在土 f范圍 內(nèi)的水平掃描光束經(jīng)過(guò)Li后都會(huì)沿著x軸正向傳播，但是原本是平行光束的各個(gè)方向的探 測(cè)光經(jīng)過(guò)1^后將匯聚在距離1^之后心的平面上（SPU的后焦面上），以1^后焦點(diǎn)為中心安置 90°折轉(zhuǎn)鏡M 2，使得各個(gè)光束在跑附近聚焦后，折轉(zhuǎn)90°沿著y軸正向發(fā)散傳播5的距離，入射 到1^上，此時(shí)各個(gè)發(fā)散光束自身都被1^ 2重新準(zhǔn)直成為平行光，但是各個(gè)角度的平行光束匯聚 在1^后焦點(diǎn)處，之后再發(fā)散傳播f3,入射到L 3上，各個(gè)角度的平行光束再次都沿著y軸正向傳 播，但是平行光束由于L3的匯聚作用聚焦到L 3后距離為f3的平面上（即L3的后焦面上），以L3 后焦點(diǎn)為中心安裝90°折轉(zhuǎn)鏡M3，使得各個(gè)光束在M3附近聚焦后，折轉(zhuǎn)90°沿x軸負(fù)方向發(fā)散 入射到透鏡L 4，L4使得各個(gè)發(fā)散光束重新準(zhǔn)直為平行光束，但各個(gè)平行光束不再沿x軸負(fù)向 傳播，而是朝一點(diǎn)匯聚，經(jīng)過(guò)M4折轉(zhuǎn)90°后形成在機(jī)器人后方的后視水平掃描。入射裝置的 各個(gè)角度的探測(cè)光束在裝置中反復(fù)聚焦，再準(zhǔn)直以及折轉(zhuǎn)的過(guò)程可以在圖4的仿真中清晰 地看出。
[0012] 在可選的實(shí)施例中，測(cè)距雷達(dá)旋轉(zhuǎn)測(cè)距的過(guò)程中，雷達(dá)發(fā)出的探測(cè)光不是平行光， 而是具有一小角度的發(fā)散探測(cè)光束，第一透鏡Ld#由第一反射鏡％反射的散射光整形為平 行光，該平行光。在此實(shí)施例中，透鏡L2和透鏡L3可以省略，在具有透鏡L2和透鏡L3的實(shí)施例 中，透鏡L2與透鏡L3具有相同的焦距，入射到反射鏡Ml的光線方向與從反射鏡M4反射出的光 線方向一致;而在不具有透鏡L2和透鏡L3的實(shí)施例中，入射到反射鏡Ml的光線方向與從反射 鏡M 4反射出的光線以y軸為對(duì)稱的方向。
[0013] 當(dāng)汨，￥，€[，0，&，1?，(11，(123 1323334)參數(shù)組唯一確定時(shí)，后視水平掃描裝置中平 面反射鏡Mi~M 4和聚焦透鏡1^~1^的位置、尺寸、透鏡焦距等參數(shù)也得到唯一確定。下面介 紹各個(gè)參數(shù)之間的約束關(guān)系。
[0014]由于圓柱體測(cè)距雷達(dá)具有一定的尺寸，為了防止第二象限中的后向掃描光經(jīng)過(guò)％ 折轉(zhuǎn)后被測(cè)距雷達(dá)外殼遮擋，所以入射掃描角度a，圓柱體底面半徑R，光束直徑a和雷達(dá)與 Mi距尚di之間需要滿足：
[0016]當(dāng)R與a已知，設(shè)計(jì)需要滿足的a值給定時(shí)，由上式可以確定cU。如果測(cè)距雷達(dá)處于 機(jī)器人前方中央處，則心需要滿足：
[0018]當(dāng)H值已知，設(shè)計(jì)需要滿足的a值給定，且di確定時(shí)可以由上式確定fi。一般來(lái)說(shuō)為 了保證光路的尺寸一致，將各個(gè)角度的入射探測(cè)光最終轉(zhuǎn)換成與出射時(shí)具有相同的掃描探 測(cè)方向，可以取= f3，則f2，f3需要滿足：
[0021]當(dāng)W已知，a值給定，fi值確定后，f2，f3可以由上兩式確定。由于光路需要把a(bǔ)角度的 后向水平掃描轉(zhuǎn)化為0角度的后視水平掃描，因此f#Pf4之間需要滿足：
[0023]當(dāng)a，0值給定，值確定后，可以由上式確定f4。最后d2需要滿足：
[0025]由上式可以確定d2,得到的d2值可能為正值，負(fù)值或者0。當(dāng)(12為正時(shí)，說(shuō)明由L 4匯 聚的光在經(jīng)過(guò)M4折轉(zhuǎn)后會(huì)聚，隨后發(fā)散；當(dāng)辦為負(fù)時(shí)，說(shuō)明由L4匯聚的光在被M4折轉(zhuǎn)就已經(jīng) 會(huì)聚，然后發(fā)散;(1 2為0時(shí)，說(shuō)明L4匯聚的光束的聚焦點(diǎn)恰好在M4鏡上。
[0026] Mi~M4反射鏡面的尺寸如圖2所示，當(dāng)參數(shù)組唯 一確定時(shí)，其尺寸滿足下列關(guān)系：
