專利名稱：點焊接系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用機(jī)器人通過自動運(yùn)轉(zhuǎn)來進(jìn)行工件的點焊接的點焊接系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在使用機(jī)器人通過自動運(yùn)轉(zhuǎn)來進(jìn)行工件的點焊接的情況下，當(dāng)作業(yè)程序中記錄的 工件位置偏離實際的工件位置時，產(chǎn)生對工件施加過負(fù)荷、或者不正確地流過焊接電流等 問題，導(dǎo)致焊接品質(zhì)的降低。因此，以往在進(jìn)行點焊接前預(yù)先確認(rèn)工件位置，當(dāng)存在工件位 置的偏移時進(jìn)行在作業(yè)程序中存儲的工件位置的修正。在特開2008-132525號公報(JP2008-132525A)中記載的系統(tǒng)中，在點焊槍上代替 可動電極而安裝攝像裝置，通過攝像裝置對工件進(jìn)行攝像，同時記錄從攝像位置到工件的 距離，根據(jù)工件的位置信息和攝像距離等進(jìn)行位置修正。但是，JP2008-132525A中記載的系統(tǒng)，每當(dāng)進(jìn)行位置修正時需要進(jìn)行攝像裝置的 安裝、拆卸這樣的復(fù)雜的操作，無法迅速地進(jìn)行位置修正。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的一個方式，點焊接系統(tǒng)具備點焊槍，其具有相互對置配置的一對電 極、以及使一對電極接近和離開的伺服電動機(jī)；機(jī)器人，其將點焊槍和工件中的任一方保持 成能夠相對于另一方相對移動，以便將工件配置到點焊槍的一對電極之間，點焊接系統(tǒng)還 具備物理量檢測部，其用于檢測與伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩或速度存在相關(guān)關(guān)系的物理量；位 置檢測部，其用于檢測一對電極的位置；模式切換部，其根據(jù)切換指令，在對工件進(jìn)行點焊 接的點焊接模式和修正工件的點焊接位置的位置修正模式之間切換系統(tǒng)的動作模式；以及 處理部，其用于執(zhí)行點焊接模式中的點焊接處理以及位置修正模式中的位置修正處理，處 理部具有點焊槍和機(jī)器人控制部，其對點焊槍以及機(jī)器人進(jìn)行控制，以使得當(dāng)通過模式 切換部切換到點焊接模式時，基于在預(yù)先確定的作業(yè)程序中設(shè)定的工件位置對工件進(jìn)行點 焊接，當(dāng)切換到位置修正模式時，使一對電極的一方與工件的表面抵接；抵接判定部，其根 據(jù)物理量檢測部的檢測值，來判定在位置修正模式中一對電極的一方是否與工件的表面抵 接；以及運(yùn)算部，其根據(jù)通過抵接判定部判定為一對電極的一方與工件的表面抵接時的位 置檢測部的檢測值，來運(yùn)算工件位置。


本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點，通過與附圖相關(guān)的以下的實施方式的說明會更加 明了。附圖中，圖1概要地表示本發(fā)明的第一實施方式的點焊接系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)。圖2A表示進(jìn)行點焊接的作業(yè)程序的一例。圖2B表示進(jìn)行點焊接的作業(yè)程序的另一例。圖3表示執(zhí)行圖2A的作業(yè)程序引起的可動電極和對置電極的動作。
圖4是表示通過本發(fā)明的第一實施方式的機(jī)器人控制裝置以及焊槍控制裝置執(zhí) 行的處理的一例的流程圖。圖5是具體表示圖4的工件位置檢測處理的流程圖。圖6A表示工件位置檢測處理中的可動電極和對置電極的動作。圖6B表示工件位置檢測處理中的可動電極和對置電極的動作。圖6C表示工件位置檢測處理中的可動電極和對置電極的動作。圖7表示工件位置檢測處理中的可動電極驅(qū)動用伺服電動機(jī)的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩和電 動機(jī)速度的時間變化的例子。圖8表示圖7的變形例。圖9是具體表示圖4的工件厚度檢測處理的流程圖。圖IOA表示工件厚度檢測處理中的可動電極和對置電極的動作。圖IOB表示工件厚度檢測處理中的可動電極和對置電極的動作。圖IOC表示工件厚度檢測處理中的可動電極和對置電極的動作。圖11表示工件厚度檢測處理中的可動電極驅(qū)動用伺服電動機(jī)的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩和電 動機(jī)速度的時間變化的例子。圖12A表示工件厚度檢測處理中的作業(yè)程序的一例。圖12B表示工件厚度檢測處理中的作業(yè)程序的另一例。圖13是表示通過本發(fā)明的第二實施方式的機(jī)器人控制裝置以及焊槍控制裝置執(zhí) 行的處理的一例的流程圖。圖14表示圖1的變形例。圖15表示圖1的另一變形例。
具體實施例方式第一實施方式以下，參照圖1 圖12B說明本發(fā)明的第一實施方式的點焊接系統(tǒng)。圖1概要地 表示本發(fā)明的第一實施方式的點焊接系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)。該點焊接系統(tǒng)具備多關(guān)節(jié)型機(jī)器 人1、點焊槍2、控制機(jī)器人1的機(jī)器人控制裝置3、控制點焊槍2的焊槍控制裝置4。機(jī)器人1是一般的6軸垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其具有固定在地板上的機(jī)座10、能 夠轉(zhuǎn)動地與機(jī)座10連接的下臂11、能夠轉(zhuǎn)動地與下臂11的末端部連接的上臂12、以及能 夠轉(zhuǎn)動地與上臂12的末端部連接的點焊槍2。機(jī)器人1內(nèi)置多個(為了方便，僅圖示1個) 機(jī)器人驅(qū)動用的伺服電動機(jī)13。伺服電動機(jī)13通過來自機(jī)器人控制裝置3的控制信號被 驅(qū)動，通過伺服電動機(jī)13的驅(qū)動，變更點焊槍2的位置以及姿態(tài)。點焊槍2是所謂的C型點焊槍，其具有能夠轉(zhuǎn)動地與上臂12的末端部連接的二字 形的焊槍臂23、和工件夾持用的伺服電動機(jī)M。焊槍臂23具有從L字形的框架23a的端 部突出設(shè)置的桿狀的對置電極22、和與對置電極22對置地突出設(shè)置的桿狀的可動電極21。 可動電極21和對置電極22同軸地配置。對置電極22被固定在框架23a上，而可動電極21 在與對置電極22相同的軸線上能夠相對于框架23a相對移動。伺服電動機(jī)M通過來自焊槍控制裝置4的控制信號被驅(qū)動，通過伺服電動機(jī)M 的驅(qū)動，可動電極21接近對置電極22以及從對置電極22離開。