專利名稱：一種卡匣偏移的補正裝置及補正方法
技術領域：
本申請涉及等離子顯示屏制造領域，特別涉及一種卡匣偏移的補正裝置及補正方法。
背景技術：
PDP(Plasma Display Panel)等離子屏自面世以來,發(fā)展迅速,具有很大的市場發(fā)展?jié)摿?，引起了全球各大廠商的特別關注?，F(xiàn)階段主要用于如飛機場、火車站、展示會場、企業(yè)研討、學術會議、遠程會議等公共場所的信息顯示以及自動監(jiān)視系統(tǒng)等。隨著體積電路元件的制作朝著高密度設計的發(fā)展，定義于玻璃基板上的元件尺寸持續(xù)減小，而使相關的電路設計更為繁復。連帶也導致相關的顯示器制成需要進行相當多的步驟才能在玻璃基板上制作出所需的體積電路與像素單元。因此，對一特定批次的玻璃基板來說，由投片開始至驗證出貨之間，會在數(shù)個機臺間往返傳送并進行所需的制程，為了避免這些玻璃基板在反復是傳遞過程中發(fā)生損壞，操作人員會利用機械手臂小心翼翼地將玻璃基板儲放于卡匣(cassette)中，再將卡匣放置于搬運載體搬動至下一個制程機臺或是倉庫中的存儲位置。卡匣的作用是在顯示屏制作過程的各項工藝制程中承載、傳送和保護玻璃基板， 而卡匣的搬運方式直接影響基板的搬運效率。在現(xiàn)有的卡匣搬運系統(tǒng)中，首先將卡匣放置在搬運載體的標準位置上，在搬運系統(tǒng)中設置需要搬運到的目標位置點的橫向(X方向)、軸向(Y方向)、豎直(Z方向)的數(shù)據(jù)， 在搬運過程中，搬運載體根據(jù)設置的數(shù)據(jù)進行卡匣的搬運。但是在實際操作中，卡匣在搬運載體上的放置會有一些誤差。由于制程機臺或是倉庫中為卡匣預留的位置較小，當卡匣沒有放到載體上的標準位置時，會導致卡匣不能準確放到制程機臺或是倉庫的預留位置，需要人工輔助調(diào)節(jié)卡匣的位置，致使基板的搬運效率低，操作不便。

發(fā)明內(nèi)容
本申請要解決的技術問題是提供一種卡匣偏移的補正裝置及補正方法，補正卡匣放置到搬運載體上時產(chǎn)生的偏移，保證卡匣準確放入目的位置。一種卡匣偏移的補正裝置，包括第一軸向測距傳感器，設置于搬運載體的末端，用于測量所述搬運載體末端與卡匣之間的第一軸向距離值；第一橫向測距傳感器，設置于搬運載體的一側(cè)，用于測量所述搬運載體設置有所述第一橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第一橫向距離值；第二橫向測距傳感器，與所述第一橫向測距傳感器設置于所述搬運載體的同一側(cè)，用于測量所述搬運載體設置有所述第二橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第二橫向距離值；
偏移計算器，用于當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移，并計算所述卡匣的偏移補正值；補正調(diào)節(jié)器，用于依據(jù)得到偏移補正值，調(diào)節(jié)所述搬運載體的運動軌跡，完成對所述卡匣的偏移補正。上述的裝置，優(yōu)選的，所述偏移計算器包括獲取單元，用于獲取所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值和所述第二橫向距離值；判斷單元，用于當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移；補正計算單元，用于當所述卡匣發(fā)生偏移時，依據(jù)所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值、所述第二橫向距離值和預設的計算規(guī)則，計算所述卡匣的偏移補正值。上述的裝置，優(yōu)選的，所述偏移計算器還包括規(guī)則預設單元，用于預設計算所述偏移補正值的計算規(guī)則；所述計算規(guī)則包括軸向計算規(guī)則和橫向計算規(guī)則。上述的裝置，優(yōu)選的，所述補正計算單元包括軸向計算子單元，用于依據(jù)所述第一軸向距離值和所述軸向計算規(guī)則，計算所述卡匣的軸向補正值；橫向計算子單元，用于依據(jù)所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值、所述第二橫向距離值和所述橫向計算規(guī)則，計算所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值。