專利名稱：一種鋼琴軸架拔針機(jī)及拔針?lè)椒?br> 技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及鋼琴零部件的生產(chǎn)設(shè)備及方法，具體涉及一種鋼琴軸架拔針機(jī)及拔針?lè)椒ā?br> 背景技術(shù)：
鋼琴軸架是鋼琴核心部件一擊弦機(jī)中連接各個(gè)杠桿的關(guān)鍵部件(例如，立式鋼琴擊弦機(jī)中的軸架包括轉(zhuǎn)擊器軸架、制音器軸架、聯(lián)動(dòng)器軸架和頂桿軸架四種)，擊弦機(jī)部件運(yùn)動(dòng)是否順暢關(guān)鍵在于軸架的加工質(zhì)量的好壞。參見(jiàn)圖1，鋼琴軸架9的上端呈U形，該U 形的開口部的兩側(cè)分別設(shè)有同軸的軸架孔9-1，該軸架孔9-1的軸線即為軸架9工作時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心。所述軸架孔9-1內(nèi)需設(shè)置由呢氈制成的軸襯呢9-2 (即軸套)，設(shè)置軸襯呢9-2的主要加工流程為軸架孔9-1粘軸襯呢9-2—通孔一潤(rùn)滑劑中拔針一烘干一拔針一除凸呢； 其中，軸架孔9-1粘軸襯呢9-2是指在軸架孔9-1內(nèi)粘上實(shí)心的圓柱形軸襯呢9-2，通孔是指在實(shí)心的軸襯呢9-2中穿過(guò)一根定型針15，烘干和拔針是指將穿有定型針15的軸架9放入特種的潤(rùn)滑溶液中拔針，然后取出將其烘干，最后拔出定型針15，使得軸襯呢9-2上形成具有耐磨性和潤(rùn)滑性的用于安裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸孔，除凸呢是指將軸襯呢9-2兩頭的凸起部分切除，使其端面與軸架9表面平整。
現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用一根長(zhǎng)的定型針同時(shí)穿過(guò)多個(gè)軸架孔的軸襯呢，并人工浸泡潤(rùn)滑劑，烘干，人工用手將針從軸架上拔出，采用該方法拔針存在以下的缺陷需要工人用人手將一整串的軸架上的針拔出，自動(dòng)化程度底，需要?jiǎng)趧?dòng)力多，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能自動(dòng)地完成軸架拔針工作的鋼琴軸架拔針機(jī)。
本發(fā)明的目的還在于提供一種鋼琴軸架的拔針?lè)椒ā?br> 本發(fā)明實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案為
—種鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，包括送料裝置、下料裝置、定位滑道、推送定位裝置、推針裝置、拔針裝置以及控制系統(tǒng)，其中，
所述的送料裝置包括傾斜設(shè)置的送料滑道；
所述的下料裝置包括掛料塊以及與該掛料塊連接的下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，掛料塊設(shè)在所述送料滑道的下端口處，掛料塊的下端設(shè)有用于接納從送料滑到滑入的軸架的 T形開口 ；
所述的定位滑道設(shè)置在掛料塊的下方，該定位滑道上設(shè)有T形滑槽，所述掛料塊下行至終點(diǎn)時(shí)，其上的T形開口與所述T形滑槽組合在一起構(gòu)成該T形滑槽的一部分；
所述的推送定位裝置包括可沿T形滑槽軸線方向運(yùn)動(dòng)的推送夾頭、與該推送夾頭連接的推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及固定夾頭，其中，推送夾頭設(shè)置在定位滑道中與掛料塊對(duì)應(yīng)的一頭，固定夾頭固定在定位滑道的另一頭；推動(dòng)夾頭將軸架推至固定夾頭處并將其夾緊時(shí)軸架所在的位置為定位滑道的拔針部；
所述推針裝置設(shè)置在拔針部的一側(cè)，包括推針桿以及與該推針桿連接的推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
所述的拔針裝置設(shè)在拔針部中與推針裝置相對(duì)的一側(cè)，包括用于夾緊和松開定型針的夾緊機(jī)構(gòu)以及與該夾緊機(jī)構(gòu)連接的拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
所述的控制系統(tǒng)包括用于控制下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作的控制單元以及與該控制單元連接的用于判斷下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是否運(yùn)行到目標(biāo)位置的傳感元件。
本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述推送夾頭中與固定夾頭相對(duì)的一頭的末端具有可插入軸架的U形開口內(nèi)的夾緊部，該夾緊部的端面上設(shè)有與軸架上的定型針表面相匹配的第一定位槽；所述固定夾頭中與推送夾頭相對(duì)的一端的大小與軸架的U形開口相匹配，該端面上設(shè)有與定型針表面相匹配的第二定位槽；所述第一定位槽和第二定位槽組合在一起形成定位軸架上的定型針的封閉空間。
