專利名稱：用于在空間上定向至少兩個子組件部件的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使至少兩個大尺寸子組件部件，特別至少一個側(cè)殼體、至少一個上殼體、至少一個下殼體和/或至少一個底板框架結(jié)構(gòu)，在空間上相對于彼此對準(zhǔn)以便集成特別是飛機機身區(qū)段的部件的裝置。另外，本發(fā)明涉及一種使至少兩個子組件部件在空間上對準(zhǔn)的方法。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)代飛機結(jié)構(gòu)中，機身單元通常采用所謂的分部組裝工藝進(jìn)行制造。在此工藝中，例如側(cè)殼體、上殼體和下殼體以及底板結(jié)構(gòu)的子組件部件以及例如技術(shù)設(shè)備系統(tǒng)的適用的其它系統(tǒng)部件被集成在一起，以形成機身區(qū)段。飛機的完整機身單元接著通過相繼配置的多個機身區(qū)段形成。用于制造機身單元的當(dāng)前使用的制造設(shè)備包括定位裝置，通過定位裝置，拾取子組件部件，并使其在空間上彼此對準(zhǔn)。用于對準(zhǔn)的必要數(shù)據(jù)通過適當(dāng)?shù)臏y量裝置確定。實際對準(zhǔn)接著以手動控制方式在反復(fù)的過程中實施。但是，在此過程中，除了滿足所需的高配合精度之外，特別是還需要限制作用在子組件部件上的力，例如防止由于作用在子組件部件上的外部機械力造成的未限定的自變形。但是，由于這些效果，通過單獨定位裝置實施直到已達(dá)到預(yù)定希望位置的反復(fù)方法過程和工藝的數(shù)量因此增加。另外，在手動定位的情況下，出于安全因素，通常只有一個定位裝置在任何給定時間內(nèi)運動。迄今為止在機身區(qū)段組裝過程中或者在用于此目的的裝置中所使用的實踐中的上述缺陷造成較長的組裝時間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種裝置，該裝置使其能夠盡可能快地設(shè)定子組件部件的預(yù)定所需幾何形狀并隨后通過優(yōu)選的簡單橫向運動將子組件部件運動到能夠使其得到定位和/或結(jié)合的位置。此目的通過根據(jù)權(quán)利要求I的裝置來滿足，該裝置包括以下特征
a)用于分別拾取子組件部件的至少兩個定位裝置，特別是至少兩個側(cè)殼體定位器、至少一個上殼體定位器和/或至少一個下殼體定位器，
b)用于獲取特別是有關(guān)子組件部件和/或定位裝置的定位數(shù)據(jù)的多個測量數(shù)據(jù)的至少一個測量裝置，
c)至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置，特別是至少一個CNC控制系統(tǒng)，以及
d)至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。所述裝置的定位裝置優(yōu)選地支持例如側(cè)殼體、上殼體和下殼體以及至少一個底板結(jié)構(gòu)的至少兩個子組件部件在三維空間的自動拾取和自由定位能力。在此過程中，應(yīng)該考慮到大型子組件部件在其已通過定位裝置或配置其上的保持裝置被拾取之后，由于其本身的柔性，必須首先運動到預(yù)定準(zhǔn)確限定的所需幾何結(jié)構(gòu)。只在其已獲得所需的幾何形狀之后，才有可能將子組件部件運動到可以例如通過定位裝置的橫向運動來拾取和結(jié)合的位置。在定位裝置已拾取子組件部件之后首先在子組件部件內(nèi)形成的幾何形狀可只使用復(fù)雜非線性數(shù)學(xué)算法來描述。為此，該裝置包括優(yōu)選地用來通過設(shè)施的同步運動來設(shè)定至少兩個子組件部件的根據(jù)構(gòu)造規(guī)定所需的幾何形狀的至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。由于定位裝置的同時出現(xiàn)的橫向運動，該橫向運動通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控，獲得所希望的幾何形狀所需的時間可以顯著減少。此外，對于定位裝置的橫向運動的補充或替代控制，需要至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置，這可例如通過公知的CNC控制系統(tǒng)來實施。在子組件部件通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運動已呈
所需幾何形狀之后，子組件部件可通過CNC控制系統(tǒng)例如通過簡單的橫向運動以受控的方式運動到使其可以得到定位和結(jié)合的空間位置。由于子組件部件首先已通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運動呈預(yù)定所需幾何形狀，控制子組件部件橫向運動直到獲得使其得到定位和/或結(jié)合的狀態(tài)所需的調(diào)節(jié)取向和/或控制取向的努力大為減小。根據(jù)該裝置的有利實施例，通過至少一個測量裝置，可以得到子組件部件和/或定位裝置的空間位置。由此，有可能進(jìn)行待結(jié)合子組件部件的高精度對準(zhǔn)。在這種配置中，定位過程通過至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置和/或通過至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來控制。該裝置的改進(jìn)使得至少一個測量裝置設(shè)置成包括至少一個激光跟蹤器和/或至少一個攝影測繪系統(tǒng)。這使得有可能實現(xiàn)子組件部件的相應(yīng)空間位置的非接觸獲取，同時在裝置內(nèi)提供優(yōu)于O. Imm的高精度。在通過激光跟蹤器獲得子組件部件的空間定位數(shù)據(jù)的過程中，子組件部件優(yōu)選地分別設(shè)置至少六個反射標(biāo)記。但是在基于攝影測繪方法的測量系統(tǒng)的情況下，通過待評估圖像中對比度的所得改進(jìn)，這種附加標(biāo)記不是強制性的，它們有助于加速測量過程和/或測量精度的改進(jìn)。作為這種情況的替代，還可以使用基于激光的GPS系統(tǒng)來作為測量裝置，該系統(tǒng)適用于室內(nèi)應(yīng)用(所謂的“室內(nèi)GPS ”)，該系統(tǒng)產(chǎn)生空間的參照激光網(wǎng)格。