專利名稱：由伺服控制的柔性定位夾具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是一種機(jī)械工程技術(shù)領(lǐng)域的夾具，具體是一種適用于現(xiàn)代各種類型轎車 車身零件或總成的由伺服控制的柔性定位夾具。
技術(shù)背景隨著汽車產(chǎn)品的多樣化、混線生產(chǎn)、快速投產(chǎn)和質(zhì)量要求的不斷提高，車身制 造裝配過程越來越要求柔性化、高效率和高精度。在汽車車身焊接裝配生產(chǎn)線上， 開發(fā)適應(yīng)多種車型的柔性裝配夾具從而實(shí)現(xiàn)各種相似車型的混線生產(chǎn)，能夠?yàn)槠?公司節(jié)約生產(chǎn)場(chǎng)地和減少投資，是當(dāng)前汽車公司的迫切要求。目前在柔性夾具研究 方面，組合式夾具已經(jīng)是成熟技術(shù)，并在機(jī)床、汽車等行業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。經(jīng)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，中國(guó)專利號(hào)200520009120. 4提出了一種焊接 用組合夾具。該組合夾具由底座和夾持塊組成，底座上設(shè)有多組夾持定位孔，夾持 塊的端頭設(shè)有與夾持定位孔對(duì)應(yīng)的凸起或連接孔，夾持塊通過其上的凸起或連接孔 與底座固定，在底座中部為便于焊接的通心空腔。相比傳統(tǒng)的焊接夾具，該設(shè)計(jì)可 以根據(jù)不同的夾持塊組合在一套底座上實(shí)現(xiàn)不同產(chǎn)品的焊接。組合夾具在汽車車身 零件測(cè)量中也得到了廣泛的應(yīng)用，主要是根據(jù)不同檢測(cè)零件定位基準(zhǔn)的不同，應(yīng)用 組合夾具為三坐標(biāo)測(cè)量時(shí)提供測(cè)量支架。組合夾具通常是根據(jù)夾具系統(tǒng)各部分功能 的不同劃分為各個(gè)功能模塊，每一種功能模塊實(shí)現(xiàn)系列化，通過多種功能模塊的組 合實(shí)現(xiàn)不同零件的定位夾緊。但是組合夾具每組合一次比較耗時(shí)，通過手工操作來 完成，適合汽車車身離線檢測(cè)測(cè)量支架使用，但是無法滿足焊裝生產(chǎn)線上多種車型 混線生產(chǎn)的要求。多種車型的混線生產(chǎn)是目前汽車發(fā)展的趨勢(shì)，在混線生產(chǎn)的生產(chǎn)線上要求夾具 系統(tǒng)能夠在產(chǎn)品轉(zhuǎn)換時(shí)根據(jù)產(chǎn)品的定位要求實(shí)現(xiàn)快速調(diào)整，而目前的柔性夾具設(shè)計(jì) 無法實(shí)現(xiàn)這一需求。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種由伺服控制的柔性定位夾具，使其實(shí)現(xiàn)多自由度調(diào)整，并符合多種相似車型混線生產(chǎn)柔性夾具的特點(diǎn)要求，能根據(jù)不同產(chǎn) 品定位位置的變化，快速準(zhǔn)確自動(dòng)調(diào)整定位銷的三維空間位置和姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)不同定 位方式的空間定位。本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明夾具裝置從下部到上部依次為第一 水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、垂直方向移動(dòng)伺服控制 機(jī)構(gòu)、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方 向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)。其中第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)安裝在工作 臺(tái)上，與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上 面的垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向 伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)沿第一水平方向移動(dòng)；第 一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)與垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)固連，帶動(dòng)垂直方向移動(dòng)伺 服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī) 構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；垂直方向移動(dòng) 伺服控制機(jī)構(gòu)與第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)固連，帶動(dòng)第二水平方向移動(dòng)伺服 控制機(jī)構(gòu)及其上面的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定 位銷機(jī)構(gòu)沿垂直方向移動(dòng)；第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控 制機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī) 構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)沿第二水平方向移動(dòng)；第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)固定安裝在第二 轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)上，第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向和第三轉(zhuǎn) 動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)一起沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；定位銷機(jī)構(gòu)固定安裝在第三轉(zhuǎn)動(dòng)方 向伺服控制機(jī)構(gòu)上，由第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)控制第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明中，所述第一水平方向與整車車身坐標(biāo)系一水平坐標(biāo)軸方向相同，x軸 或Y軸，代表了定位銷機(jī)構(gòu)最大調(diào)整方向，第二水平方向與第一水平方向垂直的整 車車身坐標(biāo)系的另一水平方向一致，第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向表示繞整車車身坐標(biāo)系垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，通過第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu) 與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)的組合控制，決定了定位銷機(jī)構(gòu)在水平面內(nèi)的位置； 垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)定位銷機(jī)構(gòu)在整車車身坐標(biāo)系垂直軸方向的移動(dòng)， 與第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)和第一轉(zhuǎn)動(dòng)方 向伺服控制機(jī)構(gòu)的組合，實(shí)現(xiàn)了定位銷機(jī)構(gòu)在三維空間的位置定位；第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向也是繞整車車身坐標(biāo)系垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向表示繞整車車身坐標(biāo)系一水平軸 的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)定位銷 機(jī)構(gòu)在空間的姿態(tài)；定位銷機(jī)構(gòu)是整個(gè)夾具的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)工件裝配起定位作用， 它的位置精度是由各移動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)方向的伺服控制機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。所述的第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)、第一電機(jī)支架、 第一聯(lián)軸器、第一軸承及軸承座、第二軸承及軸承座、第一滾珠絲杠、第一絲杠螺 母、第一導(dǎo)軌及第一筒體。第一伺服電機(jī)通過第一電機(jī)支架安裝在第一筒體上，并 通過第一聯(lián)軸器與第一滾珠絲杠連接，第一軸承及軸承座、第二軸承及軸承座與第 一滾珠絲杠連接，起固定支撐作用，第一滾珠絲杠上第一絲杠螺母及第一導(dǎo)軌與第 一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的垂直方 向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī) 構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)在第一導(dǎo)軌上沿第一水平方向移動(dòng)。 第一軸承及軸承座、第二軸承及軸承座和第一導(dǎo)軌均安裝在第一筒體上，第一筒體 安裝在工作臺(tái)上。所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、第二聯(lián)軸器、第一小 直齒輪、第一大直齒輪、第一輸入軸、第一輸出軸、第三軸承、第四軸承、第五軸 承及第二筒體。第二伺服電機(jī)通過第二聯(lián)軸器與第一輸入軸連接，第一小直齒輪與 第一輸入軸固連，第一大直齒輪與第一輸出軸固連，第一輸入軸和第一輸出軸分別 通過第三軸承和第四軸承與第二筒體連接，第一輸出軸與垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī) 構(gòu)固連，第二筒體通過第五軸承與垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)的第一外筒體連接， 第一輸出軸帶動(dòng)垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第二水平方向移動(dòng)伺服控 制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)沿 第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)包括第三伺服電機(jī)、第三聯(lián)軸器、第六軸 承及軸承座、第二滾珠絲杠、第二絲杠螺母、第一外筒體、第一內(nèi)筒體及滑動(dòng)齒形 槽組。