專利名稱：工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法及工業(yè)用機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及將工業(yè)用機(jī)器人的手臂定位于基準(zhǔn)位置的工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法及工業(yè)用機(jī)器人。
背景技術(shù)：
通常，作為焊接機(jī)器人等工業(yè)用機(jī)器人，大多使用所謂的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人等。多關(guān)節(jié)型機(jī)器人例如在各關(guān)節(jié)中內(nèi)置有電動機(jī)、動力傳遞機(jī)構(gòu)、編碼器等，以基準(zhǔn)位置為“0”對從編碼器供給的脈沖進(jìn)行計數(shù)，根據(jù)該計數(shù)值檢測手臂的旋轉(zhuǎn)位置，并通過程序進(jìn)行控制以便驅(qū)動手臂使其到達(dá)所指示的期望的旋轉(zhuǎn)位置。在多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，在新制造機(jī)器人等時，當(dāng)在機(jī)器人上組裝驅(qū)動手臂的電動機(jī)和向手臂傳遞該電動機(jī)的驅(qū)動力的動力傳遞機(jī)構(gòu)等時，手臂之間的位置關(guān)系、手臂與電動機(jī)或動力傳遞機(jī)構(gòu)的位置關(guān)系并未確定。因此，需要進(jìn)行將手臂等的位置定位于基準(zhǔn)位置的作業(yè)。此外，在因故障等從機(jī)器人上拆下驅(qū)動手臂的電動機(jī)或向手臂傳遞該電動機(jī)的驅(qū)動力的動力傳遞機(jī)構(gòu)等并組裝新的電動機(jī)或動力傳遞機(jī)構(gòu)等時，更換驅(qū)動電動機(jī)或動力傳遞機(jī)構(gòu)等后有可能會導(dǎo)致手臂之間的位置關(guān)系、手臂與電動機(jī)或動力傳遞機(jī)構(gòu)的位置關(guān)系產(chǎn)生偏差。因此，在更換電動機(jī)或動力傳遞機(jī)構(gòu)等之后，需要進(jìn)行將手臂等的位置定位于基準(zhǔn)位置的作業(yè)以便機(jī)器人能夠依照更換部件之前的程序進(jìn)行更換部件之前的動作。關(guān)于定位作業(yè)，例如有日本專利公開公報特開平6-210586號(以下稱作“專利文獻(xiàn)1”)中公開的方法，即作為六軸多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的第五軸的基準(zhǔn)位置的調(diào)節(jié)，在擺動臂上設(shè)置基準(zhǔn)銷，在相對于擺動臂被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂上設(shè)置突起，通過使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的突起抵接于擺動臂的基準(zhǔn)銷而將工具安裝旋轉(zhuǎn)臂定位于擺動臂?；蛘?，作為定位作業(yè)，還提出了通過設(shè)置在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)軸周邊的劃線等將工具安裝旋轉(zhuǎn)臂定位于擺動臂的方法。此外，作為其它的基準(zhǔn)位置的定位方法，例如有日本專利公開公報特開平 10-34572號(以下稱作“專利文獻(xiàn)2”)提出的基準(zhǔn)位置定位方法，即在機(jī)器人底座上固定具有錐形孔的夾具，在機(jī)器人手腕(工具安裝部)上固定與設(shè)置在機(jī)器人底座上的錐形孔嵌合的夾具，通過使固定在機(jī)器人手腕上的夾具與固定在機(jī)器人底座上的夾具的錐形孔嵌合而設(shè)定基準(zhǔn)位置。此外，在工業(yè)用機(jī)器人中，還采用使用水準(zhǔn)儀等對工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的基準(zhǔn)位置進(jìn)行定位的方法。圖10表示用于說明以往的工業(yè)用機(jī)器人的手臂的定位方法的圖。其中，(A)是工業(yè)用機(jī)器人的要部的俯視圖，(B)是正常的調(diào)節(jié)狀態(tài)時的工業(yè)用機(jī)器人的要部的側(cè)視圖， (C)是誤調(diào)節(jié)時的工業(yè)用機(jī)器人的要部的側(cè)視圖。使用水準(zhǔn)儀等對工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的基準(zhǔn)位置進(jìn)行定位的方法具體如下。首先，如圖10(A)、(B)所示，在擺動臂611上搭載水準(zhǔn)儀613，作業(yè)者一面目視水準(zhǔn)儀613—面使擺動臂611以其工作軸(第三軸)All為中心旋轉(zhuǎn)以使擺動臂611處于水平狀態(tài)，以此調(diào)節(jié)擺動臂611的位置。