該裝置的改進(jìn)設(shè)置成使得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)特別是在至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置內(nèi)被設(shè)計成基于硬件和/或基于軟件的。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基于硬件的應(yīng)用首先提供速度優(yōu)勢；但是它涉及顯著更大的系統(tǒng)復(fù)雜性。與此相比，基于軟件的解決方法可以直接集成到CNC控制系統(tǒng)中，總體來說這是控制定位裝置所必須的，或者基于軟件的解決方法集成到已經(jīng)為此設(shè)置的算術(shù)單元中。根據(jù)本發(fā)明的另一實施例,有關(guān)子組件部件的定位數(shù)據(jù)(該定位數(shù)據(jù)通過至少一個測量裝置得到)被傳輸?shù)娇刂坪?或調(diào)節(jié)裝置以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。需要將測量裝置得到的空間坐標(biāo)反饋到至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及控制和/或調(diào)節(jié)裝置，以便產(chǎn)生閉合(環(huán)形鏈接)控制和/或調(diào)節(jié)回路。由此，控制和/或調(diào)節(jié)裝置以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以很小的延遲檢測子組件部件的任何不正確定位，并且可通過相應(yīng)地運動定位裝置來抵消與這些相對于所需位置的偏差。根據(jù)該裝置的有利改進(jìn)，在各種情況下，定位裝置包括用于拾取和釋放至少一個子組件部件的至少一個保持裝置，其中至少一個保持裝置能夠通過控制和/或調(diào)節(jié)裝置控制。以此方式，有可能通過定位裝置實現(xiàn)子組件部件的完全自動拾取和完全自動放置(如果適用的話)。保持裝置可例如通過抽吸杯或可以插入的球形頭部來實施，而對于拱形拾取裝置沒有任何影響。該裝置的另一有利的實施例另外使得定位裝置可以通過手動控制裝置控制。由此，操作人員可以在出現(xiàn)錯誤的情況下求助于附加的干預(yù)選擇。此外，在需要時，手動控制提供了子組件部件的所需幾何形狀的附加手動精度修正，該幾何形狀已經(jīng)通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)定。例如操縱桿形式的手動控制裝置發(fā)送馬上傳輸?shù)蕉ㄎ谎b置的相關(guān)致動器的電信號。手動控制信號相對于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和控制和/或調(diào)節(jié)裝置的任何信號具有優(yōu)先權(quán)。作為替代或補充，可以設(shè)置例如激光線或類似物等定位輔助手段，以改善操作者視覺監(jiān)控的精度。手動控制裝置優(yōu)選地設(shè)計成使得在各種情況下只有一個定位裝置可以通過至少一個致動器手動運動。該裝置的改進(jìn)使得至少一個定位裝置設(shè)置成固定至少兩個子組件部件的相對位
置。這消除了將已經(jīng)適當(dāng)彼此對準(zhǔn)的子組件部件運輸?shù)椒珠_(也就是空間上移除)的定位站和/或結(jié)合站的需要，這種運輸會造成不受控的位置變化以及所得尺寸偏差或位移。根據(jù)該裝置的有利改進(jìn)，至少一個結(jié)合裝置設(shè)置成結(jié)合至少兩個子組件部件。以此方式，在修正三維幾何形狀的最初過程之后以及在對準(zhǔn)和任選定位完成之后，至少兩個子組件部件可以結(jié)合，以形成部件。根據(jù)該裝置的改進(jìn)，在至少一個定位裝置的區(qū)域內(nèi)，至少一個測量傳感器配置成確定進(jìn)一步的測量數(shù)據(jù)，該測量傳感器連接到至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置以及至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。這使得測量數(shù)據(jù)有可能在定位裝置的區(qū)域內(nèi)直接得到，例如定位裝置處的直接位移測量值和/或力測量值。在該裝置的進(jìn)一步有利的實施例變型的情況下，至少一個測量傳感器是特別是用于得到有關(guān)子組件部件的變形的力換能器；特別是用于得到有關(guān)定位裝置的定位數(shù)據(jù)的位移換能器；轉(zhuǎn)動角度換能器；速度換能器；加速換能器；溫度換能器；和/或大氣濕度傳感器。以此方式，除了作為優(yōu)先通過測量裝置以非接觸方式確定的位置數(shù)據(jù)之外(該位置數(shù)據(jù)涉及子組件部件或定位裝置)，有可能直接得到定位裝置處的多種進(jìn)一步物理測量變量，但是特別是定位設(shè)施的準(zhǔn)確位置坐標(biāo)，從而通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和/或控制/或調(diào)節(jié)裝置進(jìn)一步優(yōu)化定位裝置的控制。特別是在位移換能器的情況下，在待監(jiān)控的定位裝置和測量傳感器之間可以具有直接的機械連接裝置。此外，本發(fā)明的目的通過根據(jù)權(quán)利要求12的方法來滿足，該方法包括以下與該方法相關(guān)的步驟
a)在每種情況下將子組件部件插入至少兩個定位裝置之一內(nèi)，特別是插入至少一個側(cè)殼體定位器、至少一個上殼體定位器和/或至少一個下殼體定位器，
b)在至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和至少一個測量裝置的控制下同時運動定位裝置，直到已得到預(yù)定所需的幾何形狀，
c)通過測量裝置得到至少兩個子組件部件和/或定位裝置的定位數(shù)據(jù)，以便確定實際位置；以及
d)通過至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置和/或至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過根據(jù)分別由測量裝置和/或通過測量傳感器得到的實際位置來同時運動定位裝置，以受控方式使子組件部件對準(zhǔn)，直到達(dá)到特別是適用于定位和/或結(jié)合子組件部件的所需位置。在與該方法相關(guān)的步驟a)中，在每種情況下，首先子組件部件通過定位裝置拾取或者插入或放入定位裝置。為了拾取子組件部件，每個定位裝置包括至少一個(但是優(yōu)選為至少兩個)沒有游隙的保持裝置或連接裝置。在其端部處，保持裝置配置在定位器的保持臂上；它們可例如被設(shè)計成至少在一些區(qū)域內(nèi)以正配合插入球插口的球形頭部。作為替代，特別是在子組件部件具有平滑表面的情況下，還有可能使用抽吸杯。保持裝置優(yōu)選地通過中央控制和/或調(diào)節(jié)裝置操作，并可從相應(yīng)子組件部件脫離。在與該方法相關(guān)的步驟b)中，定位裝置以及在其上拾取的子組件部件通過至少一