第一外筒體與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，第三伺服電機(jī)固定安裝在第 一外筒體上，通過第三聯(lián)軸器與第二滾珠絲杠連接，第二滾珠絲杠上的第二絲杠螺 母與第一內(nèi)筒體連接，第一內(nèi)筒體通過滑動(dòng)齒形槽組與第一外筒體連接，從而第二 滾珠絲杠帶動(dòng)第一內(nèi)筒體沿滑動(dòng)齒形槽上下垂直移動(dòng)，第一內(nèi)筒體上端與第二水平方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)第二水平方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向 伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)沿垂直方向的移動(dòng)。所述的第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)包括第四伺服電機(jī)、第二電機(jī)支架、 第四聯(lián)軸器、第七軸承及軸承座、第八軸承及軸承座、第三滾珠絲杠、第三絲杠螺 母、第二導(dǎo)軌及第三筒體。第四伺服電機(jī)通過第二電機(jī)支架安裝在第三筒體上，并 通過第四聯(lián)軸器與第三滾珠絲杠連接，第七軸承及軸承座、第八軸承及軸承座與第 三滾珠絲杠連接，起固定支撐作用，第三滾珠絲杠上第三絲杠螺母及第二導(dǎo)軌與第 二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第三轉(zhuǎn) 動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)在第二導(dǎo)軌上沿第二水平方向移動(dòng)。第七軸承及 軸承座、第八軸承及軸承座和第二導(dǎo)軌均安裝在第三筒體上，第三筒體與垂直方向 移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)的第一內(nèi)筒體固連。所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向和第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)控制定位銷機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào) 整定位銷機(jī)構(gòu)在空間的姿態(tài)。所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)包括第五伺服電機(jī)、第五聯(lián)軸器、第二小 直齒輪、第二大直齒輪、第二輸入軸、第二輸出軸、第九軸承、第十軸承、第十一 軸承、第二外筒體和第二內(nèi)筒體。第五伺服電機(jī)通過第五聯(lián)軸器與第二輸入軸連接， 第二小直齒輪與第二輸入軸固連，第二輸入軸通過第九軸承與第二內(nèi)筒體連接，第 二大直齒輪通過第十軸承與第二輸出軸連接，第二大直齒輪固連到第二內(nèi)筒體上， 第二內(nèi)筒體通過第十一軸承與第二外筒體連接，從而通過第五伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二內(nèi)筒體的整體轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)包括第六伺服電機(jī)、第六聯(lián)軸器、第三輸 入軸、第三小直齒輪、第三大直齒輪、小傘齒輪、大傘齒輪、第三輸出軸及第十二 軸承、第十三軸承、第十四軸承。第六伺服電機(jī)固定安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制 機(jī)構(gòu)的第二內(nèi)筒體內(nèi)，通過第六聯(lián)軸器與第三輸入軸連接，第三小直齒輪與第三輸 入軸固連，第三大直齒輪與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)的第二輸出軸固連，第二轉(zhuǎn) 動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)的第二輸出軸的另一端與小傘齒輪固連，與小傘齒輪嚙合的大 傘齒輪與第三輸出軸固連，第三輸出軸兩端與定位銷機(jī)構(gòu)固連，帶動(dòng)定位銷機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn) 動(dòng)，第三輸入軸和第三輸出軸分別通過第十二軸承和第十三軸承、第十四軸承連接 到第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)的第二內(nèi)筒體上。所述的定位銷機(jī)構(gòu)包括定位銷支架和定位銷。定位銷支架兩端固定連接到第 三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)的第三輸出軸兩端，定位銷安裝到定位銷支架上，可根據(jù) 不同零件定位要求的定位銷尺寸的不同進(jìn)行更換。本發(fā)明可根據(jù)不同零件的定位位置的不同，通過數(shù)字控制系統(tǒng)快速調(diào)整定位夾 具定位銷機(jī)構(gòu)空間位置，然后將待焊接零件放置在定位夾具定位銷機(jī)構(gòu)上。整個(gè)定 位夾具系統(tǒng)調(diào)整快速，精度高，適合于結(jié)構(gòu)相似車型混線生產(chǎn)相似焊接工位的應(yīng)用， 不僅節(jié)約了制造場(chǎng)地和成本，更主要的是按照工件定位設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)精確定位，具 有目前各類夾具系統(tǒng)所不具有的柔性特征。在實(shí)際應(yīng)用中，可根據(jù)相似車型焊接工 位設(shè)計(jì)定位夾具定位銷機(jī)構(gòu)的空間調(diào)整范圍。


