專利名稱：面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是關(guān)于一種齒面縱向曲率修整方法，特別是指一種面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪(即蝸線傘齒輪)齒面縱向曲率修整方法。
背景技術(shù)：
齒面縱向曲率修整目的在于改變齒輪對接觸齒印區(qū)域的大小。目前業(yè)界所使用的修整方法為1).改變刀具頭幾何形狀例如1991年9月3日公告的美國專利第5,044,127號中提出以修整過的砂輪外型進(jìn)行齒形的修整；2).修整搖臺與工件齒輪間的滾比關(guān)系，進(jìn)行齒面縱向曲率的修整運動如1988年11月1日公告的美國專利第4,780,990號所示。
但齒面縱向曲率修整后，齒輪對安裝公差(V-H值)往往也隨之改變，現(xiàn)在業(yè)界所遇到的主要問題是當(dāng)接觸齒印變大時(降低接觸時的赫茲應(yīng)力)，齒輪對安裝公差帶范圍(V-H值)卻縮小。對于一齒輪對品質(zhì)好與壞的兩項指針安裝公差帶范圍與接觸齒印區(qū)域大小往往產(chǎn)生矛盾沖突。
近年來，多軸同動計算機數(shù)控(CNC)戟齒輪創(chuàng)成機已漸漸取代傳統(tǒng)搖臺式戟齒輪創(chuàng)成機。多軸同動戟齒輪創(chuàng)成機運動方式為卡式直角形式運動。如美國專利公告第4,981,402號為多軸戟齒輪創(chuàng)成機器，其整體機器共計六個自由度，包含三個回轉(zhuǎn)軸刀具軸、工件軸及機器齒根角軸，及三個平移軸X、Y、Z，此三個平移軸安排方式為卡式直角形式。刀具軸與工件軸的空間關(guān)系由機器齒根角軸及三個直角平移軸(X、Y、Z)來描述。如WIPO專利公告第WO02/066193號為一種傘齒輪制造方法及制造機器，其整體機器共計六個自由度，包含三個回轉(zhuǎn)軸刀具軸、工件軸及齒根角軸，及三個平移軸X、Y、Z，此三個平移軸安排方式也是卡式直角形式。刀具軸與工件軸的空間關(guān)系由齒根角軸及三個直角平移軸(X、Y、Z)來描述，傳統(tǒng)設(shè)計齒根角軸由搖臺構(gòu)成。
現(xiàn)在業(yè)界的齒面縱向曲率修整方法不外乎采用改變刀頭幾何外型或者修正搖臺轉(zhuǎn)角與工件齒輪轉(zhuǎn)角間的滾比關(guān)系這兩種方式。然而改變刀頭幾何外型往往其相對的機械設(shè)定也隨之需要重新設(shè)定，造成加工時間的成本浪費?，F(xiàn)在業(yè)界所使用的搖臺型戟齒輪創(chuàng)成機裝置結(jié)構(gòu)如圖1所示。搖臺型戟齒輪創(chuàng)成機刀盤1是架在轉(zhuǎn)盤角板2上，刀盤1上則排列安裝刀片。轉(zhuǎn)盤角板2則架設(shè)于一偏心圓盤3上，刀頭的傾斜角度由i(轉(zhuǎn)盤角板2)，j(偏心圓盤3)兩個轉(zhuǎn)角來控制。偏心圓盤3則架在搖臺轉(zhuǎn)盤5上。當(dāng)戟齒輪創(chuàng)成機器刀頭不傾斜時，i＝0，j＝0，刀盤1直接架于搖臺轉(zhuǎn)盤5上。搖臺刀位半徑SR為搖臺軸線a-a與刀盤軸線b-b間在機器參考平面上的最短距離。此機器平面為一固聯(lián)在機座上且其法向量為搖臺軸線a-a。當(dāng)搖臺轉(zhuǎn)動時，通過刀盤1與工件齒輪4間的相對運動進(jìn)行齒輪的創(chuàng)成切削動作?，F(xiàn)在業(yè)界所使用的搖臺型戟齒輪創(chuàng)成機其刀位半徑在創(chuàng)成齒輪過程中為一固定值，當(dāng)搖臺轉(zhuǎn)動時，刀盤中心在機器平面上運動軌跡為一圓弧，搖臺轉(zhuǎn)角q與刀位半徑SR決定了刀盤中心的位置。