個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以受控的方式同時運動，直到得到子組件部件的所需幾何形狀，該形狀根據(jù)CAD部件數(shù)據(jù)預(yù)先確定。以此方式，在開始對準(zhǔn)過程之前，有可能消除定位裝置內(nèi)拾取的子組件部件的初始未限定變形，例如在大型子組件部件的情況下與重量相關(guān)的自變形、與溫度相關(guān)的長度上的變化和/或定位裝置的區(qū)域內(nèi)與制造相關(guān)的尺寸偏差。理想地是，子組件部件的所需幾何形狀(該形狀在與該方法相關(guān)的步驟b)之后得到)對應(yīng)于CAD部件數(shù)據(jù)中預(yù)先限定的形狀。此外，這造成用于監(jiān)控定位制造的橫向運動所需的編程努力和/或調(diào)節(jié)努力的減小，特別是直到達(dá)到使其得到定位和/或結(jié)合的子組件部件的位置。作為通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的運動順序控制的替代或補充，定位裝置運動順序的控制可以通過至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置來執(zhí)行。為了造成子組件部件的變形，該變形是實現(xiàn)所需幾何形狀所必須的，因此需要將機械力引入子組件部件。作為“力監(jiān)控”的一部分，這些機械力通過定位裝置產(chǎn)生的程度特別是通過設(shè)置在定位裝置的區(qū)域內(nèi)的測量傳感器連續(xù)確定，測量傳感器尤其被設(shè)計成力換能器，并且這些機械力被傳輸?shù)缴窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)和/或控制和/或調(diào)節(jié)裝置以便進(jìn)一步評估。通過定位裝置內(nèi)致動器的相應(yīng)控制，在保持臂和保持裝置或連接裝置內(nèi)，可以防止將不可接受的高機械力引入待結(jié)合的子組件部件，并因此防止對待結(jié)合部件的永久結(jié)構(gòu)損害，并排除對準(zhǔn)子組件部件內(nèi)的不許可的高應(yīng)力。對于待引入的力，通常來說提供最大極限數(shù)值，其中在超過此數(shù)值時，由于運動定位裝置而造成子組件部件的幾何形狀的任何進(jìn)一步變化不能實現(xiàn)，從而防止所涉及的子組件部件和/或定位裝置和保持裝置的永久損害。為了在給定時間確定每個子組件部件的實際幾何形狀，優(yōu)選地使用非接觸測量裝置，例如是激光跟蹤器、室內(nèi)GPS或攝影測繪裝置。在激光跟蹤器的情況下，多個激光反射器配置成在子組件部件上分布，激光反射器使其可以準(zhǔn)確得到所述的子組件部件的表面的相應(yīng)實際幾何形狀。在隨后的與該方法相關(guān)的步驟中，測量裝置也可用來得到子組件部件和/或定位裝置的空間位置，而不考慮定位裝置區(qū)域內(nèi)的任何測量傳感器，特別是位移換能器。在與該方法相關(guān)的步驟b)中至少兩個子組件部件已經(jīng)具有預(yù)定所需幾何形狀之后，在與該方法相關(guān)的步驟c)中，至少兩個子組件部件和/或定位裝置的定位數(shù)據(jù)通過至少一個測量裝置確定，以便確定子組件部件和/或定位裝置的當(dāng)時實際位置。與該方法相關(guān)的步驟d)中接著根據(jù)測量裝置和/或測量傳感器得到的定位數(shù)據(jù)，通過至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置和/或至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制而在子組件部件對準(zhǔn)之后進(jìn)行，直到特別是達(dá)到適用于定位和/或結(jié)合子組件部件的所需位置。在已經(jīng)達(dá)到預(yù)定的所需位置之后，固定可以定位對準(zhǔn)的子組件部件的位置，并且同樣如果適當(dāng)?shù)脑?，通過適當(dāng)裝置最終結(jié)合。作為替代或補充，位置監(jiān)控也可以通過設(shè)置在定位裝置內(nèi)的位移換能器來執(zhí)行。由于將至少一個測量裝置和/或測量傳感器得到的空間坐標(biāo)連續(xù)傳輸?shù)娇刂茖?zhǔn)過程的控制和/或調(diào)節(jié)裝置和/或神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可以實現(xiàn)快速和準(zhǔn)確的對準(zhǔn)過程。如已經(jīng)簡明所述，子組件部件和/或定位裝置的定位數(shù)據(jù)的獲得可通過測量裝置經(jīng)由激光跟蹤器、攝影測繪系統(tǒng)和/或室內(nèi)GPS執(zhí)行，并因此總的來說，可以實現(xiàn)小于O. Imm的測量誤差。在所有情況下，激光跟蹤器的使用需要所謂的標(biāo)記固定到相應(yīng)子組件部件和/或定位裝置上的與變形相關(guān)的參照點上，并且同時可同樣通過激光跟蹤器得到所述標(biāo)記的運動。例如，增量或絕對操作線性位移換能器和/或轉(zhuǎn)動角度傳感器可用作定位裝置的區(qū)域內(nèi)的測量傳感器。適當(dāng)?shù)奈灰茡Q能器(換言之抗干擾、低磨損和不需維護(hù)的位移換能器)例如根據(jù)感應(yīng)或視覺來操作。除了位移換能器之外，力換能器至少優(yōu)選地集成在定位裝置內(nèi)，以便能夠得到定位裝置的橫向運動過程中作用在子組件部件上的力，并將由所述力造成的子組件部件的變形減至最小程度。此外，保持臂和/或保持裝置或連接裝置可包括轉(zhuǎn)動角度換能器、速度換能器、加速換能器、溫度換能器、濕度換能器和類似的換能器。溫度傳感器通常對于包括定位裝置的大型子組件部件的尺寸的與溫度相關(guān)的變化進(jìn)行補償中十分重要。根據(jù)已知的溫度，定位裝置的橫向運動可以得到補償，并且此外接收定位裝置上的子組件部件所需的保持裝置可同樣得到相應(yīng)的重新調(diào)節(jié)，以防止子組件部件中的機械應(yīng)力的產(chǎn)生，并且在所有可以設(shè)想到的環(huán)境狀況下確保高精度對準(zhǔn)。