專利名稱:一種機(jī)器人接觸傳感式自動尋位坡口切割系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型的一種機(jī)器人接觸傳感式自動尋位坡口切割系統(tǒng)，包括機(jī)器人、機(jī)器人控制柜和示教器、點(diǎn)火裝置、氣體控制柜以及除塵裝置，點(diǎn)火裝置和氣體控制柜分別位于機(jī)器人兩側(cè)，機(jī)器人控制柜和示教器位于點(diǎn)火裝置的一側(cè)，除塵裝置設(shè)置于機(jī)器人的前方，機(jī)器人末端設(shè)置有坡口切割接觸傳感裝置，所述坡口切割接觸傳感裝置包括割槍、割槍夾持器以及與割槍夾持器固定連接的割槍過渡安裝板，割槍過渡安裝板上設(shè)置有用于與機(jī)器人連接的機(jī)器人連接法蘭和傳感器過渡連接板，傳感器過渡連接板的下方安裝有接觸傳感器，接觸傳感器包括傳感器開關(guān)和傳感器碰針。本實(shí)用新型提高了重復(fù)開坡口的精度，縮短了切割時間，大大提高了坡口切割的質(zhì)量和效率。
【專利說明】
一種機(jī)器人接觸傳感式自動尋位坡口切割系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人接觸傳感式自動尋位坡口切割系統(tǒng)，屬于切割技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]零件進(jìn)行焊接時，如果需要焊接坡口，則一般使用人工手動進(jìn)行切割或打磨而成；然而使用機(jī)器人坡口專用編程軟件將實(shí)現(xiàn)對操作人員無經(jīng)驗(yàn)要求、三分鐘結(jié)束編程，所以手動完成一個零件坡口切割的時間是機(jī)器人坡口切割的幾倍甚至是幾十倍的時間，機(jī)器人坡口切割與傳統(tǒng)的門式數(shù)控切割機(jī)相比，不但體積小、功能強(qiáng)大，而且整體造價減少了一半以上，還能兼容在線編程和離線編程。隨著智能化和高科技技術(shù)的發(fā)展，更適合于機(jī)器人自動化集成生產(chǎn)線，同時坡口切割的精度影響到焊接的質(zhì)量，為了提高焊接質(zhì)量，對坡口切割精度要求高。由于工件本身尺寸的誤差、工件的放置位置偏差以及鋼板不平等因素，造成坡口切割的精度低，切割耗時長，嚴(yán)重制約了坡口切割的質(zhì)量和效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為了克服以上技術(shù)的不足，提供了一種機(jī)器人接觸傳感式自動尋位坡口切割系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過坡口切割接觸傳感裝置與機(jī)器人的配合完成了工件尺寸誤差或位置偏移時的自動糾正，并通過坡口專用編程軟件進(jìn)行計(jì)算軌跡偏移量，并按照實(shí)際軌跡進(jìn)行機(jī)器人坡口的準(zhǔn)確切割，提高了重復(fù)開坡口的精度，縮短了切割時間，大大提高了坡口切割的質(zhì)量和效率。
[0004]本實(shí)用新型克服其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種機(jī)器人接觸傳感式自動尋位坡口切割系統(tǒng)，包括機(jī)器人、機(jī)器人控制柜和示教器、點(diǎn)火裝置、氣體控制柜以及除塵裝置，點(diǎn)火裝置和氣體控制柜分別位于機(jī)器人兩側(cè)，機(jī)器人控制柜和示教器位于點(diǎn)火裝置的一側(cè)，除塵裝置設(shè)置于機(jī)器人的前方，機(jī)器人末端設(shè)置有坡口切割接觸傳感裝置，所述坡口切割接觸傳感裝置包括割槍、割槍夾持器以及與割槍夾持器固定連接的割槍過渡安裝板，割槍過渡安裝板上設(shè)置有用于與機(jī)器人連接的機(jī)器人連接法蘭和傳感器過渡連接板，傳感器過渡連接板的下方安裝有接觸傳感器，接觸傳感器包括傳感器開關(guān)和傳感器碰針。
[0006]根據(jù)本實(shí)用新型優(yōu)選的，所述割槍過渡安裝板上且位于機(jī)器人連接法蘭的下方設(shè)置有防碰撞裝置。
[0007]根據(jù)本實(shí)用新型優(yōu)選的，所述傳感器過渡連接板的下方通過傳感器安裝件安裝有接觸傳感器。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0009]1、本實(shí)用新型通過坡口切割接觸傳感裝置與機(jī)器人的配合完成了工件尺寸誤差或位置偏移時的自動糾正，并通過坡口專用編程軟件進(jìn)行計(jì)算軌跡偏移量，并按照實(shí)際軌跡進(jìn)行機(jī)器人坡口的準(zhǔn)確切割，提高了重復(fù)開坡口的精度，縮短了切割時間，大大提高了坡口切割的質(zhì)量和效率。
[0010]2、本實(shí)用新型采用火焰機(jī)器人進(jìn)行坡口切割，與傳統(tǒng)的門式數(shù)控切割機(jī)相比，功能強(qiáng)大，成本低。
【附圖說明】

[0011 ]圖1為機(jī)器人接觸傳感式自動尋位坡口切割系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為坡口切割接觸傳感裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3為坡口切割接觸傳感裝置的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖4為坡口切割接觸傳感裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖中，1.機(jī)器人控制柜與示教器，2.點(diǎn)火裝置，3.機(jī)器人底座，4.機(jī)器人，5.坡口切割接觸傳感裝置，6.氣體控制柜，7.除塵裝置，51.割槍，52.割槍尼龍?zhí)祝?3.割槍夾持器，54.機(jī)器人連接法蘭，55.防碰撞裝置，56.割槍過渡安裝板，57.傳感器過渡連接板，58.傳感器安裝件，59.傳感器開關(guān)，510.傳感器碰針，511.接觸傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為了便于本領(lǐng)域人員更好的理解本實(shí)用新型，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明，下述僅是示例性的不限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0017]如圖1所示，本實(shí)用新型的機(jī)器人接觸傳感式自動尋位坡口切割系統(tǒng)，包括機(jī)器人
