專利名稱：激光照射狀態(tài)顯示方法及激光照射狀態(tài)顯示系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種激光照射狀態(tài)顯示方法及激光照射狀態(tài)顯示系統(tǒng)，特別涉及適合在焊接等加工之前對工件執(zhí)行示教操作(teaching operation)等的技術(shù)。
背景技術(shù)：
近來，激光焊接也已被用于利用機(jī)器人的焊接。作為這種焊接技術(shù)，傳統(tǒng)上已有這種技術(shù)，該技術(shù)借助于使安裝在機(jī)器人手的頂端的激光照射部件離開焊接點(diǎn)停止，同時(shí)通過轉(zhuǎn)動(dòng)激光照射部件內(nèi)的反射鏡來改變激光照射方向，對工件照射激光來執(zhí)行焊接，從而沿照射方向以高自由度快速地執(zhí)行焊接。
為了在該激光焊接中獲得高焊接質(zhì)量，需要將激光照射部件對準(zhǔn)指定的位置，以使激光正確地照射在焊接點(diǎn)上，并使激光聚焦在工件表面的焊接點(diǎn)處。為了進(jìn)行該對準(zhǔn)，通常在焊接時(shí)提前通過CAD模擬設(shè)定機(jī)器人的動(dòng)作，從而使激光照射部件對準(zhǔn)指定的位置。
然而，由于機(jī)器人的慣性力和重量等的誤差，由模擬預(yù)測的機(jī)器人的動(dòng)作與機(jī)器人的真實(shí)動(dòng)作之間可能會產(chǎn)生脫節(jié)。該脫節(jié)的產(chǎn)生可能導(dǎo)致激光照射部件不能對準(zhǔn)適當(dāng)?shù)奈恢?，激光照射到焊接點(diǎn)之外的點(diǎn)，或者激光不在焊接點(diǎn)聚焦，這些導(dǎo)致焊接質(zhì)量下降。為了避免這些問題，需要提前在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的示教操作中確認(rèn)實(shí)際的激光照射狀態(tài)。
JP-A-2004-130334公開了能在激光照射狀態(tài)的位置的示教操作中確認(rèn)實(shí)際的激光照射狀態(tài)的技術(shù)。在該技術(shù)中，安裝有沿激光照射方向從激光照射部件的頂端伸出與該激光焦距相等的長度的接觸式位移計(jì)(displacement gauge)。然后，通過使接觸式位移計(jì)與工件的焊接點(diǎn)接觸，獲得激光照射部件的位置信息(也就是說，在激光聚焦在焊接點(diǎn)的狀態(tài)中的激光照射部件的位置)，并且根據(jù)該信息調(diào)整激光照射部件的位置，以使激光聚焦于焊接點(diǎn)。
然而，盡管傳統(tǒng)的技術(shù)可適用于激光照射方向不變以及激光照射位置與工件之間的距離近的情況，但是在需要改變激光照射方向的情況下，不能正確地監(jiān)視激光照射方向的角度，此外，在激光照射位置和工件之間的距離遠(yuǎn)的情況下，接觸式位移計(jì)產(chǎn)生彎曲，使得不可能正確地測量，因?yàn)榭傂枰灰朴?jì)與工件接觸，所以可使用性變差。

發(fā)明內(nèi)容
考慮到傳統(tǒng)技術(shù)的問題作出本發(fā)明，本發(fā)明旨在提供一種激光照射狀態(tài)顯示方法及激光照射狀態(tài)顯示系統(tǒng)，以即使在需要改變激光照射方向以及激光照射位置和工件之間的距離相對遠(yuǎn)的情況下，也能正確而快速地監(jiān)視激光照射狀態(tài)。
旨在解決上述問題的本發(fā)明，是一種對準(zhǔn)工件的激光照射狀態(tài)的顯示方法和顯示系統(tǒng)，在由安裝于機(jī)器人手的激光照射部件對工件照射激光來進(jìn)行加工之前，先由所述激光照射部件以特定圖案形狀對所述工件的表面照射激光，然后顯示照射于所述工件的所述激光照射狀態(tài)。
另外，通過該激光照射部件的反射鏡的操作形成將照射的該特定圖案形狀。此外，特定圖案形狀優(yōu)先選擇圓形或者十字形。
