專利名稱：用于識(shí)別焊縫處的缺陷部位的缺陷探測(cè)系統(tǒng)的制作方法
用于識(shí)別焊縫處的缺陷鵬的缺陷探澳係統(tǒng)
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)缺陷探測(cè)系統(tǒng)，用于自動(dòng)識(shí)別和評(píng)價(jià)焊縫處的缺陷部 位，如例如可應(yīng)用于焊接機(jī)器人。財(cái)卜，本發(fā)明還涉朋于運(yùn)行這種系統(tǒng)的方 法。
盡管通常利用外部光學(xué)識(shí)別系統(tǒng)來自動(dòng)檢測(cè)焊縫質(zhì)量，但是由外部計(jì)算機(jī)
系統(tǒng)對(duì)用于識(shí)別缺陷的信息進(jìn)行評(píng)價(jià)(ausweiten)，由此帶來與之相關(guān)的高時(shí) 間耗費(fèi)。例如fflil串行接口、現(xiàn)場(chǎng)總線、設(shè)備網(wǎng)絡(luò)或者模式式以及數(shù)字式輸入 輸出單元將對(duì)缺陷識(shí)別和評(píng)估重要的信息傳輸給用于識(shí)別缺陷的計(jì)算機(jī)系統(tǒng) (也稱作評(píng)價(jià)設(shè)備)。為了使檢測(cè)系統(tǒng)與評(píng)價(jià)設(shè)備進(jìn)行通信，需要特定協(xié)議， 所述特定協(xié)議可以針對(duì)分別所使用的檢測(cè)系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)被匹配。
在利用傳統(tǒng)光學(xué)識(shí)別系統(tǒng)對(duì)關(guān)于焊縫質(zhì)量的信息進(jìn)行處理時(shí)，用于評(píng)估焊 縫質(zhì)量的監(jiān)控iUt對(duì)于許多應(yīng)用經(jīng)常太小或者掃描精度太粗糙，由此無法執(zhí)行 對(duì)焊縫的實(shí)時(shí)監(jiān)控。
禾,當(dāng)前所運(yùn)用的缺陷探測(cè)和評(píng)價(jià)系統(tǒng)不能將所確定的關(guān)于焊縫質(zhì)量的信 息直接用來例如控制機(jī)器人系統(tǒng)的焊接裝置來自動(dòng)地并且因此在最短的時(shí)間內(nèi) 對(duì)缺陷原因作出反應(yīng)。
以所述缺點(diǎn)為出發(fā)點(diǎn)，本發(fā)明所^于的任務(wù)在于，闡述一種用來識(shí)別和評(píng) 價(jià)焊縫故障部位的自動(dòng)缺陷探觀係統(tǒng)，所述自動(dòng)缺陷探測(cè)系統(tǒng)縮短用于檢測(cè)和 評(píng)價(jià)缺陷部位的持續(xù)時(shí)間，由此肖激對(duì)焊M量進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并鵬艦缺 陷原因作出HiS的時(shí)間耗費(fèi)。
根據(jù)本發(fā)明，該任務(wù)可iKl具有在權(quán)利要求1中所述的特征的，類型的 自動(dòng)缺陷探測(cè)系統(tǒng)加以解決。本發(fā)明系統(tǒng)的有利擴(kuò)展方案、艦方案以及用于 實(shí)施該系統(tǒng)的方法在其它權(quán)利要求中和說明中予以闡述。
用于識(shí)別和評(píng)價(jià)焊縫處的缺陷部位的本發(fā)明缺陷探測(cè)系統(tǒng)具有安裝于加工 設(shè)備的移動(dòng)裝置上的掃描裝置，其中可ilil移動(dòng)裝置使掃描裝置在至少一個(gè)要 檢查的焊縫上方移動(dòng)。
加工設(shè)^iMk是tW、機(jī)器人或者機(jī)器人系統(tǒng)、尤其是焊接機(jī)器人系統(tǒng)。
