專利名稱：精加工裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用機(jī)器人來去除機(jī)械零件等的被加工工件表面上的飛邊的精加工裝置。
背景技術(shù)：
去除機(jī)械產(chǎn)品等的被加工工件上的飛邊的方法有公知的使用機(jī)器人來自動(dòng)去除飛邊的方法。在將被加工工件固定到規(guī)定位置的狀態(tài)下，將去除飛邊用的加工刀具安裝于機(jī)器人上。然后，使用了利用由彈簧或氣壓的機(jī)械浮動(dòng)機(jī)構(gòu)或利用軟件的壓力控制將該加工刀具以規(guī)定壓力壓在被加工工件的切除飛邊表面上并使切飛邊面移動(dòng)以去除飛邊的方法。此外，還采用了在將去除飛邊用加工刀具固定于規(guī)定位置的狀態(tài)下，用機(jī)器人把持被加工工件，并用規(guī)定壓力將被加工工件壓在去除飛邊用加工刀具上，同時(shí)移動(dòng)被加工工件以從被加工工件去除飛邊的方法。
被加工工件上所產(chǎn)生的飛邊的尺寸不是一定的，且在每個(gè)被加工工件個(gè)體上其飛邊的產(chǎn)生位置及尺寸也各不相同。在飛邊尺寸比較大的情況下，僅通過一次去除飛邊用切削動(dòng)作并不能除盡此類飛邊。這時(shí)，必須改變?nèi)コw邊的深度(進(jìn)刀量)并進(jìn)行多次切削動(dòng)作。以往，在被加工工件上產(chǎn)生較大的飛邊的前提下，將進(jìn)行數(shù)次去除飛邊動(dòng)作。在此類情況下，即使對只產(chǎn)生較小飛邊的被加工工件也要執(zhí)行數(shù)次去除飛邊動(dòng)作，其結(jié)果是進(jìn)行了無用的動(dòng)作。
而且，在去除飛邊動(dòng)作中，由于在用規(guī)定壓力將刀具壓向被加工工件的同時(shí)進(jìn)行切削，所以即使是對不需切削的部分刀具也在切削動(dòng)作中被壓在被加工工件上。因此，被加工工件上出現(xiàn)切削過量部分的情況時(shí)有發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容
于是，本發(fā)明的目的是提供可減少無用的去除飛邊動(dòng)作，并可防止被加工工件切削過量的精加工裝置。
本發(fā)明第一方案是一種精加工裝置，由安裝有加工刀具的機(jī)器人對配置于該機(jī)器人的外部的被加工工件進(jìn)行精加工，使得該被加工工件的形狀接近于目標(biāo)形狀，配備有測量作用于所述加工刀具和被加工工件之間的力的力測量單元；使用該力測量單元，在將所述加工刀具用一定的力按壓在被加工工件上的同時(shí)，仿形該被加工工件的表面的仿形控制單元；從所述仿形控制單元的仿形執(zhí)行中的所述加工刀具的位置·姿勢計(jì)算該加工刀具和被加工工件的接觸位置并記錄該計(jì)算結(jié)果，由此獲得所述被加工工件的表面形狀的表面形狀獲得單元；將由該表面形狀獲得單元所獲得的被加工工件的表面形狀和所述目標(biāo)形狀進(jìn)行比較的比較單元；以及根據(jù)該比較單元的比較結(jié)果，在控制加工刀具的位置的同時(shí)進(jìn)行加工，使得所述被加工工件接近于所述目標(biāo)形狀的加工單元。
本發(fā)明第二方案與第一方案相反，其為由機(jī)器人把持被加工工件并將其按壓在設(shè)于該機(jī)器人外部的加工刀具上然后使之移動(dòng)來進(jìn)行精加工以使該加工工件的形狀接近于目標(biāo)形狀的精加工裝置，其它則與本發(fā)明第一實(shí)施方式相同。
