專(zhuān)利名稱(chēng)：生產(chǎn)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種制造物品的生產(chǎn)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
像組裝工序、搬運(yùn)工序這樣的作業(yè)工序目前依靠人手進(jìn)行，要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化則需要 專(zhuān)用工具、夾具，因此比較困難。即使在已實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的工序中，由于以往1臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行1種作業(yè)，因此需要對(duì) 應(yīng)該部件的專(zhuān)用把持裝置。在作業(yè)工時(shí)、部件數(shù)量多的組裝、搬運(yùn)工序中需要非常多的專(zhuān)用 把持裝置。因此需要準(zhǔn)備對(duì)應(yīng)制造部件數(shù)、作業(yè)工時(shí)的專(zhuān)用裝置，需要非常多的機(jī)器人、生 產(chǎn)機(jī)械，在由人手進(jìn)行作業(yè)的現(xiàn)狀的空間中無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，生產(chǎn)線(xiàn)所用空間也需要非常 大的空間。另外，在加工機(jī)械之間搬運(yùn)等的向后工序搬運(yùn)的工序中，通常將不規(guī)則排列的大 量部件整齊排列成易于進(jìn)行作業(yè)的規(guī)定姿勢(shì)，向下一個(gè)工序搬運(yùn)。例如，在變更部件的姿勢(shì) 而向下一個(gè)工序搬運(yùn)時(shí)，由于暫且將部件重新放置在臨時(shí)放置臺(tái)、姿勢(shì)變更裝置上，因此需 要專(zhuān)用設(shè)備，需要非常大的空間。像在大量排列、雜亂的狀態(tài)下供給部件這樣的搬運(yùn)工序，在由稱(chēng)之為零件供給器 的裝置排列整齊后送到下一個(gè)工序。零件供給器基本上以只處理一種部件為目的，是對(duì)應(yīng) 于所要求的處理能力而每一次進(jìn)行設(shè)計(jì)、制作的比較簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)裝置。因此存在如下問(wèn)題， 通常不能達(dá)到那么高的處理能力，同時(shí)對(duì)部件種類(lèi)變更的對(duì)應(yīng)性較低，在需要處理多種部 件時(shí)工裝所需的時(shí)間較長(zhǎng)，招致生產(chǎn)率降低。鑒于如上的現(xiàn)狀，要求不需要專(zhuān)用裝置而利用作業(yè)者進(jìn)行作業(yè)的程度的空間來(lái)高 效地進(jìn)行生產(chǎn)的生產(chǎn)系統(tǒng)。作為現(xiàn)有的生產(chǎn)系統(tǒng)，提出了如日本國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)平6-320364號(hào)所示的使用2 個(gè)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的系統(tǒng)(參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。公開(kāi)有如下的現(xiàn)有生產(chǎn)系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)為組合2臺(tái)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人；配置在這些 各機(jī)器人的前方側(cè)的組裝作業(yè)臺(tái)；使平臺(tái)移動(dòng)的搬運(yùn)機(jī)器即自由流動(dòng)輸送機(jī)(free flow conveyer)；配置在機(jī)器人側(cè)方的供給小型部件的部件供給臺(tái)；供給小型、中型部件的部件 供給機(jī)；及供給中型、大型部件的部件供給機(jī)等，具備控制這些機(jī)器人及外圍設(shè)備的控制裝置。該生產(chǎn)系統(tǒng)為只是根據(jù)物品大小而區(qū)分使用進(jìn)行搬運(yùn)的機(jī)器人的系統(tǒng)。作為將搬 運(yùn)物整齊排列的方法，尤其是在需要處理多種部件的情況下或需要具有高度的處理能力的 情況下，采用了通過(guò)具備圖像處理裝置(視覺(jué))的機(jī)器人來(lái)整齊排列部件的方法。