發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于解決安裝公差帶范圍與接觸齒印區(qū)域大小矛盾沖突，使修整過后的齒輪對能安裝容易但不犧牲齒面接觸強度，提高其產(chǎn)品價值。
本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案解決上述技術(shù)問題的一種面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法，在保持刀頭原有的幾何外型條件下，提供一動態(tài)刀位半徑運動，配合搖臺轉(zhuǎn)動，刀位半徑隨著搖臺轉(zhuǎn)動而變化，此時刀盤中心在機器平面的運動軌跡為一曲線。
動態(tài)刀位半徑運動及搖臺轉(zhuǎn)角為工件齒輪轉(zhuǎn)角或者搖臺轉(zhuǎn)角的非線性函數(shù)。
所述非線性函數(shù)為一高階多項式表示式。
給定任意處欲修整量后，刀具沿齒面法向量方向移動一修整量距離，對應(yīng)出在機臺平面上刀盤中心新的位置，給定齒面多點欲修整量后，可對應(yīng)出相對的刀盤中心新位置，通過這些新位置，可求得動態(tài)刀位半徑運動及搖臺轉(zhuǎn)角高階多項式的系數(shù)。
刀盤中心的曲線軌跡由固定的刀位半徑以及變化工件齒輪軸線(c-c)與搖臺軸線(a-a)間的垂直距離(Em)來達(dá)成。
動態(tài)刀位半徑運動可應(yīng)用于戟齒輪和螺旋傘齒輪創(chuàng)成機。
動態(tài)刀位半徑運動轉(zhuǎn)換至卡式直角形式運動的計算機數(shù)控(CNC)戟齒輪和螺旋傘齒輪創(chuàng)成機。
本發(fā)明面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法的優(yōu)點在于提供一動態(tài)刀位半徑運動配合搖臺的轉(zhuǎn)動進(jìn)行齒面縱向曲率的一種修整方法，在不改變刀頭設(shè)定下進(jìn)行齒面縱向曲率的修整，完全解決了現(xiàn)行齒面修整時所產(chǎn)生的矛盾，增加了安裝公差帶的范圍，齒面接觸面積并不因此而縮小，這新方法的提出將對戟齒輪或者螺旋傘齒輪提供一低成本高效率的縱向曲面修整方法。

下面參照附圖結(jié)合實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
圖1是現(xiàn)行搖臺型戟齒輪創(chuàng)成機裝置構(gòu)造圖。
圖2是本發(fā)明面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法概念說明圖。
圖3是動態(tài)刀位半徑運動與刀具法向截面修整運動說明圖。
圖3a是圖3中A-A剖視圖。
圖4是小齒輪凸面齒面誤差圖。
圖5是小齒輪凹面齒面誤差圖。
圖6是齒面縱向曲率修整前后齒面初始位置接觸區(qū)及運動誤差比較圖。
圖7是齒面縱向曲率修整前后齒面中點位置接觸區(qū)及運動誤差比較圖。
圖8是齒面縱向曲率修整前后齒面大端位置接觸區(qū)及運動誤差比較圖。
圖9是齒面縱向曲率修整前后齒面小端位置接觸區(qū)及運動誤差比較圖。
圖10是創(chuàng)成小齒輪凸面修整前后刀盤中心運動軌跡比較圖。
圖11是創(chuàng)成小齒輪凹面修整前后刀盤中心運動軌跡比較圖。
圖12是使用現(xiàn)行的改變刀盤半徑進(jìn)行齒面修整后齒面接觸區(qū)及運動誤差圖。
圖13是多軸同動卡式直角形式運動戟齒輪創(chuàng)成機機器系統(tǒng)的刀具與工件齒輪相對空間位置說明圖。
