專(zhuān)利名稱：金屬板帶橫剪生產(chǎn)機(jī)組速度同步控制方法
本

發(fā)明內(nèi)容
屬于機(jī)械設(shè)備控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種復(fù)雜工藝條件下的金屬板帶橫剪生產(chǎn)機(jī)組速度同步控制方法。
傳統(tǒng)的金屬板帶橫剪生產(chǎn)機(jī)組的基本設(shè)備組成如附

圖1所示，主要包括開(kāi)卷機(jī)1、張力輥2、切邊圓盤(pán)剪3、多輥矯直機(jī)4、飛剪送料輥5、飛剪機(jī)6和活套7等設(shè)備，其間各設(shè)備的傳動(dòng)控制方式除開(kāi)卷機(jī)1使用張力控制外，其它均采用速度控制。機(jī)組運(yùn)行過(guò)程中，飛剪機(jī)6的剪切工作為間歇運(yùn)動(dòng)，由專(zhuān)門(mén)的控制系統(tǒng)控制，其它設(shè)備則需要在速度同步狀態(tài)下向飛剪機(jī)6連續(xù)輸送帶材。由于速度控制系統(tǒng)存在有調(diào)速誤差(包括調(diào)速精度誤差和線性度誤差)和設(shè)備制造誤差，所以必然存在各單機(jī)設(shè)備之間的速度同步誤差。這種誤差會(huì)造成輸送帶材位移誤差的積累，并由此產(chǎn)生各設(shè)備之間帶材的堆拉現(xiàn)象，輕則要影響到圓盤(pán)剪切邊的質(zhì)量和橫剪定尺剪切的精度，重則將造成帶鋼嚴(yán)重跑偏，致使機(jī)組無(wú)法正常工作。可見(jiàn)單靠速度控制實(shí)際上是無(wú)法實(shí)現(xiàn)設(shè)備間同步運(yùn)行的。為降低速度同步控制的難度，傳統(tǒng)的做法是在機(jī)組設(shè)備段間設(shè)置緩沖環(huán)節(jié)，即橫剪生產(chǎn)機(jī)組一般都用至少一個(gè)活套7將機(jī)組分為兩段，運(yùn)用硬特性速度控制(速度反饋)和軟特性速度控制(電勢(shì)反饋)方法，實(shí)現(xiàn)每段內(nèi)的速度同步控制。也就是說(shuō)，現(xiàn)有技術(shù)運(yùn)用活套作為兩段間的速度同步控制緩沖和調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)，借助活套的位置控制在宏觀上實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)組的同步運(yùn)行控制。但隨著當(dāng)前生產(chǎn)品種的增加和生產(chǎn)工藝的發(fā)展，橫剪生產(chǎn)工藝的內(nèi)容已不再僅僅是簡(jiǎn)單的切邊與矯直要求，新增有表面清洗、烘干、涂層、附膜、襯紙、標(biāo)印等多項(xiàng)工藝內(nèi)容，隨之要增加有多臺(tái)與之相對(duì)應(yīng)的工藝處理設(shè)備，機(jī)組長(zhǎng)度也要增加許多，如果仍然按照原橫剪機(jī)組速度同步控制思路進(jìn)行控制，安排一個(gè)活套依然將存在著多臺(tái)設(shè)備同步控制的困難，而若采用多個(gè)活套控制的方式則又會(huì)增加整個(gè)生產(chǎn)線長(zhǎng)度和增加工程投資，帶來(lái)新的問(wèn)題與矛盾。
本發(fā)明的目的在于為克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足而提出一種新式金屬板帶橫剪生產(chǎn)機(jī)組速度同步控制方法，采用該方法既可去除原生產(chǎn)線中作為速度同步緩沖環(huán)節(jié)的活套，使生產(chǎn)線盡量縮短，又能滿足多臺(tái)設(shè)備間的速度同步控制精度要求，使機(jī)組在動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)時(shí)都能平穩(wěn)運(yùn)行。