除了溫度影響之外，還存在以一定程度影響該方法的精度的其它干擾因素。激光跟蹤器、位移換能器、力換能器和所有的進(jìn)一步可選的測量傳感器提供優(yōu)選為直接數(shù)字形式的定位數(shù)據(jù)或其它物理測量數(shù)據(jù)，使得相應(yīng)的數(shù)據(jù)可以沒有干擾的方式輸送到控制和/或調(diào)節(jié)裝置以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，由此可以快速得到進(jìn)一步處理。控制和/或調(diào)節(jié)裝置可例如通過公知的CNC控制系統(tǒng)經(jīng)由標(biāo)準(zhǔn)PC集群和/或能夠優(yōu)選地直接訪問待對準(zhǔn)的子組件部件的CAD結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的至少一個處理計算機來實施。至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以僅僅基于硬件和/或軟件的方式在標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)PC或包括標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)PC的大功率集群上實施。根據(jù)該方法的進(jìn)一步改進(jìn)，在試驗階段，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被教導(dǎo)，直到其陳述實現(xiàn)足夠的正確性，并從中針對通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行的第一與該方法相關(guān)的過程產(chǎn)生初始數(shù)據(jù)組。得到的初始數(shù)據(jù)組用作所有隨后與該方法相關(guān)的過程中的第一基礎(chǔ)，并且必須相對于具有另一特征的子組件通過更新來運行。由于反饋回到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實際定位數(shù)據(jù)，并由于與定位裝置和子組件部件相關(guān)的另一物理測量數(shù)據(jù)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的初始數(shù)據(jù)組被進(jìn)一步的與該方法相關(guān)的過程穩(wěn)步改進(jìn)，并子組件部件相對彼此的高精度對準(zhǔn)可以在非常短時間內(nèi)實現(xiàn)，而沒有任何外部手動干預(yù)。教學(xué)通過采用包括所需的定位裝置的真實子組件部件來實施，其中使得子組件部件在隨后過程中采取預(yù)定的所需幾何形狀，并隨后相對彼此對準(zhǔn)。通過手動控制裝置，可以在試驗階段實現(xiàn)手動修正以改善神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)效果。在以上描述的文字中，術(shù)語神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的“陳述的正確性”指的是在完成教學(xué)階段之后相對于子組件部件保持所需幾何形狀(由構(gòu)造規(guī)格確定)或子組件在該裝置內(nèi)相對于彼此對準(zhǔn)來說實現(xiàn)的初始精度。與此相比，控制和/或調(diào)節(jié)裝置通過公知方法經(jīng)由分析而預(yù)先編程。這種編程可例如通過教學(xué)方法實施，或者單純根據(jù)有關(guān)子組件部件和/或定位裝置的預(yù)定CAD坐標(biāo)在數(shù)學(xué)上實施。特別是通過將至少一個測量裝置確定的位置數(shù)據(jù)和/或至少一個測量傳感器確定的測量數(shù)據(jù)連續(xù)饋入至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，該方法的進(jìn)一步有利實施例在與該方法相關(guān)的過程中使得初始數(shù)據(jù)組逐步得到改進(jìn)。由于通過其余測量傳感器確定的位置數(shù)據(jù)或測量數(shù)據(jù)連續(xù)反饋回到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的效果，教學(xué)過程實際上延伸到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的正常操作中，并且因此定位精度得到穩(wěn)步改進(jìn)，并同時減少所需時間，直到實現(xiàn)最佳情況。


附圖示出了
圖I是裝置的基本圖示；以及 圖2是在該裝置中優(yōu)選使用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的示意圖。在附圖中使用相同的附圖標(biāo)記表示相同的設(shè)計元件。
具體實施例方式圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的裝置的示意圖。裝置I尤其包括兩個側(cè)殼體定位器2、3、下殼體定位器4以及上殼體定位器5。另夕卜，至少一個附加定位裝置表示成可以例如被設(shè)計成用于使至少一個底板結(jié)構(gòu)(圖I未示出)對準(zhǔn)的展示框架。此外，設(shè)置配置在上殼體定位器5的兩側(cè)上的兩個工作平臺或吊桿提升機(為了清楚起見未示出)，使得操作人員有可能手動干預(yù)。坐標(biāo)系6表示圖I所示的所有部件的空間位置。由于通過定位器2-5拾取的子組件部件的尺寸，在裝置I的一種優(yōu)選實施例變型中，分別，每個定位器之后配置有至少一個另一定位器，以便在X軸線的方向上偏移。在兩個側(cè)殼體定位器2、3上，側(cè)殼體7、8分別通過在每一實例中設(shè)置在側(cè)殼體定位器2、3的三個保持臂的端部上的保持裝置或連接裝置(未示出)被拾取。以說明所有其它保持臂的方式，側(cè)殼體定位器2、3的上保持臂包括附圖標(biāo)記9、10。相應(yīng)地，下殼體11通過三個保持臂(同樣未示出)經(jīng)由配置在其端部處的保持裝置連接到下殼體定位器4，并且上殼體12從由兩個保持臂承載的上殼體定位器5懸置，所述保持臂各自包括位于其端部上的保持裝置，以便從上方伸入裝置I。如坐標(biāo)系6所示，包括可選的工作平臺和展示框架的定位器2-5可至少平行于X軸線、y軸線以及z軸線自由運動。