專(zhuān)利名稱(chēng)：板狀結(jié)構(gòu)六自由度精密安裝裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及實(shí)施板狀結(jié)構(gòu)的準(zhǔn)確方位、位置安裝的安裝設(shè)備，具體是一種針 對(duì)星體艙板安裝的板狀結(jié)構(gòu)六自由度精密安裝裝置。
背景技術(shù)：
在實(shí)施星體艙板安裝時(shí)，艙板與星體的準(zhǔn)確對(duì)接極為重要，艙板的實(shí)際安裝方位 往往與星體上的艙板安裝面在X、Y、Z三方向存在一定的夾角，必須經(jīng)過(guò)調(diào)整，消除夾角，方 能進(jìn)行艙板與星體對(duì)接。而目前國(guó)內(nèi)外最常用的調(diào)節(jié)方式主要有兩種1、用地腳支撐調(diào)節(jié)； 2、撬杠撬動(dòng)；但這兩種辦法都存在人工勞動(dòng)強(qiáng)度大、對(duì)接效率低、可靠性低的問(wèn)題，不易實(shí) 現(xiàn)艙板與星體的準(zhǔn)確、平穩(wěn)對(duì)接。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型為了解決目前艙板與星體對(duì)接所用調(diào)節(jié)方式不易實(shí)現(xiàn)艙板與星體準(zhǔn) 確、平穩(wěn)對(duì)接的問(wèn)題，提供了一種板狀結(jié)構(gòu)六自由度精密安裝裝置。本實(shí)用新型是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的板狀結(jié)構(gòu)六自由度精密安裝裝置，包括 安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)、設(shè)置于安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)上的安裝角度調(diào)整機(jī)構(gòu)、以及用于固定板狀 結(jié)構(gòu)且設(shè)置于安裝角度調(diào)整機(jī)構(gòu)上的安裝框架；其中，安裝框架上用于固定板狀結(jié)構(gòu)的安 裝面與安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)垂直；所述安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)為三層架臺(tái)結(jié)構(gòu)，包含底部架臺(tái)、中間架臺(tái)、頂部架臺(tái)，底 部架臺(tái)與中間架臺(tái)間設(shè)有X向水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，中間架臺(tái)與頂部架臺(tái)之間設(shè)有Y向水平調(diào)節(jié) 機(jī)構(gòu)；所述水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含分別設(shè)置于相鄰兩架臺(tái)相對(duì)面上的如下部件按水平調(diào)節(jié) 方向設(shè)置的導(dǎo)軌、與導(dǎo)軌配合并能相對(duì)于導(dǎo)軌移動(dòng)的滑塊，以及通過(guò)導(dǎo)軌與滑塊間配合結(jié) 構(gòu)驅(qū)動(dòng)上方架臺(tái)相對(duì)于下方架臺(tái)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；底部架臺(tái)的四角部位分別設(shè)有垂直升降機(jī)構(gòu)(即Z向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu))，垂直升降機(jī)構(gòu)底 端設(shè)有支腳，且底部架臺(tái)下還設(shè)有用于實(shí)現(xiàn)安裝裝置自由移動(dòng)的行走輪；所述安裝角度調(diào)整機(jī)構(gòu)包含通過(guò)輔助支架支撐而平行設(shè)置于頂部架臺(tái)上方的水 平架臺(tái)、頂端與安裝框架固定且垂直設(shè)置于水平架臺(tái)一角位置處的轉(zhuǎn)軸組件、設(shè)置于水平 架臺(tái)與安裝框架之間的X向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和Y向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、設(shè)置于水平架臺(tái)與頂部架 臺(tái)之間的Z向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)軸組件包括兩端分別通過(guò)軸承與水平架臺(tái)、頂部架臺(tái)固定的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸、 上部呈U形的第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)和第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)、以及頂端與安裝框架固定的對(duì)接框，第一轉(zhuǎn) 接關(guān)節(jié)的下部與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸頂端固定，第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)的下部與第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)的上部鉸接， 形成第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)相對(duì)于第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)能Y向轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接結(jié)構(gòu)，對(duì)接框底端與第二轉(zhuǎn)接關(guān) 