在可動電極21和對置電極22之間在板厚方向上夾持工件W，來進(jìn)行工件W的點焊接。工件W由未圖示的工件支撐 裝置支撐。在機(jī)器人驅(qū)動用的各伺服電動機(jī)13上設(shè)置有編碼器13a，通過編碼器13a檢測伺 服電動機(jī)13的繞軸的旋轉(zhuǎn)角度。檢測出的旋轉(zhuǎn)角度被反饋到機(jī)器人控制裝置3，通過機(jī)器 人控制裝置3中的反饋控制，來控制臂末端部的點焊槍2的位置以及姿態(tài)。由此，可以把與 框架23a —體化的對置電極22定位在工件W的板厚方向的示教位置，并且可以根據(jù)來自編 碼器13a的信號檢測對置電極22的位置以及姿態(tài)。同樣地，在工件夾持用的伺服電動機(jī)M上設(shè)置有編碼器Ma，通過編碼器2 檢測 伺服電動機(jī)M的繞軸的旋轉(zhuǎn)角度。檢測出的旋轉(zhuǎn)角度被反饋到焊槍控制裝置4，通過焊槍 控制裝置4中的反饋控制，可以相對于對置電極22來定位可動電極21。電極21、22間的開 放量根據(jù)伺服電動機(jī)M的旋轉(zhuǎn)角度而變化，但在本實施方式中，把可動電極21與對置電極 22接觸時、即開放量為0時的伺服電動機(jī)M的旋轉(zhuǎn)角度預(yù)先設(shè)定為基準(zhǔn)值。由此，根據(jù)來 自編碼器Ma的信號可以檢測從基準(zhǔn)值起的旋轉(zhuǎn)角度，可以檢測電極21、22間的開放量。機(jī)器人控制裝置3以及焊槍控制裝置4分別包含具有CPU、ROM、RAM、其它周邊電 路等的運(yùn)算處理裝置。機(jī)器人控制裝置3與焊槍控制裝置4連接。機(jī)器人控制裝置3和焊 槍控制裝置4進(jìn)行通信，相互收發(fā)信號。在機(jī)器人控制裝置3上還連接了示教操作盤5和 生產(chǎn)線控制盤6。在機(jī)器人控制裝置3的存儲器中以能夠改寫的形式存儲了機(jī)器人1與點焊槍2的 動作程序(作業(yè)程序)和示教數(shù)據(jù)等。在示教數(shù)據(jù)中包含在大量焊接部位對工件W進(jìn)行點 焊接時的機(jī)器人1以及點焊槍2的位置以及姿態(tài)、即焊接打點數(shù)據(jù)?；谠撌窘虜?shù)據(jù)生成 用于自動運(yùn)轉(zhuǎn)的作業(yè)程序。在自動運(yùn)轉(zhuǎn)時，機(jī)器人控制裝置3按照作業(yè)程序使機(jī)器人1進(jìn)行動作，控制點焊槍 2相對于工件W的位置和姿態(tài)，在電極21、22間配置工件W。另外，焊槍控制裝置4按照作 業(yè)程序使可動電極21動作，控制電極21、22對工件W施加的加壓力，并且控制向電極21、22 供給的電流，在預(yù)先確定的焊接打點位置執(zhí)行點焊接。示教操作盤5具有由操作員進(jìn)行操作的操作部51、和對操作員報告預(yù)定的信息的 顯示部52。從操作部51主要輸入與機(jī)器人1的動作相關(guān)的示教指令、及與作業(yè)程序的編輯 和執(zhí)行相關(guān)的指令等。在顯示部52上顯示機(jī)器人1的設(shè)定狀態(tài)、動作狀態(tài)、異常狀態(tài)等各 種信息。雖然省略圖示，但在工廠內(nèi)的生產(chǎn)線上設(shè)置了多個本實施方式的點焊接系統(tǒng)，生 產(chǎn)線控制盤6與這些系統(tǒng)的各機(jī)器人控制裝置3連接。向生產(chǎn)線控制盤6發(fā)送來自各機(jī)器 人控制裝置3以及周邊設(shè)備的信號，生產(chǎn)線控制盤6可以根據(jù)這些信號集中管理點焊接的 生產(chǎn)線。通過在生產(chǎn)線控制盤6上設(shè)置的顯示部61、或者與生產(chǎn)線控制盤6連接的顯示裝 置(未圖示)等，也可以掌握各機(jī)器人1的動作狀態(tài)。生產(chǎn)線控制盤6是輸入來自各機(jī)器人控制裝置3的信號，并對各機(jī)器人控制裝置 3輸出外部信號的裝置，特別在本實施方式中，如后所述，從生產(chǎn)線控制盤6向機(jī)器人控制 裝置3分別輸出以下指令等模式切換指令，用于選擇進(jìn)行點焊接打點位置的修正的點位 置修正模式、和在點焊接打點位置進(jìn)行點焊接的點焊接模式的任一個模式；工件厚度檢測 指令，用于在點位置修正模式中進(jìn)行工件厚度的檢測；位置修正指令，用于根據(jù)檢測出的工件位置和工件厚度修正焊接打點位置；跳過指令，用于當(dāng)在點位置修正模式中檢測出異常 狀態(tài)時跳過點位置修正模式中的處理；重試指令，用于當(dāng)在點位置修正模式中檢測出異常 狀態(tài)時再次嘗試進(jìn)行點位置修正模式中的處理。生產(chǎn)線控制盤6也可以向各機(jī)器人控制 裝置3輸出用于執(zhí)行作業(yè)程序的啟動指令。在來自生產(chǎn)線控制盤6的外部信號中還包含 Ethernet (注冊商標(biāo))通信等的各種通信手段。也可以通過示教操作盤5的操作來發(fā)送這 些指令。圖2A、圖2B是表示作業(yè)程序的一例的圖，圖2A是焊接部位只有一個時的程序，圖 2B是焊接部位有多個時的程序。圖3表示執(zhí)行該作業(yè)程序引起的電極21、22的動作。在圖 中，在水平地保持著工件W的狀態(tài)下移動各電極21、22來進(jìn)行點焊接。S卩，將一對電極21、 22分別相對于工件W垂直配置在工件W的上方以及下方后，將各電極21、22移動到工件的 上表面以及下表面的焊接打點位置來進(jìn)行點焊接。此外，若使工件的上下表面中的某一方的焊接打點位置移動工件W的板厚的量， 則成為工件上下表面中的另一方的焊接打點位置。因此，在程序上僅將工件的上下表面中 的任一方(例如工件的下表面)的焊接打點位置與工件板厚一起設(shè)定。圖2A的第一行表示指示電極21、22向點焊接開始前的待機(jī)位置移動的程序命令。 通過該程序命令，各電極21、22以預(yù)定速度QOOOmm/s)移動到距工件表面預(yù)定距離Da、Db 的圖3的位置1，并在那里臨時停止。圖2A的第二行表示指示電極21、22向焊接打點位置移動以及在那里執(zhí)行點焊接 的程序命令。通過該程序命令，各電極21、22沿著圖3所示的路徑以預(yù)定速度QOOOmm/s) 向焊接打點位置移動，然后對工件W施加加壓力。在該狀態(tài)下對電極21、22通電。程序中的SD = 1是表示點焊接前的電極21、22的開放量的開放位置條件，P = 1 是表示對工件W的加壓力的加壓條件，S= 1是幾A (安培)的電流流動幾秒這樣的電流條 件，ED = 1是表示點焊接后的電極21、22的開放量的開放位置條件。將它們設(shè)定為從預(yù)先 確定的表中選擇的值。上述程序命令的形式只不過是本申請中的一例，也可以使用其它程 序命令的形式描述進(jìn)行點焊接的作業(yè)程序。如圖3所示，在本實施方式中，作為點焊接前的開放位置條件而設(shè)定了 Da、Db，作 為點焊接后的開放位置條件而設(shè)定了 Dc、Dd0關(guān)于該開放位置條件，考慮到點焊槍2的機(jī) 械開放范圍和周圍的障礙物25(例如工件支撐用的夾具)等的位置，而將電極21、22設(shè)定 在不與障礙物25干涉的位置。