另外，擺動臂611的工作軸(第三軸)All為擺動臂 611的旋轉(zhuǎn)中心，例如為沿與工業(yè)用機(jī)器人的設(shè)置面平行的方向延伸的軸。接下來，在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂612上搭載水準(zhǔn)儀613，作業(yè)者一面目視水準(zhǔn)儀613 — 面使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂612以其工作軸(第五軸)A12為中心旋轉(zhuǎn)以使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂612 處于水平狀態(tài)，以此調(diào)節(jié)臂612的基準(zhǔn)位置。工作軸A12為工具安裝旋轉(zhuǎn)臂612的旋轉(zhuǎn)中心，且為與工作軸All平行的軸。此時，在如圖10(B)所示擺動臂611處于水平狀態(tài)，且工具安裝旋轉(zhuǎn)臂612處于水平狀態(tài)時，工具安裝旋轉(zhuǎn)臂612被定位于基準(zhǔn)位置。然而，專利文獻(xiàn)1所公開的基準(zhǔn)位置的定位方法中，針對處于前端部分等無法較大地確保從旋轉(zhuǎn)中心到定位部的距離的部位進(jìn)行定位的情況下，由于與旋轉(zhuǎn)移位相比在定位部上的移動量較小，因此定位精度不高。具體而言，例如在焊接機(jī)器人等中，出于使焊接工具易于進(jìn)入焊接對象的狹窄部位的目的，安裝焊接工具的手腕附近盡量設(shè)計得較小。因此，無法較大地確保從進(jìn)行定位的旋轉(zhuǎn)軸的中心到目視定位的部位的距離，從而無法提高調(diào)節(jié)精度。此外，專利文獻(xiàn)2公開的基準(zhǔn)位置的定位方法需要在機(jī)器人底座上安裝夾具，因夾具而導(dǎo)致周圍區(qū)域例如工件區(qū)域變窄。用于基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)的機(jī)器人姿勢向工件區(qū)域側(cè)突出，因此無法在現(xiàn)場實(shí)現(xiàn)用于基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)的機(jī)器人姿勢。由于使用多個軸(二個軸至所有軸)進(jìn)行基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)，因此有時會與各自的位置偏差等無關(guān)地被進(jìn)行定位，從而無法準(zhǔn)確地調(diào)節(jié)各手臂的基準(zhǔn)位置。此外，基準(zhǔn)位置定位所需的零件件數(shù)也較多，因此零件的安裝誤差增加而無法提高調(diào)節(jié)精度。此外，如圖10所示在擺動臂611、工具安裝旋轉(zhuǎn)臂612的上表面上載置水準(zhǔn)儀 613，并設(shè)定擺動臂611、工具安裝旋轉(zhuǎn)臂612均處于水平狀態(tài)時的狀態(tài)為基準(zhǔn)位置的方法中，需要水準(zhǔn)儀613。為高精度地定位基準(zhǔn)位置而需要高精度的水準(zhǔn)儀，但高精度的水準(zhǔn)儀的價格昂貴。此外，如圖10(C)所示即便工具安裝旋轉(zhuǎn)臂612處于水平狀態(tài)，擺動臂611的誤差θ仍會作為工具安裝旋轉(zhuǎn)臂612的誤差反映出來，從而無法進(jìn)行準(zhǔn)確的定位。此外， 調(diào)節(jié)變得繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述問題而作出，其目的在于提供一種工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法以及工業(yè)用機(jī)器人，以簡單的結(jié)構(gòu)能夠高精度地定位擺動臂和工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的基準(zhǔn)位置。為解決上述課題，本發(fā)明一方面涉及一種工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法，是將擺動臂和通過旋轉(zhuǎn)軸安裝在該擺動臂上的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂定位于基準(zhǔn)位置的方法，該方法包括以下步驟在設(shè)置于所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的指定位置的安裝部上，以朝向所述擺動臂側(cè)射出光束的方式安裝發(fā)光裝置的步驟；從所述發(fā)光裝置射出所述光束的步驟； 在所述擺動臂中的與所述安裝部相向的指定位置，設(shè)置接收來自所述發(fā)光裝置的所述光束的受光部的步驟；在所述受光部設(shè)定指定的容許范圍的步驟；以及以使來自所述發(fā)光裝置的所述光束照射到所述容許范圍內(nèi)的方式，對所述擺動臂和所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂進(jìn)行定位的步驟。
