專利名稱：一種兼有語音控制功能的航模的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種航模，尤其是航空模型的控制系統(tǒng)的技術領域。
背景技術：
航模是航空模型和航海模型的統(tǒng)稱，本發(fā)明創(chuàng)造只針對航空模型技術領域，為了敘述方便，在本發(fā)明中，如無特別說明，“航?！碧刂浮昂娇漳Ｐ汀?。航模是一種健康的休閑娛樂工具，有很好的益智作用，隨著航?？萍嫉陌l(fā)展，趣味性也越來越強，已經日益成為人們一種時尚的娛樂方式。航空模型包括航空模型遙控設備、 模型飛行器；所述遙控設備包括遙控器、接受機、舵機；所述模型飛行器簡稱飛行器，包括模型飛機、模型直升機等，飛行器有飛機和直升機等，都是采用手動操作控制的，通過遙控器上的手動操作模塊，將控制信號傳遞到飛行器上的信號處理系統(tǒng)，控制飛行器作出相應的飛行動作。圖1為現有技術中的航?？刂撇僮鞯陌l(fā)射部分的框圖，發(fā)射部分就是指遙控器部分，如圖所示，飛行器的飛行動作是手動操作模塊控制的，通過手動操作模塊上的操縱桿動作，通過通道A/D轉換產生數字信號傳遞到控制主板，經控制主板的相應程序處理后， 把輸出的信號再送給無線發(fā)射模塊。這種通過手動操作控制的飛行器在空中飛行時，操作者要時刻關注飛行器的運行狀態(tài)，手要不停的操作遙控器上的操縱桿，容易產生疲勞。另外對于初次操作者，對遙控器上的操縱桿和按鍵不是很熟悉，通過手動操作很難對飛行器的運行狀態(tài)做出及時的反應，容易造成事故。

發(fā)明內容
為了克服現有技術的不足，本發(fā)明提供了一種兼有語音控制功能的航模，這種航?？梢酝ㄟ^操作者語音控制，使操作更方便，解決了長時間使用雙手產生的疲勞，增強了航模的趣味性和人機對話的能力，具有語音識別功能的航?？梢约嫒萜胀ê侥５墓δ埽Z音控制和手動控制可以同時對航模進行操作。按照本發(fā)明提供兼有語音控制功能的航模，包括遙控設備和飛行器，所述的遙控設備包括遙控器，所述的遙控器上設置有用于控制飛行器運行的手動操作模塊，還包括通過語音控制飛行器運行的語音控制模塊；通過語音控制模塊，可以實現根據飛行器的運行狀態(tài)隨時方便地發(fā)生新的動作命令，避免因為對飛行器的操縱系統(tǒng)不熟而帶來的誤操作， 同時，由于語音就可以控制飛行器的運行，因此，可以很大程度地放松操作者的雙手，增強了航模的趣味性和人機對話的能力。按照本發(fā)明提供的兼有語音控制功能的航模，還具有如下附屬技術特征所述的語音控制模塊包括語音識別模塊、語音轉換模塊、語音信號處理模塊，語音命令通過所述的語音識別模塊轉換成可識別的語音信號，再經所述的語音轉換模塊轉換成數字信號，所述的數字信號發(fā)送到所述的語音信號處理模塊，發(fā)出控制信號控制飛行器的運行狀態(tài)，以實現語音命令的準確性。所述的語音識別模塊和語音轉換模塊設置在所述的遙控器上，便于操作者的語音控制，提高語音識別率，所述的語音信號處理模塊設置在所述的遙控器上，也可以將所述的語音信號處理模塊設置在所述的飛行器上，根據航模的設計要求來確定。所述的語音控制模塊可以為特定人語音控制模式模塊或非特定人語音控制模式模塊，也可以同時包括這兩種模式模塊，所述的特定人語音控制模式模塊包括語音訓練模塊，這種方式語音識別的航模，操作者可以不受年齡、語種、方言的限制，都可以使用語音識別的功能，而且語音識別命令可以由操作者自己來設定，比如飛機執(zhí)行前進這個動作，操作者可以設定這個命令為“向前”、“前進”、“前進進”等等，可以用普通話、方言或其它語種等， 根據需要，可以單獨設置一按鍵，如果操作者對自己的語音命令不滿意，可以重新錄入；非特定人語音識別的航模，不需要進行語音訓練，操作者可以直接對航模發(fā)出控制命令，操作起來更方便。