本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述的定位滑道由固定部分和可動(dòng)部分組合而成， 其中，兩者的組合面位于定位滑道的拔針部中與推送夾頭對(duì)應(yīng)的一側(cè)；所述可動(dòng)部分上連接有開合直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。采用該技術(shù)方案的目的在于，當(dāng)軸架處于定位滑道的拔針部時(shí)，軸架上的定型針的兩頭吊掛在T形滑槽上部的槽底上，此時(shí)推針裝置中的推針桿的直徑必須不大于定型針的直徑且準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)后才能擊中定型針，對(duì)設(shè)備的精度要求較高，為了便于推針桿推動(dòng)定型針、降低精度要求，將定位滑道設(shè)置成由固定部分和可動(dòng)部分組合而成的組合式，當(dāng)軸架到達(dá)拔針部并定位后，所述的可動(dòng)部分與固定部分分開并離開拔針部，這樣就不會(huì)對(duì)推針桿的運(yùn)動(dòng)造成阻擋，便于推針桿推動(dòng)定型針，對(duì)設(shè)備精度的要求也降低。
本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述的夾緊機(jī)構(gòu)為氣動(dòng)手指，該氣動(dòng)手指的前面具有兩只活動(dòng)臂，該兩活動(dòng)臂的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有一個(gè)用于夾緊或松開定型針的夾墊塊。
本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述拔針部的上方設(shè)有脫料裝置，該脫料裝置包括脫料推塊以及與該脫料推塊連接的脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述料推塊的下端設(shè)有U形缺口。 采用該技術(shù)方案的作用在于通常軸架上的定型針被拔出后，軸架能自動(dòng)地掉落到下方的收集容器中，但是有時(shí)軸架可能被其他部件阻擋或粘附在其他部件上而不能自動(dòng)掉落，例如，粘附在推送夾頭或固定夾頭上，此時(shí)啟動(dòng)上述脫料裝置，由脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)脫料推塊向下運(yùn)動(dòng)推動(dòng)軸架，使其順利掉下；所述U形缺口為了避免所述脫料推塊與推送夾頭或固定夾頭發(fā)生碰撞。
本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述掛料塊的外圍設(shè)有上下方向的導(dǎo)向塊；所述定位滑道在掛料塊的正下方設(shè)有與該掛料塊相匹配的插入缺口。通過(guò)設(shè)置所述導(dǎo)向塊，令掛料塊能夠在該導(dǎo)向塊內(nèi)做上下運(yùn)動(dòng)，便于可靠地將軸架送入到定位滑道中；通過(guò)設(shè)置所述插入缺口，掛料塊下行至終點(diǎn)時(shí)，剛好插入到該插入缺口中，從而構(gòu)成該T形滑槽的一部分。
本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述的下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、開合直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力均由氣缸提供，分別為第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸、第四氣缸、第五氣缸以及第六氣缸。此外，也可以由液壓缸構(gòu)成，或者其他可實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)構(gòu)成。
本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述的送料裝置還包括振動(dòng)盤，所述送料滑道的上端與振動(dòng)盤的出料口連接；所述送料滑道上設(shè)有光電傳感器B。所述振動(dòng)盤將軸架排列成需要的姿態(tài)送入送料滑道，再由送料滑道將其送入掛料塊；所述光電傳感器B的作用在于， 當(dāng)檢測(cè)到送料滑道內(nèi)布滿軸架時(shí)，將該信號(hào)反饋給振動(dòng)盤的控制裝置，振動(dòng)盤停止工作，當(dāng)檢測(cè)到送料滑道內(nèi)的軸架空缺時(shí)，將該信號(hào)反饋給振動(dòng)盤的控制裝置，振動(dòng)盤繼續(xù)工作。
本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述的傳感元件包括設(shè)在掛料塊上的光電傳感器 A、設(shè)在第一氣缸的氣缸筒的前端的電磁傳感器A、設(shè)在第二氣缸的氣缸筒的前端和后端的電磁傳感器BI和電磁傳感器B2、設(shè)在第三氣缸的氣缸筒的后端的電磁傳感器C、設(shè)在第四氣缸的氣缸筒的后端的電磁傳感器D、設(shè)在第五缸的氣缸筒的前端和后端的電磁傳感器El 和電磁傳感器E 2以及設(shè)在第六氣缸的氣缸筒的后端的電磁傳感器F。
一種應(yīng)用上述的鋼琴軸架拔針機(jī)實(shí)現(xiàn)的鋼琴軸架的拔針?lè)椒ǎ涮卣髟谟?，包括以下步驟
(I)軸架從送料滑道中滑入掛料塊的T形開口內(nèi)并吊掛在其上；
(2)當(dāng)掛料塊中的光電傳感器A檢測(cè)到軸架進(jìn)入T形開口后，控制單元控制第一氣缸工作，掛料塊攜帶軸架向下運(yùn)動(dòng)；
(3)當(dāng)電磁傳感器A檢測(cè)到第一氣缸的活塞前行到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)掛料塊上的T 形開口和定位滑道的T型滑槽組合在一起，控制單元控制第二氣缸工作，推動(dòng)夾頭將T形開口內(nèi)的軸架推向定位滑道的拔針部；
(4)當(dāng)電磁傳感器BI檢測(cè)到第二氣缸的活塞前行到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)軸架被推送到達(dá)拔針部，推動(dòng)夾頭和固定夾頭組合在一起對(duì)軸架進(jìn)行定位，控制單元控制第三氣缸工作，處于伸出狀態(tài)的氣缸桿退回，定位滑道的可動(dòng)部分與固定部分分離；