上述的裝置，優(yōu)選的，所述補正調(diào)節(jié)器包括軸向補正單元,用于依據(jù)所述卡匣的軸向補正值,調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的軸向運動；旋轉(zhuǎn)補正單元，用于依據(jù)所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值，調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的旋轉(zhuǎn)運動。一種卡匣偏移的補正方法，包括測量搬運載體末端與卡匣之間的第一軸向距離值、所述搬運載體一側(cè)與卡匣之間的第一橫向距離值和第二橫向距離值；當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移，并計算所述卡匣的偏移補正值；依據(jù)得到偏移補正值，調(diào)節(jié)所述搬運載體的運動軌跡，完成對所述卡匣的偏移補正。上述的方法，優(yōu)選的，計算所述卡匣的偏移補正值包括依據(jù)所述第一軸向距離值和預設的計算規(guī)則的軸向計算規(guī)則，計算所述卡匣的軸向補正值；依據(jù)所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值、所述第二橫向距離值和預設的計算規(guī)則的橫向計算規(guī)則，計算所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值。上述的方法，優(yōu)選的，依據(jù)所述第一軸向距離值和預設的計算規(guī)則的軸向計算規(guī)則，計算所述卡匣的軸向補正值之前還包括預設計算所述偏移補正值的計算規(guī)則包括軸向計算規(guī)則和橫向計算規(guī)則。上述的方法，優(yōu)選的，依據(jù)得到偏移補正值，調(diào)節(jié)所述搬運載體的運動軌跡，完成對所述卡匣的偏移補正包括依據(jù)所述卡匣的軸向補正值，調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的軸向運動；依據(jù)所述搬運載體的旋轉(zhuǎn)補正值，調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的旋轉(zhuǎn)運動。本申請?zhí)峁┝艘环N卡匣偏移的補正裝置，包括第一軸向測距傳感器，設置于搬運載體的末端，用于測量所述搬運載體末端與卡匣之間的第一軸向距離值；第一橫向測距傳感器，設置于搬運載體的一側(cè)，用于測量所述搬運載體設置有所述第一橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第一橫向距離值；第二橫向測距傳感器，與所述第一橫向測距傳感器設置于所述搬運載體的同一側(cè)，用于測量所述搬運載體設置有所述第二橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第二橫向距離值；偏移計算器，用于當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移，并計算所述卡匣的偏移補正值；補正調(diào)節(jié)器，用于依據(jù)得到偏移補正值，調(diào)節(jié)所述搬運載體的運動軌跡，完成對所述卡匣的偏移補正。采用本申請?zhí)峁┑囊环N卡匣偏移的補正裝置及補正方法，能夠?qū)ㄏ环胖玫桨徇\載體上出現(xiàn)的偏移自動進行補正，使卡匣準確放到制程機臺或是倉庫的預留位置，不必進行人工輔助調(diào)節(jié)卡匣的位置，提高基板的搬運效率。


為了更清楚地說明本申請實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I是本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例的結構框圖；圖2是本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例的一具體結構框圖；圖3是本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例的另一具體結構框圖；圖4是本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例的又一具體結構框圖；圖5是本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例的再一具體結構框圖；圖6是本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例的具體結構框圖；圖7是本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例中測距傳感器的安裝位置示意圖；圖8是本申請一種卡匣偏移的補正方法實施例I的流程圖；圖9是本申請一種搬運系統(tǒng)卡匣偏移的補正方法實施例I 一具體流程圖；圖10是本申請一種卡匣偏移的補正方法實施例2的流程圖。