即，通過(guò) CCD相機(jī)等的視覺(jué)傳感器取得關(guān)于各部件的位置、姿勢(shì)的信息，根據(jù)該信息控制機(jī)器人的各 臂，進(jìn)行整齊排列部件的作業(yè)的方法。在該方法中，由于根據(jù)部件種類(lèi)的變更而只切換動(dòng)作 程序就可以處理各種部件，因此具有可以縮短工裝所需的時(shí)間的優(yōu)點(diǎn)。但是，視覺(jué)系統(tǒng)較復(fù)雜，成為招致性能價(jià)格比惡化的原因，同時(shí)由于用過(guò)于復(fù)雜化的系統(tǒng)來(lái)處理像整齊排列部件這樣的比較簡(jiǎn)單的作業(yè)，因此存在反而使處理能力的提高變 得困難的問(wèn)題。在現(xiàn)有的生產(chǎn)系統(tǒng)中，由于各個(gè)機(jī)器人根據(jù)事先決定的順序搬運(yùn)部件，因此無(wú)法 進(jìn)行像將不規(guī)則排列的部件整齊排列而搬運(yùn)這樣的考慮后續(xù)工序的作業(yè)。另外，在包含視覺(jué)系統(tǒng)的生產(chǎn)系統(tǒng)中，當(dāng)使用視覺(jué)系統(tǒng)時(shí)，工件的外觀、輪廓的修 正等則由于采光而發(fā)生變化，產(chǎn)生調(diào)節(jié)作業(yè)變得繁雜的問(wèn)題。這樣，在迄今為止的生產(chǎn)系統(tǒng)中，雖然通過(guò)在使用了專(zhuān)用工具、夾具或者使用了視 覺(jué)系統(tǒng)的生產(chǎn)系統(tǒng)中具備特有的專(zhuān)用備件來(lái)達(dá)到實(shí)現(xiàn)，但是在最近，希望靈活地進(jìn)行對(duì)應(yīng) 多品種少量生產(chǎn)的靈活的裝置構(gòu)成的工裝更換，希望能夠容易地進(jìn)行工裝更換，希望1個(gè) 機(jī)器人的動(dòng)作具有多個(gè)功能，產(chǎn)生了迄今為止的生產(chǎn)系統(tǒng)所無(wú)法對(duì)應(yīng)的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于這樣的現(xiàn)有技術(shù)的課題而進(jìn)行的，目的在于提供一種生產(chǎn)系統(tǒng)，其 可以容易地進(jìn)行工裝更換，1個(gè)機(jī)器人的動(dòng)作具備多個(gè)功能，實(shí)現(xiàn)了節(jié)省空間化。為了解決這個(gè)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，其由工件；放置有所述工件的 工件儲(chǔ)料器；配置在所述工件儲(chǔ)料器的搬出口的雙臂機(jī)器人；及配置為與所述雙臂機(jī)器人 的主體前方相對(duì)的第2機(jī)器人構(gòu)成。為了解決這個(gè)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，其為，所述第2機(jī)器人在所述 雙臂機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域中進(jìn)行作業(yè)。為了解決這個(gè)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，其為，所述第2機(jī)器人對(duì)所述 雙臂機(jī)器人把持的工件進(jìn)行作業(yè)。為了解決這個(gè)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，其為，所述雙臂機(jī)器人的臂部 具備包括冗余軸的7軸以上的軸。為了解決這個(gè)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，其為，所述雙臂機(jī)器人改變把 持所述工件而進(jìn)行作業(yè)。為了解決這個(gè)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，其為，1列配置所述工件儲(chǔ)料 器、所述雙臂機(jī)器人與所述第2機(jī)器人。為了解決這個(gè)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，其為，配置為與所述雙臂機(jī)器 人的主體相對(duì)的所述第2機(jī)器人被配置在所述工件儲(chǔ)料器的側(cè)方。為了解決這個(gè)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，其為，所述第2機(jī)器人由雙臂 機(jī)器人構(gòu)成。