圖l本發(fā)明總體結(jié)構(gòu)示意圖 圖2本發(fā)明各機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖 圖3本發(fā)明各機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意中第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)1、第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)2、垂 直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺 服控制機(jī)構(gòu)5、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6、定位銷機(jī)構(gòu)7;第一伺服電機(jī)8、第一電機(jī)支架9、第一聯(lián)軸器10、第一軸承及軸承座11和 第二軸承及軸承座15、第一絲杠螺母12、第一滾珠絲杠13、第一導(dǎo)軌14、第一筒 體16;第二伺服電機(jī)17、第二聯(lián)軸器18、第一小直齒輪20、第一大直齒輪23、 第一輸入軸19、第一輸出軸24、第三軸承22、第四軸承25、第五軸承26、第二 筒體21;第三伺服電機(jī)27、第三聯(lián)軸器28、第六軸承及軸承座29、第二滾珠絲杠 31、第二絲杠螺母30、第一外筒體34、第一內(nèi)筒體33及滑動(dòng)齒形槽組32;第四 伺服電機(jī)35、第二電機(jī)支架36、第四聯(lián)軸器37、第七軸承及軸承座38和第八軸 承及軸承座41、第三絲杠螺母39、第三滾珠絲杠42、第二導(dǎo)軌43、第三筒體40; 第五伺服電機(jī)44、第五聯(lián)軸器48、第二小直齒輪52、第二大直齒輪51、第二輸入 軸49、第二輸出軸50、第九軸承53和第十軸承54、第i^一軸承46、第二外筒體 47和第二內(nèi)筒體45;第六伺服電機(jī)55、第六聯(lián)軸器56、第三輸入軸57、第三小 直齒輪58、第三大直齒輪59、小傘齒輪61、大傘齒輪62、第三輸出軸64及第十 二軸承60、第十三軸承63和第十四軸承65;定位銷支架66、定位銷67。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為 前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍 不限于下述的實(shí)施例。如圖1所示，本實(shí)施例包括第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)l、第一轉(zhuǎn)動(dòng)方 向伺服控制機(jī)構(gòu)2、垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī) 構(gòu)4、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6和定位銷機(jī)構(gòu) 7。它們之間的連接關(guān)系為從下部到上部依次為第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)1、第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)2、垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3、第二水平方向移 動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6 和定位銷機(jī)構(gòu)7。第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)1在整個(gè)夾具的最下部，安裝在工作臺(tái)上，與 第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)2連接，并帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的 垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向 伺服控制機(jī)構(gòu)5、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6和定位銷機(jī)構(gòu)7沿第一水平方向移 動(dòng)；第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)2與垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3固連，帶動(dòng)垂直 方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3及其上面的第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4、第二轉(zhuǎn)動(dòng) 方向伺服控制機(jī)構(gòu)5、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6和定位銷機(jī)構(gòu)7沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)方 向轉(zhuǎn)動(dòng)；垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3與第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4固連，帶動(dòng) 第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4及其上面的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5、第三 轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6和定位銷機(jī)構(gòu)7沿垂直方向移動(dòng)；第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5連接，帶動(dòng) 第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5及其上面的第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6和定位銷機(jī) 