就本發(fā)明第三方案而言，所述加工單元根據(jù)所述比較單元的比較結(jié)果，按照所述仿形控制單元所得到的仿形路徑，求出所述被加工工件的初期表面形狀和目標(biāo)形狀的差異所存在的飛邊的起始位置和終止位置以及飛邊高度，所述加工刀具從飛邊的終止位置移動(dòng)到下一個(gè)飛邊的起始位置，根據(jù)飛邊的高度和設(shè)定切削深度求出用于從飛邊的起始位置移動(dòng)到飛邊的終止位置的去除飛邊的切削移動(dòng)圖案，根據(jù)該切削移動(dòng)圖案做成并執(zhí)行去除飛邊的加工程序。
此外，本發(fā)明第四方案為上述力測量單元是安裝于上述機(jī)器人上的力傳感器，且在上述仿形控制執(zhí)行中，通過使用該力傳感器來進(jìn)行力的控制，使加工刀具和被加工工件在確實(shí)接觸的同時(shí)進(jìn)行動(dòng)作。第五方案為在上述仿形控制中，由上述力傳感器檢測出按壓方向的力，并根據(jù)由該檢測出的按壓方向的力推定的上述機(jī)器人的撓曲量，來修正加工刀具和被加工工件的上述接觸位置并記錄。再有，第六方案為將上述加工刀具按壓到位置預(yù)先已知的物體上并記錄該接觸位置，并在使用加工刀具一段時(shí)間后將加工刀具按壓于同一物體上并記錄該接觸位置，然后將開始使用時(shí)的接觸位置同使用一段時(shí)間后的接觸位置比較以求出加工刀具的磨損量，再根據(jù)該求出的磨損量來修正加工刀具的長度，求出加工刀具相對于被加工工件的上述接觸位置。
在本發(fā)明中，通過求出飛邊位置并進(jìn)行加工以除去該飛邊位置，可高效率地進(jìn)行精加工。
本發(fā)明的這些及其他目的、特征、優(yōu)點(diǎn)將通過結(jié)合附圖對其示范性實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述而變得更加清楚。


圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的概要圖。
圖2是同一實(shí)施方式的精加工處理的流程圖。
圖3是用于切除飛邊的切削次數(shù)的求法和切除方法的說明圖。
圖4是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的方框圖。
符號說明1機(jī)器人主體，2機(jī)器人的控制裝置，3力傳感器，4加工刀具，5被加工工件，6飛邊具體實(shí)施方式
下面將參照附圖來說明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式。
圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的概要圖。在該實(shí)施方式中，機(jī)械零件等被加工工件5被固定于工作臺(圖中未示出)的規(guī)定位置上，機(jī)器人主體1的臂前端上通過力傳感器3而安裝有加工刀具4。本發(fā)明的精加工裝置用該加工刀具4來去除被加工工件5上的飛邊6。此外，在圖1中，標(biāo)記2是機(jī)器人的控制裝置，且通過該控制裝置2來控制和運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)器人主體1。再有，加工刀具4的切削刀刃是旋轉(zhuǎn)形式的，該加工刀具4的驅(qū)動(dòng)控制也通過該控制裝置2來進(jìn)行。
力傳感器3檢測加工中及仿形下述被加工工件5的表面形狀時(shí)的加工刀具4的按壓力。但是，也可從機(jī)器人各軸的馬達(dá)的電流值來推定加工刀具4的按壓力來取代該力傳感器3。再有，也可以在將加工刀具4固定于機(jī)器人1以外的規(guī)定位置，且用機(jī)器人主體1來把持被加工工件5的狀態(tài)下，用規(guī)定壓力來將被加工工件5按壓于加工刀具4上，并移動(dòng)被加工工件5。