所述的語音信號處理模塊包括命令判斷模塊、狀態(tài)數據采樣模塊、時間計算模塊、 綜合運算模塊、命令執(zhí)行模塊，運行中的飛行器接到命令后，判斷命令的內容，并對飛行器目前的運行狀態(tài)進行采樣并形成相應的數據，再通過時間計算模塊計算動作時間并通過綜合運算，將運算結果發(fā)送給控制回路，執(zhí)行命令。所述的狀態(tài)數據采樣模塊對飛行器運行的狀態(tài)數值進行采樣。所述的時間計算模塊計算本次命令與上次相同命令之間的時間差。所述的綜合運算模塊對所述的狀態(tài)數據采樣模塊采樣結果、時間計算模塊計算結果進行綜合運算。還包括轉換開關，使得所述的手動操作模塊和所述的語音控制模塊可以分別單獨控制飛行器的運行，也可以同時控制飛行器的運行，語音控制和手動控制可以同時進行，進一步增加了飛行器的可操作性。本發(fā)明還提供了一種兼有語音控制功能的航模的控制方法，包括手動操作控制方式，還包括語音控制方式，通過操作者發(fā)出的語音命令轉換成控制信號來控制飛行器的運行狀態(tài)。所述的語音控制方式為特定人語音控制方式，所述的特定人語音控制方式包括如下步驟語音訓練步驟，可以對語音命令進行重復訓練，以形成特定人的語音命令，所述的特定人的語音命令應該在預設的時間內完成；語音識別步驟，將操作者的語音命令與特定人的語音命令進行比對，在預設的時間內比對不成功，則重新輸入操作者的語音命令，在預設的時間內比對成功，則進行下一步驟；語音命令轉化為語音數字信號步驟；語音數字信號處理步驟。所述的語音控制方式為非特定人語音控制方式，所述的非特定人語音控制方式包括如下步驟語音識別步驟，將操作者的語音命令與遙控器內預設的語音命令進行比對，在預設的時間內比對不成功，則重新輸入操作者的語音命令，在預設的時間內比對成功，則進行下一步驟；語音命令轉化為語音數字信號步驟；
語音信號處理步驟。所述的語音信號處理步驟包括如下步驟命令判斷步驟，判斷操作者對飛行器的運行狀態(tài)的指示命令內容；狀態(tài)數據采樣步驟，對飛行器的飛行狀態(tài)數據進行采樣；綜合運算步驟，對本次命令與上次相同命令之間的時間差、狀態(tài)數據進行綜合運算，將運算結果作為飛行器執(zhí)行命令的依據；飛行器執(zhí)行命令步驟。按照本發(fā)明提供的兼有語音控制功能的航模，可以大大地提高航模的操作性，使得其操作程序更加容易進行，會避免或降低初次操作者因為對遙控器操縱桿系統(tǒng)不熟悉而誤操作帶來的失敗感，更容易提高初次操作者對航模的興趣；由于語音識別控制可以很大程度地解放雙手，因此，也提高了航模對熟練操作者的娛樂性。


圖1是現有技術中的航?？刂撇僮鞯倪b控器部分的框圖；圖2是按本發(fā)明提供的具有語音控制功能的航模控制操作的遙控器部分的框圖；圖3是按本發(fā)明提供的具有語音控制功能的航?？刂撇僮鞯慕邮詹糠值目驁D；圖4是按本發(fā)明提供的特定人語音控制方式的工作流程圖；圖5是按本發(fā)明提供的非特定人語音控制方式的工作流程圖；圖6是按本發(fā)明提供的語音信號處理模塊設置在遙控器上時遙控器部分的工作流程圖；圖7是圖6對應的航?？刂撇僮鞯男盘柦邮詹糠值墓ぷ髁鞒虉D；圖8是按本明提供的語音信號處理模塊設置在飛行器上時遙控器部分的工作流程圖；圖9是圖8對應的飛行器上的信號接收部分的工作流程圖；圖10是按本發(fā)明提供的一種語音信號處理模塊的工作流程圖；圖11是按本發(fā)明提供的另一種語音信號處理模塊的工作流程圖。