本發(fā)明另一方面涉及一種工業(yè)用機(jī)器人，該工業(yè)用機(jī)器人包括擺動臂；工具安裝旋轉(zhuǎn)臂，通過旋轉(zhuǎn)軸安裝在所述擺動臂上；安裝部，設(shè)置在所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂中的工具安裝部的位置上，用于以發(fā)光裝置朝向所述擺動臂側(cè)射出光束的方式安裝該發(fā)光裝置；以及受光部，設(shè)置在所述擺動臂中的與所述安裝部相向的指定位置上，用于接收來自所述發(fā)光裝置的所述光束，其中，當(dāng)來自安裝在所述安裝部上的所述發(fā)光裝置的所述光束照射所述受光部的預(yù)先設(shè)定的容許范圍內(nèi)時，所述擺動臂和所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂定位于各自的基準(zhǔn)位置。根據(jù)本發(fā)明，以簡單的結(jié)構(gòu)能夠高精度地定位擺動臂和工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的基準(zhǔn)位置。本發(fā)明的目的、特征、狀態(tài)以及優(yōu)點(diǎn)通過以下的詳細(xì)說明和附圖會變得更加明確。


圖1是用于說明本發(fā)明所涉及的工業(yè)用機(jī)器人的基準(zhǔn)位置的定位方法的一實(shí)施方式的圖，其中，(A)是拆下發(fā)光裝置時的擺動臂周邊的立體圖，(B)是組裝了發(fā)光裝置時的擺動臂周邊的立體圖，(C)是組裝工具安裝旋轉(zhuǎn)臂周邊的發(fā)光裝置時的立體圖。圖2是本發(fā)明所涉及的工業(yè)用機(jī)器人的一實(shí)施方式的受光部周邊的結(jié)構(gòu)圖，其中，(A)是受光部周邊的立體圖，(B)是受光部的剖視圖。圖3是本發(fā)明所涉及的工業(yè)用機(jī)器人的一實(shí)施方式的立體圖。圖4是本發(fā)明所涉及的工業(yè)用機(jī)器人的一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)框圖。圖5是本發(fā)明所涉及的工業(yè)用機(jī)器人的一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)圖，其中，(A)是側(cè)視剖面圖，(B)是俯視剖面圖。圖6是用于說明本發(fā)明所涉及的機(jī)器人臂的一實(shí)施方式的手臂的基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)方法的圖，其中，(A)是工具安裝旋轉(zhuǎn)臂調(diào)節(jié)前的側(cè)視圖，(B)是工具安裝旋轉(zhuǎn)臂調(diào)節(jié)后的側(cè)視圖。圖7是用于說明本發(fā)明所涉及的機(jī)器人臂的一實(shí)施方式的調(diào)節(jié)精度的圖，其中， (A)是用于說明以往的調(diào)節(jié)精度的手臂的側(cè)視圖，(B)是用于說明本發(fā)明的調(diào)節(jié)精度的手臂的側(cè)視圖。圖8是用于說明本發(fā)明所涉及的工業(yè)用機(jī)器人的另一實(shí)施方式的圖。圖9是本發(fā)明所涉及的工業(yè)用機(jī)器人的另一實(shí)施方式的機(jī)器人控制器的處理流程圖。圖10是用于說明以往的工業(yè)用機(jī)器人的手臂的定位方法的一例的圖，其中，㈧ 是工業(yè)用機(jī)器人的要部的俯視圖，(B)是正常的調(diào)節(jié)狀態(tài)時的工業(yè)用機(jī)器人的要部的側(cè)視圖，(C)是誤調(diào)節(jié)時的工業(yè)用機(jī)器人的要部的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式首先，使用圖3說明應(yīng)用本發(fā)明所涉及的工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法的工業(yè)用機(jī)器人100的整體外觀結(jié)構(gòu)。本實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人100為所謂的六軸多關(guān)節(jié)型焊接機(jī)器人，如圖3所示， 包括固定于設(shè)置面上的機(jī)器人底座110 ；在機(jī)器人底座110上以第一軸Al為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)框架120 ；連接于旋轉(zhuǎn)框架120，且以第二軸A2為中心旋轉(zhuǎn)的下臂130 ；以及連接于下臂130，且以第三軸A3為中心旋轉(zhuǎn)的上臂131。機(jī)器人底座110例如固定在作業(yè)場所的地板面等指定的設(shè)置面上。在機(jī)器人底座 110上安裝有旋轉(zhuǎn)框架120，該旋轉(zhuǎn)框架120以第一軸Al為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。