圖14是戟齒輪創(chuàng)成機機器系統(tǒng)的機械設(shè)定轉(zhuǎn)換(搖臺型轉(zhuǎn)換成卡式直角形式)的示意圖。
具體實施方式
請參閱圖1，本發(fā)明的齒面縱向曲率修整方法將現(xiàn)行的固定的刀位半徑修正成動態(tài)，提供現(xiàn)行搖臺型戟齒輪創(chuàng)成機一新的運動自由度。當(dāng)齒面曲率進(jìn)行修整時，刀位半徑隨著搖臺轉(zhuǎn)動而隨之變化，此時刀盤1中心在機器平面的運動軌跡為一曲線，而非現(xiàn)行搖臺型戟齒輪創(chuàng)成機之圓弧軌跡。μg代表刀盤轉(zhuǎn)角，當(dāng)工件齒輪使用面滾法創(chuàng)成時，刀盤轉(zhuǎn)角μg將與工件轉(zhuǎn)角Φ1成一比例運動關(guān)系；然而當(dāng)工件齒輪使用面銑法創(chuàng)成時，則兩轉(zhuǎn)角之間并無關(guān)聯(lián)。工件齒輪軸線c-c與搖臺軸線a-a間的相對位置及相對方向由底下機械設(shè)定參數(shù)所決定搖臺架于滑塊6上，滑塊6與基座7的相對位置B決定切齒的深度。
旋轉(zhuǎn)塊8與基座7間的夾角為機械齒根角γm，控制齒輪創(chuàng)成時刀頭頂點的軌跡方向。
滑塊9架于旋轉(zhuǎn)塊8上，用于調(diào)整工件齒輪在齒根角方向位置A。
滑塊10架于滑塊9上，用于調(diào)整工件齒輪軸線c-c與搖臺軸線a-a間垂直距離Em。
一戟齒輪對或者螺旋傘齒輪對接觸齒印及其刀具與齒面間的接觸路徑圖如圖2所示。圖2為大齒輪齒面11與小齒輪齒面12的接觸投影面，圖2中虛線部分13代表刀具創(chuàng)成小齒輪過程中的接觸線，每一條接觸線13代表不同的工件創(chuàng)成轉(zhuǎn)角Φ1。戟齒輪對或者螺旋傘齒輪對為點接觸，因此在齒輪對的每一嚙合轉(zhuǎn)角皆可找到一接觸點及其相對應(yīng)的接觸橢圓，綜合這些接觸點及接觸橢圓便是齒輪對齒面接觸路徑14及接觸齒印區(qū)15。當(dāng)進(jìn)行齒面縱向區(qū)修整運動時，為了使修整后的齒輪對接觸赫茲應(yīng)力與修整前相同，且齒輪對的安裝公差(V-H值)能增加，因此，在刀具創(chuàng)成接觸齒印區(qū)15時，其機械設(shè)定能盡量與修整前相同，當(dāng)創(chuàng)成非接觸齒印區(qū)16、17時，修改其機械設(shè)定。我們通過底下所提的修整理論來達(dá)成此一想法。
考慮一假想齒輪18安裝于滑塊6上，假想齒輪18的轉(zhuǎn)軸與搖臺軸線a-a相同。假想齒輪18的一個齒面為刀頭運動軌跡所組成。刀頭與假想齒輪18間的修整運動關(guān)系如圖3及圖3a所示。小齒輪法向截面19、修正前刀具位置20、修正后刀盤中心運動軌跡23，而當(dāng)?shù)段话霃綖橐还潭ㄖ禃r，在機器平面上刀盤1中心的軌跡將是一圓弧22。當(dāng)?shù)毒邉?chuàng)成至小齒輪齒面12的P點處時，刀具沿P點處的齒面法向量nd進(jìn)刀或退刀一修整量L。刀盤1中心位置將由A點處移至B點。當(dāng)?shù)侗P1中心由A點移至B點時，將會產(chǎn)生一微小的刀位修正半徑ΔSR及一微小搖臺修正轉(zhuǎn)角Δφc?？紤]搖臺修正轉(zhuǎn)角Δφc及刀位修正半徑ΔSR這兩修正值將存在一特定關(guān)系。在欲修整的小齒輪齒面12上，選定一參考點M，在此參考點上的幾何條件(如曲率)將不被改變。因刀位半徑為固定值時，刀盤1中心在機器平面上其運動軌跡為一圓弧，此圓弧為二階方程式。