圖2A的第三行表示指示電極21、22向點焊接結(jié)束后的待機(jī)位置移動的程序命令。 通過該程序命令，各電極21、22以預(yù)定速度QOOOmm/s)移動到距工件表面預(yù)定距離Dc、Dd 的圖3的位置，并在那里臨時停止。在焊接部位為多個時，如圖2B所示，成為與各焊接部位對應(yīng)的連續(xù)的程序，按照 該程序在多個焊接部位連續(xù)對工件W進(jìn)行點焊接。在這種情況下，考慮到各焊接部位的周 圍的障礙物25，針對每個焊接部位將電極21、22的開放量Da Dd設(shè)定成不會使障礙物25 和電極21、22干涉。在將電極21、22移動到預(yù)先確定的焊接打點位置并對工件W進(jìn)行點焊接的情況 下，即使是同種的工件W，通過進(jìn)行工件W的批次變更或設(shè)置工件W的夾具的位置調(diào)整等，點 焊接打點位置有時也會從作為目標(biāo)的工件表面的點焊接打點位置偏移。當(dāng)發(fā)生這樣的偏移時，發(fā)生對工件W施加過負(fù)荷、或者不正確地流過焊接電流等問題，導(dǎo)致焊接品質(zhì)的降低。 因此，需要修正焊接打點位置，但是由于在多個焊接打點位置的所有位置手動進(jìn)行該修正， 因此耗費(fèi)很大的工作量和時間。因此，在本實施方式中，如下這樣自動地進(jìn)行焊接打點位置 的修正。圖4是表示通過第一實施方式的機(jī)器人控制裝置3以及焊槍控制裝置4的整體執(zhí) 行的處理的一例的流程圖。該流程圖所示的處理，例如通過基于操作員的操作的來自示教 操作盤5的開始指令或者來自生產(chǎn)線控制盤6的開始指令而開始，并在預(yù)先設(shè)定的每個焊 接打點位置重復(fù)進(jìn)行。此外，在存儲器中預(yù)先作為初始設(shè)定值而存儲有在作業(yè)程序中設(shè)定的工件下表面 的點焊接打點位置和工件厚度to。在進(jìn)行開始指令前，操作員經(jīng)由生產(chǎn)線控制盤6輸入模 式切換指令，選擇動作模式。而且，根據(jù)需要，輸入工件厚度檢測指令、位置修正指令、跳過 指令、重試指令等，設(shè)定處理條件。通過操作員選擇的動作模式，從機(jī)器人控制裝置3被發(fā) 送到生產(chǎn)線控制盤6，通知給操作員。也可以把動作模式顯示在示教操作盤5的顯示部52 或生產(chǎn)線控制盤6的顯示部61上。在圖4的步驟Sl中，判定是否通過來自生產(chǎn)線控制盤6的信號而選擇了點位置修 正模式。當(dāng)步驟Sl為否定時，認(rèn)為選擇了點焊接模式，進(jìn)入步驟S2，執(zhí)行點焊接處理。艮口， 在步驟S2中，按照預(yù)先確定的作業(yè)程序(圖2A、圖2B)向伺服電動機(jī)13、對輸出控制信號， 并且，向電極21、22輸出與焊接條件對應(yīng)的控制電流。由此，機(jī)器人1以及點焊槍2工作， 對工件W附加了預(yù)定的加壓力，在焊接打點位置對工件W進(jìn)行點焊接。此外，當(dāng)焊接打點位 置為多個時，重復(fù)執(zhí)行圖4的處理，在多個部位連續(xù)進(jìn)行點焊接。另一方面，當(dāng)步驟Sl為肯定時進(jìn)入步驟S3，以后，在步驟S3 步驟S15中進(jìn)行位 置修正處理。首先，在步驟S3中向伺服電動機(jī)13、M輸出控制信號，將點焊槍2的電極21、 22移動到工件W的焊接打點位置的鉛直上方以及鉛直下方的預(yù)定開放位置。沿用圖2A、圖 2B的作業(yè)程序來進(jìn)行該處理，各電極21、22沿著圖3所示的路徑移動到距工件表面Da、Db 的開放位置(位置2的虛線)。考慮點焊接時的障礙物25的位置來生成了作業(yè)程序，因此， 通過沿用作業(yè)程序可以防止電極21、22與工件W或障礙物25的干涉。在步驟S4中執(zhí)行以下的工件位置檢測處理。圖5是表示工件位置檢測處理的一 例的流程圖，圖6A 圖6C表示工件位置檢測時的焊接打點位置處的電極21、22的動作，圖 7表示工件位置檢測時的伺服電動機(jī)M的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T以及電動機(jī)速度ν的時間變化。此外，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T與伺服電動機(jī)M的驅(qū)動電流有相關(guān)關(guān)系，根據(jù)從焊槍控制裝 置4輸出的驅(qū)動電流可以求出圖7的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T。電動機(jī)速度ν與伺服電動機(jī)M的旋轉(zhuǎn) 速度有相關(guān)關(guān)系，根據(jù)從編碼器2 反饋的旋轉(zhuǎn)角度可以求出圖7的電動機(jī)速度ν。首先，在圖5的步驟S41中，向各伺服電動機(jī)13、24輸出用于維持步驟S3的電極 21、22的開放位置的控制信號。由此，如圖6A所示，各電極21、22從工件表面離開預(yù)定距離 Da、Db后靜止。此時如圖7所示，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T恒定(TO)，電動機(jī)速度ν為0。在步驟S42 中，判定是否經(jīng)過了預(yù)定時間(圖7的時間Α)，當(dāng)肯定時進(jìn)入步驟S43。此外，也可以省略 步驟S42的處理。在步驟S43中向伺服電動機(jī)M輸出控制信號，如圖6Β所示，使可動電極21接近 工件表面。在這種情況下，如圖7所示，將電動機(jī)速度ν加速到預(yù)先確定的預(yù)定速度vl，此后，對伺服電動機(jī)M進(jìn)行速度控制，以便維持該預(yù)定速度vl (區(qū)間B)。此時，如圖7所示， 電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T增加到Tl后，在可動電極21的勻速移動時成為恒定。在步驟S44中，將該電 動機(jī)轉(zhuǎn)矩Tl設(shè)定為轉(zhuǎn)矩極限，限制伺服電動機(jī)M的驅(qū)動電流，以使電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T不超過轉(zhuǎn) 矩極限。在步驟S45中，根據(jù)來自編碼器2 的信號判定伺服電動機(jī)M是否已開始減速。 如圖6C所示，當(dāng)可動電極21與工件表面抵接時，作用于伺服電動機(jī)M的負(fù)荷上升，但由于 電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T被限制為Tl，因此電動機(jī)速度ν變得無法維持預(yù)定速度vl，如圖7所示進(jìn)行 減速。因此，在步驟S45中，運(yùn)算電動機(jī)速度ν的變化量(斜率)，當(dāng)變化量變?yōu)樨?fù)時判定為 可動電極21與工件表面抵接。