為了解決這個(gè)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，其為，所述第2機(jī)器人由單臂 垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成。根據(jù)本發(fā)明的以上所述，通過(guò)密集配置工件儲(chǔ)料器、雙臂機(jī)器人、第2機(jī)器人，由 于可以在以前用人手進(jìn)行作業(yè)的程度的空間中進(jìn)行搬運(yùn)與組裝作業(yè)，因此可以減小生產(chǎn)線(xiàn) 所用空間。另外，通過(guò)進(jìn)行改變把持作業(yè)，即使對(duì)于雜亂配置的工件也可以在進(jìn)行定位的同 時(shí)進(jìn)行搬運(yùn)，由于不會(huì)構(gòu)成繁雜的系統(tǒng)，因此可以進(jìn)行對(duì)應(yīng)多品種少量生產(chǎn)的工裝更換。


圖1是表示雙臂機(jī)器人的主視圖。圖2是第1實(shí)施例的生產(chǎn)系統(tǒng)的立體圖。圖3是表示雙臂機(jī)器人的工件搬運(yùn)的圖。圖4是表示雙臂機(jī)器人的工件搬運(yùn)的圖。圖5是表示雙臂機(jī)器人的工件搬運(yùn)的圖。圖6是表示雙臂機(jī)器人的工件搬運(yùn)的圖。圖7是表示雙臂機(jī)器人的工件搬運(yùn)的圖。圖8是第2實(shí)施例的生產(chǎn)系統(tǒng)的立體圖。符號(hào)說(shuō)明1-基臺(tái)；2-旋轉(zhuǎn)主體部；3R-右臂部；3L-左臂部；4R-右肩部；4L-左肩部；5R-右 上臂A部；5L-左上臂A部；6R-右上臂B部；6L-左上臂B部；7R-右下臂A部；7L-左下 臂A部；8R-右手腕A部；8L-左手腕A部；9R-右手腕B部；9L-左手腕B部；IOR-右凸緣； IOL-左凸緣；11-雙臂機(jī)器人；12-工件儲(chǔ)料器；13-工件；14-作業(yè)區(qū)域；15R-右手；15L-左手。
具體實(shí)施例方式以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在各圖中，對(duì)同樣的構(gòu)成要素標(biāo)注 相同的符號(hào)。實(shí)施例1使用圖1對(duì)本發(fā)明的雙臂機(jī)器人11進(jìn)行說(shuō)明。用未圖示的系緊螺栓固定基臺(tái)1，在該基臺(tái)1上，在鉛錘面內(nèi)旋轉(zhuǎn)自如地搭載有旋 轉(zhuǎn)主體部2。在該旋轉(zhuǎn)主體部2的主視圖左側(cè)設(shè)有右臂部3R，右肩部4R被設(shè)置為可在水平 面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。在該右肩部4R可擺動(dòng)地設(shè)有右上臂A部5R。在該右上臂A部5R頂端設(shè)有右 上臂B部6R。并且，該右上臂B部6R被賦予旋轉(zhuǎn)的扭轉(zhuǎn)動(dòng)作。而且在右上臂B部6R頂端 可擺動(dòng)地設(shè)有右下臂A部7R。在該右下臂A部7R頂端設(shè)有右手腕A部8R，在右手腕A部 8R頂端設(shè)有右手腕B部9R。而且，該右手腕A部8R被賦予旋轉(zhuǎn)的扭轉(zhuǎn)動(dòng)作，右手腕B部9R 被賦予進(jìn)行彎曲動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。在所述右手腕B部9R頂端設(shè)有右凸緣10R，可連接未圖 示的手，被賦予扭轉(zhuǎn)動(dòng)作。當(dāng)從上面觀察時(shí)，在右側(cè)與上述同樣地設(shè)有左臂部3L，設(shè)有左肩 部4L、左上臂A部5L、左上臂B部6L、左下臂A部7L、左手腕A部8L、左手腕B部9L、左凸 緣 IOL0在這樣的結(jié)構(gòu)中，以進(jìn)行如下處理為特征，通過(guò)使旋轉(zhuǎn)主體部2、右臂部3R、左臂 部3L進(jìn)行動(dòng)作，從而在安裝于左右手腕凸緣10RU0L的頂端部安裝手。使用圖2至7對(duì)使用了所述雙臂機(jī)器人11的具體的部件生產(chǎn)系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。第1雙臂機(jī)器人11是如下進(jìn)行組裝的機(jī)器人，在通過(guò)右臂部3R及左臂部3L對(duì)從 附圖左側(cè)過(guò)來(lái)的保管在工件儲(chǔ)料器12中的工件13進(jìn)行重新把持動(dòng)作的同時(shí)搬運(yùn)到附圖右 側(cè)的作業(yè)區(qū)域14，并由相對(duì)的第2雙臂機(jī)器人21將部件20放置在工件13上而組裝工件部 件。