在進(jìn)行去除被加工工件5的飛邊6的精加工時(shí)，在將被加工工件5安裝于工作臺的規(guī)定位置，且將加工刀具4安裝于機(jī)器人臂前端的狀態(tài)下，通過使控制裝置2執(zhí)行圖2所示精加工處理來開始精加工。再有，如作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的方框圖的圖4所示，被加工工件5的目標(biāo)形狀(通過精加工可得的最終形狀)23可從CAD數(shù)據(jù)預(yù)先求得并存儲于機(jī)器人的控制裝置2中。此外，對被加工工件5的飛邊去除表面進(jìn)行仿形的移動(dòng)路徑(移動(dòng)路線)也從目標(biāo)形狀23的CAD數(shù)據(jù)預(yù)先作出并進(jìn)行示教。還有，在說明圖2所示流程圖時(shí)，適宜參照圖4的方框圖。
首先，檢測被加工工件5的位置(步驟S1)。該被加工工件5的位置檢測，用規(guī)定位置上配置的視覺傳感器的攝像機(jī)來拍攝被加工工件5，并由該已拍攝的圖像求出被加工工件5的位置和用于被加工工件5的基準(zhǔn)位置之間的偏差，這樣，可求出被加工工件5的位置姿勢。再有，也可在機(jī)器人主體1上安裝視覺傳感器的攝像機(jī)，并使該攝像機(jī)定位于規(guī)定位置上，且用該攝像機(jī)拍攝被加工工件5。
其次，在使加工刀具4的旋轉(zhuǎn)停止的非切削狀態(tài)下，使用力的控制以將加工刀具4用規(guī)定的力按壓于被加工工件5的飛邊去除表面上，并由控制裝置2的仿形控制單元21來仿形被加工工件5的飛邊去除表面。在用規(guī)定的力將加工刀具4按壓于飛邊去除表面上時(shí)，力傳感器3的檢測值被提供給仿形控制單元21。通過仿形控制單元21的仿形控制，可得到飛邊去除表面的位置數(shù)據(jù)(步驟S2)。使用步驟S1中求得的被加工工件5的位置與作為基準(zhǔn)的被加工工件5的位置之間的偏差來修正所示教的仿形的移動(dòng)路徑(移動(dòng)路線)，并將沿已修正的仿形的移動(dòng)路徑來仿形飛邊去除表面。再有，在沒有將仿形的移動(dòng)路徑與目標(biāo)形狀23的CAD數(shù)據(jù)一同設(shè)定存儲的情況下，對于被加工工件5的飛邊去除表面，也可通過示教形成仿形的移動(dòng)路徑的示教點(diǎn)來設(shè)定該仿形的移動(dòng)路徑，并根據(jù)已設(shè)定的仿形的移動(dòng)路徑來進(jìn)行仿形動(dòng)作。
該仿形動(dòng)作是在使加工刀具4的旋轉(zhuǎn)停止的狀態(tài)下，與現(xiàn)有的去除飛邊動(dòng)作相同，使用力的控制，通過加工刀具4給予被加工工件5一定的力的同時(shí)加工工件4在示教的移動(dòng)路徑上移動(dòng)，來仿形被加工工件5的飛邊去除表面。用一定的力按壓被加工工件5的飛邊去除表面并同時(shí)移動(dòng)加工刀具4但不進(jìn)行切削，所以在飛邊6存在的飛邊去除表面上的位置上，加工刀具4的前端點(diǎn)(下稱TCP)的按壓方向(飛邊去除表面的法線方向)的位置發(fā)生變化。在下面的說明中，將被加工工件5的飛邊去除表面設(shè)為XY平面。在該平面上不存在飛邊的情況下，作為該XY平面的法線方向的Z軸方向的值是定值且不變化。但是，在存在飛邊6的情況下，Z軸坐標(biāo)值發(fā)生變化。因此，可測出飛邊6的存在位置。