此外，當(dāng)電動機(jī)速度ν減少了預(yù)定的速度量時，也可以判定可動電極21與工件表 面抵接。根據(jù)伺服電動機(jī)M的旋轉(zhuǎn)角度運(yùn)算電極21、22間的開放量d，當(dāng)開放量d達(dá)到預(yù) 定值以下時可以認(rèn)為檢測異常，并結(jié)束工件位置檢測處理。由此，在工件位置大幅度偏移的 情況等、在電極21、22間不存在工件W而無法檢測工件位置的情況下，可以在可動電極21 與對置電極22抵接前結(jié)束處理。在步驟S46中，根據(jù)判定為可動電極21與工件表面抵接時的來自編碼器13a、2^ 的信號，來運(yùn)算機(jī)器人1的位置以及電極21、22間的開放量d(圖6C)。然后，根據(jù)該機(jī)器人 位置和開放量d運(yùn)算可動電極21的末端部的位置、即工件表面位置，并將其存儲在存儲器 中。而且，從開放量d中減去作為初始設(shè)定值而確定的工件厚度t0，求出對置電極22側(cè)的 工件表面位置，并將其存儲在存儲器中。以上，結(jié)束工件位置檢測的處理。上文中，根據(jù)電動機(jī)速度ν的變化來檢測工件位置，但也可以根據(jù)電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T的 變化來檢測工件位置。在這種情況下，不設(shè)定轉(zhuǎn)矩極限，與上述同樣地對伺服電動機(jī)M進(jìn) 行速度控制。圖8是表示這樣的條件下的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T以及電動機(jī)速度ν的時間變化的特 性圖。若不設(shè)定轉(zhuǎn)矩極限，則當(dāng)可動電極21與工件表面抵接后，為了維持恒定的電動機(jī) 速度vl，作用于電動機(jī)M的負(fù)荷增大，如圖8所示，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T也比Tl增大。因此，判定 電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T是否已比Tl增加，在T比Tl增加的時刻判斷為可動電極21已與工件表面抵 接。根據(jù)此時的機(jī)器人1的位置和電極21、22間的開放量d，可以檢測出工件位置。當(dāng)工件位置檢測處理結(jié)束時執(zhí)行圖4的步驟S5的處理。在步驟S5中，判定在步 驟S4中求出的工件位置是否異常。例如計算預(yù)先確定的焊接打點位置和檢測出的工件表 面位置的偏移量，若該偏移量在預(yù)定值以上，則判定為檢測異常。此外，在步驟S4中未檢測 出工件W時，也判定為檢測異常。在步驟S5中，當(dāng)判定為工件位置正常時進(jìn)入步驟S6。在步驟S6中，判定是否預(yù)先 輸入了工件厚度檢測指令。在步驟S6為肯定時進(jìn)入步驟S7，當(dāng)否定時，越過步驟S7、步驟 S8而進(jìn)入步驟S9。在步驟S7中執(zhí)行以下的工件厚度檢測處理。圖9是表示工件厚度檢測處理的一 例的流程圖。圖IOA 圖IOC表示工件厚度檢測時的焊接打點位置處的電極21、22的動 作，圖11表示工件厚度檢測時的伺服電動機(jī)M的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T以及電動機(jī)速度ν的時間變化。首先，在圖9的步驟S71中，向伺服電動機(jī)13J4輸出用于維持工件位置檢測時的電極21、22的位置的控制信號。由此，如圖IOA所示，可動電極21在與工件表面抵接的狀態(tài) 下靜止，對置電極22從工件表面離開預(yù)定距離Db后靜止。此時如圖11所示，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩 T恒定(TO)，電動機(jī)速度ν為0。在步驟S72中，判定是否經(jīng)過了預(yù)先確定的預(yù)定時間(圖 11的時間A)，當(dāng)肯定時進(jìn)入步驟S73。此外，也可以省略步驟S72的處理。在步驟S73中，向伺服電動機(jī)13輸出控制信號，如圖IOB所示，使對置電極22以 預(yù)定速度接近工件表面。與此同時，向伺服電動機(jī)M輸出控制信號，使可動電極21以與對 置電極22相同的速度接近工件表面，以使可動電極21不從工件表面離開。即，當(dāng)對置電極 22移動時，可動電極21也一體地移動，但通過使可動電極21向與對置電極22的移動方向 相反的方向移動，阻止了可動電極21從工件表面離開。由此，在固定了工件W的狀態(tài)下，在 可動電極21與工件表面抵接的狀態(tài)下，對置電極22接近工件表面。在這種情況下，如圖11所示，將電動機(jī)速度ν加速到預(yù)先確定的預(yù)定速度Vl，然后 對伺服電動機(jī)M進(jìn)行速度控制，以便維持該預(yù)定速度Vl (區(qū)間B)。同時以使對置電極22 的驅(qū)動速度與此時的可動電極21的驅(qū)動速度一致的方式對伺服電動機(jī)13進(jìn)行速度控制。 此時，如圖11所示，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T增加到Tl后，在可動電極21的勻速移動時成為恒定。在 步驟S74中，將該電動機(jī)轉(zhuǎn)矩Tl設(shè)定為轉(zhuǎn)矩極限，限制伺服電動機(jī)M的驅(qū)動電流，以使電 動機(jī)轉(zhuǎn)矩T不超過轉(zhuǎn)矩極限。在步驟S75中，根據(jù)來自編碼器2 的信號判定伺服電動機(jī)M是否已開始減速。 如圖IOC所示，當(dāng)對置電極22與工件表面抵接時，作用于伺服電動機(jī)M上的負(fù)荷上升，但 由于電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T被限制為Tl，因此電動機(jī)速度ν無法維持預(yù)定速度vl，而如圖11所示那 樣減速。因此，在步驟S75中，運(yùn)算電動機(jī)速度ν的變化量(斜率)，當(dāng)變化量變?yōu)樨?fù)時判定 為對置電極22與工件表面抵接、即電極21、22夾持工件W。此外，當(dāng)電動機(jī)速度ν減少了預(yù) 先確定的速度量時，也可以判定為對置電極22與工件表面抵接。在步驟S76中，根據(jù)判定為對置電極22與工件表面抵接時的來自編碼器2 的信 號，運(yùn)算電極21、22間的開放量d(圖10C)。該開放量d相當(dāng)于實際的工件厚度t，將其存 儲在存儲器中。以上，工件厚度檢測處理結(jié)束。此外，也可以使用該檢測出的工件厚度t重新運(yùn)算對置電極22側(cè)的工件表面位 置。即，在圖4的步驟S4中，可以在運(yùn)算可動電極21側(cè)的工件表面位置后，從電極21、22 間的開放量d中減去工件厚度t，求出對置電極22側(cè)的工件表面位置。