根據(jù)本發(fā)明，設(shè)置掃描裝置用來以可預(yù)先設(shè)定的頻率對(duì)焊^a行掃描，其 中一方面可以使掃描裝置在要檢查的焊縫上方移動(dòng)，或者另一方面也可以使焊 縫相對(duì)于掃描裝置移動(dòng)。在此，每次掃描均與時(shí)間信號(hào)相關(guān)。利用時(shí)間信號(hào) 來檢測(cè)對(duì)至少一個(gè)有缺陷部位的掃描部位進(jìn)行掃描的時(shí)刻。
由移動(dòng)裝置的控制單元提供對(duì)掃描時(shí)刻進(jìn)行表征的時(shí)間信號(hào)以及對(duì)移動(dòng)裝 置的繊特性曲線進(jìn)行表征的信號(hào)。
掃描裝置與分析模塊相連，所述分析模塊根據(jù)通過掃描所獲取的掃描信號(hào) 來識(shí)別和存儲(chǔ)缺陷部位的坐標(biāo)。
分析模塊與定位模塊共同發(fā)揮作用，所述定位模塊根據(jù)對(duì)在掃描期間移動(dòng) 裝置的速度特性曲線的評(píng)價(jià)、根據(jù)給有缺陷部位的掃描部位所分配的時(shí)間信號(hào) 以及由分析模塊所提供的缺陷部位坐標(biāo)來確定焊縫內(nèi)缺陷部位的空間布置、例
如焊縫的高度、寬度和長(zhǎng)度。
分析模塊和定位模塊構(gòu),成于 處理設(shè)備中的圖像，軟件。 在本發(fā)明的有利擴(kuò)展方案中規(guī)定，可通過多次掃描來檢測(cè)缺陷，用以確定 缺陷部位的延伸。
圖像處理軟件與加工設(shè)備的控制單元相連，該控制單元對(duì)所確定的缺陷部 位空間布置進(jìn)行進(jìn)一步處理并且將其例如用于控制機(jī)器人臂，用以對(duì)焊縫進(jìn)行 修補(bǔ)。
:使借助于分析和定位?！姥胨鶊?zhí)行的缺陷檢觀,評(píng)價(jià)與加工設(shè)備的控制 單元相關(guān)聯(lián)，可以借助位于控制單元中的應(yīng)用程序軟件以有利的方式自動(dòng) 一步處理關(guān)于缺陷部位的信息，用以在實(shí)時(shí)條件下對(duì)缺陷原因自動(dòng)作出反應(yīng)， 并且例如執(zhí)行對(duì)焊縫的修理。
在本發(fā)明的另一有利擴(kuò)展方案中，集成于數(shù)據(jù)處理設(shè)備中的分析模塊和定
位模;t頓過標(biāo)準(zhǔn)化XML (可擴(kuò)展標(biāo)記語言)接口與加工設(shè)備的控制單^M信。 可以從權(quán)利要求13中得出進(jìn)一步解決該任務(wù)戶麻,的方法。在此，使安裝
于加工設(shè)備的移動(dòng)裝置上的掃描裝置以所定義的m在至少一個(gè)要檢查的焊縫
上方移動(dòng)，其中利用掃描裝置以可預(yù)先設(shè)定的頻率對(duì)焊縫進(jìn)行掃描，并且使每
次掃描與所分配的時(shí)間信號(hào)相聯(lián)系。因此，禾y用時(shí)間信號(hào)來檢測(cè)對(duì)至少一個(gè)有
缺陷部位的掃描部皿行掃描的時(shí)刻。
根據(jù)通過掃描所獲取的掃描信號(hào)，禾偶分析模塊來確定和存儲(chǔ)缺陷部位的
坐標(biāo)。
itm在掃描期間移動(dòng)裝置的M特性曲線、給有缺陷部分的掃描部位所 分配的時(shí)間信號(hào)、以及由分析模塊所提供的缺陷部位坐標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)，利用定位 ?！?確定焊^陷部位的空間布置。
自動(dòng)地將所確定的缺陷部位空間布置實(shí)時(shí)地傳輸給加工設(shè)備的控制單元用 于進(jìn)一步處理。
提供給控律憚元應(yīng)用程序軟件的關(guān)于所識(shí)別的缺陷部位的信息、尤其是其 在要檢查的焊縫上的空間延伸和布置，可以使控制單元在最短的時(shí)間內(nèi)對(duì)加工 單元的移動(dòng)過程作出反應(yīng)。
因此，利用用于自動(dòng)且加速地識(shí)別和評(píng)價(jià)焊縫處的缺陷部位的本發(fā)明方法