(5)當(dāng)電磁傳感器C檢測(cè)到第三氣缸的退回到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)定位滑道的可動(dòng)部分離開了拔針部，拔針部處于避空狀態(tài)，控制單元控制第四氣缸工作，推針桿前行推動(dòng)軸架上的定型針的非尖端；
(6)當(dāng)電磁傳感器D檢測(cè)到第四氣缸的活塞運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)推針桿將軸架上的定型針的非尖端推至與軸架表面平齊，控制單元控制第四氣缸退回，同時(shí)控制第五氣缸以及氣動(dòng)手指工作，氣動(dòng)手指朝定型針的尖端如打;
(7)當(dāng)電磁傳感器El檢測(cè)到第五氣缸的活塞運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)氣動(dòng)手指將定型針夾緊，控制單元控制第五氣缸退回，氣動(dòng)手指將定型針拔出；
(8)當(dāng)電磁傳感器E2檢測(cè)到第五氣缸的活塞退回到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)氣動(dòng)手指已將定型針拔離軸架，控制單元控制氣動(dòng)手指將定型針?biāo)砷_，定型針落入定型針收集容器，同時(shí)第六氣缸工作，脫料推塊往下運(yùn)動(dòng)把有可能滯留在拔針部的軸架推走后，隨后復(fù)位；
(9)當(dāng)電磁傳感器F檢測(cè)到第六氣缸的活塞退回到初始位置時(shí)，控制單元控制第二氣缸和第三氣缸同時(shí)復(fù)位；
(10)當(dāng)電磁傳感器B2檢測(cè)到第二氣缸的活塞退回到初始位置時(shí)，控制單元控制第一氣缸復(fù)位，送料滑道的軸架向下滑入掛料塊中，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)的拔針工作；
(11)不斷重復(fù)上述步驟，實(shí)現(xiàn)軸架的自動(dòng)拔針。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果
(I)整個(gè)把針過(guò)程由設(shè)備自動(dòng)地完成，無(wú)需人工干預(yù)，大大提高了效率，節(jié)省了勞動(dòng)力。
(2)每次只對(duì)一個(gè)軸架定型針進(jìn)行拔除，需要的力量小，不需要大功率的動(dòng)力裝置。


圖I為穿設(shè)有定型針的鋼琴軸架的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，圖Ia為主視圖，圖Ib為左視圖，圖Ic為右視圖。
圖2為本發(fā)明的鋼琴軸架拔針機(jī)的實(shí)施例I的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，圖2a為主視圖， 圖2b為左視圖，圖2c為右視圖，圖2d為俯視圖，圖2e為后視圖。
圖3為圖2a中去除部分部件后的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4為圖2d中去除部分部件后的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5圖2中掛料塊與定位滑道的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖6為顯示推送夾頭工作過(guò)程的俯視圖，其中，圖6a為開始推送軸架時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6b為將軸架推送到拔針部時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖7為顯示推動(dòng)夾頭、軸架以及固定夾頭之間的位置關(guān)系的立面圖。
圖8為顯示開合直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作過(guò)程的俯視圖，其中，圖8a為可動(dòng)部分與固定部分組合在一起時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖8b為可動(dòng)部分與固定部分分離后的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖9為脫料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖10為圖2中主要部件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖11為本發(fā)明的鋼琴軸架拔針機(jī)的實(shí)施例2中推動(dòng)夾頭、軸架以及固定夾頭的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，圖Ila為主視圖，圖Ilb為圖Ila的A-A剖視圖。
圖12為本發(fā)明的鋼琴軸架拔針機(jī)的實(shí)施例2中夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中各附圖標(biāo)記分別為1機(jī)架，2工作臺(tái)，3振動(dòng)盤機(jī)架，4振動(dòng)盤，4-1出料口，5 送料滑道，5-1滑軌，6掛料塊，6-1T形開口，7第一氣缸，8定位滑道，8-1拔針部，8_2固定部分，8-3可動(dòng)部分，8-4插入缺口，8-5T形滑槽，9軸架，9-1軸架孔，9_2軸襯呢，10導(dǎo)向塊， 11推送夾頭，11-1夾緊部，11-2第一定位槽，12第二氣缸，13固定夾頭，13-1第二定位槽， 14齒輪，15定型針，16推針桿，17第四氣缸，18氣動(dòng)手指，18-1夾墊塊，18-2活動(dòng)臂，19第五氣缸，20第三氣缸，21脫料推塊，21-1U形缺口，22第六氣缸，23定型針收集容器，24豎向支板，25支架，26下料槽，27直線導(dǎo)向座，28滑動(dòng)座，29安裝座，30操作面板，31導(dǎo)軌副，32 固定座，32-1固定夾指，32-2活動(dòng)夾指，32-3夾槽，33齒條。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例I