具體實施例方式下面將結合本申請實施例中的附圖,對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。由于本申請補正的偏移是卡匣放置到搬運載體上的偏移，所以，只有橫向(X方向)和軸向(Y方向)可能會產(chǎn)生偏移，而豎直(Z方向)不會產(chǎn)生影響，因此本申請?zhí)峁┑囊环N卡匣偏移的補正裝置及補正方法是針對橫向和軸向的。
當卡匣放置在搬運載體上的位置滿足系統(tǒng)設定的偏差范圍時，采用本申請的補正裝置和方法，就能夠自動對偏移進行補正后準確放入貨架位置。本申請的實施例的偏差范圍是(±10mm)，測得的第一軸向距離值和預設的第一軸向距離值之差與測得的兩個橫向距離值和預設的橫向距離值之差均滿足偏差范圍，采用本申請的補正裝置和補正方法進行自動補正。參見圖1，示出了本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例的結構框圖，包括第一軸向測距傳感器101，設置于搬運載體的末端，用于測量所述搬運載體末端與卡匣之間的第一軸向距離值；第一橫向測距傳感器102，設置于搬運載體的一側(cè)，用于測量所述搬運載體設置有所述第一橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第一橫向距離值；第二橫向測距傳感器103，與所述第一橫向測距傳感器設置于所述搬運載體的同一側(cè)，用于測量所述搬運載體設置有所述第二橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第二橫向距離值；偏移計算器104，用于當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移，并計算所述卡匣的偏移補正值；補正調(diào)節(jié)器105，用于依據(jù)得到偏移補正值，調(diào)節(jié)所述搬運載體的運動軌跡，完成對所述卡匣的偏移補正。其中，如圖2所示，所述偏移計算器104包括獲取單元1041，用于獲取所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值和所述第二橫向距離值；判斷單元1042，用于當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移；搬運載體上有卡匣放置的標準位置，搬運載體的各個面到卡匣的標準位置有固定距離值。將所述固定距離值視為預設的距離值，當卡匣的放置發(fā)生了偏移，也就是當卡匣沒有放置在標準位置上時，第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值就不滿足預設的距離值。補正計算單元1043，用于當所述卡匣發(fā)生偏移時，依據(jù)所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值、所述第二橫向距離值和預設的計算規(guī)則，計算所述卡匣的偏移補正值。其中，如圖3所示，所述偏移計算器104還包括規(guī)則預設單元1044，用于預設計算所述偏移補正值的計算規(guī)則；計算偏移補正值的計算規(guī)則包括軸向計算規(guī)則和橫向計算規(guī)則。軸向計算規(guī)則是用于計算所述卡匣的軸向補正值的計算規(guī)則，橫向計算規(guī)則是用于計算所述卡匣的橫向補正值的計算規(guī)則。其中，如圖4所示，所述補正計算單元1043包括軸向計算子單元10431，用于依據(jù)所述第一軸向距離值和所述軸向計算規(guī)則，計算所述卡匣的軸向補正值；橫向計算子單元10432，用于依據(jù)所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值、所述第二橫向距離值和所述橫向計算規(guī)則，計算所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值。其中，如圖5所示，所述補正調(diào)節(jié)器105包括