在很:^f呈度上提高在產(chǎn)生焊縫時(shí)的靈活性和生產(chǎn)率。
以下將根據(jù)在附圖
中所示的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明以及本發(fā)明的有利擴(kuò)展方案、
gfeit方案和其它優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行更詳細(xì)的解釋和說明。
圖i示例性為焊接機(jī)器人示出用于識(shí)別焊縫處的缺陷部位的本發(fā)明缺陷探
測(cè)系統(tǒng)的實(shí)施形式，
圖2示例性示出機(jī)器人、激光掃描裝置和圖像M軟件之間的數(shù)據(jù)交換，
圖3示例性示出用于識(shí)別工件焊縫處的缺陷部位的方法流程，以及
圖4示例性示出機(jī)器人的控制單元與數(shù)據(jù)處理設(shè)備M:以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)連接的通信。
圖i示例性地為焊接機(jī)器人io示出本發(fā)明缺陷探測(cè)系統(tǒng)的實(shí)施形式，用
于識(shí)別工件20上的焊縫21處的缺陷部位，所述焊接機(jī)器人具有用于對(duì)機(jī)器人 臂11的移動(dòng)進(jìn)行控制的控制單元12以及被實(shí)施為激光掃描裝置的掃描裝置 30。使安裝于機(jī)器人臂11上的掃描裝置30以可有規(guī)律地預(yù)先設(shè)定的速度在 要檢查的焊縫21上方移動(dòng)，并且以可預(yù)先設(shè)定的頻率、^iMk是500喊焊 縫21進(jìn)行掃描，其中每次掃描均與時(shí)間信號(hào)相關(guān)。該時(shí)間信號(hào)因此檢測(cè)對(duì)有 缺陷部位的掃描部位(以下稱為缺陷部位)進(jìn)行掃描的時(shí)刻。
激光掃描裝置30 S31光學(xué)高,接與被實(shí)施為個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)的 艦設(shè)備40通信。
從激光掃描裝置30向PC40中的一個(gè)所傳輸?shù)?、M;掃描所獲得的掃描信
號(hào)和時(shí)間信號(hào)，由集^PC 40中的分析模i^評(píng)價(jià)，并且由此確定缺陷，
的坐標(biāo)。
該分析模塊還被設(shè)置用于存儲(chǔ)所確定的缺陷部位坐標(biāo)，并且傳輸給同樣集
^PC40中的定位模塊。
定位模塊被設(shè)置用于通自在掃描期間機(jī)器人臂11的速度特性曲線、給 有缺陷部位的掃描部位所分配的時(shí)間信號(hào)、以及由分析模塊所提供的缺陷部位 坐標(biāo)進(jìn)行i刊介來確定焊縫21的缺陷部位的空間布置。
定位模塊將關(guān)于所確定的缺陷部位空間布置的信息傳輸給機(jī)器人10的控 律憚元12，所鵬制單元12利用集成于控制單元12中的應(yīng)用禾聘軟件鄉(xiāng) 一步M所確定的缺陷部位空間布置。
分析模塊和定位模塊構(gòu)成圖像處理軟件，所述圖像處理軟件可選地也被設(shè) 置用來操作和控制掃描裝置30。
圖2示例性示出在機(jī)器人10、與機(jī)器人臂11相連的激光掃描裝置30以 及集成于數(shù)據(jù)處理設(shè)備40中的圖像處理軟件141之間的 交換，其中圖像 M軟件141提供相應(yīng)的指令Bl用以控帶t激光掃描裝置30 。
用于確定和存儲(chǔ)缺陷部位坐標(biāo)的分析模塊、以及用于確定焊縫21的缺陷 部位的空間布置的定位模塊集成在圖像處理軟件141中。