參見(jiàn)圖2，本實(shí)施例的鋼琴軸架拔針機(jī)主要由機(jī)架I、送料裝置、下料裝置、定位滑道8、推送定位裝置、推針裝置、拔針裝置、脫料裝置以及控制系統(tǒng)組成，其中，機(jī)架I上設(shè)有工作臺(tái)2，所述下料裝置、定位滑道8、推送定位裝置、推針裝置、拔針裝置以及脫料裝置設(shè)在工作臺(tái)2上。
參見(jiàn)圖2和圖3，所述的送料裝置主要由振動(dòng)盤4以及傾斜設(shè)置的送料滑道5構(gòu)成，其中，振動(dòng)盤4設(shè)置在振動(dòng)盤機(jī)架3上,該振動(dòng)盤4內(nèi)設(shè)有盤旋的震動(dòng)調(diào)姿槽道,在振動(dòng)模塊的振動(dòng)作用下穿設(shè)有定型針15并經(jīng)過(guò)浸泡后的軸架9在調(diào)姿槽道上經(jīng)過(guò)，最終以需要的姿態(tài)從設(shè)在振動(dòng)盤4側(cè)壁上的出料口 4-1中輸出，所述需要的姿態(tài)為軸架9以躺姿進(jìn)入出料口 4-1，且軸架9中設(shè)有定型針15的一頭朝向出料口 4-1的里側(cè)；所述的送料滑道5主要由兩平行設(shè)置的滑軌5-1組成，兩滑軌5-1之間的間隙與軸架9在軸架孔方向的寬度相匹配，使得軸架9進(jìn)入到該送料滑道5上時(shí)，軸架9本體可掉入所述的間隙中，而定型針15 的兩頭則吊掛在兩滑軌5-1的表面并向下滑動(dòng)；該送料滑道5的上端連接在振動(dòng)盤4的出料口 4-1上，中部的底面通過(guò)一豎向支板24固定在工作臺(tái)2上；所述送料滑道5上設(shè)有光電傳感器B，該光電傳感器B設(shè)在一安裝座29上，其作用在于，當(dāng)檢測(cè)到送料滑道5內(nèi)布滿軸架9時(shí)，將該信號(hào)反饋給振動(dòng)盤4的控制裝置，振動(dòng)盤4停止工作，當(dāng)檢測(cè)到送料滑道5 內(nèi)的軸架9空缺時(shí)，將該信號(hào)反饋給振動(dòng)盤4的控制裝置，振動(dòng)盤4繼續(xù)工作；從而防止軸架9在送料滑道5內(nèi)出現(xiàn)擁堵。
參見(jiàn)2、圖3、圖5和圖10，所述的下料裝置由掛料塊6以及與該掛料塊6連接的下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，其中，掛料塊6設(shè)在所述送料滑道5的下端口處，該掛料塊6的下端設(shè)有用于接納從送料滑道5滑入的軸架9的T形開口 6-1，該T形開口 6-1包括豎向空間和橫向空間，其中橫向空間的底面與送料滑道5中的兩滑軌5-1的上表面接合，軸架9以吊掛在送料滑道5上的姿態(tài)進(jìn)入該T形開口 6-1時(shí)，軸架9本體進(jìn)入豎向空間內(nèi)，軸架9上的定型針15的兩頭吊掛在橫向空間底面的兩側(cè)；所述下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為由第一氣缸7構(gòu)成， 其中，所述的氣缸桿與掛料塊6的上端固定連接，氣缸通過(guò)一支架25與工作臺(tái)2連接；所述掛料塊6的外圍設(shè)有上下方向的導(dǎo)向塊10,亦即該掛料塊6置于導(dǎo)向塊10內(nèi)，對(duì)掛料塊6 的上下運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)起到導(dǎo)向作用。
參見(jiàn)2 圖6、圖8和圖10，所述的定位滑道8設(shè)置在掛料塊6的下方，該定位滑道8上設(shè)有T形滑槽8-5，該T形滑槽8-5也包括橫向空間和豎向空間，其中，豎向空間用于容納軸架9本體，橫向空間的底面由于吊掛軸架9上的定型針15 ;所述定位滑道8在掛料塊6的正下方設(shè)有與該掛料塊6相匹配的插入缺口 8-4，掛料塊6下行至終點(diǎn)時(shí)剛好插入該插入缺口 8-4內(nèi)，并且其上T形開口 6-1與所述T形滑槽8-5組合在一起構(gòu)成該T形滑槽 8-5的一部分，即T形開口 6-1的豎向空間與T形滑槽8-5的豎向空間連成一體，T形開口 6-1的橫向空間與T形滑槽8-5的橫向空間連成一體，從而使得吊掛在T形開口 6-1上的軸架9可以順利地被推送到T形滑槽8-5上。該定位滑道8由固定部分8-2和可動(dòng)部分8-3 組合而成，其中，與插入缺口 8-4相應(yīng)的一側(cè)為固定部分8-2，另一側(cè)為可動(dòng)部分8-3，該可動(dòng)部分8-3設(shè)在一滑動(dòng)座28上，其上連接有開合直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該開合直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由第三氣缸20構(gòu)成，其作用在于帶動(dòng)所述可動(dòng)部分8-3運(yùn)動(dòng)使之與固定部分8-2形成分離狀態(tài)或組合狀態(tài)。