構(gòu)7沿第二水平方向移動(dòng)；第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6固定安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5上，第 二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向和第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6—起 沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；定位銷機(jī)構(gòu)7安裝在第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6上，由第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控 制機(jī)構(gòu)6控制第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖2所示，第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)l包括第一伺服電機(jī)8、第一電機(jī)支架9、第一聯(lián)軸器IO、第一軸承及軸承座ll、第二軸承及軸承座15、第一 絲杠螺母12、第一滾珠絲杠13、第一導(dǎo)軌14及第一筒體16。第一伺服電機(jī)8通 過第一電機(jī)支架9安裝在第一筒體16上，并通過第一聯(lián)軸器10與第一滾珠絲杠 13連接，第一軸承及軸承座ll、第二軸承及軸承座15與第一滾珠絲杠13兩端連 接，起固定支撐作用，第一滾珠絲杠13上第一絲杠螺母12及第一導(dǎo)軌14與第一 轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)2連接，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)2及其上面的垂直 方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服 控制機(jī)構(gòu)5、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6、定位銷機(jī)構(gòu)7在第一導(dǎo)軌14上沿第一 水平方向移動(dòng)。第一軸承及軸承座11、第二軸承及軸承座15和第一導(dǎo)軌14均安 裝在第一筒體16上，第一筒體16安裝在工作臺(tái)上。如圖2所示，第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)2包括第二伺服電機(jī)17、第二聯(lián) 軸器18、第一小直齒輪20、第一大直齒輪23、第一輸入軸19、第一輸出軸24、 第三軸承22、第四軸承25、第五軸承26及第二筒體21。第二伺服電機(jī)17通過第 二聯(lián)軸器18與第一輸入軸19連接，第一小直齒輪20與第一輸入軸19固連，第一 大直齒輪23與第一輸出軸24固連，第一輸入軸19和第一輸出軸24通過第三軸承 22、第四軸承25分別與第二筒體21連接，第一輸出軸24與垂直方向移動(dòng)伺服控 制機(jī)構(gòu)3固連，第二筒體21通過第三軸承26與垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3的第 一外筒體34連接，第一輸出軸24帶動(dòng)垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3及其上面的第 二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺 服控制機(jī)構(gòu)6、定位銷機(jī)構(gòu)7沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖2所示，垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3包括第三伺服電機(jī)27、第三聯(lián) 軸器28、第六軸承及軸承座29、第二絲杠螺母30、第二滾珠絲杠31、第一外筒體 34、第一內(nèi)筒體33及滑動(dòng)齒形槽組32。第一外筒體34與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制 機(jī)構(gòu)2連接，第三伺服電機(jī)27固定安裝在第一外筒體34上，通過第三聯(lián)軸器28 與第二滾珠絲杠31連接，第六軸承及軸承座29與第二滾珠絲杠31連接并安裝到 第一外筒體34上，對(duì)第二滾珠絲杠31起支撐作用，第二滾珠絲杠31上的第二絲杠螺母30與第一內(nèi)筒體33連接，第一內(nèi)筒體33通過滑動(dòng)齒形槽組32與第一外筒 體34連接，從而第二滾珠絲杠31帶動(dòng)第一內(nèi)筒體33沿滑動(dòng)齒形槽32上下垂直移 動(dòng)，第一內(nèi)筒體33上端與第二水平方向伺服控制機(jī)構(gòu)4連接，帶動(dòng)第二水平方向 伺服控制機(jī)構(gòu)4及其上面的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制 機(jī)構(gòu)6、定位銷機(jī)構(gòu)7沿垂直方向的移動(dòng)。如圖2所示，第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4包括第四伺服電機(jī)35、第 二電機(jī)支架36、第四聯(lián)軸器37、第七軸承及軸承座38、第八軸承及軸承座41、第 三滾珠絲杠42、第三絲杠螺母39、第二導(dǎo)軌43及第三筒體40。第四伺服電機(jī)35 通過第二電機(jī)支架36安裝在第三筒體40上，并通過第四聯(lián)軸器37與第三滾珠絲 杠42連接，第七軸承及軸承座38、第八軸承及軸承座41與第三滾珠絲杠42連接， 起固定支撐作用，第三滾珠絲杠42上第三絲杠螺母39及第二導(dǎo)軌43與第二轉(zhuǎn)動(dòng) 方向伺服控制機(jī)構(gòu)5連接，帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5及其上面的第三轉(zhuǎn)動(dòng) 方向伺服控制機(jī)構(gòu)6和定位銷機(jī)構(gòu)7在第二導(dǎo)軌43上沿第二水平方向移動(dòng)。