根據(jù)本發(fā)明，在來自安裝在機(jī)器人手的激光照射部件的激光照射在工件上的激光加工之前，先由激光照射部件以特定圖案形狀對工件表面照射激光。作為該照射的結(jié)果，即使當(dāng)激光照射方向改變、或者激光照射部件和工件之間的距離遠(yuǎn)時(shí)，也可正確而快速地監(jiān)視包括照射角度的激光照射狀態(tài)。


圖1是說明本發(fā)明實(shí)施例的激光焊接設(shè)備的示意性透視圖。
圖2是說明掃描頭的示意性透視圖。
圖3是掃描頭的外圍的局部放大圖。
圖4是說明在本發(fā)明實(shí)施例中的激光照射狀態(tài)的顯示系統(tǒng)的方框圖。
圖5是在控制設(shè)備中執(zhí)行的處理的流程圖。
圖6是示出被激光照射的工件表面的例子的圖。
圖7是示出用于獲得橢圓形軌跡即激光的照射圖案作為圖像數(shù)據(jù)的方法例子的圖。
圖8是在圖1中以及其他實(shí)施例中本發(fā)明的激光焊接設(shè)備中的掃描頭外圍的局部放大圖。
具體實(shí)施例方式
現(xiàn)在，參考附圖詳細(xì)地說明本發(fā)明的實(shí)施例。
本實(shí)施例說明通過激光執(zhí)行焊接加工作業(yè)的情況。
圖1是說明本發(fā)明實(shí)施例的激光焊接設(shè)備1的示意性透視圖，圖2是說明掃描頭(scanner head)4的示意性透視圖，以及圖3是掃描頭4的外圍的局部放大圖。
如圖1所示，激光焊接設(shè)備1包括機(jī)器人2；激光振蕩器3，其作為激光源；掃描頭4(激光照射部件)，其安裝在機(jī)器人2的機(jī)器人手的頂端，用于激光100向工件200照射；以及光纜5，其用于將激光100從激光振蕩器3引導(dǎo)到掃描頭4。
機(jī)器人2是普通的多軸機(jī)器人(也可被稱作多關(guān)節(jié)機(jī)器人)等，其借助于根據(jù)由示教操作給定的動(dòng)作路徑的數(shù)據(jù)改變機(jī)器人的位置來使得能將安裝在機(jī)器人手的頂端的掃描頭4移動(dòng)到各種位置，也能夠改變掃描頭4的方向。
激光振蕩器3是YAG(釔鋁石榴石)激光振蕩器。此處使用YAG激光振蕩器以通過光纜5引導(dǎo)激光100。關(guān)于這一點(diǎn)，只要能用于激光焊接以及能由光纜5引導(dǎo)激光，也可以使用其他類型的激光而不受限制。
如圖2所示，掃描頭4具有一系列透鏡40，其用于使從光纜5的端部照射的激光100成為平行光，并進(jìn)一步用于將這樣成為平行光的激光100聚焦在指定位置；反射鏡41，其用于使穿過一系列透鏡40的激光100最終朝向工件200照射；以及電動(dòng)機(jī)42和43，其用于轉(zhuǎn)動(dòng)反射鏡41。另外，如圖3所示，掃描頭4安裝有CCD照相機(jī)9(成像部件)，用來經(jīng)由支架9a拍攝工件200的表面。與之關(guān)聯(lián)地，存在用于在大約30cm到1m的相對遠(yuǎn)離的空間中執(zhí)行焊接操作的工件200和掃描頭4(激光照射部件)，因?yàn)樵谝苿?dòng)機(jī)器人2的同時(shí)通過轉(zhuǎn)動(dòng)掃描頭4的反射鏡41而改變激光照射方向，所以能在照射方向具有自由度地以更高速度執(zhí)行焊接操作。
以繞x軸和y軸中的每個(gè)自由轉(zhuǎn)動(dòng)的模式來安裝反射鏡41，x軸和y軸二者都垂直于通過反射鏡41的轉(zhuǎn)動(dòng)中心41a的垂直軸，通過該轉(zhuǎn)動(dòng)，能自由地分配(sort)激光100的照射方向。與之關(guān)聯(lián)地，電動(dòng)機(jī)42和43可選擇地配備齒輪機(jī)構(gòu)(未示出)。例如可使用伺服電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等作為這些電動(dòng)機(jī)42和電動(dòng)機(jī)43，優(yōu)選的是響應(yīng)于指定的轉(zhuǎn)動(dòng)角度轉(zhuǎn)動(dòng)的這類電動(dòng)機(jī)。
圖4是說明本發(fā)明實(shí)施例中的激光照射狀態(tài)的顯示系統(tǒng)的方框圖。圖4也可起執(zhí)行實(shí)際的激光焊接系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的作用。