第1軸Al為沿與設(shè)置面垂直的方向延伸的軸。旋轉(zhuǎn)框架120設(shè)置在機(jī)器人底座110上，能夠旋轉(zhuǎn)驅(qū)動下臂130，使其以第二軸A2為中心旋轉(zhuǎn)。下臂130以第二軸A2為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的方式，該下臂130的一端被安裝在旋轉(zhuǎn)框架120上。第2軸A2為沿與第1軸Al垂直的方向延伸的軸，與設(shè)置面平行地被設(shè)置。此外，上臂131以第3軸A3為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的方式，被安裝在下臂130上。上臂131包括連接于下臂130，且以第三軸A3為中心旋轉(zhuǎn)的肩部140 ；連接于肩部140，且以第四軸A4為中心旋轉(zhuǎn)的擺動臂(第五軸臂)150 ；連接于擺動臂150，且以第五軸A5為中心旋轉(zhuǎn)的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂(末端手臂)160 ；以及安裝在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160，且以第六軸A6為中心旋轉(zhuǎn)的工具安裝部170。肩部140以第三軸A3為中心能夠旋轉(zhuǎn)的方式，被安裝在下臂130的另一端上。第 3軸A3為沿上下方向驅(qū)動擺動臂150的軸，且為沿與第2軸A2平行的方向延伸的軸。擺動臂150的一端沿與第3軸A3垂直的方向安裝在肩部140上。擺動臂150以第四軸A4為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的方式，被安裝在肩部140上。第4軸A4為沿與第3軸A3垂直的方向延伸的軸。工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160以第五軸A5為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的方式，該工具安裝旋轉(zhuǎn)臂 160的一端被安裝在擺動臂150的另一端上。第五軸A5相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)軸，為位于與第三軸A3 平行的平面上、且與第四軸A4垂直的方向延伸的軸。工具安裝部170呈大致圓筒狀，該工具安裝部170以第六軸A6為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的方式被安裝在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的另一端側(cè)，在該工具安裝部170上能夠安裝工具 180。第6軸A6為與第5軸A5垂直的軸，且為在第5軸A5上與第4軸A4交叉或與第4軸 A4 一致并使工具安裝部170旋轉(zhuǎn)的軸。工具180被插入到工具安裝部170的內(nèi)周側(cè)而安裝于工具安裝部170上。工具180通過設(shè)置在工具安裝部170上的鎖定機(jī)構(gòu)被鎖定。工具 180例如為焊接工具，在工具安裝部170的擺動臂150側(cè)連接于電纜190。此外，工具安裝部170用于設(shè)置安裝部件310。接下來，使用圖4說明工業(yè)用機(jī)器人100的控制系統(tǒng)的框結(jié)構(gòu)。如圖4所示，旋轉(zhuǎn)框架120連接于第一驅(qū)動部210，通過第一驅(qū)動部210以第一軸 Al為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。第一驅(qū)動部210包括電動機(jī)211、動力傳遞機(jī)構(gòu)212及編碼器213 等。電動機(jī)211連接于機(jī)器人控制器270，基于由機(jī)器人控制器270發(fā)出的驅(qū)動信號進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。電動機(jī)211的旋轉(zhuǎn)軸通過動力傳遞機(jī)構(gòu)212連接于旋轉(zhuǎn)框架120。動力傳遞機(jī)構(gòu) 212例如包括正時皮帶(timing belt)、減速齒輪機(jī)構(gòu)等，向旋轉(zhuǎn)框架120傳遞電動機(jī)211 的旋轉(zhuǎn)并使旋轉(zhuǎn)框架120以第一軸Al為中心旋轉(zhuǎn)。編碼器213例如由旋轉(zhuǎn)編碼器等形成， 輸出表示電動機(jī)211的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度信息的脈沖。從編碼器213輸出的脈沖被供給到機(jī)器人控制器270。機(jī)器人控制器270在從編碼器213獲得的表示旋轉(zhuǎn)角度信息的脈沖上乘以動力傳遞機(jī)構(gòu)的減速比(reduction ratio)而識別旋轉(zhuǎn)框架120的旋轉(zhuǎn)位置。