根據(jù)電力拖動(dòng)的基本原理可知，解決速度同步的最好方法是使各臺(tái)設(shè)備之間的帶材保持一定的恒定張力。本發(fā)明的設(shè)計(jì)原則正是基于該原理而形成的，其技術(shù)解決方案是在橫剪生產(chǎn)機(jī)組中確定一臺(tái)設(shè)備作為機(jī)組速度基準(zhǔn)并對(duì)該設(shè)備用恒速度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，對(duì)其它設(shè)備采用恒張力、恒力矩和變特性速度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，各工藝段設(shè)備以張力或力矩的形式與基準(zhǔn)速度設(shè)備構(gòu)成同步運(yùn)行關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)全機(jī)組的速度同步控制。
本發(fā)明所述的方法包括以下幾個(gè)步驟一、確定各設(shè)備電氣傳動(dòng)方式一般選擇橫剪生產(chǎn)機(jī)組中功率較大的主要工藝設(shè)備作為機(jī)組速度基準(zhǔn)并對(duì)其采用恒速度控制系統(tǒng)控制，對(duì)機(jī)組內(nèi)的其它設(shè)備則采用恒張力、恒力矩和變特性速度控制系統(tǒng)。
恒速度與恒張力、恒力矩控制均為已知常用的電力拖動(dòng)控制方法，變特性速度控制是具有力矩限幅功能的速度控制方法，系統(tǒng)可以根據(jù)力矩限幅的變化使速度控制自動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榱乜刂啤?br> 二、根據(jù)工藝要求確定各設(shè)備工作段間的張力數(shù)值范圍由于生產(chǎn)帶鋼的厚度和寬度規(guī)格均有一定變化范圍，使得帶鋼的截面積大約有15倍左右的變化范圍，一般生產(chǎn)工藝都要求帶鋼的張力隨帶鋼截面積的變化而改變。確定其大小范圍共有以下四種方式選擇(1)、恒定單位張力由工藝確定一個(gè)固定不變的單位張力，根據(jù)帶材的厚度和寬度就能得到這一截面下的張力數(shù)值，如式(1)所示。
T＝B·H·P .................................(1)式中字母代號(hào)T為張力(N)，B為帶材寬度(mm)，H為帶材厚度(mm)，P為單位面積張應(yīng)力(N/mm2)。
由于單位張應(yīng)力是一定數(shù)，因此帶材張力隨帶材截面積的變化而線性改變，其變化規(guī)律如附圖3所示。
(2)、梯級(jí)形變化單位張應(yīng)力根據(jù)生產(chǎn)需要張力隨帶材截面的變化而非線性變化，由工藝確定一個(gè)根據(jù)帶材截面變化范圍而階梯改變的單位張應(yīng)力P，通過(guò)(2)式得到帶材的張力T的數(shù)值。
T＝B·H·P+Δ(B·H)·P............(2)式中Δ(B·H)為帶材梯形截面變化值(mm2)。T的變化規(guī)律如附圖4所示。
(3)、變化范圍受限定的張力值根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求某段張力隨著帶材截面的變化只能被限定在某一范圍值內(nèi)變化，不能超出最大和最小限定值，其特性如附圖5所示。
根據(jù)附圖5所示可得到下式T=T2-T1S2-S1S-S1T2-S2T1S2-S1……………(3)]]>式中字母代號(hào)T1為該范圍內(nèi)最小張力限定值(N)，T2為該范圍內(nèi)最大張力限定值(N)，S1為該范圍內(nèi)帶鋼最小截面積(mm2)，S2為該范圍內(nèi)帶鋼最大截面積(mm2)，S為帶鋼截面積(mm2)。
(4)、定比張力定比張力的含義是當(dāng)某段張力確定后，另一段張力與該段張力成定值比例關(guān)系，如下式TB＝KTA........................................(4)式中TA為已知某段張力(N)，TB為本段張力(N)，K為比例系數(shù)。