具體實施例方式參見圖2和圖3，是具有語音控制功能的航?？刂撇僮鞯陌l(fā)射部分的框圖，也就是遙控器部分的框圖，還有接收部分的框圖。如圖所示，通過一個轉換開關，飛行器的飛行動作既可以由手動操作控制，也可以由語音命令來控制，也可以同時控制，把手動操作模塊上的動作通過通道A/D轉換產生的數字信號或語音控制模塊輸出的數字信號傳遞到控制主板，經控制主板的相應程序處理后，把輸出的信號再送給無線發(fā)射模塊，通過航模上無線接收模塊接收遙控器無線發(fā)射模塊發(fā)射的信號，并傳遞給信號處理模塊，同時角速度傳感器把檢測到的飛行器飛行的狀態(tài)信號也送給信號處理模塊。信號處理模塊對這些信號進行相應處理后，然后分別控制舵機1舵機2和電機1電機2，從而使飛機能正確無誤的工作。上述的語音識別模塊包括特定人語音識別模塊和非特定人語音識別模塊，其中特定人語音識別模塊包括語音訓練模塊和語音識別模塊，圖中未示出。參見圖4 對于特定人語音控制方式，第一次操作前要進行語音訓練，在語音訓練中先要初始化存儲器，然后播放第一條提示音，例如“開始訓練”，這時就可以對語音控制命令進行訓練。接著又會播放提示音，例如“請輸入第一條命令”等，再比如有“上升”、“下降”、 “左轉”這樣三條語音控制命令，在聽到提示音后按照順序對三條命令進行訓練，每條命令有時間長度限制，比如設置為2秒，也就是說，當訓練命令超出2秒時，只有前2秒命令有效，每條命令最好訓練兩遍，可提高識別的抗干擾能力，但要保證兩次訓練的結果接近。當一條語音訓練成功會提示進入下一條，如果失敗會要求重復訓練該指令，直到訓練成功為止。全部命令訓練成功后，就可以進入語音識別狀態(tài)，先對辨識器進行初始化，接著啟動實時監(jiān)控，然后播放開始辨識的提示音，例如“開始辨識”，這時操作者只要說出當前訓練好的語音命令，語音識別系統(tǒng)就會把當前的語音命令特征碼與先前訓練好的所有語音命令特征碼進行比對，如果與某條訓練過的語音命令特征碼相似度符合設定的標準，既識別成功，返回相應語音命令的ID號，若識別超時，則響應“沒有聽到任何聲音”。把識別成功的語音命令ID號轉換成相應的數字信號，以便于對語音命令進行相應的處理。參見圖5 非特定人語音控制的航模，不需要進行語音訓練，只要事先把所有語音控制命令錄入存儲器里，操作者直接對遙控器發(fā)出已經錄入存儲器里的控制命令，就可以實現對飛行器的控制，這樣操作起來更方便；先進入語音識別狀態(tài)，先對辨識器進行初始化，接著啟動實時監(jiān)控，然后播放開始辨識的提示音，例如“開始辨識”，這時操作者只要說出事先錄入的語音命令，語音識別系統(tǒng)就會把當前的語音命令特征碼與先前錄入的所有語音命令特征碼進行比對，如果與某條訓練過的語音命令特征碼相似度符合設定的標準，既識別成功，返回相應語音命令的ID號，若識別超時，則響應“沒有聽到任何聲音”。把識別成功的語音命令ID號轉換成相應的數字信號，以便于對語音命令進行相應的處理。參見圖6 在程序中先要判斷是否需要語音訓練，如果已經訓練過，則不用再重復訓練，如果一次沒有訓練過，則先進行語音訓練，訓練成功后，判斷航模是用語音控制的模式還是手動控制的模式，若是語音控制的模式，還要判斷一下是否有按鍵按下，這個按鍵的作用是如果對自己的訓練不滿意，可以再重復訓練。如果沒有按鍵按下，就可以進入語音識別階段。對于非特定人語音控制方式，直接就可以進入語音識別階段。在這里以四通道為例，語音識別命令成功后，先對通道1數據進行A/D轉換，因為語音控制和手動控制是可以同時進行的，所以要對A/D轉換后的數據判斷是語音命令的數據還是手動控制的數據，然后再對通道1的數據進行處理。同樣對通道2、通道3、通道4的數據進行相應的處理。如果是手動控制的模式，則可以利用現有技術中的控制方式，分別對每個通道判斷是否有微調加或微調減，若有就對相應的通道進行A/D轉換，再對通道數據進行加或減。最后把處理過的數據都傳遞到無線發(fā)射模塊，發(fā)射數據。再接著循環(huán)以上的流程。參見圖7 接收部分是由飛行器上無線接收模塊、信號處理模塊、電機和舵機組成。通過無線接收模塊接收無線發(fā)射部分發(fā)射的數據，接收到數據后，對數據進行通道解調，再分別對舵機1舵機2和電機1電機2控制。