在利用激光掃描裝置30以可預(yù)先設(shè)定的頻率對(duì)焊縫21進(jìn)行掃描之后，將 掃描信號(hào)Dl和對(duì)有缺陷部位的掃描部位進(jìn)行掃描的所檢湖啲時(shí)刻、也稱作時(shí) 間信號(hào)D2傳輸給圖像處理軟件141 ，然后識(shí)別并且評(píng)價(jià)缺陷部位的坐標(biāo)。由 機(jī)器人10的控制單元12的應(yīng)用程序軟件121將在掃描焊縫21期間移動(dòng)裝 置的對(duì)評(píng)價(jià)所必要的鄉(xiāng)特性曲線Al提供給分析模塊?？刂茊卧?2的應(yīng)用 禾號(hào)軟件121也被設(shè)置用于向圖像處理軟件141傳輸指令,用以開始處理ffl5i
掃描所il供的信息。
根據(jù)分別給有缺陷部位的掃描部^^f分配的時(shí)間信號(hào)D2、由分析模i^f提 供的缺陷部位坐標(biāo)以及對(duì)在掃描期間機(jī)器人臂11的速度特性曲線的評(píng)價(jià)，定 位?！繼確定焊縫21上的缺陷部位的空間布置。
將對(duì)焊縫21上的缺陷部位的所確定的空間布置進(jìn)行表征的信號(hào)A2傳輸 給機(jī)器人10的控制單元12的應(yīng)用fii^軟件121用于進(jìn)一步處理，例如用于 控制機(jī)器人臂11用來修理焊縫21 。
可選擇地由圖像處理軟件141提供對(duì)操作和控制激光掃描裝置所需要的
控帶臘號(hào)B1。
為了使機(jī)器人10的控制單元12的應(yīng)用程序軟件121與圖像處理軟件 141通信，設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)化XML接口，所述標(biāo)準(zhǔn)^XML接口Sai傳輸XML格式 的信息在機(jī)器人10的控制單元12和圖像處理軟件141之間進(jìn)行娜魏。
因此，利用標(biāo)準(zhǔn)化XML接口可能的是，不同制造商的掃描裝置30和機(jī) 器，制錢12育辦相互間通信，而不需要耗費(fèi)地重新或者補(bǔ)充艦圖像鵬 軟件141編程。
圖3根據(jù)用于識(shí)別工件焊縫處的缺陷部位的示例性方法流程來示出在機(jī) 器人10的控制單元12的應(yīng)用,軟件121和集成于 處理設(shè)備40中的 圖像M軟件141之間的數(shù)據(jù)交換。
應(yīng)用禾ii^軟件121在第一步驟100中開々絲蟲發(fā)掃描焊縫21,并且將相應(yīng) 的信號(hào)Sl發(fā)送給圖像處理軟件141。
在第二步驟110中使機(jī)器人臂11在要掃描的焊縫21上方移動(dòng)。
可替代地，在步驟120中可以使機(jī)器人臂11在焊縫21上方連續(xù)移動(dòng)， 以便通過多次掃描來檢測(cè)(erfassen)缺陷部位，并且^m四驟140中存儲(chǔ)在記 軟中。
當(dāng)在第三個(gè)步驟130中結(jié)束掃描之后，將另一信號(hào)S2傳輸給圖像處理軟 件141。
應(yīng)用禾，軟件121現(xiàn)在與圖像處理軟件121如此共同發(fā)揮作用，使得由圖 像處理軟件141在程序步驟210和220中根據(jù)掃描開始Sl和掃描結(jié)束S2 M為評(píng)價(jià)所需要的速度特性曲線Al進(jìn)行處理。
由圖像處理軟件141在另一禾ij^步驟230中根據(jù)由掃描裝置30所提供 的信息來確定缺陷部位的坐標(biāo)，并且在考慮由應(yīng)用程序軟件所提供的掃描速度 特性曲線Al的情況下從中確定焊縫21的缺陷部位的空間布置。
在最后一個(gè)程序步驟240中，以在線方式將關(guān)于焊縫21的缺陷部位S3 的空間布置的信息傳輸給應(yīng)用程序軟件121 ，該應(yīng)用程序軟件從中在第五步驟 150中在對(duì)在第三步驟130或者可替代地在第四步驟140中所檢測(cè)的掃描進(jìn) 行考慮的情況下對(duì)焊縫21上的與時(shí)間有關(guān)的缺陷位置進(jìn)行處理。
在第六步驟160中相對(duì)于焊縫21的規(guī)定m的偏差被識(shí)別，并且被用來 控織器人臂11 。