激光焊接系統(tǒng)的控制系統(tǒng)包括激光控制器6，其用于激光振蕩器3中的激光輸出的開關(guān)控制；機(jī)器人控制設(shè)備7，其用于控制機(jī)器人2的運(yùn)動(dòng)；掃描頭控制設(shè)備8，其用于控制掃描頭4的反射鏡41的運(yùn)動(dòng)；以及控制設(shè)備90，其用于整體控制設(shè)備。
激光控制器6控制激光輸出的開關(guān)和調(diào)整激光輸出的強(qiáng)度等。該激光控制器6基于來自機(jī)器人控制設(shè)備7的控制信號提供激光輸出的開關(guān)操作。
機(jī)器人控制設(shè)備7具有控制機(jī)器人2的運(yùn)動(dòng)(位置)的功能，還具有輸出諸如激光輸出開關(guān)等的控制信號的功能。
掃描頭控制設(shè)備8通過運(yùn)轉(zhuǎn)反射鏡41的電動(dòng)機(jī)42和43而任意地改變激光100的照射方向。關(guān)于這一點(diǎn)，“任意地改變照射方向”在此具體表示使激光100朝向焊接點(diǎn)方向的運(yùn)轉(zhuǎn)。
控制設(shè)備90通過監(jiān)視多個(gè)排列在生產(chǎn)線上的激光焊接設(shè)備1，或者通過在接收機(jī)器人2之外的機(jī)器人(未示出)的操作完成信號后指示機(jī)器人2的運(yùn)動(dòng)，來總體上控制排列在生產(chǎn)線上的設(shè)備等，以使每個(gè)機(jī)器人在適合的定時(shí)進(jìn)行一系列運(yùn)動(dòng)。
現(xiàn)在，說明具有以上構(gòu)成的激光照射狀態(tài)的顯示系統(tǒng)的動(dòng)作。
關(guān)于這一點(diǎn)，下面示出的處理用于在執(zhí)行焊接之前正確地監(jiān)視掃描頭4和工件200的3D(三維)位置關(guān)系，以示教機(jī)器人2和掃描頭4的反射鏡41的運(yùn)動(dòng)，以使激光100以正確的方向和正確的聚焦照射在工件200的焊接點(diǎn)上，此外還示教調(diào)焦，以使通過圖中未包括的電動(dòng)機(jī)改變一系列透鏡40的間隔以聚焦在工件200的焊接點(diǎn)上。關(guān)于調(diào)焦，已經(jīng)給出對進(jìn)行示教從而一系列透鏡40的距離提前被改變的情況的說明，然而，可安裝通過測量掃描頭4和工件200的距離而自動(dòng)調(diào)焦的設(shè)備，在該情況下，不需要示教調(diào)焦，這里省略關(guān)于焊接操作或者示教操作的詳細(xì)說明。
圖5是在控制設(shè)備90內(nèi)執(zhí)行的處理的流程圖。
首先，控制設(shè)備90開啟激光輸出，指示掃描頭控制設(shè)備8以指定的圖案形狀從掃描頭5對工件200的表面照射激光100(S101)。在該激光100的照射期間，激光100的輸出水平比焊接操作中的輸出水平低(例如，大約焊接操作的1％到5％)，從而激光以非焊接狀態(tài)投射到工件200。通過該低水平的照射，在工件200上不會留下燒痕，并且激光的反射光可由人的視覺觀察來確認(rèn)。關(guān)于這一點(diǎn)，水平的降低程度可根據(jù)工件200的種類(例如，諸如光澤度或熔點(diǎn)的特性)而不同，以使激光更加清楚。關(guān)于這一點(diǎn)，此處的機(jī)器人2在離線狀態(tài)，掃描頭4被移動(dòng)到提前示教的位置。
接下來，控制設(shè)備90指示掃描頭控制設(shè)備8轉(zhuǎn)動(dòng)反射鏡41，以使反射鏡41表面的任意點(diǎn)以提前示教的運(yùn)動(dòng)圖案在指定的水平面上作圓周運(yùn)動(dòng)(S102)。
圖6示出在該情況下被激光100照射的工件200表面的例子。
圖6表示從反射鏡41的轉(zhuǎn)動(dòng)中心41a沿豎直方向所畫的豎線(vertical line)A和與工件200表面垂直的垂線(perpendicularline)B不平行的情況。