以上，根據(jù)電動機(jī)速 度ν的變化來檢測工件厚度，但與圖8同樣，也可以不設(shè)定轉(zhuǎn)矩極限，根據(jù)電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T的 變化來檢測工件厚度。當(dāng)工件厚度檢測處理結(jié)束時執(zhí)行圖4的步驟S8的處理。在步驟S8中，判定在步 驟S7中求出的工件厚度t是否異常。例如計算預(yù)先確定的工件厚度t0與檢測出的工件厚 度t之間的偏移量，若該偏移量在預(yù)定值以上則判定為檢測異常。在步驟S8中，當(dāng)判定為工件厚度正常時進(jìn)入步驟S9。在步驟S9中，求出預(yù)先存儲 的工件下表面的點焊接打點位置與通過工件位置檢測處理(步驟S4)求出的對置電極22 側(cè)的工件表面位置之間的偏差，并將該偏差作為位置修正量存儲在存儲器中。在當(dāng)前程序 結(jié)束后，例如將該存儲數(shù)據(jù)發(fā)送到生產(chǎn)線控制盤6。因此，操作員可以經(jīng)由與生產(chǎn)線控制盤 6連接的顯示部等閱覽位置修正量。在步驟SlO中判定是否預(yù)先輸入了位置修正指令。當(dāng)步驟SlO為肯定時，進(jìn)入步驟S11，在否定時，越過步驟Sll而進(jìn)入步驟S12。在步驟Sll中，通過步驟S9的位置修正量 來修正作為初始設(shè)定值而確定的點焊接打點位置，將修正后的位置數(shù)據(jù)存儲在存儲器中。 而且，在進(jìn)行了工件厚度檢測處理(步驟S7)的情況下，把作為初始設(shè)定值而確定的工件厚 度to修正為通過工件厚度檢測處理而得的工件厚度t，將修正后的厚度數(shù)據(jù)存儲在存儲器 中。通過這些修正后的位置數(shù)據(jù)和厚度數(shù)據(jù)，改寫作業(yè)程序。在步驟S12中，向伺服電動機(jī)13、M輸出控制信號，將電極21、22移動向預(yù)定的開 放位置。沿用圖2A、圖2B的作業(yè)程序進(jìn)行該處理，各電極21、22沿著圖3所示的路徑移動 到距離工件表面Dc、Dd的開放位置(位置幻。通過以上步驟，預(yù)定的焊接打點位置處的處 理結(jié)束。在焊接部位為多個的情況下，在下一焊接打點位置執(zhí)行同樣的處理。另一方面，當(dāng)在步驟S5中判定為工件位置異常、或者在步驟S8中判定為工件厚度 異常時，進(jìn)入步驟S13。在步驟S13中，判定是否預(yù)先輸入了跳過指令。當(dāng)步驟S13為肯定 時，跳過以后的處理，結(jié)束預(yù)定的焊接打點位置處的處理。此外，可以在將電極21、22移動 到預(yù)定的開放位置(例如圖3的位置3)后結(jié)束處理。當(dāng)步驟S13為否定時進(jìn)入步驟S14。在步驟S14中，判定是否預(yù)先輸入了重試指 令。在步驟S14為肯定時返回步驟S3，再次執(zhí)行步驟S3以后的處理。在步驟S14為否定時 進(jìn)入步驟S15，輸出報警。例如向示教操作盤5或生產(chǎn)線控制盤6輸出控制信號，在顯示部 52,61等上顯示表示工件位置或工件厚度異常的意思，并結(jié)束處理。此外，當(dāng)工件位置或工 件厚度異常時，在選擇了跳過或重試的情況下也可以輸出報警。然而，當(dāng)焊接部位有多個時，當(dāng)僅想在預(yù)定的焊接部位進(jìn)行點位置修正模式的處 理時，例如可以每當(dāng)圖4的處理結(jié)束一次時，通過示教操作盤5的操作來指示點位置修正模 式的有效和無效。在這種情況下，當(dāng)是有效指令時，在點焊接打點位置進(jìn)行圖4的處理，而 當(dāng)是無效指令時，不進(jìn)行圖4的處理，單純使電極21、22從點焊接打點位置通過即可。另外，也可以預(yù)先在程序中組入點位置修正模式的有效或無效。圖12A、圖12B是 表示其一例的圖，是對圖2A、圖2B的作業(yè)程序加以修正而得的作業(yè)程序。此外，在點位置修 正模式中，通過圖中的點焊接命令進(jìn)行位置修正處理，但忽視P = 1和S = 1等指令。圖12A是若不附加位置修正無效命令則進(jìn)行位置修正的例子，圖12B是若附加了 位置修正命令則進(jìn)行位置修正的例子。即，在圖12A中，在第2行和第4行中存在點焊接命 令(位置修正命令)，但在第4行中還附加了位置修正無效命令。因此，在位置2進(jìn)行位置 修正處理，而在位置4不進(jìn)行位置修正處理。另一方面，在圖12B中，同樣在第2行和第4 行中存在點焊接命令(位置修正命令)，但在第4行中還附加了位置修正命令。因此，在位 置2不進(jìn)行位置修正處理，而在位置4則進(jìn)行位置修正處理。若像這樣在程序中組入了位置修正處理的有效或無效，則不需要每當(dāng)焊接打點位 置變化時中斷位置修正處理，可以僅在任意的焊接打點位置進(jìn)行焊接打點位置的位置修 正。因此，在大量的焊接打點位置中，僅在代表性的位置進(jìn)行位置修正處理是很容易的。第一實施方式的動作總結(jié)如下。當(dāng)作為動作模式而選擇了點焊接模式時，機(jī)器人1 以及點焊槍2按照作業(yè)程序來進(jìn)行動作，各電極21、22移動到預(yù)定的焊接打點位置后夾持 工件W，進(jìn)行點焊接(步驟S2)。當(dāng)焊接打點位置有多個時，重復(fù)圖4的處理，使各電極21、 22依次移動到各焊接打點位置，并在各焊接打點位置分別進(jìn)行點焊接。當(dāng)作為動作模式而選擇了位置修正模式時，首先，可動電極21和對置電極22向距離工件表面預(yù)定量Da、Db的開放位置移動(步驟S3)。此后，可動電極21以預(yù)定速度接近 工件W并與工件表面抵接。此時，根據(jù)電動機(jī)速度ν的變化(圖7)確定可動電極21與工 件表面抵接的時刻，根據(jù)此時的機(jī)器人1的位置以及電極21、22之間的開放量d，來檢測工 件表面位置(步驟S4)。因此，不需要安裝工件位置檢測專用的設(shè)備，工件位置的檢測是容 易的。而且，在選擇了工件厚度檢測時，在可動電極21與工件表面抵接的狀態(tài)下使對置 電極22接近工件表面并且與工件表面抵接。此時，根據(jù)電動機(jī)速度ν的變化(圖11)確定 電極21、22夾持工件W的時刻，根據(jù)此時的電極21、22間的開放量d檢測工件厚度t (步驟 S7)。因此，不需要安裝工件厚度檢測專用的設(shè)備，工件厚度的檢測是容易的。根據(jù)這樣求出的工件位置、或者工件位置和工件厚度t，計算工件表面位置，存儲 其與預(yù)定的焊接打點位置的偏移量(位置修正量)(步驟S9)。而且，當(dāng)選擇了位置修正時， 使用位置修正量修正焊接打點位置。由此，即使焊接打點位置針對每個工件發(fā)生了偏移，也 可以高精度地進(jìn)行點焊接。此后，各電極21、22移動向距離工件表面預(yù)定量Dc、Dd的開放 位置(步驟S 12)。在點位置修正模式中，當(dāng)工件位置或工件厚度的檢測值存在異常時，根據(jù)操作員 的選擇，跳過或重試此后的處理(步驟S13、步驟S14)。