可選擇地，在最后一個(gè)步驟170中規(guī)定，jtffl在上一步驟160中存在的關(guān) ^陷部位空間延伸的信息用于對(duì)焊縫21進(jìn)行修理。
圖4示例性示出機(jī)器人10的控制單元12與M處理設(shè)備40的通信， 其中機(jī)器人10的控制單元12通過以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)連接與PC40通信。
一旦在第一方法步驟300中建立起TCP/IP (傳輸控制協(xié)i力網(wǎng)際協(xié)議 (Transmission Control Protocol over Internet Protocol))連接，就在第二方法步驟 310中禾傭控制單元12選擇并安裝相應(yīng)的缺陷探測(cè)禾歸。
在開始應(yīng)用，軟件121之后，機(jī)器人臂11在第三步驟320中傲3描裝 置30以可預(yù)先設(shè)定的逸度(例如100mm/s)沿著焊縫21移動(dòng)。
同時(shí)，圖像,軟件141在第四方法步驟330中對(duì)掃描裝置30在焊縫 21上方的以橫向運(yùn)行的線所實(shí)施的掃描進(jìn)行模擬(nachbilden)，其中焊縫21的 掃描頻率為500 Hz。
在第五步驟340中將所掃描的線與關(guān)于缺陷部位的信息一起組織成三維 焊縫輪廓，從中可以識(shí)別出相對(duì)于焊縫21的規(guī)定形狀的偏差。
當(dāng)在第六步驟350中結(jié)束掃描之后以及當(dāng)在第七方法步驟360中對(duì)機(jī)器 人臂11的移動(dòng)進(jìn)fri周整之后，圖像^bSI軟件141在篩選方法步驟370中對(duì)利 用掃描裝置30所確定的焊縫輪廓進(jìn)行分析，并且在下一方法步驟380中例如 根據(jù)要求將關(guān)于焊縫21的缺陷部位的信息傳輸給機(jī)器人10的控制單元12。
在最后的方法步驟中，使機(jī)器人臂11的移動(dòng)與所確定的缺陷部位相匹配， 使得機(jī)器人10在附加的方法步驟400中能夠利用其機(jī)器人臂11對(duì)焊縫21 進(jìn)行修理。
附圖標(biāo)記清單
10加工設(shè)備、機(jī)床、機(jī)器人
11 機(jī)器人臂
12控制單元
20 工件 21焊縫
30掃描裝置、激光掃描裝置
40 處理設(shè)備
141圖像處理軟件
121應(yīng)用辦軟件
Al移動(dòng)裝置的iUt特性曲線
A2對(duì)焊縫21上的缺陷部位的所確定的空間布置進(jìn)行表征的信號(hào)
Bl控制言號(hào)
Dl掃描信號(hào)
D2所檢測(cè)的掃描時(shí)刻
51 "掃描開始"信號(hào)
52 "掃描結(jié)柬'信號(hào)
S3關(guān)于焊縫的缺陷部位空間布置的信息
權(quán)利要求
1.用于識(shí)別焊縫處的缺陷部位的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，具有安裝于加工設(shè)備的移動(dòng)裝置上的掃描裝置，其中可通過移動(dòng)裝置使掃描裝置在至少一個(gè)要檢查的焊縫上方移動(dòng)，其特征在于，-掃描裝置以可預(yù)先設(shè)定的頻率對(duì)焊縫進(jìn)行掃描，-每次掃描與時(shí)間信號(hào)相關(guān)，其中利用該時(shí)間信號(hào)來檢測(cè)對(duì)至少一個(gè)有缺陷部位的掃描部位進(jìn)行掃描的時(shí)刻，-設(shè)置分析模塊，所述分析模塊根據(jù)通過掃描所獲取的掃描信號(hào)來確定缺陷部位的坐標(biāo)，-分析模塊此外被設(shè)置用來存儲(chǔ)缺陷部位的坐標(biāo)，并且-定位模塊通過對(duì)在掃描期間移動(dòng)裝置的速度特性曲線、給有缺陷部位的掃描部位所分配的時(shí)間信號(hào)以及由分析模塊所提供的缺陷部位坐標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)來確定焊縫缺陷部位的空間布置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，定位模塊與加工 設(shè)備的控制單元相連，所述控制單元對(duì)缺陷部位的所確定的空間布置進(jìn)一步處 理。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，加工設(shè)備的控制 單元利用應(yīng)用程序軟件對(duì)缺陷部位的空間布置進(jìn)一步處理。