參見(jiàn)圖2 圖4、圖6 圖8和圖10，所述的推送定位裝置包括可沿T形滑槽8_5 的軸線方向運(yùn)動(dòng)的推送夾頭11、與該推送夾頭11連接的推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及固定夾頭 13，其中，推送夾頭11設(shè)置在定位滑道8中與掛料塊6對(duì)應(yīng)的一頭，推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在定位滑道8中與掛料塊6對(duì)應(yīng)的一頭的外側(cè)的工作臺(tái)2上，該推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為由第二氣缸12及導(dǎo)軌副31構(gòu)成的可沿著T形滑槽8-5軸線方向運(yùn)動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中第二氣缸12的氣缸桿和推送夾頭11分別與導(dǎo)軌副31中的滑塊固定連接；所述的固定夾頭13 設(shè)置在定位滑道8的另一頭。所述推送夾頭11中與固定夾頭13相對(duì)的一頭的末端具有可插入軸架9的U形開口內(nèi)的夾緊部11-1，該夾緊部11-1的端面上設(shè)有與軸架9上的定型針15表面相匹配的第一定位槽11-2 ;所述固定夾頭13中與推送夾頭11相對(duì)的端部的大小與軸架9的U形開口相匹配，該端面上設(shè)有與定型針15表面相匹配的第二定位槽13-1 ； 所述第一定位槽11-2和第二定位槽13-1的橫截面呈半圓形，兩者組合在一起形成定位軸架9上的定型針15的圓柱形封閉空間，該圓柱形封閉空間的直徑略大于定型針15的直徑。 工作時(shí)，推送夾頭11將軸架9推至固定夾頭13處，兩者結(jié)合將定型針15定位，此時(shí)軸架9 所在位置為定位滑道8的拔針部8-1。
參見(jiàn)圖2 圖4、圖6、圖8和圖10，所述推針裝置設(shè)置在拔針部8_1的一側(cè)的工作臺(tái)2上，軸架9位于拔針部8-1時(shí)，其上的定型針15的非尖端一頭與該推針裝置相對(duì)；該推針裝置由推針桿16以及與該推針桿16連接的推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，推針桿16與位于拔針部8-1的軸架9的定型針15同軸設(shè)置，所述推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為由第四氣缸17構(gòu)成的可沿位于拔針部8-1上的軸架的定型針15的軸線方向運(yùn)動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述推針桿16連接在氣缸桿上。推針桿16工作時(shí)，所述定位滑道8中的可動(dòng)部分8-3需要與固定部分8-2分離，所述可動(dòng)部分8-3與固定部分8-2的結(jié)合面位于拔針部8-1中與推送夾頭 11對(duì)應(yīng)的一側(cè)，亦即可動(dòng)部分8-3與固定部分8-2分離后，拔針部8-1處于避空狀態(tài)，使得推針桿16有足夠的空間去推動(dòng)定型針15 ;推針時(shí)，推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)推針桿16撞擊定型針15的非尖端，使得該非尖端的端面與軸架9的表面平齊，推針的作用在于，一方面， 由于經(jīng)過(guò)過(guò)浸泡后的定型針15與軸襯呢9-2之間存在較大的附著力，在拔針前推動(dòng)一下定型針15，會(huì)將定型針15與軸襯呢9-2之間的附著力去除，拔針時(shí)需要的軸向拉力較小(推針時(shí)由于無(wú)需夾緊定型針15，因此可以產(chǎn)生較大沖擊力，而拔針時(shí)，需要夾緊定型針15，如果需要的拔出力較大，那么夾持機(jī)構(gòu)18要需具有較大的夾持力，容易壓壞定型針15，增加了技術(shù)難度)；另一方面，增加了定型針15可夾持部位的長(zhǎng)度，更有利于夾緊。
參見(jiàn)圖2和圖4，所述的拔針裝置設(shè)在拔針部8-1中與推針裝置相對(duì)的一側(cè)的工作臺(tái)2上，主要由用于夾緊和松開定型針15的夾緊機(jī)構(gòu)以及與該夾緊機(jī)構(gòu)連接的拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中，夾緊機(jī)構(gòu)為氣動(dòng)手指18，該氣動(dòng)手指18前面的前面具有兩只活動(dòng)臂 18-2，該兩活動(dòng)臂18-2內(nèi)側(cè)分別設(shè)有一個(gè)夾墊塊18-1，在氣動(dòng)系統(tǒng)作用下氣動(dòng)手指18前面的兩只活動(dòng)臂18-2同步相對(duì)活動(dòng)，帶動(dòng)兩夾墊塊18-1相對(duì)夾緊或松開，從而對(duì)定型針15 進(jìn)行夾緊或松開；該氣動(dòng)手指18設(shè)置在直線導(dǎo)向座27內(nèi)；所述的拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由第五氣缸19構(gòu)成的可沿位于拔針部8-1的定型針15軸線方向運(yùn)動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述的固定座18-3連接在氣缸桿上。
參見(jiàn)圖2、圖3和圖9，所述拔針部8-1的上方設(shè)有脫料裝置，該脫料裝置包括脫料推塊21以及與該脫料推塊21連接的脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，脫料推塊21的下端設(shè)置用于避開軸架9的U形缺口 21-1，用于避免與推送夾頭11或固定夾頭13發(fā)生碰撞；脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由第六氣缸22構(gòu)成，其中氣缸桿與脫料推塊21固定連接。工作時(shí)，脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)脫料推塊21向下運(yùn)動(dòng)，若拔針后的軸架9不能自動(dòng)掉落，脫料推塊21的下端面便推動(dòng)軸架9使其落下。
參見(jiàn)圖2a，所述拔針部8-1下方設(shè)有用于接納拔針后的軸架9的下料槽26，該下料槽26傾斜設(shè)置，將接納的軸架9導(dǎo)入收集容器中。所述拔針裝置中氣動(dòng)手指拔出定型針 15后退回的位置的下方設(shè)有定型針收集容器23，用于收集氣動(dòng)手指釋放的定型針15。