或者輸出報警，然后結(jié)束處理(步 驟 S15)。通過第一實施方式，可以起到以下的作用效果。(1)在點焊接模式中，使可動電極21以一定速度接近工件W，根據(jù)可動電極驅(qū)動用 的伺服電動機(jī)M的速度變化，判定可動電極21是否與工件表面抵接，并且根據(jù)判定為與工 件表面抵接時的機(jī)器人1的位置和電極21、22間的開放量d來運(yùn)算工件位置(步驟S4)。 由此，在點焊接時不使用不必要的攝像裝置等設(shè)備就能夠修正焊接打點位置。因此，不需要 攝像裝置等的安裝、拆卸，能夠迅速地進(jìn)行點焊接和點位置修正的操作，并且可以削減攝像 裝置等的成本。(2)在使可動電極21與工件表面抵接的狀態(tài)下，使對置電極22與工件表面抵接， 根據(jù)伺服電動機(jī)M的速度變化判定對置電極22是否與工件表面抵接，并且根據(jù)判定為與 工件表面抵接時的電極21、22間的開放量d來運(yùn)算工件厚度t (步驟S7)。由此，還能夠修 正工件厚度t的偏差，可以更高精度地修正焊接打點位置。(3)根據(jù)經(jīng)由生產(chǎn)線控制盤6輸出的指令來切換動作模式，并且經(jīng)由生產(chǎn)線控制 盤6報告所選擇的動作模式。由此可以集中地管理動作模式。(4)根據(jù)點焊接模式時的電極21、22的開放位置控制位置修正模式時的電極21、 22的開放位置(步驟S3、步驟S 12)，因此，在位置修正模式時可以防止電極21、22與障礙 物25的干涉。(5)判定在位置修正模式中檢測出的工件位置或工件厚度是否異常，在異常的情 況下，根據(jù)操作員的選擇結(jié)束(跳過)處理，或者再次嘗試進(jìn)行(重試)處理。因此，在跳 過處理的情況下，可以轉(zhuǎn)移到下一個程序命令?？梢圆贿t滯地執(zhí)行作業(yè)程序。在重試處理 的情況下，即使發(fā)生偶然的或臨時的異常也可以恰當(dāng)?shù)赝瓿牲c焊接打點位置的修正。當(dāng)既 未選擇跳過也未選擇重試時，輸出報警，并結(jié)束處理(步驟S15)，因此，操作員可以容易地 識別工件位置或工件厚度有無異常。
(6)不管實際是否進(jìn)行位置修正，都存儲預(yù)先存儲的焊接打點位置與檢測出的工 件位置之間的偏移、即位置修正量(步驟S9)，因此，操作員可以確認(rèn)位置修正量，可以用于 工件W的品質(zhì)管理等中。(7)通過操作員的選擇來進(jìn)行工件厚度檢測的處理(步驟S7)，因此，在保證了工 件厚度的精度的情況下不需要不必要的處理，能夠高效地進(jìn)行位置修正。(8)通過操作員的選擇進(jìn)行位置修正(步驟Sll)，因此，也能夠?qū)崿F(xiàn)不進(jìn)行位置修 正而單純確認(rèn)位置修正量的操作。第二實施方式參照圖13說明本發(fā)明的第二實施方式的點焊接系統(tǒng)。第二實施方式中，在點位置 修正模式中，在第一實施方式的處理之外還對工件W實際地進(jìn)行點焊接，評價其焊接結(jié)果 然后驗證位置修正的妥當(dāng)性，這一點與第一實施方式不同。以下主要說明與第一實施方式 的不同點。圖13是表示通過本發(fā)明的第二實施方式的機(jī)器人控制裝置3以及焊槍控制裝置4 整體執(zhí)行的處理的一例的流程圖。在第二實施方式中，預(yù)先選擇了是否在位置修正處理前 進(jìn)行點焊接(處理前點焊接指令)以及是否在位置修正處理后進(jìn)行點焊接(處理后點焊接 指令)。通過操作員的操作，經(jīng)由生產(chǎn)線控制盤6將該指令輸入到機(jī)器人控制裝置3。也可 以通過示教操作盤5的操作來對其進(jìn)行指示。在步驟S21中，判定是否根據(jù)來自生產(chǎn)線控制盤6的信號而選擇了點位置修正模 式。在步驟S21為肯定時，進(jìn)入步驟S23，當(dāng)為否定時進(jìn)入步驟S22。在步驟S22中執(zhí)行與 圖4的步驟S2相同的點焊接處理。在步驟S23中，判定是否根據(jù)來自生產(chǎn)線控制盤6的信 號而發(fā)出了位置修正處理前的點焊接指令。當(dāng)步驟S23為肯定時，進(jìn)入步驟S24，當(dāng)為否定時，越過步驟S24、步驟S25而進(jìn)入 步驟S26。在步驟S24中，通過按照作業(yè)程序的焊接條件對工件W進(jìn)行點焊接。即，為了對 工件W附加預(yù)定的加壓力而向伺服電動機(jī)M輸出控制信號，并且，向電極21、22供給預(yù)定 的控制電流。在步驟S25中判定是否正常地進(jìn)行了點焊接。例如根據(jù)電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T判定在工件 W上施加的加壓力是否正常，由此判定點焊接是否正常。也可以通過檢測電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T以 外的其它傳感器來檢測加壓力。也可以根據(jù)是否在電極21、22中流過預(yù)定的控制電流來判 定點焊接是否正常。也可以根據(jù)電極21、22間的開放量d判斷在工件W上發(fā)生的焊接熔核 (焊接時的工件W的凸起)是否良好，由此判定點焊接是否正常。也可以在工件表面上安裝 應(yīng)變傳感器來判斷焊接熔核(nugget)是否良好。在步驟S25中判定出焊接結(jié)果為異常時，進(jìn)入步驟S26，當(dāng)判定出點焊接結(jié)果正常 時，判斷為不需要位置修正處理，結(jié)束處理。在步驟S^中，執(zhí)行與圖4的步驟S3 步驟S15 同樣的位置修正處理。在這種情況下，求出位置修正量并修正焊接打點位置(步驟Sll)。 在步驟S27中，判定是否根據(jù)來自生產(chǎn)線控制盤6的信號發(fā)出了位置修正處理后的點焊接 指令。當(dāng)步驟S27為肯定時進(jìn)入步驟S28，當(dāng)為否定時結(jié)束處理。在步驟S28中，按照包 含修正后的焊接打點位置的作業(yè)程序?qū)ぜ進(jìn)行點焊接。即，為了對工件W附加預(yù)定的 加壓力而向伺服電動機(jī)M輸出控制信號，并且，向電極21、22供給預(yù)定的控制電流。此外，在步驟S26中判定為工件位置異常時，也可以不進(jìn)行點焊接而結(jié)束處理。在步驟S29中，與步驟S25同樣地判定是否正常地進(jìn)行了點焊接。當(dāng)步驟幻9為 肯定時，判定為正常地進(jìn)行了位置修正處理，然后結(jié)束處理。另一方面，當(dāng)步驟S29為否定 時，判定為沒有正常地進(jìn)行位置修正處理，返回步驟S26，再次進(jìn)行位置修正處理。這樣，在第二實施方式中，通過與操作員的選擇相對應(yīng)的處理(步驟S24)，在位置 修正處理前對工件W進(jìn)行點焊接，判定其焊接結(jié)果是否良好，因此可以可靠地判斷是否應(yīng) 該進(jìn)行位置修正處理。另外，通過與操作員的選擇相對應(yīng)的處理(步驟S28)，在位置修正處 理后對工件W進(jìn)行點焊接，并判定其焊接結(jié)果是否良好，因此可以驗證位置修正處理的妥 當(dāng)性。