在此，我們舉搖臺修正轉(zhuǎn)角Δφc及刀位修正半徑ΔSR都是以工件轉(zhuǎn)角為函數(shù)的二次多項式為例子，并使小齒輪齒面12接觸齒印區(qū)的機械設(shè)定能與修正前相去不遠(yuǎn)，并表示如下(1)ΔSR=αt(φ1-φ1(0))+bt(φ1-φ1(0))2]]>(2)Δφc=(φ1-φ1(0))+dt(φ1-φ1(0))2]]>工件轉(zhuǎn)角φ1(0)表示小齒輪齒面12參考點處M的初始創(chuàng)成角度。at，bt，ct和dt為搖臺修正轉(zhuǎn)角Δφc及刀位修正半徑ΔSR二次多項式的系數(shù)。選定小齒輪節(jié)線上小端與大端處的修整量為L(t)和L(k)，且相對的搖臺修正轉(zhuǎn)角Δφc及刀位修正半徑ΔSR表示為ΔSR(t)，Δφc(t)，ΔSR(k)和Δφc(k)。在機器平面上，修整后的刀盤1中心位置B位置向量表示如下(3)Bx=Ax+L(i)ndxBy=Ay+L(i)ndyi=t,h]]>在機臺平面上，搖臺修正轉(zhuǎn)角Δφc及刀位修正半徑ΔSR可以另外表示如下
(4)ΔSR(i)=(Bx(i))2+(By(i))2-SR(0)]]>Δφc(i)=tan-1(By(i)Bx(i))-(θc+φc(0)),i=t,h]]>SR(0)和φc(0)分別代表修整前刀為半徑和搖臺轉(zhuǎn)角。當(dāng)修整量L(i)給定時，由方程式(1)～(4)我們可以求出搖臺修正轉(zhuǎn)角Δφc及刀位修正半徑ΔSR二次多項式的系數(shù)at，bt，ct和dt。修整后的刀位半徑及搖臺轉(zhuǎn)角遍以下列所示的方程式取代修正前的機械設(shè)定。
(5)SR=SR(0)+ΔSR]]>φc=φc(0)+Δφc]]>利用齒輪原理及微分幾何理論，帶入方程式(5)我們可求得修整后的小齒輪齒形及其接觸分析。
這里提供一小齒輪齒面縱向曲率修整范例，一17齒小齒輪搭配32齒大齒輪，大、小齒輪皆采面銑刀盤加工，使用的搖臺機床刀頭并不傾斜，所以i＝0，j＝0。一般來說，曲率的修整皆以小齒輪為優(yōu)先考慮。因此，這里提出的范例皆是小齒輪齒面修整后的結(jié)果。底下所列為小齒輪未修整前的機械設(shè)定參數(shù)(1)小齒輪凸面刀片點直徑＝74.422mm刀片壓力角＝22°刀片頂圓半徑＝0.18137mm刀位半徑SR＝31.4772mm搖臺轉(zhuǎn)角q=1.20989+0.468293φ1+2.03407×10-3φ12+2.57946×10-5φ13]]>+1.86084×10-4φ14+4.22193×10-6φ15+1.66451×10-5φ16]]>滑塊基座位置B＝-0.23991mm齒胚水平位置A＝0.55302mm
齒胚垂直位置Em＝0.34465mm機臺齒根角γm＝25D 35M 1S(2)小齒輪凹面刀片點直徑＝72.644mm刀片壓力角＝18°刀片頂圓半徑＝0.18137mm刀位半徑SR＝30.6531mm搖臺轉(zhuǎn)角q=1.34888+0.483281φ1+1.75079×10-3φ12+1.85905×10-5φ13]]>+1.70513×10-4φ14+3.2215×10-6φ15+1.62271×10-5φ16]]>滑塊基座位置B＝0.2714mm齒胚水平位置A＝-0.63106mm齒胚垂直位置Em＝0.58474mm機臺齒根角γm＝25D 35M 1S給定小齒輪齒凸面節(jié)線上大端及小端處的修整量分別為L(k)＝8μm和L(t)＝30μm。小齒輪凹面節(jié)線上大端及小端處的修整量分別為L(k)＝20μm和L(t)＝13μm。分別計算這給定的齒面四點處單位法向量nd，及原始刀盤中心位置A，帶入方程式(1)～(4)中。