節(jié)的上部鉸接，形成對(duì)接框相對(duì)于第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)能X向轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接結(jié)構(gòu)，第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)、第 二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)及對(duì)接框位于水平架臺(tái)上方；[0010]所述Y向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含下部配有腳輪的承力小車(chē)、垂直固定于承力小車(chē)上的 導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱上設(shè)有能沿導(dǎo)向柱上下移動(dòng)的水平承力架，且水平承力架上配設(shè)有用于控 制水平承力架沿導(dǎo)向柱上下移動(dòng)的升降操控機(jī)構(gòu)，承力小車(chē)經(jīng)連接架與第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)的下 部固定，安裝框架經(jīng)X向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與水平承力架兩側(cè)固定；所述X向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含頂端與安裝框架固定、且底端分別與水平承力架兩端 正對(duì)的對(duì)接長(zhǎng)框和對(duì)接短框，對(duì)接長(zhǎng)框和對(duì)接短框所在平面與安裝框架的安裝面垂直，對(duì) 接長(zhǎng)框底端與水平承力架對(duì)應(yīng)側(cè)端部鉸接，形成對(duì)接長(zhǎng)框相對(duì)于水平承力架能X向轉(zhuǎn)動(dòng)的 鉸接結(jié)構(gòu)，對(duì)接短框底端、水平承力架與對(duì)接短框底端對(duì)應(yīng)的端部分別鉸接有銅套，兩銅套 間設(shè)有兩端分別與兩銅套螺紋配合的絲杠，絲杠中央設(shè)有搖臂，且絲杠兩端的螺紋方向?yàn)?反向設(shè)置(即通過(guò)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠時(shí)，絲杠兩端的銅套同時(shí)相向移動(dòng)或同時(shí)反向移動(dòng))；所述Z向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸側(cè)壁垂直固定的擺動(dòng)桿、用于通過(guò)控制 擺動(dòng)桿的動(dòng)作而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的推拉操控機(jī)構(gòu)，推拉操控機(jī)構(gòu)的牽引桿端部與擺動(dòng) 桿自由端鉸接。本實(shí)用新型在應(yīng)用時(shí)，對(duì)艙板的對(duì)接調(diào)節(jié)主要分為三步1、通過(guò)安裝位置調(diào)整機(jī) 構(gòu)底部架臺(tái)下的行走輪，將安裝裝置移動(dòng)至星體待安裝艙板的大概位置處；2、通過(guò)安裝位 置調(diào)整機(jī)構(gòu)對(duì)固定于安裝框架上的艙板的位置實(shí)施X、Y、Z三方向(三個(gè)自由度)上的直線(xiàn)向 位置調(diào)節(jié)a、通過(guò)底部架臺(tái)四角部位的垂直升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)安裝裝置的固定，并對(duì)艙板的位 置進(jìn)行Z向調(diào)整，b、分別通過(guò)X向水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和Y向水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，對(duì)艙板的位置進(jìn)行X 向和Y向水平調(diào)整；其中，X向水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和Y向水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)于本領(lǐng) 域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，能夠以多種結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，例如手輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；3、通過(guò)安裝角度調(diào)整機(jī)構(gòu) 對(duì)固定于安裝框架上的艙板的方位實(shí)施X、Y、Z三方向(三個(gè)自由度)上的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)c、X向 轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，通過(guò)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠，使絲杠兩端的銅套同時(shí)相向移動(dòng)或同時(shí)反向移動(dòng)，與安裝框 架固定的對(duì)接長(zhǎng)框相對(duì)于水平承力架X向轉(zhuǎn)動(dòng)，與安裝框架固定的對(duì)接框相對(duì)于第二轉(zhuǎn)接 