機(jī)器人控制器270 控制電動機(jī)211的旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)量以使旋轉(zhuǎn)框架120的旋轉(zhuǎn)位置處于所期望的位置。此外，在機(jī)器人控制器270連接有操作部280，作業(yè)者可通過操作部280進(jìn)行操作。操作部280 例如由遙控器等構(gòu)成，作業(yè)者可用手操作。如圖4所示，下臂130連接于第二驅(qū)動部220，通過第二驅(qū)動部220以第二軸A2為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。如圖4所示，肩部140連接于第三驅(qū)動部230，通過第三驅(qū)動部230以第三軸A3為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。如圖4所示，擺動臂150連接于第四驅(qū)動部240，通過第四驅(qū)動部240以第四軸A4為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。如圖4所示，工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160連接于第五驅(qū)動部250，通過第五驅(qū)動部250以第五軸A5為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。如圖4所示，工具安裝部170連接于第六驅(qū)動部260，通過第六驅(qū)動部260以第六軸A6為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。另外，第二驅(qū)動部220、第三驅(qū)動部230、第四驅(qū)動部240、第五驅(qū)動部250及第六驅(qū)動部260的結(jié)構(gòu)，雖然其中的電動機(jī)211、動力傳遞機(jī)構(gòu)212等的結(jié)構(gòu)不同，但在驅(qū)動原理上與第一驅(qū)動部210大致相同，因此省略說明。下面，使用圖5說明以第五軸A5為中心而旋轉(zhuǎn)驅(qū)動工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的第五驅(qū)動部250的結(jié)構(gòu)。如圖5所示，第五驅(qū)動部250包括電動機(jī)211、動力傳遞機(jī)構(gòu)212、編碼器213。電動機(jī)211、動力傳遞機(jī)構(gòu)212、編碼器213內(nèi)置在擺動臂150中。電動機(jī)211基于機(jī)器人控制器270供給的驅(qū)動信號，以旋轉(zhuǎn)軸Sl為中心沿箭頭A方向旋轉(zhuǎn)。動力傳遞機(jī)構(gòu)212包括滑輪221、正時皮帶222、減速機(jī)構(gòu)223?；?21安裝在電動機(jī)211的旋轉(zhuǎn)軸Sl上，基于電動機(jī)211的旋轉(zhuǎn)而沿箭頭A方向旋轉(zhuǎn)。正時皮帶222跨滑輪221和減速機(jī)構(gòu)223而被纏繞，并基于滑輪221的旋轉(zhuǎn)而沿箭頭B方向移動，并向減速機(jī)構(gòu)223傳遞動力。減速機(jī)構(gòu)223對被傳遞過來的動力進(jìn)行減速并使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160以第五軸A5為中心沿箭頭C方向旋轉(zhuǎn)。下面，使用圖1、圖2說明用于將本發(fā)明所涉及的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160定位于基準(zhǔn)位置的所需結(jié)構(gòu)。在將工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160定位于基準(zhǔn)位置時，如圖I(A)至(C)所示，代替圖3所示的工具180而將安裝部件310安裝在工具安裝部170上。安裝部件310包括安裝部件主體311和凸緣部312。安裝部件主體311呈大致圓筒狀，在內(nèi)周部313上安裝發(fā)光裝置320，并插入到工具安裝部170的內(nèi)周部。凸緣部312設(shè)置在安裝部件主體311—端的周圍。凸緣部312在安裝部件主體311插入到工具安裝部170時抵接并固定在工具安裝部170的周緣端部。安裝部件310在其內(nèi)周部安裝發(fā)光裝置320。發(fā)光裝置320例如由激光指示器構(gòu)成，向指定方向射出光束。光束例如為激光，是指向性高且收斂性優(yōu)異的紅色的可見光。發(fā)光裝置320通過安裝部件310以光束的射出方向?yàn)閿[動臂150側(cè)的方向的方式安裝在工具安裝部170上。此時，發(fā)光裝置320的光束的光軸與第六軸A6大致一致。在擺動臂150相對于工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160處于基準(zhǔn)位置時，從發(fā)光裝置320射出的光束照射到受光部410上。受光部410設(shè)置在擺動臂150的第四軸A4上。