第1雙臂機(jī)器人11被配置在工件儲(chǔ)料器12與作業(yè)區(qū)域14之間。第1雙臂機(jī)器人11的左右手15L、15R在連接工件和作業(yè)區(qū)域14的中心的直線(xiàn)上作為初始位置而被配 置，構(gòu)成為使工件13從工件儲(chǔ)料器12直線(xiàn)移動(dòng)到作業(yè)區(qū)域14，在作業(yè)區(qū)域14生產(chǎn)出的工 件部件在被第1雙臂機(jī)器人11定位的狀態(tài)下放置于配置在與工件儲(chǔ)料器12和作業(yè)區(qū)域14 正交的方向上的搬運(yùn)托盤(pán)對(duì)，移送到下一個(gè)工序。這樣的配置由于左右臂部3L、3R由具有冗余軸的7軸構(gòu)成，可使左右臂部3L、3R 靠近第1雙臂機(jī)器人11的旋轉(zhuǎn)主體部2，因此工件儲(chǔ)料器12及作業(yè)區(qū)域14與第1雙臂機(jī) 器人11的距離短于第1雙臂機(jī)器人11的可動(dòng)范圍，密集地配置工件儲(chǔ)料器12及作業(yè)區(qū)域 14與搬運(yùn)托盤(pán)24，從而相對(duì)于工件的配置位置使相反側(cè)的臂部接近得夠得到工件13。例 如，從圖2及圖3可知，通過(guò)使左臂部3L動(dòng)作，可以把持收納于工件儲(chǔ)料器12的工件13。在此所講的作業(yè)區(qū)域14不是根據(jù)第1雙臂機(jī)器人的可動(dòng)范圍而要求的區(qū)域，而是 指第1雙臂機(jī)器人和第2雙臂機(jī)器人組裝工件部件的區(qū)域。下面，對(duì)工件搬運(yùn)動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。首先如圖3所示，對(duì)使用左臂部3L取出收納于 工件儲(chǔ)料器12的工件13的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。第1雙臂機(jī)器人11相對(duì)于基臺(tái)1使旋轉(zhuǎn)主體 部2向工件儲(chǔ)料器12的方向旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度，同時(shí)，如圖2所示，左臂部3L通過(guò)事先示教的 動(dòng)作使各軸從初始姿勢(shì)旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度而形成取出姿勢(shì)，以便取出工件13。這樣，安裝在左臂 部3L的凸緣IOL的左手15L把持工件13。此時(shí)，右臂部3R或者形成初始姿勢(shì)，或者形成配 置在不干涉左臂部3L的移動(dòng)軌道的位置的姿勢(shì)。此時(shí)，雖然工件13在一定程度上整齊排 列地配置在工件儲(chǔ)料器12內(nèi)，但是并未配置在正確的位置，只是配置成左手15L可把持的 程度。即，工件儲(chǔ)料器12被制作成稍微大于工件13，工件13在工件儲(chǔ)料器12中不一定始 終放置在相同的位置。下面，如圖4所示，在用左手15L把持工件13的狀態(tài)下，從工件儲(chǔ)料器12中拉出 工件13。此時(shí)，右臂部3R以使安裝于右手腕凸緣IOR的右手15R靠近工件13的形式使各 軸旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度，形成靠近工件13的姿勢(shì)。如圖5所示，左臂部3L的姿勢(shì)形成為，在用左 手15L把持工件13的狀態(tài)下使右手15R處于工件13的規(guī)定位置(工件13的中央部)，右 臂部3R的姿勢(shì)形成為，右手15R朝向工件13的所在方向(附圖的上方向)微動(dòng)，基于未圖 示的接觸傳感器，在工件13與右手15R的端部接觸的時(shí)刻用右手15R把持工件13。如果此 時(shí)的右手15R的位置與事先示教的位置不同，則將偏離量作為誤差來(lái)存儲(chǔ)，將加減運(yùn)算偏 離量后的目標(biāo)位置再設(shè)定于作業(yè)區(qū)域14。接下來(lái)，左手15L放開(kāi)工件13，左手15L朝向工 件13的所在方向(附圖的左方向)移動(dòng)，基于未圖示的接觸傳感器，在工件13與左手15L 的端部接觸的時(shí)刻，左手15L再次把持工件13。