此外，在上述實施方式中，為了檢測工件位置以及工件厚度，通過伺服電動機(jī)M 的編碼器2 檢測電動機(jī)速度V，或者檢測與電動機(jī)電流相關(guān)的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T，但只要是與 伺服電動機(jī)M的轉(zhuǎn)矩T或速度ν相關(guān)的物理量，則可以檢測轉(zhuǎn)矩、電流、速度、加速度等任 何物理量，物理量檢測部不限于上述情況。根據(jù)檢測出的電動機(jī)速度ν的變化(圖7)或者電動機(jī)轉(zhuǎn)矩T的變化(圖8)，判定 可動電極21是否與工件表面抵接，并且，根據(jù)電動機(jī)速度ν的變化(圖11)，判定對置電極 22是否在可動電極21與工件表面抵接的狀態(tài)下與工件表面抵接，但是，作為抵接判定部的 控制裝置3、4的結(jié)構(gòu)不限于此。例如，可動電極21的移動速度表現(xiàn)出與電動機(jī)速度ν相同 的特性，因此，也可以檢測可動電極21的移動速度，并根據(jù)該移動速度判定與工件表面的 抵接。也可以不將可動電極21與工件表面抵接，而將對置電極22與工件表面抵接，根據(jù)此 時的物理量的變化判定有無抵接。根據(jù)來自編碼器13a、Ma的信號檢測機(jī)器人1的位置以及電極21、22間的開放量 d，根據(jù)該檢測值，通過控制裝置3、4中的運(yùn)算來檢測電極21、22的位置，但位置檢測部不限 于此。通過來自作為外部信號輸出部的生產(chǎn)線控制盤6的外部信號(切換指令)，在點焊接 模式和位置修正模式之間切換系統(tǒng)的動作模式，但也可以通過來自示教操作盤5的指令來 切換動作模式，模式切換部的結(jié)構(gòu)不限于上述結(jié)構(gòu)。通過機(jī)器人控制裝置3和焊槍控制裝 置4的CPU執(zhí)行圖4、13的點焊接處理以及位置修正處理，但也可以將機(jī)器人控制裝置和焊 槍控制裝置構(gòu)成為綜合的一個控制裝置。即，可以在機(jī)器人控制裝置3中包含焊槍控制裝 置4的功能，處理部的結(jié)構(gòu)不限于上述結(jié)構(gòu)。對點焊槍2以及機(jī)器人1進(jìn)行控制，以使得在點焊接模式中，基于在作業(yè)程序中 設(shè)定的點焊接打點位置，對工件W進(jìn)行點焊接，在位置修正模式中，可動電極21與工件表面 抵接，但作為點焊槍和機(jī)器人控制部的控制裝置3、4的結(jié)構(gòu)可以是任意結(jié)構(gòu)。根據(jù)可動電 極21與工件表面抵接時的可動電極21的位置，運(yùn)算可動電極21側(cè)的工件位置，并且，根據(jù) 可動電極21的位置和預(yù)先確定的工件厚度t0，運(yùn)算對置電極22側(cè)的工件位置(步驟S46)， 但是運(yùn)算部的結(jié)構(gòu)也不限于此。作為修正工件位置的修正部的控制裝置3、4的結(jié)構(gòu)也不限 于上述結(jié)構(gòu)。根據(jù)點焊接模式時的電極21、22的開放位置，控制位置修正模式時的電極21、22 的開放位置(步驟S3、步驟S12)，但開放位置控制部的結(jié)構(gòu)不限于此。在對于障礙物25考 慮余量來設(shè)定了電極21、22的開放位置的情況下，可以使定位的位置變更相當(dāng)于所述余量 的量。經(jīng)由生產(chǎn)線控制盤6向操作員報告動作模式，但也可以經(jīng)由示教操作盤5來報告，報告部的結(jié)構(gòu)可以是任意結(jié)構(gòu)。作為判定工件位置或者工件厚度的異常的異常判定部的控制裝置3、4的結(jié)構(gòu)也 可以是任意的。也可以在等待來自操作員的指示后進(jìn)行異常判定后的跳過或重試處理。將 工件位置的修正量存儲在控制裝置3、4的存儲器中，但也可以存儲在其它存儲部中。通過 預(yù)先確定的作業(yè)程序(圖12A、圖12B)來設(shè)定是否執(zhí)行位置修正處理，但設(shè)定部的結(jié)構(gòu)不限 于此。只要具有具有通過伺服電動機(jī)M接近和離開的一對電極21、22的點焊槍2、以 及將點焊槍2和工件W中的任一方保持成能夠相對于另一方相對移動、以便將工件W配置 到電極21、22間的機(jī)器人1，則點焊接系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)不限于圖1的結(jié)構(gòu)。例如也可以使可 動電極21和對置電極22的雙方相對于點焊槍2的框架23a能夠相對移動。也可以如圖14或圖15所示那樣構(gòu)成點焊接系統(tǒng)。圖14是將點焊槍2構(gòu)成為具 有能夠開閉的一對焊槍臂^5a、26b和在各焊槍臂的末端部安裝的可動電極21和 對置電極22的、所謂的X型的點焊槍的例子。圖15是構(gòu)成為通過在預(yù)定位置設(shè)置的槍架 15支撐點焊槍2，并且在機(jī)器人1的末端部經(jīng)由機(jī)械手16保持工件W的例子，通過機(jī)器人 1的驅(qū)動使工件W相對于點焊槍2相對移動，從而在電極21、22間配置了工件W。也可以使 槍架15能夠移動。根據(jù)本發(fā)明，即使不使用攝像裝置也可以檢測出實際的工件位置，因此不需要攝 像裝置的安裝或拆卸的操作，可以迅速地進(jìn)行焊接打點位置處的工件位置修正作業(yè)。以上，參照優(yōu)選實施方式說明了本發(fā)明，但本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解，在在不脫離 后述的請求專利保護(hù)的范圍的情況下可以進(jìn)行各種修正以及變更。
權(quán)利要求
1.一種點焊接系統(tǒng)，具備點焊槍O)，其具有相互對置配置的一對電極01、22)、以及 使該一對電極接近和離開的伺服電動機(jī)(13、24)；機(jī)器人(1)，其將所述點焊槍和工件中的 任一方保持成能夠相對于另一方相對移動，以便將所述工件配置到所述點焊槍的所述一對 電極之間，所述點焊接系統(tǒng)的特征在于，所述點焊接系統(tǒng)還具備物理量檢測部(13^2 )，其用于檢測與所述伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩或速度存在相關(guān)關(guān)系 的物理量；位置檢測部(3、4、13a、2^)，其用于檢測所述一對電極的位置； 模式切換部(6)，其根據(jù)切換指令，在對所述工件進(jìn)行點焊接的點焊接模式和修正所述 工件的點焊接位置的位置修正模式之間切換系統(tǒng)的動作模式；以及處理部(3、4)，其用于執(zhí)行所述點焊接模式中的點焊接處理以及所述位置修正模式中 的位置修正處理， 所述處理部具有點焊槍和機(jī)器人控制部(3、4)，其對所述點焊槍以及所述機(jī)器人進(jìn)行控制，以使得當(dāng) 通過所述模式切換部切換到所述點焊接模式時，基于在預(yù)先確定的作業(yè)程序中設(shè)定的工件 