三、確定各設(shè)備的負(fù)載力矩負(fù)載力矩是指被確定為張力控制、力矩控制和變特性速度控制的設(shè)備承擔(dān)張力所要承擔(dān)的負(fù)載力矩。穩(wěn)定工作使機(jī)械設(shè)備的負(fù)載力矩由兩部分組成，其一是承受張力力矩的負(fù)載，其二是承受摩擦力矩的負(fù)載，如果張力力矩遠(yuǎn)大于摩擦力矩，則可忽略摩擦力矩的影響。
設(shè)備的負(fù)載力矩可由下式得到MF＝(TR-TC)R.................................(5)式中MF為設(shè)備的負(fù)載力矩，TR為設(shè)備入口張力，TC為設(shè)備出口張力，R為設(shè)備輥徑。當(dāng)TR＞TC時(shí)，MF為正值，傳動(dòng)電機(jī)為電動(dòng)力矩狀態(tài)工作；當(dāng)TR＜TC時(shí)，MF為負(fù)值，傳動(dòng)電機(jī)為發(fā)電力矩狀態(tài)工作。
四、根據(jù)設(shè)備負(fù)載力矩?fù)Q算出各電機(jī)力矩電流限幅值，即電機(jī)負(fù)載率機(jī)械設(shè)備的負(fù)載力矩正比于拖動(dòng)電機(jī)的力矩電流，設(shè)備負(fù)載力矩占額定力矩的百分比數(shù)也就是電機(jī)負(fù)載電流所占電機(jī)額定電流的百分比。按照這一百分?jǐn)?shù)(負(fù)載率)對(duì)電機(jī)電流進(jìn)行限幅控制就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備輸出力矩的控制。電機(jī)負(fù)載率可由下式得到C=MFMe×100%……………………(6)]]>式中MF為設(shè)備的負(fù)載力矩，Me為設(shè)備額定力矩，C為負(fù)載率。
五、根據(jù)機(jī)組不同工作狀態(tài)和模型計(jì)算得到的各電機(jī)的具體電流限幅值參數(shù)對(duì)各電機(jī)實(shí)施速度同步控制由恒張力控制、橫速度控制和變特性速度控制系統(tǒng)組成的橫剪機(jī)組的速度鏈控制系統(tǒng)如附圖6所示，其硬件條件包括控制各電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的全數(shù)字調(diào)速裝置16(它可以是直流控制也可以是交流矢量變頻控制)、進(jìn)行人機(jī)信息交換和基本參數(shù)計(jì)算的上位監(jiān)控計(jì)算機(jī)13、用于順序和邏輯控制的可編程序控制器14，將上述三部分連接起來(lái)，構(gòu)成具有隨機(jī)信息交換能力的數(shù)字通訊網(wǎng)絡(luò)15。
系統(tǒng)工作時(shí)，將選定的機(jī)組各設(shè)備電機(jī)工作狀態(tài)及各段張力控制模型事先輸入計(jì)算機(jī)，一旦將生產(chǎn)帶材的寬度及厚度等工藝參數(shù)通過(guò)上位監(jiān)控計(jì)算機(jī)1 3輸入系統(tǒng)，即可根據(jù)模型計(jì)算得到各臺(tái)電機(jī)的具體控制參數(shù)電流限幅值以對(duì)各電機(jī)實(shí)施速度同步控制。機(jī)組動(dòng)態(tài)過(guò)程中為了獲得最大動(dòng)態(tài)力矩，變特性速度控制系統(tǒng)均放開(kāi)電流限幅，使其成為速度控制系統(tǒng)，并能夠按照預(yù)設(shè)的加速度達(dá)到工作運(yùn)行速度。機(jī)組一旦進(jìn)入穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)，變特性速度控制則按照已確定的電流限幅值對(duì)各自的電機(jī)進(jìn)行電流限幅控制，使電機(jī)工作狀態(tài)由速度控制轉(zhuǎn)變?yōu)榱乜刂?，同時(shí)根據(jù)負(fù)載力矩的正負(fù)極性決定是對(duì)電機(jī)的正向電流進(jìn)行限幅控制還是對(duì)電機(jī)的反向電流進(jìn)行限幅控制。