所述的控制系統(tǒng)包括用于控制第一氣缸7、第二氣缸12、第三氣缸20、第四氣缸 17、第五氣缸19和第六氣缸22工作的控制單元以、用于判斷第一氣缸7、第二氣缸12、第三氣缸20、第四氣缸17、第五氣缸19和第六氣缸22中的活塞是否運(yùn)行到目標(biāo)位置的傳感兀件、控制各個(gè)氣缸啟動(dòng)和停止的電磁閥以及操作面板30，所述傳感元件、電磁閥以及操作面板30分別與控制單元連接，其中，所述的傳感元件包括設(shè)在掛料塊6上的光電傳感器A、設(shè)在第一氣缸7的氣缸筒的前端的電磁傳感器A、設(shè)在第二氣缸12的氣缸筒的前端和后端的電磁傳感器BI和電磁傳感器B2、設(shè)在第三氣缸20的氣缸筒的后端的電磁傳感器C、設(shè)在第四氣缸17的氣缸筒的后端的電磁傳感器D、設(shè)在第五缸的氣缸筒的前端和后端的電磁傳感器El和電磁傳感器E 2以及設(shè)在第六氣缸22的氣缸筒的后端的電磁傳感器F ;所述氣缸的活塞上設(shè)有磁鐵，當(dāng)活塞運(yùn)行到電磁傳感器所在位置(目標(biāo)位置)時(shí)，電磁傳感器檢測(cè)到該到位信號(hào)并反饋給控制單元，再由控制單元控制氣缸工作，該控制系統(tǒng)的具體工作原理參見(jiàn)下述的本發(fā)明的拔針?lè)椒ǖ膶?shí)施方式。
應(yīng)用上述的鋼琴軸架拔針機(jī)實(shí)現(xiàn)的鋼琴軸架的拔針?lè)椒?，包括以下步驟；
(I)穿設(shè)有定型針15并經(jīng)過(guò)浸泡的軸架9在振動(dòng)盤4經(jīng)振動(dòng)排序后，按需要的姿態(tài)從出料口 4-1中輸出，并依次進(jìn)入送料滑道5，進(jìn)入送料滑道5的軸架9的定型針15的兩頭吊掛在兩滑軌5-1上向下滑入掛料塊6的T形開口 6-1內(nèi)；
(2)當(dāng)掛料塊6中的光電傳感器A檢測(cè)到軸架9進(jìn)入T形開口后，控制單元控制第一氣缸7工作，掛料塊6攜帶軸架9向下運(yùn)動(dòng)；
(3)當(dāng)電磁傳感器A檢測(cè)到第一氣缸7的活塞前行到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)掛料塊6插入到定位滑道8的插入缺口 8-4中，掛料塊6上的T形開口 6-1和定位滑道的T型滑槽8-5 組合在一起，控制單元控制第二氣缸12工作，推動(dòng)夾頭11將T形開口 6-1內(nèi)的軸架9推向定位滑道8的拔針部8-1 ；
(4)當(dāng)電磁傳感器BI檢測(cè)到第二氣缸12的活塞前行到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)軸架9被推送到達(dá)拔針部8-1，推動(dòng)夾頭11上第一定位槽11-2與固定夾頭13上的第二定位槽13-1 組合，將定型針15夾緊定位，控制單元控制第三氣缸20工作，原來(lái)處于伸出狀態(tài)使得定位滑道8的可動(dòng)部分8-3與固定部分8-2組合在一起的第三氣缸20退回，定位滑道8的可動(dòng)部分8-3與固定部分8-2分離；
(5)當(dāng)電磁傳感器C檢測(cè)到第三氣缸20的退回到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)定位滑道8的可動(dòng)部分8-3固定部分8-2分離并離開了拔針部8-1，拔針部8-1處于避空狀態(tài)，控制單元控制第四氣缸17工作，推針桿16前行推動(dòng)軸架9上的定型針15的非尖端；
(6)當(dāng)電磁傳感器D檢測(cè)到第四氣缸17的活塞運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)推針桿16 將軸架9上的定型針15的非尖端推至與軸架9表面平齊，控制單元控制第四氣缸17退回， 同時(shí)控制第五氣缸19以及氣動(dòng)手指18工作，氣動(dòng)手指18朝定型針15的尖端前行；
(7)當(dāng)電磁傳感器El檢測(cè)到第五氣缸19的活塞運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)氣動(dòng)手指 18將定型針15夾緊，控制單元控制第五氣缸19退回，氣動(dòng)手指18將定型針15拔出；
(8)當(dāng)電磁傳感器E2檢測(cè)到第五氣缸19的活塞退回到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)氣動(dòng)手指 18已將定型針15拔離軸架9，控制單元控制氣動(dòng)手指18將定型針15松開，定型針15落入定型針收集容器，同時(shí)控制單元控制第六氣缸22工作，脫料推塊21往下運(yùn)動(dòng)把有可能滯留在拔針部8-1的軸架9推走，隨后復(fù)位；
(9)當(dāng)電磁傳感器F檢測(cè)到第六氣缸22的活塞退回到初始位置時(shí)，控制單元控制第二氣缸12和第三氣缸20同時(shí)復(fù)位；
(10)當(dāng)電磁傳感器B2檢測(cè)到第二氣缸12的活塞退回到初始位置時(shí)，控制單元控制第一氣缸7復(fù)位，送料滑道8的軸架9向下滑入掛料塊6中，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)的拔針工作；
(11)不斷重復(fù)上述步驟，實(shí)現(xiàn)軸架9的自動(dòng)拔針。
實(shí)施例2
本實(shí)施例與實(shí)施例I的不同之處在于
參見(jiàn)圖11，所述推送夾頭11和固定夾頭13的相對(duì)的端面均為平面，工作時(shí)兩者壓緊在軸架9的兩側(cè)面上，從而實(shí)現(xiàn)定位和夾緊。