位置對所述工件進(jìn)行點焊接，當(dāng)切換到所述位置修正模式時，使所述一對電極的一方與所 述工件的表面抵接；抵接判定部(3、4)，其根據(jù)所述物理量檢測部的檢測值，來判定在所述位置修正模式中 所述一對電極的一方是否與所述工件的表面抵接；以及運(yùn)算部(3、4)，其根據(jù)通過所述抵接判定部判定為所述一對電極的一方與所述工件的 表面抵接時的所述位置檢測部的檢測值，來運(yùn)算工件位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述處理部還具有開放位置控制部(3、4)，其根據(jù)所述點焊接模式時的所述一對電 極的開放位置，來控制所述位置修正模式時的所述一對電極的開放位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述點焊接系統(tǒng)還具有向所述處理部輸出外部信號的外部信號輸出部(6)， 所述模式切換部根據(jù)從所述外部信號輸出部輸出的外部信號，來切換動作模式。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述點焊接系統(tǒng)還具備報告部(6)，其報告通過所述模式切換部切換后的動作模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述點焊槍和機(jī)器人控制部將所述點焊槍以及所述機(jī)器人控制成在切換到所述位置 修正模式時，進(jìn)一步使所述一對電極夾持所述工件的兩面，所述抵接判定部根據(jù)所述物理量檢測部的檢測值，進(jìn)一步判定所述一對電極是否分別 與所述工件的兩面抵接，所述運(yùn)算部根據(jù)通過所述抵接判定部判定為所述一對電極與所述工件的兩面抵接時 的所述位置檢測部的檢測值，進(jìn)一步運(yùn)算工件厚度，并根據(jù)該工件厚度和所述位置檢測部 的檢測值來運(yùn)算工件位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述處理部還具有異常判定部(3、4)，其判定與所述位置修正模式中的工件位置檢測相關(guān)的所述位置修正處理的異常，當(dāng)通過所述異常判定部判定為異常時，結(jié)束與該異常判定對應(yīng)的所述位置修正處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述處理部還具有異常判定部(3、4)，其判定與所述位置修正模式中的工件位置檢 測或者工件厚度檢測相關(guān)的所述位置修正處理的異常，當(dāng)通過所述異常判定部判定為異常時，結(jié)束與該異常判定對應(yīng)的所述位置修正處理。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述處理部還具有異常判定部(3、4)，其判定與所述位置修正模式中的工件位置檢 測相關(guān)的所述位置修正處理的異常，當(dāng)通過所述異常判定部判定為異常時，再次嘗試進(jìn)行與該異常判定對應(yīng)的所述位置修 正處理。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述處理部還具有異常判定部(3、4)，其判定與所述位置修正模式中的工件位置檢 測或者工件厚度檢測相關(guān)的所述位置修正處理的異常，當(dāng)通過所述異常判定部判定為異常時，再次嘗試進(jìn)行與該異常判定對應(yīng)的所述位置修 正處理。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述處理部還具有修正部(3、4)，其根據(jù)由所述運(yùn)算部運(yùn)算出的工件位置來修正在 所述作業(yè)程序中設(shè)定的點焊接位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述處理部還具有修正部(3、4)，其根據(jù)由所述運(yùn)算部運(yùn)算出的工件位置、或者由所 述運(yùn)算部運(yùn)算出的工件位置和工件厚度，來修正在所述作業(yè)程序中設(shè)定的點焊接位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求5所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述點焊接系統(tǒng)還具有變更所述作業(yè)程序的設(shè)定信息的程序設(shè)定變更部(3、4)，所述程序設(shè)定變更部將由所述運(yùn)算部運(yùn)算出的工件厚度變更為在程序設(shè)定信息中記 錄的工件厚度。
13.根據(jù)權(quán)利要求1 12中任意一項所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)算部根據(jù)由所述運(yùn)算部運(yùn)算出的工件位置，來運(yùn)算預(yù)先在所述作業(yè)程序中設(shè)定 的工件位置的位置修正量，所述點焊接系統(tǒng)還具有存儲該位置修正量的存儲部(3、4)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1 12中任意一項所述的點焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述點焊接系統(tǒng)還具備設(shè)定部(3、4)，其針對進(jìn)行點焊接的每個工件位置，設(shè)定是否 執(zhí)行所述位置修正模式中的所述位置修正處理。
全文摘要
本發(fā)明提供一種點焊接系統(tǒng)，其具備點焊槍，其具有一對電極和伺服電動機(jī)；機(jī)器人，其將工件配置到一對電極之間；物理量檢測部，其檢測與伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩或速度相關(guān)的物理量；位置檢測部，其檢測一對電極的位置；模式切換部，其根據(jù)切換指令在點焊接模式和位置修正模式間切換系統(tǒng)的動作模式；以及和處理部，其執(zhí)行點焊接處理和位置修正處理，處理部具有點焊槍和機(jī)器人控制部，其對點焊槍和機(jī)器人進(jìn)行控制，以使得當(dāng)切換到點焊接模式時，基于預(yù)先設(shè)定的工件位置對工件進(jìn)行點焊接，當(dāng)切換到位置修正模式時，使一對電極的一方與工件表面抵接；抵接判定部，其判定位置修正模式中一對電極的一方是否與工件表面抵接；以及運(yùn)算部，其運(yùn)算工件位置。
文檔編號B23K11/11GK102079008SQ20101056312
公開日2011年6月1日 申請日期2010年11月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月26日
發(fā)明者畑田將伸, 西村昭典, 青木俊道, 高橋廣光 申請人:發(fā)那科株式會社