軸向補正單元1051,用于依據(jù)所述卡匣的軸向補正值,調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的軸向運動；旋轉(zhuǎn)補正單元1052，用于依據(jù)所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值，調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的旋轉(zhuǎn)運動。參見圖6，示出了本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例的具體結構框圖，包括設置于搬運載體的末端的第一軸向測距傳感器101測量所述搬運載體末端與卡匣之間的第一軸向距離值；設置于搬運載體的一側(cè)的第一橫向測距傳感器102測量所述搬運載體設置有所述第一橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第一橫向距離值；與所述第一橫向測距傳感器設置于所述搬運載體的同一側(cè)的第二橫向測距傳感器103測量所述搬運載體設置有所述第二橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第二橫向距離值；獲取單元1041獲取所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值和所述第二橫向距離值；判斷單元1042當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移；補正計算單元1043，用于當所述卡匣發(fā)生偏移時，依據(jù)所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值、所述第二橫向距離值和規(guī)則預設單元1044預設計算偏移補正值的計算規(guī)則，計算所述卡匣的偏移補正值；軸向補正單元1051依據(jù)所述卡匣的軸向補正值,調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的軸向運動；旋轉(zhuǎn)補正單元1052依據(jù)所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值,調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的旋轉(zhuǎn)運動。由于第一橫向距離值和第二橫向距離值之間的差值，可得知卡匣在搬運載體上的位置與標準位置存在一定角度的旋轉(zhuǎn)偏移，所以，對橫向的偏移的補正就表現(xiàn)為旋轉(zhuǎn)補正。本實施例中的補正調(diào)節(jié)器105在實際操作中為伺服執(zhí)行電機，旋轉(zhuǎn)補正由旋轉(zhuǎn)電機執(zhí)行，軸向補正由軸向電機執(zhí)行。參見圖7，示出了本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例中各個測距傳感器的安裝位置示意圖，箭頭方向指出了卡匣和搬運載體運動的方向，搬運載體尾端上設置有一個測距傳感器即第一軸向測距傳感器用于測量第一軸向距離值，與這個垂直面相鄰的一個側(cè)面上設置有二個測距傳感器即第一橫向測距傳感器和第二橫向測距傳感器分別測量第一橫向距離值和第二橫向距離值。圖中虛線所示為卡匣的標準位置。圖中所示的第一橫向測距傳感器、第二橫向測距傳感器和軸向測距傳感器的位置為測量計算補正值的最佳位置，但不限定于此，也可為其他位置，需保證第一橫向測距傳感器和第二橫向測距傳感器在同一個側(cè)面且兩者之間存在水平距離，也就是說要保證這兩個測距傳感器不能在同一豎直線上。與上述本申請一種卡匣偏移的補正裝置實施例所提供的裝置相對應的，參見圖8， 本申請還提供了一種卡匣偏移的補正方法實施例I的流程圖，包括步驟SlOl :測量搬運載體末端與卡匣之間的第一軸向距離值、所述搬運載體一側(cè)與卡匣之間的第一橫向距離值和第二橫向距離值；參見圖7，設置在搬運載體末端的第一軸向測距傳感器101測量到放置在搬運載體上的卡匣的末端的距離即第一軸向距離值；