關(guān)節(jié)X向轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝框架整體實(shí)現(xiàn)X向轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)艙板的方位完成X向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整；d、Y向轉(zhuǎn)動(dòng) 調(diào)節(jié)，通過(guò)升降操控機(jī)構(gòu)控制水平承力架沿導(dǎo)向柱上下移動(dòng)，水平承力架經(jīng)X向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié) 機(jī)構(gòu)的連接，牽引安裝框架該側(cè)實(shí)現(xiàn)升降，進(jìn)而使與安裝框架另一側(cè)固定的對(duì)接框通過(guò)第 二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)的連接相對(duì)于第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)Y向轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝框架整體實(shí)現(xiàn)Y向轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)艙板的方 位完成Y向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整；e、Z向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，通過(guò)推拉操控機(jī)構(gòu)控制擺動(dòng)桿的動(dòng)作，由擺動(dòng)桿帶 動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸頂端固定的第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)、第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)與承力小 車(chē)間的連接架、承力小車(chē)帶動(dòng)安裝框架整體Z向轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)艙板的方位完成Z向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整。其 中，所述升降操控機(jī)構(gòu)、推拉操控機(jī)構(gòu)對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，能夠以多種結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理、緊湊，能精確、快速調(diào)節(jié)艙板方位和位置，消除艙板與星體 間的安裝夾角，實(shí)現(xiàn)艙板與星體的平穩(wěn)對(duì)接，能有效減輕人工操作強(qiáng)度，提高對(duì)接效率及對(duì) 接可靠性。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的俯視圖；圖3為圖1的側(cè)視圖；CN 201913453 U
說(shuō)明書(shū)
3/4頁(yè)圖4為本實(shí)用新型水平架臺(tái)上方的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖4的左視圖；圖6為圖4的B-B剖面圖；圖7為圖4的C-C剖面圖；圖8為圖5的F-F剖面圖；圖9為本實(shí)用新型水平架臺(tái)上方的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖10為圖1的A-A剖面圖；圖中1-安裝框架；2-底部架臺(tái)；3-中間架臺(tái)；4-頂部架臺(tái)；5-導(dǎo)軌；6-滑塊； 7-驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；8-垂直升降機(jī)構(gòu)；9-支腳；10-行走輪；11-輔助支架；12-水平架臺(tái)；13-轉(zhuǎn) 動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸；14-第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)；15-第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)；16-對(duì)接框；17-腳輪；18-承力小車(chē)； 19-導(dǎo)向柱；20-水平承力架；21-升降操控機(jī)構(gòu)；22-對(duì)接長(zhǎng)框；23-對(duì)接短框；M、25_銅 套；26-絲杠；27-搖臂；28-擺動(dòng)桿；29-推拉操控機(jī)構(gòu)；30-擋塊；31-連接架；32-牽引桿。
具體實(shí)施方式
如圖1-3所示，板狀結(jié)構(gòu)六自由度精密安裝裝置，包括安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)、設(shè)置于 安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)上的安裝角度調(diào)整機(jī)構(gòu)、以及用于固定板狀結(jié)構(gòu)且設(shè)置于安裝角度調(diào)整 機(jī)構(gòu)上的安裝框架1 ；其中，安裝框架1上用于固定板狀結(jié)構(gòu)的安裝面與安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)