4、用于控制機(jī)器人的機(jī)器人控制柜和示教器1、點(diǎn)火裝置2、用于控制氣體送出的氣體控制柜6以及除塵裝置7，點(diǎn)火裝置2和氣體控制柜6分別位于機(jī)器人兩側(cè)，機(jī)器人控制柜和示教器I位于點(diǎn)火裝置的一側(cè)，除塵裝置7設(shè)置于機(jī)器人的前方；點(diǎn)火裝置2配有電磁閥和高壓包電氣元件，用夾套安裝在點(diǎn)火器支架上，所述機(jī)器人4為火焰機(jī)器人，機(jī)器人4位于機(jī)器人底座3上，除塵裝置7是工件的放置平臺與廢料的接收平臺，機(jī)器人4的末端設(shè)置有坡口切割接觸傳感裝置5。
[0018]如圖2-4所示，所述坡口切割接觸傳感裝置5包括割槍51、割槍夾持器53、與割槍夾持器53固定連接的“L”形割槍過渡安裝板56，割槍夾持器53與割槍51之間設(shè)置有用于絕緣與保護(hù)的割槍尼龍?zhí)?2，割槍過渡安裝板56上設(shè)置有防碰撞裝置55和傳感器過渡連接板57，防碰撞裝置55的上方設(shè)置有用于與機(jī)器人連接的機(jī)器人連接法蘭54，傳感器過渡連接板57的下方通過傳感器安裝件58安裝有接觸傳感器511，接觸傳感器511包括傳感器開關(guān)59和傳感器碰針510。所述防碰撞裝置55、接觸傳感器511和割槍均與機(jī)器人4電連接。防碰撞裝置55的作用在于:切割過程中割槍發(fā)生碰撞時能夠快速反應(yīng)，減少割槍和機(jī)器人等的損傷，保證整個切割工作的安全有效進(jìn)行。
[0019]本實(shí)用新型機(jī)器人接觸傳感式自動尋位坡口切割系統(tǒng)的工作原理:
[0020]將工件放置在除塵裝置7平臺上，通過機(jī)器人控制柜和示教器I啟動機(jī)器人4，控制機(jī)器人運(yùn)動使傳感器碰針510觸碰工件，這時傳感器開關(guān)59閉合，從而使得電路閉合，形成一個電壓差，然后將這個電壓差信號通過線纜傳遞給機(jī)器人4，機(jī)器人通過坡口專用編程軟件進(jìn)行計(jì)算得出軌跡偏移量，按照變換后的實(shí)際軌跡運(yùn)動，來實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的切割工作，提高重復(fù)開坡口的精度。然后，氣體控制柜6控制氣體的送出，調(diào)整割槍割嘴和點(diǎn)火裝置2產(chǎn)生火源的距離，通過電磁閥啟動，電源接通后，高壓包即產(chǎn)生高電壓出現(xiàn)火源，同割嘴匯合實(shí)現(xiàn)割槍51的點(diǎn)火，進(jìn)而機(jī)器人進(jìn)行坡口焊接。同時還可以根據(jù)生產(chǎn)需要更換等離子割槍或激光割槍，由于機(jī)器人“大腦”的記憶，即機(jī)器人大容量的硬盤儲存機(jī)器人軌跡偏移量運(yùn)行的程序，使得機(jī)器人按照變換后的實(shí)際軌跡進(jìn)行機(jī)器人坡口切割，提高了機(jī)器人重復(fù)坡口切割的精度，縮短了切割時間。
[0021]以上僅描述了本實(shí)用新型的基本原理和優(yōu)選實(shí)施方式，本領(lǐng)域人員可以根據(jù)上述描述作出許多變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)應(yīng)該屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人接觸傳感式自動尋位坡口切割系統(tǒng)，包括機(jī)器人(4)、機(jī)器人控制柜和示教器(I)、點(diǎn)火裝置(2)、氣體控制柜(6)以及除塵裝置(7)，點(diǎn)火裝置(2)和氣體控制柜(6)分別位于機(jī)器人兩側(cè)，機(jī)器人控制柜和示教器(I)位于點(diǎn)火裝置的一側(cè)，除塵裝置(7)設(shè)置于機(jī)器人的前方，其特征在于:機(jī)器人末端設(shè)置有坡口切割接觸傳感裝置(5)，所述坡口切割接觸傳感裝置(5)包括割槍(51)、割槍夾持器(53)以及與割槍夾持器固定連接的割槍過渡安裝板(56)，割槍過渡安裝板(56)上設(shè)置有用于與機(jī)器人連接的機(jī)器人連接法蘭(54)和傳感器過渡連接板(57 )，傳感器過渡連接板(57 )的下方安裝有接觸傳感器(511)，接觸傳感器(511)包括傳感器開關(guān)(59)和傳感器碰針(510)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的切割系統(tǒng)，其特征在于:所述割槍過渡安裝板(56)上且位于機(jī)器人連接法蘭(54)的下方設(shè)置有防碰撞裝置(55)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的切割系統(tǒng)，其特征在于:所述傳感器過渡連接板(57)的下方通過傳感器安裝件(58 )安裝有接觸傳感器(511)。
【文檔編號】B23K7/10GK205702788SQ201620253462
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】李正江
【申請人】山東諾博泰智能科技有限公司