設置在搬運載體側(cè)面的第一橫向測距傳感器102測量到卡匣的對應面的距離即第一橫向距離值；搬運載體設置有第一橫向測距傳感器102的側(cè)面，還設置有第二橫向測距傳感器 103，該第二橫向測距傳感器103與第一橫向測距傳感器102之間有一定的水平距離，也就是說，第二橫向測距傳感器103測量的位置與第一測距傳感器102的測量位置不在同一豎直線上。第二橫向測距傳感器103測量其所在的搬運載體的側(cè)面到到卡匣對應面的橫向距離值即第二橫向距離值。步驟S102 :當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移，并計算所述卡匣的偏移補正值；測量得到第一軸向距離值、第一橫向距離值和第二橫向距離值，依據(jù)預設的計算規(guī)則，計算對卡匣的偏移進行補正的補正值。如圖9所示的流程圖，本步驟具體包括步驟S1021 :當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移；搬運載體上有卡匣放置的標準位置，搬運載體的各個面到卡匣的標準位置有固定距離值。將所述固定距離值視為預設的距離值，當卡匣的放置發(fā)生了偏移，也就是當卡匣沒有放置在標準位置上時，第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值就不滿足預設的距離值。步驟S1022 :依據(jù)所述第一軸向距離值和預設的計算規(guī)則的軸向計算規(guī)則，計算所述卡匣的軸向補正值；依據(jù)預設的計算規(guī)則的軸向計算規(guī)則和搬運載體末端到卡匣的第一軸向距離值， 計算得到對卡匣偏移進行補正的軸向補正值。步驟S1023 :依據(jù)所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值、所述第二橫向距離值和預設的計算規(guī)則的橫向計算規(guī)則，計算所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值。由于第一橫向距離值和第二橫向距離值之間的差值，可得知卡匣在搬運載體上的位置與標準位置存在一定角度的旋轉(zhuǎn)偏移，所以，對橫向的偏移的補正就表現(xiàn)為旋轉(zhuǎn)補正。依據(jù)軸向測距傳感器到卡匣的第一軸向距離值、第一橫向測距傳感器到卡匣的第一橫向補正值、所述第二橫向補正值和預設的計算規(guī)則的橫向計算規(guī)則，計算所述卡匣偏移在橫向的補正值，也就是旋轉(zhuǎn)補正值。步驟S103 :依據(jù)得到偏移補正值，調(diào)節(jié)所述搬運載體的運動軌跡，完成對所述卡匣的偏移補正。在搬運卡匣的過程中，是依據(jù)卡匣放置到搬運載體的標準位置設定搬目的和搬運路徑?？ㄏ环胖玫桨徇\載體上后，卡匣的位置不能變化，對卡匣放置偏移的補正就是對搬運載體的運動軌跡進行的調(diào)節(jié)。根據(jù)計算得到的到軸向補正值和旋轉(zhuǎn)補正值，調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的運動。實際操作中，補正調(diào)節(jié)器105 —般為伺服電機,旋轉(zhuǎn)補正由旋轉(zhuǎn)執(zhí)行電機執(zhí)行,軸向補正由軸向電機執(zhí)行。伺服電機帶動搬運載體的運動，調(diào)節(jié)補正時，就是將調(diào)節(jié)補正值以脈沖的形式提供給伺服電機，軸向電機依據(jù)軸向補正值補正軸向的偏移，旋轉(zhuǎn)電機依據(jù)旋轉(zhuǎn)補正值補正橫向的偏移。具體步驟包括步驟S1031 :依據(jù)所述卡匣的軸向補正值,調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的軸向運動；依據(jù)計算得到的軸向補正值，伺服電機中的軸向電機依據(jù)該軸向補正值補正軸向的偏移。步驟S1032 :依據(jù)所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值，調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的旋轉(zhuǎn)運動。依據(jù)計算得到的旋轉(zhuǎn)補正值,伺服電機中的旋轉(zhuǎn)電機依據(jù)該旋轉(zhuǎn)補正值補正橫向的偏移。下面結合具體計算說明假設當卡匣放置在搬運載體上的標準位置時，軸向測距傳感器1011到卡匣與其對應面的第一軸向距離值為Ytl，第一橫向測距傳感器1012到卡匣與其對應面的橫向距離值分別為Lltl，第二橫向測距傳感器1013到卡匣與其對應的橫向距離值為LA。測得的所述第一軸向距離值為Y，第一橫向距離值為LI，第二橫向距離值為L2。I、計算過程如下(I)軸向補正值為ΔΥ = γ*80· 0/30000. 0+ (Υ0_40· O)-Y0(2)計算補正角度Θ :ALl = Ll*80. 0/30000. 0+(Ll0_40· O)-Ll0Λ L2 = L2*80. 0/30000. 