但是優(yōu)選地，每一個定位裝置包括三個以上的獨立自由度。兩個側(cè)殼體定位器2、3被設(shè)計成至少平行于X軸線可滑動，同時側(cè)殼體定位器2、3的保持臂能夠至少平行于y軸線和z軸線運動。與兩個以網(wǎng)格方式受到支承的兩個保持臂協(xié)作，上殼體定位器5使得有可能在空間上至少平行于坐標(biāo)系6的三個軸線定位上殼體12。作為替代，也可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動運動順序(如果可以的話還可以與平移運動相結(jié)合)。這同樣適用于下殼體11以及定位裝置(未示出)的運動選擇，以便操控底板結(jié)構(gòu)(附圖未示出)的空間位置。通過定位裝置平行于笛卡爾坐標(biāo)系6的軸線的上述單純的平移運動選擇(在各實例中代表每個定位裝置的三個自由度)，定位裝置可包括進(jìn)一步的自由度，例如對于每個定位裝置的進(jìn)一步的三個轉(zhuǎn)動運動選擇。以此方式，裝置I內(nèi)的子組件部件可以在更加復(fù)雜的運動路徑上運動，換言之特別是在任何所需彎曲運動路徑上運動，并且因此加速隨后的空間對準(zhǔn)。除了定位裝置和設(shè)置其上的保持臂的所述運動選擇之外，保持裝置或連接裝置本身還有可能包括多個自由度，以改善子組件部件的定位選擇。兩個側(cè)殼體7、8、下殼體11、上殼體12以及底板結(jié)構(gòu)(未示出)最終相互對準(zhǔn)，使得這些子組件部件采取至少可以進(jìn)行臨時定位或最終結(jié)合以便形成飛機的完整機身區(qū)段的
預(yù)定所需位置。為了通過激光跟蹤器13獲得側(cè)殼體7、8、下殼體11以及上殼體12的各自當(dāng)前的定位數(shù)據(jù)，多個例如標(biāo)記的反射器主要在與自變形相關(guān)的參照點的區(qū)域內(nèi)配置在殼體7、8、11、12上，其中這些反射器14之一包括代表所有其它特征的參照特征。在每種情況下，通過激光跟蹤器13發(fā)射并通過反射器反射的激光脈沖或激光束通過虛線雙箭頭表示。通過激光跟蹤器13，可以確定該裝置內(nèi)的子組件部件的準(zhǔn)確位置，并且可以的話可以間接方式確定定位裝置本身的坐標(biāo)，直到幾十毫米的精度。替代或另外，激光跟蹤器11還有可能例如使用基于攝影測繪系統(tǒng)的測量裝置。另外，多個測量傳感器被整合在兩個側(cè)殼體定位器2、3、上殼體定位器5、下殼體定位器4以及底板結(jié)構(gòu)定位器內(nèi)。在這些傳感器中，定位在側(cè)殼體定位器2、3內(nèi)的測量傳感器包括代表所有其余測量傳感器的附圖標(biāo)記15、16。測量傳感器例如是力換能器，通過力換能器可以不同的方式得到分別作用在子組件部件上的機械力。這些力可以通過定位器的橫向運動造成和/或通過待對準(zhǔn)的子組件部件的本身重量造成，以及通過產(chǎn)生的前述自變形造成。除了力換能器之外，可以集成其它的測量傳感器，例如位移換能器、速度換能器、力口速換能器以及轉(zhuǎn)動角度換能器。此外，可以設(shè)置溫度換能器和濕度換能器，特別是獲得子組件部件和/或定位裝置由于熱影響造成的幾何形狀的變化，并且如果可以的話，能夠補償這些變化。除此之外，每個定位裝置包括用于定位裝置的任何所需空間運動的至少一個致動器或一個電或液壓驅(qū)動器。以代表所有其余致動器的方式，兩個側(cè)殼體定位器2、3內(nèi)的兩個致動器被標(biāo)示附圖標(biāo)記17、18。定位裝置內(nèi)的致動器優(yōu)選地使得定位裝置有可能在該裝置內(nèi)在至少三個自由度上獲得高精度的運動，而沒有任何游隙。致動器可例如實施為液壓、氣動和/或電動的。但是優(yōu)選地，使用電操作精密心軸驅(qū)動器。此外，該裝置包括至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置19以及根據(jù)本發(fā)明的至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20 (與控制和/或調(diào)節(jié)裝置19處于同樣級別)。為了數(shù)據(jù)交換的目的，所述裝置通過雙向數(shù)據(jù)總線22永久相互連接。數(shù)據(jù)總線22使其有可能在控制和/或調(diào)節(jié)裝置19和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20之間保持完全的信息交換。這意味著子組件部件經(jīng)由致動器通過控制和/或調(diào)節(jié)裝置19以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20在空間上可自由運動。另外，控制和/或調(diào)節(jié)裝置19以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20可以得到所有與子組件部件相關(guān)的定位數(shù)據(jù)，以便進(jìn)一步處理，這些數(shù)據(jù)通過激光跟蹤器13確定，并包括在定位器和保持裝置內(nèi)確定的進(jìn)一步的物理測量數(shù)據(jù)。通過激光跟蹤器13確定的有關(guān)子組件部件的所有定位數(shù)據(jù)(包括例如力測量傳感器確定的進(jìn)一步的物理測量數(shù)據(jù))如線所示被輸送到控制和/或調(diào)節(jié)裝置19，并同時因此使得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20可以得到，這些數(shù)據(jù)例如是定位裝置或子組件部件的力測量數(shù)值、速度數(shù)值、加速數(shù)值和/或轉(zhuǎn)動角度數(shù)值。相反，定位裝置的所有致動器從控制和/或調(diào)節(jié)裝置19和/或從神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20選擇性地接收多個控制信號，這些信號在圖I的視圖中通過箭頭表