垂直；所述安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)為三層架臺(tái)結(jié)構(gòu)，包含底部架臺(tái)2、中間架臺(tái)3、頂部架臺(tái) 4，底部架臺(tái)2與中間架臺(tái)3間設(shè)有X向水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，中間架臺(tái)3與頂部架臺(tái)4之間設(shè)有 Y向水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含分別設(shè)置于相鄰兩架臺(tái)相對(duì)面上的如下部件按水平調(diào)節(jié) 方向設(shè)置的導(dǎo)軌5、與導(dǎo)軌5配合并能相對(duì)于導(dǎo)軌5移動(dòng)的滑塊6，以及通過(guò)導(dǎo)軌5與滑塊 6間配合結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上方架臺(tái)相對(duì)于下方架臺(tái)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7 ；底部架臺(tái)2的四角部位分別設(shè)有垂直升降機(jī)構(gòu)8 (即Z向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu))，垂直升降機(jī) 構(gòu)8底端設(shè)有支腳9，且底部架臺(tái)2下還設(shè)有用于實(shí)現(xiàn)安裝裝置自由移動(dòng)的行走輪10 ；所述安裝角度調(diào)整機(jī)構(gòu)包含通過(guò)輔助支架11支撐而平行設(shè)置于頂部架臺(tái)4上方 的水平架臺(tái)12、頂端與安裝框架1固定且垂直設(shè)置于水平架臺(tái)12—角位置處的轉(zhuǎn)軸組件、 設(shè)置于水平架臺(tái)12與安裝框架1之間的X向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和Y向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(如圖4、5、 9所示)、設(shè)置于水平架臺(tái)12與頂部架臺(tái)4之間的Z向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(如圖10所示)；所述轉(zhuǎn)軸組件包括兩端分別通過(guò)軸承與水平架臺(tái)12、頂部架臺(tái)4固定的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng) 軸13、上部呈U形的第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)14和第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)15、以及頂端與安裝框架1固定的對(duì) 接框16，第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)14的下部與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸13頂端固定，如圖6所示，第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)15 的下部與第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)14的上部鉸接，如圖7所示，形成第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)15相對(duì)于第一轉(zhuǎn)接 關(guān)節(jié)14能Y向轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接結(jié)構(gòu)，對(duì)接框16底端與第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)15的上部鉸接，形成對(duì)接 框16相對(duì)于第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)15能X向轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接結(jié)構(gòu)，第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)14、第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)15 及對(duì)接框16位于水平架臺(tái)12上方；所述Y向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含下部配有腳輪17的承力小車(chē)18、垂直固定于承力小車(chē) 18上的導(dǎo)向柱19，導(dǎo)向柱19上設(shè)有能沿導(dǎo)向柱19上下移動(dòng)的水平承力架20，且水平承力架20上配設(shè)有用于控制水平承力架20沿導(dǎo)向柱19上下移動(dòng)的升降操控機(jī)構(gòu)21，承力小車(chē) 18經(jīng)連接架31與第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)14的下部固定，安裝框架1經(jīng)X向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與水平承 力架20兩側(cè)固定；所述X向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含頂端與安裝框架1固定、且底端分別與水平承力架20 兩端正對(duì)的對(duì)接長(zhǎng)框22和對(duì)接短框23，對(duì)接長(zhǎng)框22和對(duì)接短框23所在平面與安裝框架1 的安裝面垂直，對(duì)接長(zhǎng)框22底端與水平承力架20對(duì)應(yīng)側(cè)端部鉸接，如圖8所示，形成對(duì)接 長(zhǎng)框22相對(duì)于水平承力架20能X向轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接結(jié)構(gòu)，對(duì)接短框23底端、水平承力架20與 對(duì)接短框23底端對(duì)應(yīng)的端部分別鉸接有銅套對(duì)、25，兩銅套M、25間設(shè)有兩端分別與兩銅 套M、25螺紋配合的絲杠沈，絲杠沈中央設(shè)有搖臂27，且絲杠沈兩端的螺紋方向?yàn)榉聪?