0+ (L20-40. 0) _L20Θ = (AL2-AL1)/(R1+R2)若Θ >最大補正角，θ =最大補正角；若Θ <-最大補正角，Θ =-最大補正角。最大補正角是依據(jù)卡匣所要放置的目的位置的允許誤差值，計算得到的最大允許角度。(3)計算旋轉(zhuǎn)補正值Λ XOΔΧ0 = Cy*SIN( Θ )*(C0N( θ )-1· 0)+Cx*C0N( Θ )*(C0N( θ )-1· 0) + (-AY)*SIN( Θ)*C0N(Θ)+R3*SIN(Θ)*SIN(θ)+(-ΛL2)*C0N(θ)*C0N(θ)-Rl*SIN(θ)*C0N(θ)其中，補正調(diào)節(jié)器103通過伺服電機實現(xiàn)定位，采用的電機分辨率為30000，設計中將外部電子齒輪設計為80。40. O是調(diào)試卡匣在席編碼器值。Rl為搬運載體順時針旋轉(zhuǎn)電機執(zhí)行偏移值；R2為搬運載體逆時針旋轉(zhuǎn)電機執(zhí)行偏移值；R3為軸向電機執(zhí)行偏移值。Cx、Cy是搬運設備本身的機械部分固定的參數(shù)，為設定值。由上述的式子可以計算得到旋轉(zhuǎn)補正值ΛΧ0和軸向補正值Λ Y。2、補正過程如下本補正過程不影響在搬運系統(tǒng)中設置的需要搬運到的目標位置點的橫向(X方向)、軸向(Y方向)、豎直(Ζ方向)的數(shù)據(jù)。本補正過程是在搬運載體搬運卡匣到目的位置的過程中實現(xiàn)的，可視為對搬運載體的微調(diào)過程。(I)軸向補正:
ΛΥ就是軸向電機得到的補正值，軸向電機對搬運載體在軸向上補正ΛΥ距離，以搬運載體運行方向為前方。ΛΥ> O時，軸向電機帶動搬運載體向前方移動Λ Y距離；ΛΥ< O時，軸向電機帶動搬運載體向后方移動I ΛΥ|距離。(2)旋轉(zhuǎn)補正(橫向補正)ΔΧ0 > O時，順時針旋轉(zhuǎn)電機帶動搬運載體向順時針方向轉(zhuǎn)過Λ XO距離ΔΧ0 < O時，逆時針旋轉(zhuǎn)電機帶動搬運載體向逆時針方向轉(zhuǎn)過I Λ XO I距離。參見圖10，本申請一種卡匣偏移的補正方法實施例2流程圖，本實施例是在實施例I的步驟S102之前還包括步驟S104 :預設計算所述卡匣的偏移補正值的計算規(guī)則。通過規(guī)則預設單元1044預設計算搬運載體補正值的計算規(guī)則，該計算規(guī)則用于后續(xù)步驟中計算搬運載體的軸向補正值和旋轉(zhuǎn)補正值。軸向計算規(guī)則是用于計算所述卡匣的軸向補正值的計算規(guī)則，橫向計算規(guī)則是用于計算所述卡匣的橫向補正值的計算規(guī)則。本申請實施例中提出的補正調(diào)節(jié)先后順序為先補正軸向后補正橫向(旋轉(zhuǎn)補正)，但不限制于此，實際操作中，也可采用其他順序，如，先補正橫向后補正軸向，或是同時補正橫向和軸向。本申請還提供了計算橫向補正值和軸向補正值的部分算法程序，如下
(
權利要求
1.一種卡匣偏移的補正裝置，其特征在于，包括第一軸向測距傳感器，設置于搬運載體的末端，用于測量所述搬運載體末端與卡匣之間的第一軸向距離值；第一橫向測距傳感器，設置于搬運載體的一側(cè)，用于測量所述搬運載體設置有所述第一橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第一橫向距離值；第二橫向測距傳感器，與所述第一橫向測距傳感器設置于所述搬運載體的同一側(cè)，用于測量所述搬運載體設置有所述第二橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第二橫向距離值；偏移計算器，用于當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移，并計算所述卡匣的偏移補正值；補正調(diào)節(jié)器，用于依據(jù)得到偏移補正值，調(diào)節(jié)所述搬運載體的運動軌跡，完成對所述卡匣的偏移補正。
2.根據(jù)權利要求I所述的裝置，其特征在于，所述偏移計算器包括獲取單元，用于獲取所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值和所述第二橫向距離值；判斷單元，用于當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移；補正計算單元，用于當所述卡匣發(fā)生偏移時，依據(jù)所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值、所述第二橫向距離值和預設的計算規(guī)則，計算所述卡匣的偏移補正值。