即，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人主體1并沿示教的仿形移動(dòng)路徑使加工刀具4移動(dòng)，同時(shí)，按每一規(guī)定周期通過機(jī)器人主體的各關(guān)節(jié)中的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角來求出TCP的位置，其次，根據(jù)機(jī)器人主體的各連接件(リンク)長度、加工刀具4的長度等通過正變換(順變換)求出TCP在直角坐標(biāo)系(X、Y、Z軸)上的位置，這樣，可得到被加工工件5的飛邊去除表面的位置數(shù)據(jù)。此外，如果長時(shí)間使用加工刀具14，則由于與工件接觸部分逐漸磨損，所以算出的TCP位置因該磨損而變化，從而在獲得的表面形狀和真實(shí)形狀之間產(chǎn)生誤差。因此，在加工刀具4最初開始使用時(shí)，事先將加工刀具按壓于位置已知的規(guī)定部件50上，并將該接觸位置作為基準(zhǔn)值進(jìn)行存儲。加工刀具4在經(jīng)過一段時(shí)間的使用后，將加工刀具4用相同的力按壓于相同的規(guī)定部件50上并求出該接觸位置，然后由該接觸位置和存儲的基準(zhǔn)位置求出加工刀具4的磨損量。其次，根據(jù)該磨損量修正在從各機(jī)器人關(guān)節(jié)的馬達(dá)角度等求出的直角坐標(biāo)系的TCP位置(x，y，z)的正變換中所使用的加工刀具4的長度。
而且，由于將加工刀具4用一定的力按壓于被加工工件5上，所以機(jī)器人發(fā)生撓曲，檢測的TCP的位置數(shù)據(jù)包括該撓曲量。可如下求出該撓曲產(chǎn)生的位置偏移量。
平移方向的撓曲偏移量6(＝Kx·Fx，Ky·Fy，Kz·Fz)可從機(jī)器人的彈簧常數(shù)K(將X、Y、Z軸方向的機(jī)器人的彈簧常數(shù)設(shè)為Kx、Ky、Kz)和用力傳感器3檢測出的按壓力F(將X、Y、Z軸方向的按壓力設(shè)為Fx、Fy、Fz)求出。根據(jù)該撓曲偏移量6修正步驟S2中求得的表面形狀的位置數(shù)據(jù)，將已修正位置數(shù)據(jù)作為飛邊去除表面形狀的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(步驟S3)。此類處理可通過控制裝置2的表面形狀獲得單元22來進(jìn)行。
這樣，控制裝置2的比較單元24將從表面形狀獲得單元22獲得的飛邊去除表面形狀的位置數(shù)據(jù)、與對應(yīng)于預(yù)先設(shè)定存儲的目標(biāo)形狀23的表面形狀的CAD數(shù)據(jù)的目標(biāo)形狀23進(jìn)行比較。在比較單元24中，在飛邊去除表面形狀的平面的法線方向(Z軸方向)上，檢測出從表面形狀獲得單元22獲得的表面形狀的位置數(shù)據(jù)與目標(biāo)形狀23的位置數(shù)據(jù)中位置偏差的位置，即飛邊位置。首先，將指標(biāo)i置“0”(步驟S4)，從仿形開始點(diǎn)在仿形方向上讀出步驟3中求得的表面形狀數(shù)據(jù)，判斷有無數(shù)據(jù)(步驟5)。由于最初有數(shù)據(jù)，所以將該位置數(shù)據(jù)的飛邊去除平面(仿形平面)的XY平面位置的z坐標(biāo)值和對應(yīng)于該XY平面位置的目標(biāo)形狀23的z軸坐標(biāo)值進(jìn)行比較(步驟S6)，如有差異則判斷有無位置偏差(步驟S7)。如果沒有位置偏差，則回到步驟S5并讀出下一個(gè)表面形狀數(shù)據(jù)，并同樣地比較表面形狀數(shù)據(jù)和目標(biāo)形狀23的數(shù)據(jù)，判斷z軸坐標(biāo)值上有無偏差，即判斷有無飛邊6。