在程序中先要判斷是否有數據接收，若沒有程序直接轉到對舵機1、舵機2和兩個電機的控制，若有數據接收，則進入數據接收模式中，接受完數據，對電壓和角速度數據采樣，再經過通道數據解調，然后按順序對通道1、通道2、通道3和通道4數據計算與處理，處理完后，則通道1的數據控制舵機1，通道2的數據控制舵機2，通道3通道4的數據控制電機1和電機2，然后再接著循環(huán)以上的流程。參見圖8 在程序中先要判斷是否需要語音訓練，如果已經訓練過，則不用再重復訓練，如果一次沒有訓練過，則先進行語音訓練，訓練成功后，判斷航模是用語音控制的模式還是手動控制的模式，若是語音控制的模式，還要判斷一下是否有按鍵按下，這個按鍵的作用是如果對自己的訓練不滿意，可以再重復訓練。如果沒有按鍵按下，就可以進入語音識別階段。對于非特定人語音控制方式則不需要語音訓練，直接就可以進入語音識別階段。 以四通道為例，語音識別命令成功后，分別對通道1、通道2、通道3、通道4數據進行A/D轉換。如果是手動控制的模式，則分別對每個通道判斷是否有微調加或微調減，若有就對相應的通道進行A/D轉換，再對通道數據進行加或減。最后把這些數據都傳遞到無線發(fā)射模塊， 發(fā)射數據。再接著循環(huán)以上的流程。參見圖9 接收部分是由飛行器上無線接收模塊、信號處理模塊、電機和舵機組成。通過無線接收模塊接收無線發(fā)射部分發(fā)射的數據，接收到數據后，對數據進行通道解調，再分別對舵機1舵機2和電機1電機2控制。在程序中先要判斷是否有數據接收，若沒有程序直接轉到對舵機1、舵機2和兩個電機的控制，若有數據接收，則進入數據接收模式中，接受完數據，對電壓和角速度數據采樣，再經過通道數據解調，然后判斷是否采用的是語音控制的模式，若是語音控制的模式，因為語音控制和手動控制是可以同時進行的，所以要對通道解調后的數據判斷是語音命令的數據還是手動控制的數據，然后再對通道的數據進行處理。如果是采用的手動控制模式，則按順序對通道1、通道2、通道3和通道4數據計算與處理，處理完后，則通道1的數據控制舵機1，通道2的數據控制舵機2，通道3通道4 的數據控制電機1和電機2，然后再接著循環(huán)以上的流程。參見圖10 本實施方式可以用于直升機航模的語音控制中。例如有五條語音控制命令，分別是“上升”、“下降”、“左轉”、“右轉”、“停止”，在語音命令處理程序一開始，先判斷是否是上升命令，如果是上升命令，則要判斷模型是否是從地面主動力零動率狀態(tài)開始起飛，如果是則置模型主動力功率數據為x%，可以設置為10% -90%之間的數據，并啟動模型主動力起飛功率延時時間；如果不是則先計算這次上升命令與上次的上升命令時間， 并把主動力功率數據加上兩次上升命令時間差乘以系數，再啟動模型主動力起飛功率延時時間。如果不是上升命令，判斷是否是下降命令，如果是下降命令，計算兩次下降命令時間差，然后判斷主動力起飛功率延時是否完成，如果沒有完成，則主動力功率數據要減去最后一次上升數據的y%，可以設置為10% -90%之間的數據；如果延時完成，則主動力功率數據要減去兩次下降命令時間差乘以系數。最后再啟動模型主動力起飛功率延時時間。如果不是下降命令，判斷是否是左轉命令，若是則先計算兩次左轉命令時間差，然后判斷一下是不是從右轉命令退出，如果是則置左轉命令等于回中點數據，如果不是則左轉命令等于兩次左轉命令時間差乘以系數。最后再啟動模型主動力起飛功率延時時間。如果不是左轉命令，判斷是否是右轉命令，若是則先計算兩次右轉命令時間差，然后判斷一下是不是從左轉命令退出，如果是則置右轉命令等于回中點數據，如果不是則右轉命令等于兩次右轉命令時間差乘以系數。最后再啟動模型主動力起飛功率延時時間。如果不是右轉命令，判斷是否是停止命令，若是，則置前后命令數據等于回中點數據，并啟動前后回中延時時間?，F在要判斷主動力起飛功率延時時間是否完成，如果沒有完成，判斷起飛時間是否等于3秒，若是則置主動力功率數據為z%，可以設置為10% -90%之間的數據，若不是再判斷前后回中延時時間是否完成，若完成則置前后命令數據為向前。到這里對五條語音命令的判斷和處理就結束了。