以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明所述方法做進(jìn)一步說(shuō)明。
圖1為傳統(tǒng)橫剪生產(chǎn)機(jī)組從開(kāi)卷機(jī)至飛剪機(jī)的設(shè)備組成圖。
圖2為采用本發(fā)明所述方法的一種具體實(shí)施例機(jī)組——不銹鋼橫剪生產(chǎn)機(jī)組從開(kāi)卷機(jī)至飛剪機(jī)的設(shè)備組成圖。
圖3為恒定單位張應(yīng)力工藝條件下帶材張力(T)及單位張應(yīng)力(P)隨帶材截面積(B×H)變化的規(guī)律圖。
圖4為梯級(jí)形變化單位張應(yīng)力工藝條件下帶材張力(T)及單位張應(yīng)力(P)隨帶材截面積(B×H)變化的規(guī)律圖。
圖5為張力值變化范圍受限定工藝條件下帶材張力(T)隨帶材截面積(B×H)變化的規(guī)律圖。
圖6為同步速度鏈控制系統(tǒng)圖。
參見(jiàn)圖2，不銹鋼橫剪生產(chǎn)機(jī)組中的主要傳動(dòng)設(shè)備由卷紙機(jī)8、開(kāi)卷機(jī)1、張力輥2、切邊圓盤(pán)機(jī)3、多輥矯直機(jī)4、擠干輥9、布膜襯紙機(jī)12、膜開(kāi)卷機(jī)10、紙開(kāi)卷機(jī)11、飛剪送料輥5及飛剪機(jī)6等組成。機(jī)組所要完成的工藝步驟包括襯紙收集、張力開(kāi)卷、切邊、濕式矯直、除濕、烘干、標(biāo)印、布膜或襯紙、定尺剪切、廢品分選、定點(diǎn)堆垛等。
實(shí)際應(yīng)用中，應(yīng)首先確定機(jī)組內(nèi)各單機(jī)設(shè)備的電氣傳動(dòng)方式，即本發(fā)明所述方法的步驟一。
機(jī)組以矯直機(jī)4作為速度基準(zhǔn)，傳動(dòng)特性為恒速度控制；由擠干輥9、布膜襯紙機(jī)12和飛剪送料輥5共同建立矯直機(jī)前張力，它們的傳動(dòng)系統(tǒng)確定為變特性速度控制系統(tǒng)；開(kāi)卷機(jī)1、張力輥2和圓盤(pán)剪3共同建立矯直機(jī)的后張力，開(kāi)卷機(jī)1確定為恒張力控制，張力輥2和圓盤(pán)剪3確定為變特性速度控制；機(jī)組中卷紙機(jī)8、膜開(kāi)卷機(jī)10和紙開(kāi)卷機(jī)11均確定為恒張力控制。
機(jī)組中的張力分配如附圖2所示，圖中TK為開(kāi)卷張力，TH為矯直機(jī)后張力，TQ為矯直機(jī)前張力，TP為擠干輥與布膜襯紙機(jī)之間的張力，TF為布膜襯紙機(jī)與飛剪送料輥之間的張力。
根據(jù)附圖2所示張力分段來(lái)確定機(jī)組各段張力的大小和變化范圍是本發(fā)明所述方法的第二步驟。
開(kāi)卷張力TK為恒定單位張應(yīng)力，可由來(lái)料的厚度H、寬度B和單位張應(yīng)力P并根據(jù)公式TK＝B×H×P計(jì)算得到。在此，我們選擇P為“梯級(jí)形變化單位張應(yīng)力”，其隨帶材截面積變化的規(guī)律如附圖4所示。
TH為矯直機(jī)的后張力，也就是張力輥2與矯直機(jī)4之間的張力，該張力也是由來(lái)料厚度H、寬度B和單位張應(yīng)力決定，由于矯直機(jī)4可承受的張力有限，其范圍由單位張應(yīng)力確定，實(shí)際應(yīng)用中選擇“恒定單位張應(yīng)力”方式?jīng)Q定張力范圍，如附圖3所示，為區(qū)分設(shè)其為P1，TH＝B×H×P1為簡(jiǎn)化控制我們?cè)O(shè)定矯直機(jī)的前張力等于后張力，即TQ＝TH＝B×H×P1。