如圖2所示，擺動臂150在肩部140側(cè)具有用于插通電纜190的電纜插通部150a，該電纜插通部150a是由與肩部140獨(dú)立的零件形成，且相對于肩部140自由旋轉(zhuǎn)。在電纜插通部150a上設(shè)置有被分隔壁153隔開的貫通孔151、152。貫通孔151、152為沿第四軸 A4方向貫通擺動臂150的孔，例如圖3所示，用于使連接于安裝在工具安裝部170上的工具 180的電纜190貫通。此外，如圖2(A)所示，分隔壁153形成為使第四軸A4的軸線穿過該分隔壁153，并且分隔壁153將貫通孔151與貫通孔152隔開。受光部410形成在分隔壁153的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160側(cè)的端面的第四軸A4上。如圖2(B)所示，受光部410由朝向光束LB的入射方向即向工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160 側(cè)開口，且朝向底面逐漸變尖的楔形的孔形成。另外，受光部410以孔底的最底面通過第四軸A4并且從最底面朝著孔口成為角度θ而形成。通過使受光部410呈底面尖的形狀，易于識別應(yīng)對光束LB進(jìn)行定位的位置。另外，角度θ較為理想的是設(shè)定為大致120度左右。 通過將θ設(shè)為120度，易于目視確認(rèn)光束LB是否對準(zhǔn)底面。接下來，使用圖6說明工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的基準(zhǔn)位置定位方法。本實(shí)施方式的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的基準(zhǔn)位置定位方法的作業(yè)，在新制造工業(yè)用機(jī)器人100時、在作業(yè)場所設(shè)置工業(yè)用機(jī)器人100時或者在對工業(yè)用機(jī)器人100進(jìn)行修理、零件更換等維護(hù)等時進(jìn)行。在進(jìn)行使用工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的基準(zhǔn)位置定位方法的作業(yè)時，作為前期準(zhǔn)備工作，首先，由作業(yè)者拆下安裝在工具安裝部170上的圖3所示的工具180，并如圖6 (A)所示在安裝部件310上安裝發(fā)光裝置320，再將安裝有發(fā)光裝置320的安裝部件310安裝到工具安裝部170上。并且，從安裝在安裝部件310上的發(fā)光裝置320射出光束LB。在從發(fā)光裝置320輸出光束LB的狀態(tài)下，作業(yè)者對操作部280進(jìn)行操作而使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160如圖6(B)所示以第五軸Α5為中心慢慢地沿箭頭Χ2方向旋轉(zhuǎn)，使從發(fā)光裝置320射出的光束LB照射到受光部410的中央。由此，工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160處于相對于擺動臂150定位于基準(zhǔn)位置的狀態(tài)。然后，作業(yè)者在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160相對于擺動臂150 定位于基準(zhǔn)位置的狀態(tài)下進(jìn)行重置操作。例如圖6㈧所示，在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160相對于擺動臂150而向箭頭Xl方向偏離角度Δ θ的狀態(tài)，即在第六軸Α6相對于第四軸Α4向箭頭Xl方向偏離角度Δ θ的狀態(tài)時，通過第六軸Α6的光束LB照射到從受光部410偏離距離ε的位置。在圖6(A)所示的狀態(tài)下，從發(fā)光裝置320發(fā)出的光束LB并未照射到受光部410， 因此作業(yè)者一面目視確認(rèn)從發(fā)光裝置320發(fā)出的光束LB的照射位置，一面對操作部280進(jìn)行操作而使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160以第五軸Α5為中心向圖6(B)所示的箭頭Χ2方向慢慢地旋轉(zhuǎn)。如圖6⑶所示，當(dāng)工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160通過作業(yè)者對操作部280的操作而以第五軸Α5為中心向箭頭Χ2方向轉(zhuǎn)動角度Δ θ時，從發(fā)光裝置320射出的光束LB照射到受光部410上。作業(yè)者在目視確認(rèn)出從發(fā)光裝置320射出的光束LB照射到受光部410時，通過對操作部280的操作而使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160停止旋轉(zhuǎn)動作。通過使來自發(fā)光裝置320的光束LB對準(zhǔn)受光部410，可調(diào)整工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的位置以使第六軸Α6與第四軸Α4在同一直線上。