參見圖11 本實施方式可以用于固定翼航模的語音控制中。假如有這樣五條命令上升、下降、左轉、右轉、起飛，先要判斷是那一條命令。所以在程序一開始，先判斷是否是上升命令，如果是，再判斷上次的升降命令是否是下降命令，若是，則置升降舵為回中點動作，若不是，則置升降舵為上升動作，并對上升延時時間計數。若不是上升命令，判斷是否是下降命令，如果是，再判斷上次的升降命令是否是上升命令，若是，則置升降舵為回中點動作，若不是，則置升降舵為下降動作，并對下降延時時間計數。若不是下降命令，判斷是否是左轉命令，如果是，再判斷上次的方向命令是否是右轉命令，若是，則置方向舵為回中點動作，若不是，則置方向舵為左轉動作，并對左轉延時時間計數和對左轉命令次數加一。若不是左轉命令，判斷是否是右轉命令，如果是，再判斷上次的方向命令是否是左轉命令，若是，則置方向舵為回中點動作，若不是，則置方向舵為右轉動作，并對右轉延時時間計數和對右轉命令次數加一。若不是右轉命令，判斷是否是起飛命令，如果是，再判斷模型主動力功率數據是否是最小，若是，置主動力功率數據為x%，可以設置為10%-90%之間的數據， 并對起飛延時時間計數。對五條命令判斷結束后，然后程序判斷起飛延時是否結束，若沒有，判斷起飛延時時間是否到置升降舵為上升的時間，若是則置升降舵為上升動作，然后再判斷起飛延時是否到結束時間，若是，置主動力功率數據為x%，可以設置為10% -90%之間的數據，起飛延時結束。程序接著判斷上升延時是否結束，若是則置升降舵為回中點動作。程序再判斷下降延時是否結束，若是則置升降舵為回中點動作。程序再判斷左轉延時是否結束，若是判斷左轉命令次數是否超過兩次，若是，置方向舵為左轉動作，若不是，置方向舵為回中點動作。同樣判斷程序右轉延時是否結束，若是則判斷右轉命令次數是否超過兩次，若是，置方向舵為右轉動作，若不是，置方向舵為回中點動作，最后程序再回到判斷是哪一條語音命令。上述實施例只為說明本發(fā)明之用，而并非是對本發(fā)明的限制，有關領域的普通技術人員，在此基礎上，還可以做出多種變更和改進方案，而不脫離本發(fā)明的精神和保護范圍。本權利要求書中，希望已經包含了符合本發(fā)明實質和范圍的所有這些變更和改進方案。
權利要求
1.一種兼有語音控制功能的航模，包括遙控設備和飛行器，所述的遙控設備包括遙控器，所述的遙控器上設置有用于控制飛行器運行的手動操作模塊，其特征在于還包括通過語音控制飛行器運行的語音控制模塊。
2.根據權利要求1所述的兼有語音控制功能的航模，其特征在于所述的語音控制模塊包括語音識別模塊、語音轉換模塊、語音信號處理模塊，語音命令通過所述的語音識別模塊轉換成可識別的語音信號，再經所述的語音轉換模塊轉換成數字信號，所述的數字信號發(fā)送到所述的語音信號處理模塊，發(fā)出控制信號控制飛行器的運行狀態(tài)。
3.根據權利要求2所述的兼有語音控制功能的航模，其特征在于所述的語音識別模塊和語音轉換模塊設置在所述的遙控器上，所述的語音信號處理模塊設置在所述的遙控器上。
4.根據權利要求2所述的兼有語音控制功能的航模，其特征在于所述的語音識別模塊和語音轉換模塊設置在所述的遙控器上，所述的語音信號處理模塊設置在所述的飛行器上。
5.根據權利要求4所述的兼有語音控制功能的航模，其特征在于所述的語音控制模塊為非特定人語音控制模式模塊。
6.根據權利要求5中所述的兼有語音控制功能的航模，其特征在于所述的語音控制模塊包括特定人語音控制模式模塊，所述的特定人語音控制模式模塊包括語音訓練模塊。
7.根據權利要求1-6任意一項所述的兼有語音控制功能的航模，其特征在于所述的語音信號處理模塊包括命令判斷模塊、狀態(tài)數據采樣模塊、時間計算模塊、綜合運算模塊、 命令執(zhí)行模塊。
8.根據權利要求7所述的兼有語音控制功能的航模，其特征在于所述的狀態(tài)數據采樣模塊對飛行器運行的狀態(tài)數值進行采樣。