第七 軸承及軸承座38、第八軸承及軸承座41和第二導(dǎo)軌43均安裝在第三筒體40上， 第三筒體40與垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3的第一內(nèi)筒體33固連。如圖3所示，第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5包括第五伺服電機(jī)44、第二內(nèi) 筒體45、第十一軸承46、第二外筒體47、第五聯(lián)軸器48、第二輸入軸49、第二 輸出軸50、第二大直齒輪51、第二小直齒輪52、第九軸承53、第十軸承54。第 五伺服電機(jī)44通過第五聯(lián)軸器48與第二輸入軸49連接，第二小直齒輪52與第二 輸入軸49固連，第二輸入軸49通過第九軸承53與第二內(nèi)筒體45連接，第二大直 齒輪51通過第十軸承54與第二輸出軸50連接，第二大直齒輪51固連到第二內(nèi)筒 體45上，第二內(nèi)筒體45通過第十一軸承46與第二外筒體47連接，從而通過第五 伺服電機(jī)44的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二內(nèi)筒體45的整體轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖3所示，第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6包括第六伺服電機(jī)55、第六聯(lián) 軸器56、第三輸入軸57、第三小直齒輪58、第三大直齒輪59、小傘齒輪61、大 傘齒輪62、第三輸出軸64及第十二軸承60、第十三軸承63和第十四軸承65。第 六伺服電機(jī)55固定安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5的第二內(nèi)筒體45內(nèi)，通過 第六聯(lián)軸器56與第三輸入軸57連接，第三小直齒輪58與第三輸入軸57固連，第 三大直齒輪59與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5的第二輸出軸50固連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5的第二輸出軸50的另一端與小傘齒輪61固連，與小傘齒輪61 嚙合的大傘齒輪62與第三輸出軸64固連，第三輸出軸64兩端與定位銷機(jī)構(gòu)7固 連，帶動(dòng)定位銷機(jī)構(gòu)7轉(zhuǎn)動(dòng)，第三輸入軸57和第三輸出軸64分別通過第十二軸承 60、第十三軸承63和第十四軸承65連接到第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)5的第二內(nèi) 筒體45上。如圖3所示，定位銷機(jī)構(gòu)7包括定位銷支架66和定位銷67。定位銷支架66 兩端固定連接到第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)6的第三輸出軸64兩端，定位銷67安 裝到定位銷支架66上，可根據(jù)不同零件定位要求的定位銷67尺寸的不同進(jìn)行更換。本實(shí)施例柔性定位夾具在使用之前，各運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)為第一水平移 動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)1移動(dòng)方向與整車車身坐標(biāo)系所需調(diào)整量最大的某一水平軸方向 一致，第二水平移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4移動(dòng)方向與第一水平移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)1移動(dòng) 方向相垂直的整車車身坐標(biāo)系另一水平軸方向一致；第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī) 構(gòu)1上第一絲杠螺母12和垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)3上的第二絲杠螺母30均處 于各自運(yùn)動(dòng)行程范圍的中間位置，第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)4的第三絲杠螺 母39處于離伺服電機(jī)距離最近的位置，即行程為零的位置。利用三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)或 激光測(cè)量?jī)x器在裝配工位上建立整車坐標(biāo)0t，并測(cè)量本發(fā)明柔性定位夾具的定位銷 67初始坐標(biāo)02;由零件或總成CAD確定定位銷67理論設(shè)計(jì)坐標(biāo)。將定位銷67初 始坐標(biāo)值和理論設(shè)計(jì)坐標(biāo)值輸入控制系統(tǒng)，計(jì)算本發(fā)明柔性定位夾具各運(yùn)動(dòng)控制機(jī) 構(gòu)的運(yùn)動(dòng)行程并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，使定位夾具定位銷67運(yùn)動(dòng)到理論設(shè)計(jì)位置。本實(shí)施例通過將自動(dòng)控制與車身零部件定位夾具相結(jié)合，能夠根據(jù)不同車身零 件定位位置的變化，快速和準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)車身零件的三維空間定位，可適用于車身焊 裝生產(chǎn)線多種相似車型焊接工位定位夾具和車身零件的離線三坐標(biāo)測(cè)量的測(cè)量支 架。
權(quán)利要求