/Jn ο因此控制和/或調(diào)節(jié)裝置19 一直處于以受控方式、在空間上不受限制方式運動或?qū)?zhǔn)的位置，所有定位裝置位于裝置I內(nèi)。為了補充控制和/或調(diào)節(jié)裝置19以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20，手動控制裝置21被另外設(shè)置成使得使用者有可能在裝置I內(nèi)在完全自動運行定位過程中手動干預(yù)。手動控制裝置和控制和/或調(diào)節(jié)裝置19之間的雙箭頭表示通過控制和/或調(diào)節(jié)裝置19或通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20對于手動控制21的選擇反應(yīng)。以此方式，例如在其中拾取有子組件部件的定位裝置相對于障礙物和/或另一子組件部件運動和/或受到很大的機械載荷的情況下，以觸覺或觸摸方式感受的反饋可被給予使用者，使得例如即使在沒有視覺接觸的情況下，也可以早期指出定位錯誤。對使用者的觸覺反饋例如可以通過機械振動產(chǎn)生，振動的頻率和/或強度在錯誤的情況下例如與機械地作用在定位裝置上的力成比例。作為替代，手動控制裝置的啟動力可以限定分步的方式增加。原則上，手動控制裝置21的信號對于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20和/或控制和/或調(diào)節(jié)裝置19傳遞到定位器的致動器的控制信號具有優(yōu)先權(quán)。在這種配置中，出于安全原因，手動控制裝置21被設(shè)計成使得使用者可優(yōu)選地在每種情況下通過這類描述的至少一個致動器在空間上一次只運動一個定位裝置，并通過手動控制裝置21進(jìn)行控制。以手動控制模式運動定位裝置通常根據(jù)使用者的視覺監(jiān)控來進(jìn)行。子組件部件和定位器的所有位置變化(通過手控制裝置21執(zhí)行的變化)或者子組件部件的幾何形狀的變化(通過定位器運動造成的變化)例如通過激光跟蹤器13得到，并被傳遞到控制和/或調(diào)節(jié)裝置19以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20，使得所述控制主體一直被告知裝置I的當(dāng)前實際狀態(tài)。在通過定位器或設(shè)置在定位器的保持臂上的保持裝置拾取子組件部件之后，子組件部件(通常由于其尺寸是變化的)通過該裝置內(nèi)的定位器的相應(yīng)運動首先呈構(gòu)造規(guī)格所確定的所需幾何形狀。由于子組件部件的變形通過極為復(fù)雜的非線性數(shù)學(xué)規(guī)則控制，在此階段，定位裝置優(yōu)選地僅僅通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20控制。在這個過程中，通過測量傳感器，進(jìn)行作用在子組件部件上的機械載荷和運動路徑的恒定控制，該載荷必須不超過預(yù)定極限數(shù)值，從而防止不可逆轉(zhuǎn)的變形。在此過程中，優(yōu)選地在定位裝置的保持臂或保持裝置的區(qū)域內(nèi)，在所代表的多個不同的測量點上進(jìn)行力的測量。在子組件部件已得到構(gòu)造規(guī)格確定的所需幾何形狀(3D幾何形狀)之后，優(yōu)選地在控制和/或調(diào)節(jié)裝置19的單獨控制下，子組件部件的運動通過定位器進(jìn)行，直到達(dá)到為了定位和/或結(jié)合過程設(shè)置的所需位置。在通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20使得子組件部件已呈所需幾何形狀之后，定位裝置的同時進(jìn)行的線性橫向運動足以達(dá)到子組件部件的使其得以結(jié)合和/或定位的位置，并且隨后控制努力和/或調(diào)節(jié)努力顯著降低?？偟膩碚f，控制和調(diào)節(jié)裝置19被預(yù)定用于監(jiān)控子組件部件的這種線性橫向運動，一旦實現(xiàn)所需幾何形狀，便認(rèn)為這些子組件部件是剛性的(名義上)。但是直到達(dá)到子組件部件可以被定位和結(jié)合的位置的運動過程可以作為補充或替代，同樣可以僅僅通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20控制。為了在所有情況下使對準(zhǔn)次數(shù)(時間)減至最少，所有的定位器總是優(yōu)選地同時運動。用于定位裝置的致動器的控制信號的轉(zhuǎn)換或混合(控制信號已通過控制和/或調(diào)節(jié)裝置19以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20產(chǎn)生)可以通過轉(zhuǎn)換器或混合器(圖I未示出)來實現(xiàn)。除此之外，在裝置I內(nèi)，定位裝置(同樣未示出)可以設(shè)置成優(yōu)選地完全自動操作，并且可以通過控制和/或調(diào)節(jié)裝置19以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20受到控制。一旦子組件部件已達(dá)
到相對于特定定位過程設(shè)置的所需位置，所述部件的臨時結(jié)合(定位)可以通過定位裝置進(jìn)行。這種位置固定可例如通過定位鉚釘、永久磁體和/或電磁體來進(jìn)行。在改進(jìn)的進(jìn)一步階段，為了增加自動化程度，裝置I還可包括結(jié)合裝置(未示出)。由于定位裝置和結(jié)合裝置的另外結(jié)合，通過裝置1，可以由子組件部件完全自動地制造飛機的完整機身區(qū)段。下面，將更加詳細(xì)地說明根據(jù)本發(fā)明的方法的順序。首先，兩個側(cè)殼體7、8、下殼體11、上殼體12以及至少一個底板結(jié)構(gòu)(未示出)的形式的子組件部件被拾取，并且其位置通過保持臂和定位在定位裝置的端部處的保持裝置固定，保持裝置分別設(shè)置在側(cè)殼體定位器2、3、下殼體定位器4、上殼體定位器5以及展示框架或底板結(jié)構(gòu)定位器上。隨后優(yōu)選通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的定位器被運動，直到每個子組件部件呈與CAD設(shè)計數(shù)據(jù)相對應(yīng)的幾何形狀。在這種狀態(tài)下，可以認(rèn)為子組件部件是大致剛性的部件，通過定位裝置的平移線性橫向運動可以相對于彼此運動，而使其達(dá)到得以被定位和/或結(jié)合的位置的定向控制和/或定向調(diào)節(jié)的努力很小。此后，子組件部件運動直到已達(dá)到定位和結(jié)合位置?？偟膩碚f，控制和/或調(diào)節(jié)裝置19足以控制這種運動過程，由于通常只需要線性(即平移)橫向運動。但是作為替代，到子組件部件達(dá)到其得以定位或結(jié)合的位置的點的運動過程可以通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20以補充或排他的方式控制。在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20可以用于控制和/或調(diào)節(jié)裝置I內(nèi)的順序之前，必須進(jìn)行深入的學(xué)習(xí)過程或試驗過程。