在該圖中，“300”表示位于掃描頭4的豎直下方的任意水平面。軌跡300A，也就是照射于該水平面的激光100的照射圖案，呈圓形，這是因?yàn)榉瓷溏R41如上所述地轉(zhuǎn)動(dòng)。相反，軌跡200A，也就是照射到工件200的表面上的激光100的照射圖案，呈橢圓形，這是因?yàn)樨Q線A和垂線B不平行。
在激光100照射工件200的狀態(tài)中，在本實(shí)施例中，執(zhí)行補(bǔ)償處理，以改變反射鏡41的轉(zhuǎn)動(dòng)中心41a的位置而使激光100正確地照射于焊接點(diǎn)，也使激光100聚焦在焊接點(diǎn)。稍后說明該處理。關(guān)于這一點(diǎn)，在本實(shí)施例中，激光100對工件200的照射角度α和β相等且為特定角、以及反射鏡41的轉(zhuǎn)動(dòng)中心41a與工件200之間的間隔距離L1等于激光100的焦距的狀態(tài)是激光100正確地照射于焊接點(diǎn)、以及激光100聚焦在焊接點(diǎn)的狀態(tài)。另外，照射角度α和β相等且為特定角的狀態(tài)使得軌跡200A成為圓形。
現(xiàn)在回到圖5，在步驟S102之后，控制設(shè)備90指示CCD照相機(jī)9拍攝被激光100照射的工件200的表面以得到畫有軌跡200A的工件200表面的圖像數(shù)據(jù)(S103)。
這里，通過圖7說明用于獲得具有橢圓形狀的軌跡200A作為圖像數(shù)據(jù)的方法，該橢圓形狀是激光100的照射圖案。
首先，通過圖3所示的CCD照相機(jī)9(圖像拍攝部件)拍攝激光所畫的軌跡。關(guān)于這一點(diǎn)，因?yàn)镃CD照相機(jī)9不在反射鏡41的光軸上而從傾斜方向拍攝，所以提前執(zhí)行補(bǔ)償操作，從而當(dāng)照射圖案是正圓時(shí)，以正圓輸入圖像，然而，因?yàn)檫@種圖像處理很普通，這里省略其詳細(xì)說明。
因?yàn)樗玫降膱D像僅在激光投影區(qū)比其外圍更明亮，因此，可使用未示出的邊緣檢測運(yùn)算(例如SOBEL運(yùn)算和Prewitt運(yùn)算)等、通過圖像的一階求導(dǎo)(first derivation)和稀疏處理等獲得僅提取出激光軌跡的圖像。
然后，所得到的激光軌跡的點(diǎn)(xi，yi)(i＝1到n)的序列的重心由以下公式?jīng)Q定。這與圖7中的橢圓中心(x0，y0)是一致的。
X0=Σi=1nxi/n]]>y0=Σi=1nyi/n]]>隨后，所得到的橢圓中心(x0，y0)和激光軌跡的點(diǎn)(xi，yi)(i＝1到n)的序列之間的距離pi(i＝1到n)由以下公式確定。確定給出pi的最大值的點(diǎn)(xi_max，yi_max)和給出pi的最小值的點(diǎn)(xi_min，yi_min)中的每一個(gè)。短軸a和長軸b表示如下pi=((xi-x0)2+(yi-y0)2)12]]>a=2×((xi_min-x0)2+(yi_min-y0)2)12]]>b=2×((xi_mam-x0)2+(yi_max-y0)2)12]]>可通過以下公式確定由連接所得到的橢圓中心(x0，y0)和(Xi_min，yi_min)的直線與圖像坐標(biāo)的y軸形成的角度θ。關(guān)于這一點(diǎn)，同樣也可確定由連接所得到的橢圓中心(x0，y0)和(xi_max，yi_max)的直線與圖像坐標(biāo)的x軸形成的角度。
θ=90-tan-1(yi_min-y0)(xi_min-x0)[deg]]]>或者θ=tan-1(yi_max-y0)(xi_max-x0)[deg]]]>關(guān)于這一點(diǎn)，已提出用于從圖像中確定橢圓的參數(shù)(中心、長軸、短軸、傾斜度)的各種方法，并且已存在許多已知的方法，例如基于最小二乘法的橢圓函數(shù)的擬合(fitting)，以及使用Hough變換的方法，這些方法也同樣適用。
接下來，控制設(shè)備90計(jì)算關(guān)于圖6中所示的激光100對工件200的照射角度α和β的數(shù)據(jù)(S104)。具體地，控制設(shè)備90通過圖7中所說明的方法，根據(jù)獲得的圖像數(shù)據(jù)計(jì)算由作為軌跡200A的短軸200b在水平面上的投影的軸200b’與穿過軌跡300A的中心的特定軸300a(圖7中y軸)交叉而形成的角θ。