9.根據權利要求8所述的兼有語音控制功能的航模，其特征在于所述的時間計算模塊計算本次命令與上次相同命令之間的時間差。
10.根據權利要求9所述的兼有語音控制功能的航模，其特征在于所述的綜合運算模塊對所述的狀態(tài)數據采樣模塊采樣結果、時間計算模塊計算結果進行綜合運算。
11.根據權利要求10所述的兼有語音控制功能的航模，其特征在于還包括轉換開關， 使得所述的手動操作模塊和所述的語音控制模塊可以分別單獨控制飛行器的運行，也可以同時控制飛行器的運行。
12.—種兼有語音控制功能的航模的控制方法，包括手動操作控制方式，其特征在于， 還包括語音控制方式，通過操作者發(fā)出的語音命令轉換成控制信號來控制飛行器的運行狀態(tài)。
13.根據權利要求12所述的兼有語音控制功能的航模的使用方法，其特征在于所述的語音控制方式為特定人語音控制方式，所述的特定人語音控制方式包括如下步驟語音訓練步驟，可以對語音命令進行重復訓練，以形成特定人的語音命令，所述的特定人的語音命令應該在預設的時間內完成；語音識別步驟，將操作者的語音命令與特定人的語音命令進行比對，在預設的時間內比對不成功，則重新輸入操作者的語音命令，在預設的時間內比對成功，則進行下一步驟；語音命令轉化為語音數字信號步驟；語音數字信號處理步驟。
14.根據權利要求12所述的兼有語音控制功能的航模的使用方法，其特征在于所述的語音控制方式為非特定人語音控制方式，所述的非特定人語音控制方式包括如下步驟語音識別步驟，將操作者的語音命令與遙控器內預設的語音命令進行比對，在預設的時間內比對不成功，則重新輸入操作者的語音命令，在預設的時間內比對成功，則進行下一步驟；語音命令轉化為語音數字信號步驟；語音信號處理步驟。
15.根據權利要求13或14所述的兼有語音控制功能的航模的使用方法，其特征在于 所述的語音信號處理步驟包括如下步驟命令判斷步驟，判斷操作者對飛行器的運行狀態(tài)的指示命令內容；狀態(tài)數據采樣步驟，對飛行器的飛行狀態(tài)數據進行采樣；綜合運算步驟，對命令延時數據、運行狀態(tài)數據及設定的系數進行綜合運算，將運算結果作為飛行器執(zhí)行命令的依據；所述的命令延時數據可以是以本次命令與上次相同命令之間的時間差作為計算基數；飛行器執(zhí)行命令步驟，包括判斷主動力起飛功率延時是否完成步驟和前后命令回中點數據延時是否完成步驟。
16.根據權利要求13或14所述的兼有語音控制功能的航模的使用方法，其特征在于 所述的語音信號處理步驟包括如下步驟命令判斷步驟，判斷操作者對飛行器的運行狀態(tài)的指示命令內容；狀態(tài)數據采樣步驟，對飛行器的飛行狀態(tài)數據進行采樣；回應命令步驟，包括上升舵回應上升或下降或起飛命令步驟，或者方向舵回應左轉或右轉命令步驟；綜合運算步驟，包括對命令進行延時計算步驟；飛行器執(zhí)行命令步驟，包括判斷命令執(zhí)行延時是否完成步驟、設置方向舵或升降舵回中點步驟。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種兼有語音控制功能的航模，包括遙控設備和飛行器，所述的遙控設備包括遙控器，在所述的遙控器上設置有用于控制飛行器運行的手動操作模塊，還包括通過語音控制飛行器運行的語音控制模塊，通過語音控制模塊，可以實現根據飛行器的運行狀態(tài)隨時方便地發(fā)生新的動作命令，避免因為對航模的操縱系統(tǒng)不熟而帶來的誤操作，同時，由于語音就可以控制飛行器的運行，因此，可以很大程度地放松操作者的雙手，增強了航模的趣味性和人機對話的能力。
文檔編號G10L15/00GK102233191SQ20101016954
公開日2011年11月9日 申請日期2010年5月7日 優(yōu)先權日2010年5月7日
發(fā)明者黃國川 申請人:上海九鷹電子科技有限公司