計算結(jié)果小齒輪凸面及凹面刀位修正半徑及搖臺修正轉(zhuǎn)角方程式的系數(shù)為如下小齒輪凸面 小齒輪凹面at2.524×10-31.496×10-3bt1.172×10-1-9.8×10-2ct4.99×10-44.99×10-46.15×10-4dt3.946×10-3-4.473×10-3圖4表示小齒輪凸面修整前24與修整后25的齒面誤差圖。圖5為小齒輪凹面修整前26與修整后27的齒面誤差圖。由這圖4以及圖5可以看出，實際的誤差量與給定的修整量很接近，證明我們提出的方法是可行的。圖6～圖9分別為齒面初始位置、中點處、大端處及小端處修整前及修整后齒面接觸齒印區(qū)及運動誤差比較圖。圖6～圖9我們使用兩種方法找齒面接觸區(qū)(1)格點搜尋法；(2)微分幾何法。結(jié)果顯示，這兩種方法尋找到的齒面接觸區(qū)幾乎是一樣的。圖10及圖11分別為切制小齒輪凸面及凹面時刀盤中心運動軌跡在齒面修整前、后的比較圖，在齒面接觸區(qū)，刀盤運動軌跡幾乎是相貼近的。圖10及圖11中，實線代表修整前曲線，虛線代表動態(tài)刀位半徑運動。圖12為使用改變刀盤半徑方法修整齒面縱向曲率后的齒面接觸區(qū)及運動誤差圖。
小齒輪凸面及凹面齒印接觸比在修正前、動態(tài)刀位半徑及改變刀盤半徑三種機械設(shè)定下分別為小齒輪凸面 小齒輪凹面修正前0.540 0.487動態(tài)刀位半徑 0.542 0.487改變刀盤半徑 0.450 0.420由以上結(jié)果我們知道，使用固定刀位半徑及動態(tài)刀位半徑方法下的齒印接觸比幾乎是相同的，然而使用改變刀盤半徑方法則會縮小齒印接觸比平均約15％，造成接觸赫茲應(yīng)力增大。由圖8、圖9中，我們可以得到使用動態(tài)刀位半徑法，小齒輪在凸面及凹面的偏移量安裝公差(V值)分別增加49.1％及21％；小齒輪在凸面及凹面的軸向安裝公差(H值)分別增加123％及132.3％。由圖12中，我們可以得到使用改變刀盤半徑法，小齒輪在凸面及凹面的偏移量安裝公差(V值)分別增加50.3％及41％；小齒輪在凸面及凹面的軸向安裝公差(H值)分別增加38.4％及43％。由結(jié)果的分析可以看出，提出的動態(tài)刀位半徑齒面縱向曲率修整方法可以在齒印接觸比不變的條件下，增加齒輪的安裝公差約50％。這結(jié)果是現(xiàn)行齒面縱向曲率修整方法所沒有的。因此，所提出的齒面縱向曲率修整方法對產(chǎn)業(yè)界將會帶來龐大的經(jīng)濟利益。
多軸同動計算機數(shù)控(CNC)戟齒輪創(chuàng)成機已漸漸取代傳統(tǒng)搖臺式戟齒輪創(chuàng)成機。多軸同動戟齒輪創(chuàng)成機運動方式為卡式直角形式運動，如圖13，包含三個平移軸X軸28、Y軸29、Z軸30，及三個回轉(zhuǎn)軸刀具軸31、工件軸32及齒根角軸33。然而多軸同動卡式直角形式運動戟齒輪創(chuàng)成機雖提供了最高的自由度供設(shè)計新的齒形，卻也是提供最少的動態(tài)信息給設(shè)計者。因此，我們將搖臺型所發(fā)明的齒面縱向曲率修整方法轉(zhuǎn)換至卡式直角形式運動的戟齒輪創(chuàng)成機器。在不同的戟齒輪創(chuàng)成機機器系統(tǒng)中，如圖14，利用刀盤36與工件齒輪37間的空間運動關(guān)系，即刀盤轉(zhuǎn)軸與工件齒輪轉(zhuǎn)軸在空間中相對位置及相對方向相同的條件下，進(jìn)行戟齒輪創(chuàng)成機機器系統(tǒng)的機械設(shè)定轉(zhuǎn)換，即搖臺型34轉(zhuǎn)換至卡式直角形式35。
綜上所述，本發(fā)明提供一種創(chuàng)新的面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪之齒面縱向曲率修整方法，能以低成本、高效率地提升產(chǎn)品品質(zhì)，并進(jìn)而能對業(yè)界帶來龐大的經(jīng)濟利益從而深具產(chǎn)業(yè)利用的價值。