參見(jiàn)圖12，所述夾緊機(jī)構(gòu)包括固定座32、固定夾指32-1以及活動(dòng)夾指32_2，其中， 固定夾指32-1與固定座32固定連接，固定座32內(nèi)設(shè)有滑動(dòng)槽，活動(dòng)夾指32-2的一頭伸入該滑動(dòng)槽內(nèi)，該伸入部分上設(shè)有齒條33，該齒條由齒輪14及電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述固定夾指32-1 以及活動(dòng)夾指32-2可相對(duì)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)定型針15的夾緊和松開；為了便于夾持，所述固定夾指32-1以及活動(dòng)夾指32-2的夾持部上設(shè)有與定型枕14相匹配的夾槽32_3。
所述下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、開合直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均由液壓缸構(gòu)成。
本實(shí)施例上述以外的其他實(shí)施方式與實(shí)施例I相同。
上述為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述內(nèi)容的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，包括送料裝置、下料裝置、定位滑道、推送定位裝置、推針裝置、拔針裝置以及控制系統(tǒng)，其中， 所述的送料裝置包括傾斜設(shè)置的送料滑道； 所述的下料裝置包括掛料塊以及與該掛料塊連接的下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，掛料塊設(shè)在所述送料滑道的下端口處，掛料塊的下端設(shè)有用于接納從送料滑到滑入的軸架的T形開口 ； 所述的定位滑道設(shè)置在掛料塊的下方，該定位滑道上設(shè)有T形滑槽，所述掛料塊下行至終點(diǎn)時(shí)，其上的T形開口與所述T形滑槽組合在一起構(gòu)成該T形滑槽的一部分； 所述的推送定位裝置包括可沿T形滑槽軸線方向運(yùn)動(dòng)的推送夾頭、與該推送夾頭連接的推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及固定夾頭，其中，推送夾頭設(shè)置在定位滑道中與掛料塊對(duì)應(yīng)的一頭，固定夾頭固定在定位滑道的另一頭；推動(dòng)夾頭將軸架推至固定夾頭處并將其夾緊時(shí)軸架所在的位置為定位滑道的拔針部； 所述推針裝置設(shè)置在拔針部的一側(cè)，包括推針桿以及與該推針桿連接的推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 所述的拔針裝置設(shè)在拔針部中與推針裝置相對(duì)的一側(cè)，包括用于夾緊和松開定型針的夾緊機(jī)構(gòu)以及與該夾緊機(jī)構(gòu)連接的拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 所述的控制系統(tǒng)包括用于控制下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作的控制單元以及與該控制單元連接的用于判斷下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是否運(yùn)行到目標(biāo)位置的傳感元件。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述推送夾頭中與固定夾頭相對(duì)的一頭的末端具有可插入軸架的U形開口內(nèi)的夾緊部，該夾緊部的端面上設(shè)有與軸架上的定型針表面相匹配的第一定位槽；所述固定夾頭中與推送夾頭相對(duì)的一端的大小與軸架的U形開口相匹配，該端面上設(shè)有與定型針表面相匹配的第二定位槽；所述第一定位槽和第二定位槽組合在一起形成定位軸架上的定型針的封閉空間。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述的定位滑道由固定部分和可動(dòng)部分組合而成，其中，兩者的組合面位于定位滑道的拔針部中與推送夾頭對(duì)應(yīng)的一側(cè)；所述可動(dòng)部分上連接有開合直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述的夾緊機(jī)構(gòu)為氣動(dòng)手指，該氣動(dòng)手指的前面具有兩只活動(dòng)臂，該兩活動(dòng)臂的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有一個(gè)用于夾緊或松開定型針的夾墊塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述拔針部的上方設(shè)有脫料裝置，該脫料裝置包括脫料推塊以及與該脫料推塊連接的脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述料推塊的下端設(shè)有U形缺口。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述掛料塊的外圍設(shè)有上下方向的導(dǎo)向塊；所述定位滑道在掛料塊的正下方設(shè)有與該掛料塊相匹配的插入缺口。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述的下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、開合直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均由氣缸構(gòu)成，分別為第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸、第四氣缸、第五氣缸以及第六氣缸。