設(shè)置(即通過(guò)搖臂27轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠沈時(shí)，絲杠沈兩端的銅套M、25同時(shí)相向移動(dòng)或同時(shí)反向 移動(dòng))；所述Z向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸13側(cè)壁垂直固定的擺動(dòng)桿觀、用于通過(guò) 控制擺動(dòng)桿觀的動(dòng)作而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸13轉(zhuǎn)動(dòng)的推拉操控機(jī)構(gòu)四，推拉操控機(jī)構(gòu)四的牽 引桿32端部與擺動(dòng)桿觀自由端鉸接。具體實(shí)施時(shí)，水平架臺(tái)12上承力小車(chē)18運(yùn)行軌跡的兩終點(diǎn)位置處分別設(shè)有避免 承力小車(chē)18駛出水平架臺(tái)12的擋塊30 ；行走輪10與底部架臺(tái)2間設(shè)置有垂直升降機(jī)構(gòu)， 這樣，在無(wú)需移動(dòng)安裝裝置時(shí)，能將行走輪10通過(guò)垂直升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)提起。
權(quán)利要求1.一種板狀結(jié)構(gòu)六自由度精密安裝裝置，其特征在于包括安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)、設(shè)置 于安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)上的安裝角度調(diào)整機(jī)構(gòu)、以及用于固定板狀結(jié)構(gòu)且設(shè)置于安裝角度調(diào) 整機(jī)構(gòu)上的安裝框架(1);其中，安裝框架(1)上用于固定板狀結(jié)構(gòu)的安裝面與安裝位置調(diào) 整機(jī)構(gòu)垂直；所述安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)為三層架臺(tái)結(jié)構(gòu)，包含底部架臺(tái)(2)、中間架臺(tái)(3)、頂部架臺(tái) (4)，底部架臺(tái)(2)與中間架臺(tái)(3)間設(shè)有X向水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，中間架臺(tái)(3)與頂部架臺(tái)(4) 之間設(shè)有Y向水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含分別設(shè)置于相鄰兩架臺(tái)相對(duì)面上的如下部件按水平調(diào)節(jié)方向 設(shè)置的導(dǎo)軌(5)、與導(dǎo)軌(5)配合并能相對(duì)于導(dǎo)軌(5)移動(dòng)的滑塊(6)，以及通過(guò)導(dǎo)軌(5)與 滑塊(6)間配合結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上方架臺(tái)相對(duì)于下方架臺(tái)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)；底部架臺(tái)(2)的四角部位分別設(shè)有垂直升降機(jī)構(gòu)(8)，垂直升降機(jī)構(gòu)(8)底端設(shè)有支腳 (9 )，且底部架臺(tái)(2 )下還設(shè)有用于實(shí)現(xiàn)安裝裝置自由移動(dòng)的行走輪(10 )；所述安裝角度調(diào)整機(jī)構(gòu)包含通過(guò)輔助支架(11)支撐而平行設(shè)置于頂部架臺(tái)(4)上方 的水平架臺(tái)(12)、頂端與安裝框架(1)固定且垂直設(shè)置于水平架臺(tái)(12) —角位置處的轉(zhuǎn)軸 組件、設(shè)置于水平架臺(tái)(12)與安裝框架(1)之間的X向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和Y向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、 設(shè)置于水平架臺(tái)(12)與頂部架臺(tái)(4)之間的Z向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)軸組件包括兩端分別通過(guò)軸承與水平架臺(tái)(12)、頂部架臺(tái)(4)固定的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng) 軸(13)、上部呈U形的第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)(14)和第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)(15)、以及頂端與安裝框架(1) 固定的對(duì)接框(16)，第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)(14)的下部與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸(13)頂端固定，第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié) (15)的下部與第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)(14)的上部鉸接，形成第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)(15)相對(duì)于第一轉(zhuǎn)接關(guān) 