然后，作業(yè)者在來自發(fā)光裝置320的光束LB照射在受光部410的中心的狀態(tài)下， 對操作部280進(jìn)行操作而實(shí)施重置操作。重置操作是通過對操作部280的操作而將來自機(jī)器人控制器270的第五驅(qū)動部250的編碼器213的脈沖的計數(shù)值重置為例如“0”的操作。作業(yè)者在重置操作結(jié)束后，從工具安裝部170拆下安裝部件310。由此，工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的定位作業(yè)結(jié)束。下面，使用圖7說明本實(shí)施方式的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的定位方法的調(diào)節(jié)精度。例如，作為一方法，如圖7(A)所示，將相對于工具安裝旋轉(zhuǎn)臂710以旋轉(zhuǎn)軸A21為中心旋轉(zhuǎn)的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂710在與工具安裝旋轉(zhuǎn)臂710的旋轉(zhuǎn)中心、即旋轉(zhuǎn)軸A21距離 rl的位置定位于擺動臂720。此處，設(shè)定距離rl為例如50mm左右。此處，如圖7(A)所示當(dāng)設(shè)定偏離的距離ε為0.5mm時，旋轉(zhuǎn)軸Α21的調(diào)節(jié)角度χ為χ = ε /rl = 0. 5/50 = 0. 01〔rad〕。與此相比，在本實(shí)施方式中，如圖7(B)所示，從第五軸A5到受光部410的距離r2 可為大致400mm左右。由此，當(dāng)與圖7㈧相同地設(shè)定光束LB從受光部410偏離的距離ε為0. 5mm時， 第五軸A5的調(diào)節(jié)角度χ為χ = ε /r2 = 0. 5/400 = 0. 00125 (rad)。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人100，可增大從第五軸A5到受光部410的距離r2，從而可提高調(diào)節(jié)精度。另外，計數(shù)值被保持在內(nèi)置于機(jī)器人控制器270中的寄存器等，將此值重置為 “0”。由此，機(jī)器人控制器270在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的以第五軸A5為中心的旋轉(zhuǎn)位置處于使第四軸A4與第六軸A6 —致的位置時，識別出工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的旋轉(zhuǎn)量為“0”，即工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160處于基準(zhǔn)位置。如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，可增大從第五軸A5到受光部410的距離，因而可提高工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)精度。此外，由于必需零件件數(shù)極少，因此安裝誤差等變小，從而可提高工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)精度。此外，對擺動臂150與工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160之間的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，不受第三軸A3的調(diào)節(jié)精度的影響，因而可提高基準(zhǔn)位置的調(diào)節(jié)精度。在發(fā)光裝置320例如由激光指示器等構(gòu)成時，從激光指示器射出的光束的直徑通常為大致2mm左右，但通過使其收斂到大致0. 5mm左右，可提高調(diào)節(jié)精度。另外，上述實(shí)施方式中，作業(yè)者一面目視確認(rèn)從發(fā)光裝置320射出的光束向受光部410的照射，一面直接操作工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160，或者通過操作部280使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂 160相對于擺動臂150以第五軸A5為中心旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行定位，但也可使用機(jī)器人控制器270 自動地將工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160定位于基準(zhǔn)位置。下面，對使用機(jī)器人控制器270自動地將工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160定位于基準(zhǔn)位置時的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。