1、一種由伺服控制的柔性定位夾具，其特征在于，整個(gè)夾具從下部到上部依次為第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)，其中第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)安裝在工作臺(tái)上，與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)沿第一水平方向移動(dòng)；第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)與垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)固連，帶動(dòng)垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)與第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)固連，帶動(dòng)第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)沿垂直方向移動(dòng)；第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)沿第二水平方向移動(dòng)；第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)固定安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)上，第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向和第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)一起沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；定位銷機(jī)構(gòu)固定安裝在第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)上，由第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)控制第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的由伺服控制的柔性定位夾具，其特征是，所述的 第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)、第一電機(jī)支架、第一聯(lián)軸 器、第一軸承及軸承座、第二軸承及軸承座、第一滾珠絲杠、第一絲杠螺母、第 一導(dǎo)軌及第一筒體，第一伺服電機(jī)通過第一電機(jī)支架安裝在第一筒體上，并通過 第一聯(lián)軸器與第一滾珠絲杠連接，第一軸承及軸承座、第二軸承及軸承座與第一滾珠絲杠連接，起固定支撐作用，第一滾珠絲杠上第一絲杠螺母及第一導(dǎo)軌與第 一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的垂直 方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控 制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)在第一導(dǎo)軌上沿第一水平方向 移動(dòng)，第一軸承及軸承座、第二軸承及軸承座和第一導(dǎo)軌均安裝在第一筒體上， 第一筒體安裝在工作臺(tái)上。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的由伺服控制的柔性定位夾具，其特征是，所述的 第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、第二聯(lián)軸器、第一小直齒輪、 第一大直齒輪、第一輸入軸、第一輸出軸、第三軸承、第四軸承、第五軸承及第 二筒體，第二伺服電機(jī)通過第二聯(lián)軸器與第一輸入軸連接，第一小直齒輪與第一 輸入軸固連，第一大直齒輪與第一輸出軸固連，第一輸入軸和第一輸出軸分別通 過第三軸承和第四軸承與第二筒體連接，第一輸出軸與垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī) 構(gòu)固連，第二筒體通過第五軸承與垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)的第一外筒體連 接，第一輸出軸帶動(dòng)垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第二水平方向移動(dòng)伺 服控制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷 機(jī)構(gòu)沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的由伺服控制的柔性定位夾具，其特征是，所述的 垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)包括第三伺服電機(jī)、第三聯(lián)軸器、第六軸承及軸承 座、第二滾珠絲杠、第二絲杠螺母、第一外筒體、第一內(nèi)筒體及滑動(dòng)齒形槽組， 第一外筒體與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，第三伺服電機(jī)固定安裝在第一外 筒體上，通過第三聯(lián)軸器與第二滾珠絲杠連接，第二滾珠絲杠上的第二絲杠螺母 與第一內(nèi)筒體連接，第一內(nèi)筒體通過滑動(dòng)齒形槽組與第一外筒體連接，從而第二 滾珠絲杠帶動(dòng)第一內(nèi)筒體沿滑動(dòng)齒形槽上下垂直移動(dòng)，第一內(nèi)筒體上端與第二水 平方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)第二水平方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第二轉(zhuǎn)動(dòng) 方向伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)沿垂直方向的移 