3.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述偏移計算器還包括規(guī)則預設單元， 用于預設計算所述偏移補正值的計算規(guī)則；所述計算規(guī)則包括軸向計算規(guī)則和橫向計算規(guī)則。
4.根據(jù)權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述補正計算單元包括軸向計算子單元，用于依據(jù)所述第一軸向距離值和所述軸向計算規(guī)則，計算所述卡匣的軸向補正值；橫向計算子單元，用于依據(jù)所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值、所述第二橫向距離值和所述橫向計算規(guī)則，計算所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值。
5.根據(jù)權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述補正調(diào)節(jié)器包括軸向補正單元，用于依據(jù)所述卡匣的軸向補正值，調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的軸向運動；旋轉(zhuǎn)補正單元，用于依據(jù)所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值，調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的旋轉(zhuǎn)運動。
6.—種卡匣偏移的補正方法,其特征在于,包括測量搬運載體末端與卡匣之間的第一軸向距離值、所述搬運載體一側(cè)與卡匣之間的第一橫向距離值和第二橫向距離值；當所述第一軸向距離值、第一橫向距離值或第二橫向距離值不滿足預設距離值時，判定所述卡匣發(fā)生偏移，并計算所述卡匣的偏移補正值；依據(jù)得到偏移補正值，調(diào)節(jié)所述搬運載體的運動軌跡，完成對所述卡匣的偏移補正。
7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，計算所述卡匣的偏移補正值包括依據(jù)所述第一軸向距離值和預設的計算規(guī)則的軸向計算規(guī)則，計算所述卡匣的軸向補正值；依據(jù)所述第一軸向距離值、所述第一橫向距離值、所述第二橫向距離值和預設的計算規(guī)則的橫向計算規(guī)則，計算所述卡匣的旋轉(zhuǎn)補正值。
8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述第一軸向距離值和預設的計算規(guī)則的軸向計算規(guī)則，計算所述卡匣的軸向補正值之前還包括預設計算所述偏移補正值的計算規(guī)則包括軸向計算規(guī)則和橫向計算規(guī)則。
9.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，依據(jù)得到偏移補正值，調(diào)節(jié)所述搬運載體的運動軌跡，完成對所述卡匣的偏移補正包括依據(jù)所述卡匣的軸向補正值，調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的軸向運動；依據(jù)所述搬運載體的旋轉(zhuǎn)補正值，調(diào)節(jié)補正所述搬運載體的旋轉(zhuǎn)運動。
全文摘要
本發(fā)明提供一種卡匣偏移的補正裝置，包括第一軸向測距傳感器，設置于搬運載體的末端，測量搬運載體末端與卡匣之間的第一軸向距離值；第一橫向測距傳感器和第二橫向測距傳感器，設置于搬運載體的同一側(cè)，分別測量搬運載體設置有第一橫向測距傳感器與卡匣之間的第一橫向距離值和第二橫向測距傳感器的一側(cè)與卡匣之間的第二橫向距離值；偏移計算器，當判定卡匣發(fā)生偏移時，計算卡匣的偏移補正值；補正調(diào)節(jié)器，依據(jù)得到偏移補正值，調(diào)節(jié)搬運載體的運動軌跡，完成對卡匣的偏移補正。采用本發(fā)明提供的一種卡匣偏移的補正裝置及補正方法，能夠?qū)ㄏ环胖玫桨徇\載體上的偏移自動進行補正，提高基板的搬運效率。
文檔編號H01J9/00GK102610463SQ20121005061
公開日2012年7月25日 申請日期2012年2月29日 優(yōu)先權日2012年2月29日
發(fā)明者周佳偉, 張興喜 申請人:安徽鑫昊等離子顯示器件有限公司