此時(shí)，把持工件13的右臂部3R及左臂部3L的各軸的旋轉(zhuǎn)位置，離規(guī)定位置具有 與工件13的偏離量相等的誤差，在到所設(shè)置的托盤(pán)為止的目標(biāo)位置上疊加與該偏離量相 等的誤差而作為新的目標(biāo)位置，移動(dòng)右臂部3R及左臂部3L的各軸。另外，在左手15L把持工件儲(chǔ)料器12中的工件13時(shí)，由于把持的是正確位置，因 此不需進(jìn)行改變把持作業(yè)而將工件13搬運(yùn)到作業(yè)區(qū)域。在此，雖然在本發(fā)明中手端部與工件的接觸是使用未圖示的接觸傳感器進(jìn)行檢測(cè) 的，但是不局限于此，只要是檢測(cè)接觸的傳感器，則也可以是具有相同功能的非接觸式開(kāi)關(guān) 等?；蛘咭部梢愿鶕?jù)由于接觸而作用于臂部的負(fù)載發(fā)生變動(dòng)而通過(guò)驅(qū)動(dòng)各軸的驅(qū)動(dòng)器的電 流、電壓來(lái)求出。
下面，如圖6所示，在用左右手15L、15R把持工件13并保持左右臂部3L、3R的姿 勢(shì)的狀態(tài)下，使旋轉(zhuǎn)主體部2相對(duì)于基臺(tái)1向作業(yè)區(qū)域14的方向旋轉(zhuǎn)。在上述圖5的說(shuō)明中，雖然說(shuō)明的是似乎在旋轉(zhuǎn)主體部2停止的位置進(jìn)行左右手 15L、15R的改變把持動(dòng)作，但是也可以在旋轉(zhuǎn)主體部2從圖5向圖6移動(dòng)至規(guī)定位置期間進(jìn) 行改變把持動(dòng)作，此時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)縮短時(shí)間。最后，如圖7所示，左右臂部3L、3R形成規(guī)定的姿勢(shì)，以便將工件13配置于作業(yè)區(qū) 域14。下面，對(duì)工件部件的組裝作業(yè)進(jìn)行說(shuō)明。用左右手15L、15R搬運(yùn)的工件13被定位 于作業(yè)區(qū)域14。另一方面，第2雙臂機(jī)器人21被配置成隔著作業(yè)區(qū)域14與第1雙臂機(jī)器 人11相對(duì)。這樣，構(gòu)成第1及第2雙臂機(jī)器人在同一作業(yè)區(qū)域中進(jìn)行作業(yè)的系統(tǒng)。此時(shí)， 在第2雙臂機(jī)器人21的右臂21R的頂端安裝有把持工具(tool) 22，在左臂21L的頂端安裝 有擰螺釘工具(tool) 23。第2雙臂機(jī)器人21的右臂21R在已定位的狀態(tài)下把持部件20的規(guī)定位置。然后， 在右臂21R旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度之后，部件20被放置在工件13上。接下來(lái)使用安裝于左臂21L 的擰螺釘工具(tool) 23安裝工件13和部件20?？梢詫Q螺釘工具(tool) 23始終安裝于左臂21L，也可以采用在左臂21L上安裝 把持工具(tool)而在必要時(shí)可把持?jǐn)Q螺釘工具(tool)的方式。另外，也可以將工具交換 器安裝于左臂頂端。此時(shí)，在進(jìn)行擰螺釘作業(yè)時(shí)右臂21R的手腕軸處于伺服活動(dòng)連接(servo float) 狀態(tài)。即，右臂21R的手腕軸形成降低控制剛性而可圍繞轉(zhuǎn)軸自如地進(jìn)行動(dòng)作的狀態(tài)。通過(guò)采用伺服活動(dòng)連接(servo float)功能，可以容許工件13與部件20的相對(duì) 的孔位置的偏離。這樣被組裝的工件部件由第1雙臂機(jī)器人移放至搬運(yùn)托盤(pán)M的規(guī)定位置，送到下
一個(gè)工序。搬運(yùn)托盤(pán)可以是在下一個(gè)工序中機(jī)器人進(jìn)行把持的臺(tái)，也可以是輸送機(jī)。實(shí)施例2如圖8所示，第1雙臂機(jī)器人11是如下進(jìn)行組裝的機(jī)器人，在通過(guò)右臂部3R及左 臂部3L對(duì)從附圖前方過(guò)來(lái)的保管在工件儲(chǔ)料器12中的工件13進(jìn)行重新把持動(dòng)作的同時(shí) 搬運(yùn)到附圖右側(cè)的作業(yè)區(qū)域14，并由相對(duì)的第2雙臂機(jī)器人21將部件20放置在工件13上 而組裝工件部件。第2雙臂機(jī)器人21被配置成隔著作業(yè)區(qū)域14與第1雙臂機(jī)器人11相 對(duì)。另外，搬運(yùn)托盤(pán)M隔著第1雙臂機(jī)器人11位于工件儲(chǔ)料器12的相反側(cè)。通過(guò)這樣配置第1雙臂機(jī)器人及第2雙臂機(jī)器人，且這樣配置工件儲(chǔ)料器12及搬 運(yùn)托盤(pán)M，實(shí)現(xiàn)了作業(yè)空間的節(jié)省空間化。