為此，同一子組件部件在定位器內(nèi)被拾取，隨后通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20在常規(guī)的與該方法相關(guān)的過程中被定位。在子組件部件通過定位裝置已被拾取之后，所述子組件部件通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20以受控方式運動，直到子組件部件得到預(yù)定的所需幾何形狀，或者直到至少兩個子組件部件相對彼此運動到使其可以定位或結(jié)合的位置。在此過程中，通過激光跟蹤器13確定的有關(guān)子組件部件的位置數(shù)據(jù)以及通過測量裝置或其的其它物理數(shù)據(jù)被連續(xù)地輸送到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以便在反復(fù)試驗和錯誤過程中對于子組件部件的盡可能最快以及同時高精度對準(zhǔn)來說逐步使得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20的控制和/調(diào)節(jié)特征優(yōu)化。與控制和/或調(diào)節(jié)裝置相比，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20在試驗或?qū)W習(xí)階段通過所述的過程最終自己自動地“編程”或組織構(gòu)建。如果可以的話，通過手動控制裝置21，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20的試驗階段或?qū)W習(xí)階段中，始終需要進(jìn)行手動修正。在試驗或?qū)W習(xí)階段完成之后，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20內(nèi)產(chǎn)生初始數(shù)據(jù)組。此數(shù)據(jù)組形成同樣類型的子組件部件的所有隨后對準(zhǔn)過程的基礎(chǔ)。在示例性的示意圖中，圖2表示神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的可能結(jié)構(gòu)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20包括輸入層23、隱藏層24以及輸出層25，其中所述層分別包括多個神經(jīng)元,其中代表所有其余神經(jīng)元的上神經(jīng)元26-28分別被標(biāo)示附圖標(biāo)記。分別,神經(jīng)元之間存在多個加權(quán)連接，其中只有代表其余連接的兩個連接29、30被表示附圖標(biāo)記。輸入層23處提供的輸入信號31通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20轉(zhuǎn)換成在輸出層25處排序并可以分流以便進(jìn)一步處理的輸出信號32。通過加權(quán)連接的乘積加權(quán)和隱藏層24內(nèi)所含的神經(jīng)元的刺激，輸出信號32可以通過使用詳盡的數(shù)學(xué)函數(shù)從輸入信號31導(dǎo)出，其中代表所有其余數(shù)學(xué)函數(shù)的這些數(shù)學(xué)函數(shù)之一被標(biāo)示附圖標(biāo)記33。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20內(nèi)的輸入信號31是任何的物理測量數(shù)據(jù)，但是優(yōu)選的是定位裝置和/或該裝置內(nèi)的相關(guān)子組件部件的定位數(shù)據(jù)以及作用在所述部件上的機械載荷或力的測量數(shù)值。此外，所述部件的速度數(shù)值和/或加速數(shù)值可以作為輸入信號31饋送或耦合到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)20內(nèi)/中。在同樣需要的測量方向調(diào)整之后，可以使用在輸出層25處排序的輸出信號32，特別是用于控制運動定位裝置所需的致動器。附圖標(biāo)記列表 I裝置
2側(cè)殼體定位器 3側(cè)殼體定位器 4下殼體定位器 5上殼體定位器 6坐標(biāo)系 7側(cè)殼體 8側(cè)殼體 9保持臂 10保持臂 11下殼體 12上殼體 13激光跟蹤器 14反射器(標(biāo)記)
15測量傳感器(側(cè)殼體定位器)
16測量傳感器(側(cè)殼體定位器)
17致動器(側(cè)殼體定位器)
18致動器(側(cè)殼體定位器)
19控制和/或調(diào)節(jié)裝置 20神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 21手動控制裝置 22數(shù)據(jù)總線 23輸入層24隱藏層25輸出層26神經(jīng)元27神經(jīng)元
28神經(jīng)元29連接30連接31輸入信號32輸出信號33函數(shù)
權(quán)利要求
1.一種裝置(1)，用于使至少兩個大型子組件部件，特別是至少一個側(cè)殼體(7，8)、至少一個上殼體(12)、至少一個下殼體(11)和/或至少一個底板結(jié)構(gòu)，在空間上相對于彼此對準(zhǔn)以便集成特別是飛機機身區(qū)段的部件，該裝置包括 a)用于在各種情況下拾取子組件部件的至少兩個定位裝置，特別是至少兩個側(cè)殼體定位器(2，3 )、至少一個上殼體定位器(5 )和/或至少一個下殼體定位器(4 )， b)用于獲取特別是有關(guān)子組件部件和/或定位裝置的定位數(shù)據(jù)的多個測量數(shù)據(jù)的至少一個測量裝置， c)至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置(19)，特別是至少一個CNC控制系統(tǒng)，以及 d)至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)。
2.如權(quán)利要求I所述的裝置(I)，其特征在于，通過至少一個測量裝置，能夠得到子組件部件和/或定位裝置的空間位置。
3.如權(quán)利要求2所述的裝置(I)，其特征在于，至少一個測量裝置包括至少一個激光跟蹤器(13)和/或至少一個攝影測繪系統(tǒng)。