動(dòng)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的由伺服控制的柔性定位夾具，其特征是，所述的 第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)包括第四伺服電機(jī)、第二電機(jī)支架、第四聯(lián)軸 器、第七軸承及軸承座、第八軸承及軸承座、第三滾珠絲杠、第三絲杠螺母、第 二導(dǎo)軌及第三筒體，第四伺服電機(jī)通過第二電機(jī)支架安裝在第三筒體上，并通過第四聯(lián)軸器與第三滾珠絲杠連接，第七軸承及軸承座、第八軸承及軸承座與第三 滾珠絲杠連接，起固定支撐作用，第三滾珠絲杠上第三絲杠螺母及第二導(dǎo)軌與第 二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)及其上面的第三 轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)在第二導(dǎo)軌上沿第二水平方向移動(dòng)，第七軸 承及軸承座、第八軸承及軸承座和第二導(dǎo)軌均安裝在第三筒體上，第三筒體與垂 直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)的第一內(nèi)筒體固連。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的由伺服控制的柔性定位夾具，其特征是，所述的 第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)包括第五伺服電機(jī)、第五聯(lián)軸器、第二小直齒輪、 第二大直齒輪、第二輸入軸、第二輸出軸、第九軸承、第十軸承、第十一軸承、 第二外筒體和第二內(nèi)筒體，第五伺服電機(jī)通過第五聯(lián)軸器與第二輸入軸連接，第 二小直齒輪與第二輸入軸固連，第二輸入軸通過第九軸承與第二內(nèi)筒體連接，第 二大直齒輪通過第十軸承與第二輸出軸連接，第二大直齒輪固連到第二內(nèi)筒體 上，第二內(nèi)筒體通過第十一軸承與第二外筒體連接，從而通過第五伺服電機(jī)的轉(zhuǎn) 動(dòng)帶動(dòng)第二內(nèi)筒體的整體轉(zhuǎn)動(dòng)。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的由伺服控制的柔性定位夾具，其特征是，所述的 第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)包括第六伺服電機(jī)、第六聯(lián)軸器、第三輸入軸、第 三小直齒輪、第三大直齒輪、小傘齒輪、大傘齒輪、第三輸出軸及第十二軸承、 第十三軸承、第十四軸承，第六伺服電機(jī)固定安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu) 的第二內(nèi)筒體內(nèi)，通過第六聯(lián)軸器與第三輸入軸連接，第三小直齒輪與第三輸入 軸固連，第三大直齒輪與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)的第二輸出軸固連，第二轉(zhuǎn) 動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)的第二輸出軸的另一端與小傘齒輪固連，與小傘齒輪嚙合的 大傘齒輪與第三輸出軸固連，第三輸出軸兩端與定位銷機(jī)構(gòu)固連，帶動(dòng)定位銷機(jī) 構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，第三輸入軸和第三輸出軸分別通過第十二軸承和第十三軸承、第十四軸 承連接到第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)的第二內(nèi)筒體上。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的由伺服控制的柔性定位夾具，其特征是，所述的 定位銷機(jī)構(gòu)包括定位銷支架和定位銷，定位銷支架兩端固定連接到第三轉(zhuǎn)動(dòng)方 向伺服控制機(jī)構(gòu)的第三輸出軸兩端，定位銷安裝到定位銷支架上。
全文摘要
一種由伺服控制的柔性定位夾具，整個(gè)夾具從下部到上部依次為第一水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、垂直方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二水平方向移動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)方向伺服控制機(jī)構(gòu)和定位銷機(jī)構(gòu)，定位銷機(jī)構(gòu)是整個(gè)夾具的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)工件裝配起定位作用，它的位置精度由各移動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)方向的伺服控制機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)多自由度調(diào)整，并符合多種相似車型混線生產(chǎn)柔性夾具的特點(diǎn)要求，能根據(jù)不同產(chǎn)品定位位置的變化，快速準(zhǔn)確自動(dòng)調(diào)整定位銷的三維空間位置和姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)不同定位方式的空間定位。
文檔編號(hào)B23K37/053GK101249597SQ20081003486
公開日2008年8月27日 申請(qǐng)日期2008年3月20日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月20日
發(fā)明者于奎剛, 來新民, 林忠欽, 隼 金 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)