[0031 ] lM4,l和1m4,2的約束條件取決于cb的正負(fù)號(hào)，當(dāng)d2>0時(shí)：
[0044] U~L4透鏡鏡面的尺寸如圖3所示，當(dāng)參數(shù)組唯 一確定時(shí)，其尺寸1U~1L4滿足下列關(guān)系：

[0049] 而hLi~hL4則滿足：
[0054]通過(guò)以上參數(shù)的計(jì)算，我們可以在圖1所示的右手直角坐標(biāo)系中計(jì)算出各個(gè)矩形 反射鏡和透鏡鏡面端點(diǎn)的坐標(biāo)值，從而唯一地確定鏡面的空間位置及姿態(tài)，在假定測(cè)距雷 達(dá)中光源中心的坐標(biāo)為(〇,〇,〇)的情況下：
[0055] Mii射鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0058] 112反射鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0061] M3反射鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0066] M4鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0069] U透鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0072] L2透鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0075] L3透鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0078] L4透鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0081] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)的有益效果是可以在相位測(cè)距雷達(dá)旋轉(zhuǎn)掃描方向向后 時(shí)，可以將原本被機(jī)器人前面板擋住的后向水平掃描光轉(zhuǎn)化為機(jī)器人后方的后視水平掃 描，避免浪費(fèi)的同時(shí)獲取機(jī)器人后方的物體距離信息。使用器件簡(jiǎn)單易得，成本低廉。
【附圖說(shuō)明】
[0082] 圖1為后視光學(xué)掃描裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0083]圖2為各個(gè)反射鏡尺寸示意圖。
[0084]圖3為各個(gè)透鏡尺寸示意圖。
[0085]圖4為后視光學(xué)掃描裝置在TracePro中的建模仿真結(jié)果圖。
【具體實(shí)施方式】
[0086]下面結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)一步說(shuō)明。
[0087] 取參數(shù)組(11，￥，€[，0，￡1，1?，(11，(124 13233彳4)中各參數(shù)的值分別為(462_，402111111， 30° ,30°，20mm, 25mm, 70mm, 70mm, 185mm, 150mm, 150mm, 185mm)，可以計(jì)算得到各個(gè)鏡面的尺 寸分別為：
[0088] Imi, 1 - 1m4, 1 - 52inm
[0089] lM1，2 = lM42 = 7〇mm
[0090] 1m2 = 1m3 = 200mm
[0091 ] hMi = hM2 = hM3 = hM4 = 2 3mm
[0092] Ili = 1l2 = 1l3 = 1l4= 130mm
[0093] hLi = hL2 = hL3 = hL4 = 23mm
[0094] 假設(shè)測(cè)距雷達(dá)光源中心的位置坐標(biāo)(單位為mm，下同）為(0,0,0)，經(jīng)過(guò)計(jì)算得到各 個(gè)鏡面中端點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0095] Mii射鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0096] (-36.770,33.230,11.5),(-36.770,33.230,-11.5)?