節(jié)(14)能Y向轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接結(jié)構(gòu)，對(duì)接框(16)底端與第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)(15)的上部鉸接，形成對(duì) 接框(16)相對(duì)于第二轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)(15)能X向轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接結(jié)構(gòu)，第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)(14)、第二轉(zhuǎn)接 關(guān)節(jié)(15)及對(duì)接框(16)位于水平架臺(tái)(12)上方；所述Y向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含下部配有腳輪(17)的承力小車(chē)(18)、垂直固定于承力小車(chē) (18)上的導(dǎo)向柱(19)，導(dǎo)向柱(19)上設(shè)有能沿導(dǎo)向柱(19)上下移動(dòng)的水平承力架(20)，且 水平承力架(20 )上配設(shè)有用于控制水平承力架(20 )沿導(dǎo)向柱(19 )上下移動(dòng)的升降操控機(jī) 構(gòu)(21)，承力小車(chē)(18)經(jīng)連接架(31)與第一轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)(14)的下部固定，安裝框架(1)經(jīng)X 向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與水平承力架(20)兩側(cè)固定；所述X向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含頂端與安裝框架(1)固定、且底端分別與水平承力架(20) 兩端正對(duì)的對(duì)接長(zhǎng)框(22 )和對(duì)接短框(23 )，對(duì)接長(zhǎng)框(22 )和對(duì)接短框(23 )所在平面與安 裝框架(1)的安裝面垂直，對(duì)接長(zhǎng)框(22)底端與水平承力架(20)對(duì)應(yīng)側(cè)端部鉸接，形成對(duì) 接長(zhǎng)框(22)相對(duì)于水平承力架(20)能X向轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接結(jié)構(gòu)，對(duì)接短框(23)底端、水平承 力架(20)與對(duì)接短框(23)底端對(duì)應(yīng)的端部分別鉸接有銅套(24、25)，兩銅套(24、25)間設(shè) 有兩端分別與兩銅套(24、25 )螺紋配合的絲杠(26 )，絲杠(26 )中央設(shè)有搖臂(27 )，且絲杠 (26)兩端的螺紋方向?yàn)榉聪蛟O(shè)置；所述Z向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸(13)側(cè)壁垂直固定的擺動(dòng)桿(28)、用于通過(guò) 控制擺動(dòng)桿(28)的動(dòng)作而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸(13)轉(zhuǎn)動(dòng)的推拉操控機(jī)構(gòu)(29)，推拉操控機(jī)構(gòu) (29)的牽引桿(32)端部與擺動(dòng)桿(28)自由端鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的板狀結(jié)構(gòu)六自由度精密安裝裝置，其特征在于水平架臺(tái)(12)上承力小車(chē)(18)運(yùn)行軌跡的兩終點(diǎn)位置處分別設(shè)有避免承力小車(chē)(18)駛出水平架臺(tái) (12)的擋塊(30)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的板狀結(jié)構(gòu)六自由度精密安裝裝置，其特征在于行走輪(10) 與底部架臺(tái)(2)間設(shè)置有垂直升降機(jī)構(gòu)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及實(shí)施板狀結(jié)構(gòu)的準(zhǔn)確方位、位置安裝的安裝設(shè)備，具體是一種針對(duì)星體艙板安裝的板狀結(jié)構(gòu)六自由度精密安裝裝置。解決了目前艙板與星體對(duì)接所用調(diào)節(jié)方式不易實(shí)現(xiàn)艙板與星體準(zhǔn)確、平穩(wěn)對(duì)接的問(wèn)題，包括安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)、設(shè)置于安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)上的安裝角度調(diào)整機(jī)構(gòu)、以及用于固定板狀結(jié)構(gòu)且設(shè)置于安裝角度調(diào)整機(jī)構(gòu)上的安裝框架。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理、緊湊，能精確、快速調(diào)節(jié)艙板方位和位置，消除艙板與星體間的安裝夾角，實(shí)現(xiàn)艙板與星體的平穩(wěn)對(duì)接，能有效減輕人工操作強(qiáng)度，提高對(duì)接效率及對(duì)接可靠性。
文檔編號(hào)B23P19/10GK201913453SQ20102067220
公開(kāi)日2011年8月3日 申請(qǐng)日期2010年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月21日
發(fā)明者張青芝, 李星太, 武二玉 申請(qǐng)人:中國(guó)航天科技集團(tuán)公司第五研究院第五一八研究所