8.根據(jù)權(quán)利要求4 7任一項(xiàng)所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述的送料裝置還包括振動(dòng)盤，所述送料滑道的上端與振動(dòng)盤的出料口連接；所述送料滑道上設(shè)有光電傳感器B。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述的傳感元件包括設(shè)在掛料塊上的光電傳感器A、設(shè)在第一氣缸的氣缸筒的前端的電磁傳感器A、設(shè)在第二氣缸的氣缸筒的前端和后端的電磁傳感器BI和電磁傳感器B2、設(shè)在第三氣缸的氣缸筒的后端的電磁傳感器C、設(shè)在第四氣缸的氣缸筒的后端的電磁傳感器D、設(shè)在第五缸的氣缸筒的前端和后端的電磁傳感器El和電磁傳感器E2以及設(shè)在第六氣缸的氣缸筒的后端的電磁傳感器F。
10.一種應(yīng)用權(quán)利要求9所述的鋼琴軸架拔針機(jī)實(shí)現(xiàn)的鋼琴軸架的拔針?lè)椒?，其特征在于，包括以下步驟 (1)軸架從送料滑道中滑入掛料塊的T形開口內(nèi)并吊掛在其上； (2)當(dāng)掛料塊中的光電傳感器A檢測(cè)到軸架進(jìn)入T形開口后，控制單元控制第一氣缸工作，掛料塊攜帶軸架向下運(yùn)動(dòng)； (3)當(dāng)電磁傳感器A檢測(cè)到第一氣缸的活塞前行到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)掛料塊上的T形開口和定位滑道的T型滑槽組合在一起，控制單元控制第二氣缸工作，推動(dòng)夾頭將T形開口內(nèi)的軸架推向定位滑道的拔針部； (4)當(dāng)電磁傳感器BI檢測(cè)到第二氣缸的活塞前行到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)軸架被推送到達(dá)拔針部，推動(dòng)夾頭和固定夾頭組合在一起對(duì)軸架進(jìn)行定位，控制單元控制第三氣缸工作，處于伸出狀態(tài)的氣缸桿退回，定位滑道的可動(dòng)部分與固定部分分離； (5)當(dāng)電磁傳感器C檢測(cè)到第三氣缸的退回到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)定位滑道的可動(dòng)部分離開了拔針部，拔針部處于避空狀態(tài)，控制單元控制第四氣缸工作，推針桿前行推動(dòng)軸架上的定型針的非尖端； (6)當(dāng)電磁傳感器D檢測(cè)到第四氣缸的活塞運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)推針桿將軸架上的定型針的非尖端推至與軸架表面平齊，控制單元控制第四氣缸退回，同時(shí)控制第五氣缸以及氣動(dòng)手指工作，氣動(dòng)手指朝定型針的尖端如打; (7)當(dāng)電磁傳感器El檢測(cè)到第五氣缸的活塞運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)氣動(dòng)手指將定型針夾緊，控制單元控制第五氣缸退回，氣動(dòng)手指將定型針拔出； (8)當(dāng)電磁傳感器E2檢測(cè)到第五氣缸的活塞退回到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)氣動(dòng)手指已將定型針拔離軸架，控制單元控制氣動(dòng)手指將定型針?biāo)砷_，定型針落入定型針收集容器，同時(shí)第六氣缸工作，脫料推塊往下運(yùn)動(dòng)把有可能滯留在拔針部的軸架推走后，隨后復(fù)位； (9)當(dāng)電磁傳感器F檢測(cè)到第六氣缸的活塞退回到初始位置時(shí)，控制單元控制第二氣缸和第三氣缸同時(shí)復(fù)位； (10)當(dāng)電磁傳感器B2檢測(cè)到第二氣缸的活塞退回到初始位置時(shí)，控制單元控制第一氣缸復(fù)位，送料滑道的軸架向下滑入掛料塊中，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)的拔針工作； (11)不斷重復(fù)上述步驟，實(shí)現(xiàn)軸架的自動(dòng)拔針。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種鋼琴軸架拔針機(jī)及拔針?lè)椒?，所述拔針機(jī)包括送料裝置、下料裝置、定位滑道、推送定位裝置、推針裝置以及拔針裝置等；送料裝置包括傾斜設(shè)置的送料滑道；下料裝置包括掛料塊以及與該掛料塊連接的下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；定位滑道設(shè)置在掛料塊的下方，其上設(shè)有T形滑槽；推送定位裝置包括可沿T形滑槽軸線方向運(yùn)動(dòng)的推送夾頭、與推送夾頭連接的推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及固定夾頭；推針裝置設(shè)置在拔針部的一側(cè)，包括推針桿以及與該推針桿連接的推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；拔針裝置設(shè)在拔針部中與推針裝置相對(duì)的一側(cè)，包括用于夾緊和松開定型針的夾緊機(jī)構(gòu)以及與該夾緊機(jī)構(gòu)連接的拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的拔針機(jī)能自動(dòng)地完成拔針工作，生產(chǎn)效率高。
文檔編號(hào)G10C9/00GK102982791SQ20121050944
公開日2013年3月20日 申請(qǐng)日期2012年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月30日
發(fā)明者區(qū)迎, 李建寧, 梁志和, 廖勇, 黃耿志, 林鳴亞, 梁國(guó)華 申請(qǐng)人:廣州珠江鋼琴集團(tuán)股份有限公司