[0097] (49 ? 497，119 ? 497，11 ? 5)，（ 49 ? 497，119 ? 497，11 ? 5)。
[0098] 112反射鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0099] (229.289,-0.711,11.5)，（229.289,-0.711,-11.5)，
[0100] (370.711,140.711,11.5),(370.711,140.711,11.5)〇
[0101] M3反射鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0102] (229.289,740.711,11.5),(229.289,740.711,-11.5),
[0103] (370.711,599.289,11.5),(370.711,599.289,-11.5)〇
[0104] M4鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0105] (-36.770,706.770,11.5),(-36.770,706.770,-11.5),
[0106] (49.497,620.503,11.5),(49.497,620.503,-11.5)〇
[0107] U透鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0108] (115,5,11.5)，（115,5,-11.5)，（115,135,11.5)，（115,135,-11.5) 〇
[0109] L2透鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0110] (235,220,11.5)，（235,220,-11.5)，（365,220,11.5)，（365,220,-11.5)。 L3透鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為
[0112] (235,520,11.5)，（235,520,-11.5)，（365,520,11.5)，（365,520,-11.5)。
[0113] L4透鏡的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)分別為：
[0114] (115,605,11.5),(115,605,-11.5),(115,735,11.5),(115,735,-11.5)〇
[0115] 利用光學(xué)追跡軟件TracePro對(duì)鏡組進(jìn)行建模仿真，結(jié)果如圖4所示。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種后視光學(xué)掃描鏡組，其特征在于:所述后視光學(xué)掃描鏡組包括第一反射鏡(Ml)與 第一透鏡江:），所述第一反射鏡(M 1)將照射到其上的入射掃描光線反射至所述第一透鏡 (Li)，所述第一透鏡(Li)將掃描光線透射到第二反射鏡(M2)，第二反射鏡(M2)位于第一透鏡 (L 1)透過(guò)的掃描光線光路上，所述第二反射鏡(M2)將掃描光線反射，反射的掃描光線依次透 射過(guò)第二透鏡(L 2)與第三透鏡(L3)，透射到第三反射鏡(M3)，所述第三反射鏡(M3)將掃描光 線反射至第四透鏡(L 4)，第四透鏡(L4)將掃描光線透射至第四反射鏡(M4)，所述第四反射鏡 (M 4)將掃描光線反射出，其中，所述后視光學(xué)掃描鏡組將入射到第一反射鏡(M1)上的掃描光 線轉(zhuǎn)化為從第四反射鏡(M 4)反射出的后視掃描光線。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種后視光學(xué)掃描鏡組，其特征在于:所述經(jīng)過(guò)第一透鏡(L1) 透過(guò)的光線傳播方向，與經(jīng)過(guò)第三反射鏡(M 3)反射的光線傳播方向相反。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種后視光學(xué)掃描鏡組，其特征在于:所述第二反射鏡(M2)以 所述第一透鏡(L 1)后焦點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)45度安置，所述第二反射鏡(M2)將光線傳播方向改變 90度;所述第三反射鏡(M 3)以第三透鏡(L3)后焦點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)45度安置，所述第三反射鏡 (M3)將光線傳播方向改變90度。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種后視光學(xué)掃描鏡組，其特征在于：照射到第一反射鏡(M1) 上的入射掃描光線傳播方向與從第四反射鏡(M 4)反射出的掃描光線傳播方向相同。5. 根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的一種后視光學(xué)掃描鏡組，其特征在于：所述第一透鏡 (L1)、第二透鏡(L 2)、第三透鏡(L3)及第四透鏡(L4)為匯聚透鏡，所述第二透鏡(L2)與所述第 三透鏡(L 3)的焦距相等。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種后視光學(xué)掃描鏡組，其特征在于:入射到第一反射鏡(Mi) 上的入射掃描光線為平行光束，第一透鏡(L 1)將反射到其上的掃描光線匯聚到第二反射鏡 (M2)上。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種后視光學(xué)掃描鏡組，其特征在于:所述第二透鏡(L2)將發(fā) 散的被第二反射鏡(M 2)反射的掃描光線準(zhǔn)直成平行光，所述第三透鏡(L3)將平行光線聚焦 到第三反射鏡(M 3)。8. 根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的一種后視光學(xué)掃描鏡組，其特征在于:所述后視光學(xué)掃 描鏡組不包括所述第二透鏡(L2)和第三透鏡(L 3),所述第二反射鏡(M2)將掃描光線反射，反 射的掃描光線直接射入到第三反射鏡(M 3)，所述第二反射鏡(M2)與所述第三反射鏡(M3)的 夾角為90度，所述照射到所述第一反射鏡(M 1)上的入射光線為發(fā)散光束，經(jīng)過(guò)第一透鏡(^) 透射為平行光束。9. 一種用于機(jī)器人的后視光學(xué)掃描裝置，包括機(jī)器人、用于探測(cè)機(jī)器人周圍物體位置 信息的測(cè)距雷達(dá)和后視光學(xué)掃描鏡組，所述測(cè)距雷達(dá)位于機(jī)器人的前方，其特征在于:所述 后視光學(xué)掃描鏡組將機(jī)器人前方的測(cè)距雷達(dá)后向掃描光轉(zhuǎn)化為機(jī)器人后方的后視掃描光， 所述后視光學(xué)掃描鏡組為權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的后視光學(xué)掃描鏡組，其中第一反射 鏡(M 1)位于機(jī)器人與測(cè)距雷達(dá)之間。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種用于機(jī)器人的后視光學(xué)掃描裝置，其特征在于:所述測(cè) 距雷達(dá)位于機(jī)器人的前方中央處，后向掃描光入射掃描角度?，測(cè)距雷達(dá)底面半徑R，后向 掃描光光束直徑a，雷達(dá)與第一反射鏡(M 1)距離之間需要滿足：
【文檔編號(hào)】G02B26/10GK205562955SQ201620303719
【公開日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年4月13日
【發(fā)明人】楊錚, 鄭凱, 李 遠(yuǎn)
【申請(qǐng)人】北醒（北京）光子科技有限公司