4. 根據(jù)戰(zhàn)權(quán)利要求中任一卿萬述的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，掃描 裝置是激光掃描裝置。
5. 根據(jù)J^權(quán)利要求中任一lM^f述的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，可以 艦多次掃描來檢測(cè)缺陷。
6. 根據(jù)id^權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的缺陷探湖係統(tǒng)，其特征在于，加工 設(shè)備是tW^t幾器人系統(tǒng)、尤其是焊接機(jī)器人系統(tǒng)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求2 6中任一項(xiàng)所述的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，移動(dòng) 裝置的控制單元提供對(duì)移動(dòng)裝置的皿特性曲線進(jìn)行表征的信號(hào)和/或者時(shí)間信 號(hào)。
8. 根據(jù)Jt^權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，可通 過掃描^S^5fe設(shè)定頻率。
9. 根據(jù)i^權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，其伊征在于，用于 掃描焊縫的頻率為500 Hz。
10. 根據(jù)戰(zhàn)權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，分析 ?！姥牒投ㄎ荒K構(gòu)成集成于數(shù)據(jù)鵬設(shè)備中的圖像處理軟件。
11. 根據(jù)，權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，分析 模塊和定位模塊集成于數(shù)據(jù)處理設(shè)備中，所述 處理設(shè)備皿標(biāo)準(zhǔn)化XML 接口與加工設(shè)備的控制單^il信。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1 12中任一J^f述的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，可 以以可有規(guī)律預(yù)先設(shè)定的iljg移動(dòng)掃描裝置。
13. 用于i朋ij焊縫處的缺陷部位的方法，其中使安裝于加工設(shè)備的移動(dòng)裝 置上的掃描裝置以所定義的速度在至少一個(gè)要檢査的焊縫上方移動(dòng)，其特征在 于，- 利用掃描裝置以可預(yù)先設(shè)定的頻率對(duì)焊縫進(jìn)行掃描，并且使每次掃描 與所分配的時(shí)間信號(hào)相聯(lián)系，其中禾擁該時(shí)間信號(hào)來檢測(cè)對(duì)至少一個(gè)有缺陷部 位的掃描部位進(jìn)行掃描的時(shí)刻，-根據(jù)ii^掃描所獲取的掃描信號(hào)，禾,分析模塊確定并存儲(chǔ)缺陷部位 坐標(biāo)，并且-禾,定位模i央通m在掃描期間移動(dòng)裝置的速度特性曲線、給有缺陷部位的掃描部位所分配的時(shí)間信號(hào)以及由分析模:^; 提供的缺陷部位坐標(biāo)進(jìn)行刑介來確定焊縫缺的陷部位的空間布置。