權(quán)利要求
1.一種面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法，其特征在于保持刀頭原有的幾何外型條件，提供一動態(tài)刀位半徑運動，配合搖臺轉(zhuǎn)動，刀位半徑隨著搖臺轉(zhuǎn)動而變化，此時刀盤中心在機器平面的運動軌跡為一曲線。
2.如權(quán)利要求1所述的面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法，其特征在于動態(tài)刀位半徑運動及搖臺轉(zhuǎn)角為工件齒輪轉(zhuǎn)角或者搖臺轉(zhuǎn)角的非線性函數(shù)。
3.如權(quán)利要求1所述的面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法，其特征在于刀盤中心的曲線軌跡由固定的刀位半徑以及變化工件齒輪軸線(c-c)與搖臺軸線(a-a)間的垂直距離(Em)來達(dá)成。
4.如權(quán)利要求2所述的面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法，其特征在于所述非線性函數(shù)為一高階多項式表示式。
5.如權(quán)利要求4所述的面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法，其特征在于所述高階多項式表示式的系數(shù)通過齒面任意處欲修整量來決定。
6.如權(quán)利要求5所述的面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法，其特征在于給定任意處欲修整量后，刀具沿齒面法向量方向移動一修整量距離，對應(yīng)出在機臺平面上刀盤中心新的位置，給定齒面多點欲修整量后，可對應(yīng)出相對的刀盤中心新位置，通過這些新位置，可求得動態(tài)刀位半徑運動及搖臺轉(zhuǎn)角高階多項式的系數(shù)。
7.如權(quán)利要求1所述的面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法，其特征在于動態(tài)刀位半徑運動可應(yīng)用于戟齒輪和螺旋傘齒輪創(chuàng)成機。
8.如權(quán)利要求1所述的面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法，其特征在于動態(tài)刀位半徑運動轉(zhuǎn)換至卡式直角形式運動的計算機數(shù)控(CNC)戟齒輪和螺旋傘齒輪創(chuàng)成機。
全文摘要
一種面銑式戟齒輪與螺旋傘齒輪齒面縱向曲率修整方法，在保持刀頭原有的幾何外型條件下，提供一動態(tài)刀位半徑運動，配合搖臺轉(zhuǎn)動，刀位半徑隨著搖臺轉(zhuǎn)動而變化，此時刀盤中心在機器平面的運動軌跡為一曲線。在不改變刀頭原有設(shè)定下進(jìn)行齒面縱向曲率的修整，完全解決了現(xiàn)行齒面修整時所產(chǎn)生的安裝公差帶范圍與接觸齒印區(qū)域大小的矛盾，增加了安裝公差帶的范圍，齒面接觸面積并不因此而縮小，這新方法的提出將對戟齒輪或者螺旋傘齒輪提供一低成本高效率的縱向曲面修整方法。
文檔編號B23F19/00GK1974097SQ20051009528
公開日2007年6月6日 申請日期2005年11月4日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月4日
發(fā)明者馮展華, 王培郁 申請人:中正大學(xué)