然后，控制設(shè)備90根據(jù)獲得的圖像數(shù)據(jù)計(jì)算反射鏡41的轉(zhuǎn)動(dòng)中心41a與激光100在工件200表面的照射位置處的橢圓中心之間的距離L1的數(shù)據(jù)(S105)。具體地，因?yàn)榭刂圃O(shè)備90可通過圖7所說明的方法，借助于提前測量圓周直徑，根據(jù)獲得的圖像數(shù)據(jù)計(jì)算軌跡200A的短軸長度L2(圖7中的短軸a)和長軸長度L3(圖7中的長軸b)、角度θ以及橢圓中心，所以通過當(dāng)照射圖案在掃描頭4和工件200之間的距離為特定值以及角θ＝0(照射方向與工件200的平面垂直)的情況下呈正圓作為標(biāo)準(zhǔn)圓周時(shí)預(yù)先測量圓的直徑，通過與該標(biāo)準(zhǔn)圓進(jìn)行比較并使用三角法來計(jì)算出反射鏡41的轉(zhuǎn)動(dòng)中心41a在三維的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及激光100對工件200的照射位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(S106)。
然后，控制設(shè)備90根據(jù)由此計(jì)算得到的坐標(biāo)數(shù)據(jù)指示機(jī)器人2的動(dòng)作，以改變反射鏡41的轉(zhuǎn)動(dòng)中心41a的位置(即掃描頭4的位置)，以使角度θ成為特定角度，并且短軸長度L2和長軸長度L3變得相等且為特定長度(S107)。具體地，控制設(shè)備90指示機(jī)器人控制設(shè)備7如上所述地移動(dòng)機(jī)器人2。另外，在本實(shí)施例中，“特定角度”指在豎線A和垂線B平行的狀態(tài)下由軸200b’和軸300a交叉而形成的角度，“特定長度”指在間隔距離L1與激光100的焦距變得相等的狀態(tài)下軌跡200A的直徑。
因?yàn)樵趫?zhí)行以上處理以后，照射角度α和β變得相等且為特定角，且間隔距離L1與激光100的焦距相等，所以激光100正確地照射于焊接點(diǎn)，并且可以進(jìn)行激光100聚焦在焊接點(diǎn)的遠(yuǎn)程焊接。
另外，在圖5所示的處理中，因?yàn)榧す?00在調(diào)低激光100的輸出水平以使其以非焊接狀態(tài)投射到工件200的狀態(tài)下照射工件200，所以沒有在工件200上產(chǎn)生燒痕的風(fēng)險(xiǎn)。通過采用該照射，圖5所示的處理中所用的工件200能直接用作待焊接的部件。
本發(fā)明決不限于以上實(shí)施例，可在權(quán)利要求的范圍之內(nèi)作出各種修改。
例如，在以上的例子中，示出了借助于掃描頭控制設(shè)備8以圓形圖案形狀從掃描頭5向工件200的表面照射激光100的情況，能容易地確定激光100在工件200表面的照射位置和角度，然而，也可以通過諸如十字形圖案形狀的照射等其他方法容易地確定該照射位置和角度。因?yàn)檫@種方法是與上面例子相似的使用三角法的計(jì)算方法，所以省略關(guān)于這種方法的詳細(xì)說明。
另外，可安裝專用計(jì)算機(jī)來執(zhí)行響應(yīng)圖5所示的步驟S103到107的處理。在該情況下，通過例如LAN(局域網(wǎng))等通信網(wǎng)絡(luò)連接計(jì)算機(jī)、控制設(shè)備90和照相機(jī)4a。然后，計(jì)算機(jī)根據(jù)從照相機(jī)4a在工件200的表面得到的圖像數(shù)據(jù)計(jì)算角度θ、軌跡200A的短軸長度L2和長軸長度L3。此外，計(jì)算機(jī)根據(jù)以上計(jì)算得到的值發(fā)送指令到控制設(shè)備90以改變反射鏡41的轉(zhuǎn)動(dòng)中心41a的位置。另外，在反射鏡41的轉(zhuǎn)動(dòng)速度慢且能通過視覺確認(rèn)軌跡200A的情況下，可不安裝諸如在圖8所示的激光焊接設(shè)備中示出的用于拍攝工件200表面的照相機(jī)。在該情況下，通過視覺測量圖6所示的角度θ、軌跡200A的短軸長度L2和長軸長度L3。然后，根據(jù)測量值，控制設(shè)備90指示改變掃描頭4的位置的處理，從而角度θ變成特定角度，短軸長度L2和長軸長度L3變得相等且為特定長度。