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，將缺陷部位的所確定的空 間布置傳輸給加工設(shè)備的控制單元用以進(jìn)一步處理。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，辦征在于，禾傭加工設(shè)備的控制單元 的應(yīng)用f旨軟件對(duì)缺陷部位的空間布置進(jìn)一步處理。
16. 根據(jù)權(quán)利要求13 15中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，Mil多次掃 描來檢測(cè)缺陷。
17. 根據(jù)權(quán)利要求13 16中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，由移動(dòng)裝置 的控制單元提供對(duì)移動(dòng)裝置的鵬特性曲線進(jìn)行表征的信號(hào)和/或者時(shí)間信號(hào)。
18. 根據(jù)權(quán)利要求13 17中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，iKl掃描裝 置預(yù)先設(shè)定頻率。
19. 根據(jù)權(quán)利要求13 18中任一項(xiàng)戶脫的方法，其特征在于，粉析模塊 和定位模i，為圖像處理軟件集成于 處理設(shè)備中。
20. 根據(jù)權(quán)利要求13 19中任一項(xiàng)所述的方法，^f寺征在于，M析模塊 和定位模塊集成于 處理設(shè)備之中，所述 ,設(shè)備^31標(biāo)準(zhǔn)化XML接 口與加工設(shè)備的控制單元通信。
21. 根據(jù)權(quán)利要求13 20中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，以可有規(guī)律 予頁(yè)先設(shè)定的速度移動(dòng)掃描裝置。
22. 使用根據(jù)權(quán)利要求1 21中任一項(xiàng)所述的本發(fā)明缺陷探測(cè)系統(tǒng)和方 法用于對(duì)有缺陷的焊接部，行修理。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于識(shí)別焊縫處的缺陷部位的缺陷探測(cè)系統(tǒng)，具有安裝于加工設(shè)備的移動(dòng)裝置上的掃描裝置，其中可通過移動(dòng)裝置使掃描裝置在至少一個(gè)要檢測(cè)的焊縫上方移動(dòng)。掃描裝置以可預(yù)先設(shè)定的頻率對(duì)焊縫進(jìn)行掃描，其中每次掃描均與時(shí)間信號(hào)相關(guān)，并且利用該時(shí)間信號(hào)檢測(cè)對(duì)至少一個(gè)有缺陷部位的掃描部位進(jìn)行掃描的時(shí)刻。設(shè)置分析模塊，用以根據(jù)通過掃描所獲得的掃描信號(hào)來確定缺陷部位的坐標(biāo)。該分析模塊此外被設(shè)置用以存儲(chǔ)缺陷部位的坐標(biāo)，并且傳輸給定位模塊。定位模塊通過在掃描期間移動(dòng)裝置的速度特性曲線、給有缺陷部位的掃描部位所分配的時(shí)間信號(hào)以及由分析模塊所提供的缺陷部位坐標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)來確定焊縫缺陷部位的空間布置。
文檔編號(hào)B23K31/12GK101198435SQ200680021032
公開日2008年6月11日 申請(qǐng)日期2006年6月12日 優(yōu)先權(quán)日2005年6月13日
發(fā)明者B·馬賽厄斯, F·戴, S·科克 申請(qǐng)人:Abb研究有限公司