4.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的裝置(1)，其特征在于，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)特別是在至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置(19)內(nèi)被設(shè)計成基于硬件和/或基于軟件的。
5.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的裝置(I)，其特征在于，通過至少一個測量裝置已獲得定位數(shù)據(jù)，有關(guān)子組件部件的定位數(shù)據(jù)被傳輸?shù)娇刂坪?或調(diào)節(jié)裝置(19)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項所述的裝置(I)，其特征在于，在各種情況下，定位裝置包括用于拾取和釋放至少一個子組件部件的至少一個保持裝置，其中至少一個保持裝置可通過控制和/或調(diào)節(jié)裝置(19)和/或神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)受到控制。
7.如權(quán)利要求1-6中任一項所述的裝置(I)，其特征在于，定位裝置通過手動控制裝置(21)受到控制。
8.如權(quán)利要求1-7中任一項所述的裝置(I)，其特征在于，設(shè)置至少一個定位裝置，以便固定至少兩個子組件部件的相對位置。
9.如權(quán)利要求1-8中任一項所述的裝置(I)，其特征在于，設(shè)置至少一個結(jié)合裝置，以便結(jié)合至少兩個子組件部件。
10.如權(quán)利要求1-9中任一項所述的裝置(I)，其特征在于，在至少一個定位裝置的區(qū)域內(nèi)，至少一個測量傳感器配置成確定進(jìn)一步的測量數(shù)據(jù)，測量傳感器連接到至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置(19)和至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)。
11.如權(quán)利要求10所述的裝置(1)，其特征在于，至少一個測量裝置是特別是用于獲得有關(guān)子組件部件的變形的力換能器、特別是用于獲得有關(guān)定位裝置的定位數(shù)據(jù)的位移換能器、轉(zhuǎn)動角度換能器、速度換能器、加速換能器、溫度換能器和/或大氣濕度傳感器。
12.一種用于通過至少兩個定位裝置特別是如權(quán)利要求1-11中任一項所述的裝置(I)使至少兩個子組件部件相對于彼此對準(zhǔn)以便集成部件的方法，該方法包括以下步驟 a)在各種情況下，將子組件部件插入至少兩個定位裝置之一內(nèi)，特別是插入至少一個側(cè)殼體定位器(2，3 )、至少一個上殼體定位器(5 )和/或至少一個下殼體定位器(4 )， b)在至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)和至少一個測量裝置的控制下同時運動定位裝置，直到已得到預(yù)定所需的幾何形狀，c)通過測量裝置得到至少兩個子組件部件和/或定位裝置的定位數(shù)據(jù)，以便確定實際位置；以及 d)通過至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置和/或至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)通過根據(jù)在各種情況下由測量裝置和/或通過測量傳感器得到的實際位置來同時運動定位裝置，以受控方式使子組件部件對準(zhǔn)，直到已達(dá)到特別是適用于定位和/或結(jié)合子組件部件的所需位置。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，在試驗階段，進(jìn)行至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)的教學(xué)，直到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)實現(xiàn)其陳述的充分正確性，并針對通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)執(zhí)行的第一與該方法相關(guān)的過程產(chǎn)生初始數(shù)據(jù)組。
14.如權(quán)利要求12或13所述的方法，其特征在于，在與該方法相關(guān)的過程中的初始數(shù)據(jù)組逐步得到改進(jìn)，特別是通過將至少一個測量裝置確定的位置數(shù)據(jù)和/或通過至少一個測量傳感器確定的測量數(shù)據(jù)連續(xù)饋入到至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種裝置(1)，用于使至少兩個大尺寸子組件部件，特別是至少一個側(cè)殼體(7,8)、至少一個上殼體(12)、至少一個下殼體(11)和/或至少一個底板框架結(jié)構(gòu)，在空間上相對彼此對準(zhǔn)以便集成特別是飛機機身區(qū)段的部件，該裝置包括:a)用于分別拾取一個子組件部件的至少兩個定位裝置，特別是至少兩個側(cè)殼體定位器(2,3)、至少一個上殼體定位器(5)和/或至少一個下殼體定位器(4)；b)用于檢測特別是有關(guān)子組件部件和/或定位裝置的位置數(shù)據(jù)的多個測量數(shù)據(jù)的至少一個測量裝置；c)至少一個控制和/或調(diào)節(jié)裝置(19)，特別是至少一個CNC控制器，以及d)至少一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)。根據(jù)本發(fā)明集成到該裝置中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)使得子組件部件通過定位裝置在最短時間內(nèi)以高精度執(zhí)行的同時運動得到特定目標(biāo)幾何形狀。控制和/或調(diào)節(jié)裝置(19)優(yōu)選地用于隨后通過同時執(zhí)行的定位裝置的線性運動而相對彼此定向子組件部件。本發(fā)明還涉及一種用于定向子組件部件的方法。
文檔編號B23P19/00GK102802867SQ201080029745
公開日2012年11月28日 申請日期2010年4月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月1日
發(fā)明者U.施塔克, J.施里克爾, W.布蘭特 申請人:空中客車德國運營有限責(zé)任公司