而且，當(dāng)步驟S7中z軸坐標(biāo)值上有偏移，即判斷為存在飛邊6時(shí)，使這時(shí)的飛邊去除表面的位置(x，y)作為飛邊起始位置與指標(biāo)i對應(yīng)并進(jìn)行存儲(步驟S8)。再有，將這時(shí)的z軸坐標(biāo)值在寄存器R(z)中存儲(步驟9)。接著，讀出下一個(gè)表面形狀數(shù)據(jù)，同樣地通過比較單元24來比較目標(biāo)形狀23的數(shù)據(jù)和飛邊去除表面的形狀數(shù)據(jù)(步驟S10)，在z軸坐標(biāo)值不同且有偏差的情況下(步驟S11)，將讀出的表面形狀數(shù)據(jù)的z軸坐標(biāo)值與寄存器R(z)中存儲的值進(jìn)行比較(步驟S12)。而且，當(dāng)讀出的表面形狀數(shù)據(jù)的z軸坐標(biāo)值大于寄存器R(z)中存儲的值時(shí)，將該z軸坐標(biāo)值存入寄存器R(z)(步驟S13)，然后回到步驟S10。再有，如果寄存器R(z)中存儲的值大于讀出的表面形狀數(shù)據(jù)的z軸坐標(biāo)值，則不進(jìn)行寄存器R(z)的改寫而回到步驟10。此外，將從飛邊去除表面向上的方向設(shè)為Z軸正方向。
接下來，在位置偏差繼續(xù)存在的情況下，循環(huán)執(zhí)行步驟S10～步驟S13的處理，并在寄存器R(z)中存儲z軸坐標(biāo)值的最大值。即，寄存器R(z)中將存儲飛邊6的最高位置。在步驟S11中，如果檢測出沒有偏移，則對應(yīng)于指標(biāo)i將這時(shí)的飛邊去除平面的位置(x，y)作為飛邊去除終止位置來進(jìn)行存儲，同時(shí)存儲寄存器R(z)中已存儲的z軸坐標(biāo)值。再有，從該z軸坐標(biāo)值求出飛邊6的高度并算出用于切除該飛邊6的切削次數(shù)，然后進(jìn)行存儲(步驟S14)。
圖3是用于切除該飛邊6的切削次數(shù)的求法和切除方法的說明圖。
飛邊6的高度可由寄存器R(z)中已存儲的z軸坐標(biāo)值和目標(biāo)形狀23的z軸坐標(biāo)值的差Δz求出，用預(yù)先設(shè)定的刀具的可切削深度d除以該飛邊6的高度Δz，將把小數(shù)點(diǎn)以下的數(shù)進(jìn)一位的整數(shù)值定為切削次數(shù)(Δz/d的小數(shù)點(diǎn)以下的數(shù)進(jìn)一位的值)。圖3中，表示了通過2次切削動(dòng)作來除去飛邊6時(shí)的模式。
這樣，在對應(yīng)于指標(biāo)i存儲了飛邊發(fā)生位置和終止位置及飛邊6的高度位置、切削循環(huán)次數(shù)后，使指標(biāo)1僅增加1，然后回到步驟S5，進(jìn)行上述步驟S5以后的處理。
這樣，飛邊6的起始位置、終止位置、飛邊6的高度、切削次數(shù)就對應(yīng)于每個(gè)指標(biāo)i存儲。而且，如果在步驟S5中檢測出了表面形狀位置數(shù)據(jù)已經(jīng)沒有，且對于表面形狀全體的飛邊檢測結(jié)束，則轉(zhuǎn)移到步驟S16。在步驟S16中，從指標(biāo)I為“0”開始順次讀取飛邊起始位置、終止位置及切削次數(shù)，并求出到起始位置的進(jìn)刀路徑。再有，在步驟S16中，做成從切削動(dòng)作的切削起始位置到切削終止位置的切削路徑圖案，其后，做成從切削終止位置的后退路徑，并做成到應(yīng)對于指標(biāo)i的下一個(gè)值存儲的飛邊起始位置的進(jìn)刀路徑。下面，只對應(yīng)于指標(biāo)i而存儲的飛邊數(shù)完成該操作并做成切削程序(步驟S16)。