對(duì)于第1雙臂機(jī)器人及第2雙臂機(jī)器人的動(dòng)作，由于進(jìn)行與實(shí)施例1相同的動(dòng)作， 因此省略詳細(xì)說(shuō)明。在本實(shí)施例中，雖然以矩形工件為例進(jìn)行了說(shuō)明，但是并不局限于此，顯然也可以 是長(zhǎng)方體、異型形狀的物件。另外，雖然說(shuō)明為使用第2雙臂機(jī)器人來(lái)放置部件及進(jìn)行組 裝，但是第2機(jī)器人也可以是垂直多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)器人，可以根據(jù)需要而應(yīng)用單臂機(jī)器 人。
而且，根據(jù)作業(yè)內(nèi)容、作業(yè)時(shí)間，在不需要第2機(jī)器人時(shí)也可以只用第1雙臂機(jī)器 人來(lái)構(gòu)成。
權(quán)利要求
1.一種生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征為，由工件；放置有所述工件的工件儲(chǔ)料器；配置在所述工 件儲(chǔ)料器的搬出口的雙臂機(jī)器人；及配置為與所述雙臂機(jī)器人的主體前方相對(duì)的第2機(jī)器 人構(gòu)成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征為，所述第2機(jī)器人在所述雙臂機(jī)器人的作 業(yè)區(qū)域中進(jìn)行作業(yè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征為，所述第2機(jī)器人對(duì)所述雙臂機(jī)器人把持 的工件進(jìn)行作業(yè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征為，所述雙臂機(jī)器人的臂部具備包括冗余 軸的7軸以上的軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征為，所述雙臂機(jī)器人改變把持所述工件而 進(jìn)行作業(yè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征為，1列配置所述工件儲(chǔ)料器、所述雙臂機(jī) 器人與所述第2機(jī)器人。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征為，配置為與所述雙臂機(jī)器人的主體相對(duì) 的所述第2機(jī)器人被配置在所述工件儲(chǔ)料器的側(cè)方。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征為，所述第2機(jī)器人由雙臂機(jī)器人構(gòu)成。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征為，所述第2機(jī)器人由單臂垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器 人構(gòu)成。
10.一種生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征為，由工件；放置有所述工件的工件儲(chǔ)料器；及配置在所述 工件儲(chǔ)料器的搬出口的雙臂機(jī)器人構(gòu)成，所述雙臂機(jī)器人改變把持所述工件而進(jìn)行作業(yè)。
11.一種制造方法，其特征為，由配置在工件儲(chǔ)料器的搬出口的雙臂機(jī)器人；及配置 為與所述雙臂機(jī)器人的主體前方相對(duì)的第2機(jī)器人構(gòu)成，由所述雙臂機(jī)器人及所述第2機(jī) 器人對(duì)放置于所述工件儲(chǔ)料器的所述工件進(jìn)行加工。
全文摘要
本發(fā)明是一種生產(chǎn)系統(tǒng)，具體為，其由工件；放置有所述工件的工件儲(chǔ)料器；配置在所述工件儲(chǔ)料器的搬出口的雙臂機(jī)器人；及配置為與所述雙臂機(jī)器人的主體前方相對(duì)的第2機(jī)器人構(gòu)成。
文檔編號(hào)B23P19/00GK102133701SQ20101062329
公開(kāi)日2011年7月27日 申請(qǐng)日期2010年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月19日
發(fā)明者平野祐輔, 松尾智弘 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)