另外，在本實(shí)施例中，說明了控制激光100的照射方向以使激光100的照射圖案在工件200的表面畫圓的情況，然而，本發(fā)明也適用于激光100的照射方向借助于獲得對應(yīng)于圖5所示的角度θ、或短軸長度L2和長軸長度L3的圖形數(shù)據(jù)、在與上面實(shí)施例不同的方面改變的情況。
本發(fā)明基于在2005年9月30日提交的日本專利申請No.2005-289180，其全部內(nèi)容整體引用于此以供參考。
權(quán)利要求
1.一種用于顯示激光照射狀態(tài)的方法，在由安裝于機(jī)器人手的激光照射部件對工件照射激光來進(jìn)行加工之前，先由所述激光照射部件以特定圖案形狀對所述工件的表面照射激光，然后顯示照射于所述工件的所述激光照射狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯示激光照射狀態(tài)的方法，其特征在于，通過所述激光照射部件的反射鏡的操作而形成將照射的所述特定圖案形狀。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于顯示激光照射狀態(tài)的方法，其特征在于，所述將照射的圖案是圓形或者十字形。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯示激光照射狀態(tài)的方法，其特征在于，通過減少激光的輸出功率以便以非焊接狀態(tài)投射到所述工件來執(zhí)行所述激光的照射。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于顯示激光照射狀態(tài)的方法，其特征在于，通過依據(jù)所述工件的種類調(diào)整激光的輸出功率來執(zhí)行所述激光的照射。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯示激光照射狀態(tài)的方法，其特征在于，包括如下步驟根據(jù)所述將照射的圖案形狀的軌跡，計(jì)算激光對工件的照射角度和所述激光照射部件位置與在所述工件表面的激光照射位置之間的間隔距離中的至少一方。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于顯示激光照射狀態(tài)的方法，其特征在于，還包括如下步驟通過圖像拍攝部件以圖像數(shù)據(jù)獲得所述將照射的圖案的軌跡；根據(jù)在獲得所述圖像數(shù)據(jù)的步驟中獲得的數(shù)據(jù)，計(jì)算激光對所述工件的照射角度和所述激光照射部件位置與在所述工件表面的激光照射位置之間的間隔距離中的至少一方。
8.一種用于顯示激光照射狀態(tài)的系統(tǒng)，在由安裝于機(jī)器人手的激光照射部件對工件照射激光來進(jìn)行加工之前，先設(shè)定所述激光照射部件的運(yùn)動(dòng)以使以特定圖案形狀對所述工件的表面照射激光，然后顯示照射于所述工件的所述激光照射狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的顯示激光照射狀態(tài)的系統(tǒng)，其特征在于，通過所述激光照射部件的反射鏡的運(yùn)動(dòng)來形成要照射的所述特定圖案。
全文摘要
激光照射狀態(tài)顯示方法及激光照射狀態(tài)顯示系統(tǒng)，使得即使當(dāng)激光照射方向改變、以及掃描頭和工件相對遠(yuǎn)離時(shí)也可正確而快速地監(jiān)視激光照射狀態(tài)，其特征在于，該激光在由安裝于機(jī)器人手的掃描頭對工件照射激光的加工之前以特定圖案形狀照射工件表面。
文檔編號B23K26/42GK1939638SQ20061014104
公開日2007年4月4日 申請日期2006年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月30日
發(fā)明者中村孝雅 申請人:日產(chǎn)自動(dòng)車株式會社