再有，在該實(shí)施方式中，在得到n次的切削次數(shù)時(shí)，將第一次的切削深度位置設(shè)為比形狀平面(目標(biāo)形狀23的z軸坐標(biāo)值)僅高(n-1)×d的位置。以后的切削可在順次使切削深度僅增加d的狀態(tài)下從起始位置進(jìn)行到終止位置，并形成了包括其退回路徑的切削圖案。圖3中虛線是快進(jìn)路徑，實(shí)線意味著切削路徑。根據(jù)如此做成的切削程序來執(zhí)行切削動(dòng)作(步驟S17)。再有，上述步驟S8、S9及步驟S12～S17可由控制裝置2的加工單元25來實(shí)現(xiàn)。即，加工單元25根據(jù)比較單元24的比較結(jié)果在控制加工刀具4的位置的同時(shí)進(jìn)行加工使得上述被加工工件5接近上述目標(biāo)形狀。
于是，在上述實(shí)施方式中，將被加工工件5固定于規(guī)定位置，并將加工刀具4安裝于機(jī)器人臂前端，然后通過驅(qū)動(dòng)機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)飛邊去除操作，反之，也可將加工刀具4固定于規(guī)定位置，并用機(jī)器人把持被加工工件5，然后通過使被加工工件5相對于加工刀具4相對移動(dòng)來進(jìn)行飛邊去除。這時(shí)，圖2所示的處理的步驟S1、S2的處理是用機(jī)器人把持被加工工件5、將機(jī)器人移動(dòng)到規(guī)定位置、通過配置于規(guī)定位置上的視覺傳感器的攝像機(jī)來拍攝把持的被加工工件5、求出被加工工件5的把持位置偏差并修正示教的仿形移動(dòng)路徑。除此之外與圖2所示處理相同。
雖然已結(jié)合實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了描述和說明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員可在不脫離本發(fā)明的主旨和范圍的情況下進(jìn)行所述的和不同的改變、省略和增加。
權(quán)利要求
1.一種精加工裝置，由安裝有加工刀具(4)的機(jī)器人(1)對配置于該機(jī)器人(1)的外部的被加工工件(5)進(jìn)行精加工，使得該被加工工件(5)的形狀接近于目標(biāo)形狀，其特征在于，該精加工裝置配備有測量作用于所述加工刀具(4)和被加工工件(5)之間的力的力測量單元(3)；使用該力測量單元(3)，在將所述加工刀具(4)用一定的力按壓在被加工工件(5)上的同時(shí)，仿形該被加工工件(5)的表面的仿形控制單元(21)；從所述仿形控制單元(21)的仿形執(zhí)行中的所述加工刀具(4)的位置·姿勢計(jì)算該加工刀具(4)和被加工工件(5)的接觸位置并記錄該計(jì)算結(jié)果，由此獲得所述被加工工件(5)的表面形狀的表面形狀獲得單元(22)；將由該表面形狀獲得單元(22)所獲得的被加工工件(5)的表面形狀和所述目標(biāo)形狀進(jìn)行比較的比較單元(24)；以及根據(jù)該比較單元(24)的比較結(jié)果，在控制加工刀具(4)的位置的同時(shí)進(jìn)行加工，使得所述被加工工件(5)接近于所述目標(biāo)形狀的加工單元(25)。
2.一種精加工裝置，將機(jī)器人(1)所把持的被加工工件(5)按壓在設(shè)于該機(jī)器人(1)的外部的加工刀具(4)上后使之移動(dòng)，并進(jìn)行精加工使得該被加工工件(5)的形狀接近于目標(biāo)形狀，其特征在于，該精加工裝置配備有測量作用于所述加工刀具(4)和被加工工件(5)之間的力的力測量單元(3)；使用該力測量單元(3)，在將被加工工件(5)的表面用一定的力按壓在所述加工刀具(4)上的同時(shí)，相對于所述加工刀具(4)仿形該被加工工件(5)的表面的仿形控制單元(21)；從所述仿形控制單元(21)的仿形執(zhí)行中的所述加工刀具(4)的位置·姿勢計(jì)算該加工刀具(4)和被加工工件(5)的接觸位置并記錄該計(jì)算結(jié)果，由此獲得所述被加工工件(5)的表面形狀的表面形狀獲得單元(22)；將