TP為擠干輥9與布膜襯紙機(jī)12之間的張力，由于該工作段需對(duì)帶鋼進(jìn)行布膜(或襯紙)工藝處理，若張力過(guò)大，布膜襯紙機(jī)產(chǎn)生的張力大于布膜(或襯紙)與帶鋼間的摩擦力，會(huì)使膜或紙相對(duì)帶鋼產(chǎn)生滑動(dòng)錯(cuò)位，影響布膜或襯紙效果；如果張力太小，又會(huì)影響帶鋼在剪切過(guò)程中的穩(wěn)定性，進(jìn)而影響測(cè)量精度和剪切定尺精度，所以對(duì)該段張力提出特殊要求，即張力被限定在一個(gè)特定范圍的最大值和最小值之間，因此就需要選用“張力變化范圍受限定”的方法來(lái)確定該段張力。如附圖6所示。
在確定了最小張力、最大張力和最小帶鋼截面、最大帶鋼截面之后，根據(jù)來(lái)料的厚度、寬度即可得知本段的張力數(shù)值。TP=T2-T1S2-S1HB-S1T2-S2T1S2-S1]]>TF為布膜襯紙機(jī)與飛剪送料輥之間的張力，該段帶鋼已經(jīng)布膜(或襯紙)，因此與前段張力有相同的工藝要求?？蛇x用“定比張力”方式確定本段的張力數(shù)值，保持與前一段張力TP之間成比例關(guān)系，即TF＝KTP，式中比例系數(shù)K值的取值范圍根據(jù)實(shí)際需要為K＜1。
圓盤(pán)剪3在機(jī)組中是一臺(tái)較為特殊的設(shè)備，由于在機(jī)組中它僅僅是用于切邊，除剪邊負(fù)載力矩外很難再承受張力力矩，因此在張力輥2與矯直機(jī)4的張力段中圓盤(pán)剪對(duì)張力TH的影響很小，實(shí)際工作中可忽略不計(jì)。
在確定了各段張力之后，就可以確定各設(shè)備用于產(chǎn)生張力的負(fù)載力矩，即完成本發(fā)明所述方法的第三步驟。
開(kāi)卷機(jī)的負(fù)載力矩MK為MK＝(TK+Ta)RK。式中RK為開(kāi)卷機(jī)卷半徑；Ta為卷紙機(jī)張力；TK為開(kāi)卷張力。
張力輥的負(fù)載力矩MZ為MZ＝(TK-TB)RZ。式中RZ為張力輥半徑；TH為矯直機(jī)后張力；TK為開(kāi)卷張力。
圓盤(pán)剪的負(fù)載力矩MY是以剪切板厚H和剪切材質(zhì)的屈服強(qiáng)度σS為變量的函數(shù)，即MY＝MY(H，σS)。
矯直機(jī)的前張力等于后張力，我們可以認(rèn)為它的電機(jī)不承受張力力矩所產(chǎn)生的負(fù)載。
擠干輥的負(fù)載力矩MJ為MJ＝(TQ-TP)RJ。式中RJ為擠干輥半徑；TQ為矯直機(jī)前張力；TP為擠干輥與布膜襯紙機(jī)之間的張力。
布膜襯紙機(jī)的負(fù)載力矩MB為MB＝(TP+Tb-TF)RB。式中RB為布膜襯紙機(jī)的半徑；TF為布膜襯紙機(jī)與飛剪送料輥之間的張力；Tb(或Tc)為膜開(kāi)卷(或紙開(kāi)卷)張力。
飛剪送料輥的負(fù)載力矩MF為MF＝TF×RF。式中RF為飛剪送料輥半徑。
上述各單機(jī)負(fù)載力矩確定之后便可根據(jù)其額定力矩計(jì)算出各電機(jī)的負(fù)載率，進(jìn)而得到各電機(jī)力矩，此即本發(fā)明所述方法的第四步驟。
開(kāi)卷機(jī)計(jì)算力矩作為開(kāi)卷張力直接給出，進(jìn)行恒張力控制，而張力輥、圓盤(pán)剪、擠干輥、布膜襯紙機(jī)、飛剪送料輥的計(jì)算力矩則作為各自力矩限幅值輸入到各自的傳動(dòng)裝置內(nèi)，在機(jī)組進(jìn)入穩(wěn)態(tài)速度運(yùn)行時(shí)用來(lái)對(duì)各電機(jī)進(jìn)行力矩限幅控制，使其進(jìn)入力矩狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)變特性控制，如此即完成了本發(fā)明所述方法的第五步驟。
權(quán)利要求
1.一種金屬板帶橫剪生產(chǎn)機(jī)組速度同步控制方法，其特征是在橫剪生產(chǎn)機(jī)組中確定一臺(tái)設(shè)備作為機(jī)組速度基準(zhǔn)并對(duì)該設(shè)備用恒速度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，對(duì)其它設(shè)備采用恒張力、恒力矩和變特性速度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，各工藝段設(shè)備以張力或力矩的形式與基準(zhǔn)速度設(shè)備構(gòu)成同步運(yùn)行關(guān)系從而實(shí)現(xiàn)全機(jī)組的速度同步控制。