由該表面形狀獲得單元(22)所獲得的表面形狀和所述目標(biāo)形狀進(jìn)行比較的比較單元(24)；以及根據(jù)該比較單元(24)的比較結(jié)果進(jìn)行加工，使得所述被加工工件(5)接近于所述目標(biāo)形狀的加工單元(25)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的精加工裝置，其特征在于，所述加工單元(25)根據(jù)所述比較單元(24)的比較結(jié)果，按照所述仿形控制單元(21)所得到的仿形路徑，求出所述被加工工件(5)的初期表面形狀和目標(biāo)形狀的差異所存在的飛邊(6)的起始位置和終止位置以及飛邊(6)高度，所述加工刀具(4)從飛邊(6)的終止位置移動(dòng)到下一個(gè)飛邊(6)的起始位置，根據(jù)飛邊(6)的高度和設(shè)定切削深度求出用于從飛邊(6)的起始位置移動(dòng)到飛邊(6)的終止位置的去除飛邊(6)的切削移動(dòng)圖案，根據(jù)該切削移動(dòng)圖案做成并執(zhí)行去除飛邊(6)的加工程序。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的精加工裝置，其特征在于，所述力測量單元(3)是安裝于所述機(jī)器人(1)上的力傳感器(3)，在所述仿形控制執(zhí)行中，通過使用該力傳感器(3)進(jìn)行力的控制，加工刀具(4)和被加工工件(5)切實(shí)接觸并進(jìn)行動(dòng)作。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的精加工裝置，其特征在于，在所述仿形控制中，由所述力傳感器(3)檢測出按壓方向的力，并根據(jù)由該檢測出的按壓方向的力推定的所述機(jī)器人(1)的撓曲量修正加工刀具(4)和被加工工件(5)的所述接觸位置并進(jìn)行記錄。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的精加工裝置，其特征在于，將所述加工刀具(4)按壓在預(yù)先位置已知的物體(50)上并記錄該接觸位置，在使用加工刀具(4)一段期間后將其按壓在同一物體(50)上并記錄該接觸位置，通過將開始使用時(shí)的接觸位置與使用一段期間后的接觸位置進(jìn)行比較求出加工刀具(4)的磨損量，根據(jù)該求出的磨損量修正加工刀具(4)的長度，并求出加工刀具(4)相對于被加工工件(5)的所述接觸位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種可減少無用的去除飛邊動(dòng)作，并可防止被加工工件切削過量的精加工裝置。相對于被加工工件的飛邊去除表面，用力的控制來按壓加工刀具，然后仿形該表面、求出表面形狀的位置數(shù)據(jù)。再有，相對于該位置數(shù)據(jù)修正由機(jī)器人的撓曲所產(chǎn)生的誤差。將所得位置數(shù)據(jù)與從CAD得到的飛邊去除表面形狀的目標(biāo)形狀比較。求出表面形狀的法線方向的偏差。根據(jù)偏差的起始位置和終止位置及該偏差的尺寸來求出飛邊的發(fā)生起始位置和終止位置、及其高度。做成并執(zhí)行由連接飛邊的終止位置和起始位置的路徑及去除飛邊的切削路徑構(gòu)成的加工程序。由于求出了飛邊位置并移動(dòng)到該飛邊位置以去除其飛邊，所以可高效率地進(jìn)行去除飛邊。
文檔編號B23Q15/02GK1736660SQ20051009082
公開日2006年2月22日 申請日期2005年8月16日 優(yōu)先權(quán)日2004年8月17日
發(fā)明者伴一訓(xùn), 佐藤貴之, 畑中心 申請人:發(fā)那科株式會(huì)社