2.如權(quán)利要求1所述的金屬板帶橫剪生產(chǎn)機(jī)組速度同步控制方法，其特征在于該方法由以下步驟構(gòu)成2.1在橫剪生產(chǎn)機(jī)組中選擇功率較大的主要工藝設(shè)備作為機(jī)組速度基準(zhǔn)并對(duì)其采用恒速度控制系統(tǒng)控制，對(duì)機(jī)組內(nèi)的其它設(shè)備采用恒張力、恒力矩和變特性速度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制；2.2根據(jù)帶鋼的張應(yīng)力隨帶鋼截面積變化的具體工藝要求確定各工藝段的張力數(shù)值范圍，包括a、張力滿足T＝B·H·P式的恒定單位張應(yīng)力控制模式，式中字母代號(hào)T為張力，B為帶材寬度，H為帶材厚度，P為單位面積張應(yīng)力；b、張力滿足T＝B·H·P+Δ(B·H)·P式的梯級(jí)形變化單位張應(yīng)力控制模式，式中字母代號(hào)Δ(B·H)為帶材梯形截面變化值；c、張力滿足 式的位于某變化范圍內(nèi)的張力控制模式，式中字母代號(hào)T1為該范圍內(nèi)最小張力限定值，T2為該范圍內(nèi)最大張力限定值，S1為該范圍內(nèi)帶鋼最小截面積，S2為該范圍內(nèi)帶鋼最大截面積，S為帶鋼截面積；d、滿足與某段已確定張力TA成正值比例關(guān)系的定比張力值TB＝KTA的控制模式，式中字母代號(hào)K為比例系數(shù)；2.3根據(jù)公式MF＝(TR-TC)R確定機(jī)組中采用恒張力、恒力矩和變特性速度控制系統(tǒng)控制設(shè)備的負(fù)載力矩MF，式中字母代號(hào)TR為設(shè)備入口張力，TC為設(shè)備出口張力，R為設(shè)備輥徑；2.4根據(jù)設(shè)備負(fù)載力矩MF和設(shè)備額定力矩Me換算出各電機(jī)力矩電流限幅值，即電機(jī)負(fù)載率C， 2.5將選定的機(jī)組各設(shè)備電機(jī)工作狀態(tài)及各段張力控制模型輸入計(jì)算機(jī)，根據(jù)機(jī)組不同工作狀態(tài)和模型計(jì)算得到的各電機(jī)的具體電流限幅值參數(shù)對(duì)各電機(jī)實(shí)施恒張力、恒力矩、變特性速度控制，從而實(shí)現(xiàn)全機(jī)組的速度同步控制。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種復(fù)雜工藝條件下的金屬板帶橫剪生產(chǎn)機(jī)組速度同步控制方法,其內(nèi)容是在橫剪生產(chǎn)機(jī)組中確定一臺(tái)設(shè)備作為機(jī)組速度基準(zhǔn)并對(duì)該設(shè)備運(yùn)用恒速度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制,對(duì)其它設(shè)備采用恒張力、恒力矩和變特性速度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制,各工藝段設(shè)備以張力或力矩的形式與基準(zhǔn)速度設(shè)備構(gòu)成同步運(yùn)行關(guān)系,從而實(shí)現(xiàn)全機(jī)組的速度同步控制,可使生產(chǎn)線在沒(méi)有速度同步緩沖環(huán)節(jié)活套的情況下穩(wěn)定同步運(yùn)行。
文檔編號(hào)B23P23/04GK1355079SQ0011399
公開(kāi)日2002年6月26日 申請(qǐng)日期2000年12月1日 優(yōu)先權(quán)日2000年12月1日
發(fā)明者周德奇, 張勇安, 任玉成 申請(qǐng)人:機(jī)械工業(yè)部西安重型機(jī)械研究所