在使用機(jī)器人控制器270自動地將工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160定位于基準(zhǔn)位置時，采用在圖1、圖2所示的受光部410中如圖8所示設(shè)置光傳感器510的結(jié)構(gòu)。光傳感器510為接收來自發(fā)光裝置320的光束LB并輸出檢測信號的裝置。從光傳感器510輸出的檢測信號被供給到信號檢測裝置520。信號檢測裝置520 為將來自光傳感器510的檢測信號轉(zhuǎn)換為脈沖并輸出的裝置。經(jīng)信號檢測裝置520轉(zhuǎn)換的基準(zhǔn)位置檢測脈沖被供給到機(jī)器人控制器270。機(jī)器人控制器270根據(jù)作業(yè)者對操作部280的操作所發(fā)出的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的定位動作開始的指示，控制第五驅(qū)動部250使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160以第五軸A5為中心旋轉(zhuǎn)，并監(jiān)視來自信號檢測裝置520的基準(zhǔn)位置檢測脈沖的供給，當(dāng)從信號檢測裝置520供給有基準(zhǔn)位置檢測脈沖時進(jìn)行將從第五驅(qū)動部250的編碼器213供給的脈沖的計數(shù)值重置為“0”的處理。接下來，對使用機(jī)器人控制器270自動地將工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160定位于基準(zhǔn)位置時的動作進(jìn)行說明。使用機(jī)器人控制器270自動地將工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160定位于基準(zhǔn)位置的作業(yè)例如在導(dǎo)入工業(yè)用機(jī)器人100時或者在維護(hù)時進(jìn)行，作為前期準(zhǔn)備工作，首先，由作業(yè)者拆下安裝在工具安裝部170上的工具180，并在安裝部件310上安裝發(fā)光裝置320，再將安裝有發(fā)光裝置320的安裝部件310安裝到工具安裝部170上。并且，從安裝在安裝部件310上的發(fā)光裝置320射出光束LB。然后，作業(yè)者對操作部280進(jìn)行操作而指示機(jī)器人控制器270開始進(jìn)行工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的定位動作。機(jī)器人控制器270在從操作部280發(fā)出開始進(jìn)行工具安裝旋轉(zhuǎn)臂 160的定位動作的指示時，如圖9的步驟Sl-I所示驅(qū)動第五驅(qū)動部250的電動機(jī)211，使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160以第五軸A5為中心擺動。在步驟S1-2，在以第五軸A5為中心擺動工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的狀態(tài)下，機(jī)器人控制器270監(jiān)視來自信號檢測裝置520的脈沖。當(dāng)在步驟S1-2從信號檢測裝置520供給有基準(zhǔn)位置檢測脈沖時，機(jī)器人控制器270可確認(rèn)出此時從發(fā)光裝置320射出的光束LB照射到光傳感器510，因此在步驟S1-3從信號檢測裝置520供給有基準(zhǔn)位置檢測脈沖時，將從第五驅(qū)動部250的編碼器213供給的脈沖的計數(shù)值重置為“0”。由此，在從發(fā)光裝置320射出的光束LB照射到光傳感器510時，即在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160處于基準(zhǔn)位置時，從第五驅(qū)動部250的編碼器213供給的脈沖的計數(shù)值被重置為“0”，從而可自動地將工具安裝旋轉(zhuǎn)臂 160設(shè)定于基準(zhǔn)位置。機(jī)器人控制器270在從第五驅(qū)動部250的編碼器213供給的脈沖的計數(shù)值被重置為“0”時，使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160停止擺動而結(jié)束工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的自動定位動作。作業(yè)者在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的自動定位動作結(jié)束時，從工具安裝部170拆下安裝部件310。通過上述方式對工具安裝旋轉(zhuǎn)臂160的基準(zhǔn)位置自動地進(jìn)行定位。另外，在編碼器213對脈沖進(jìn)行計數(shù)并將計數(shù)值供給到機(jī)器人控制器270時，也可對編碼器213的計數(shù)值進(jìn)行重置。此時也可通過對在機(jī)器人控制器270側(cè)管理的來自編碼器213的計數(shù)值抵消而進(jìn)行重置。如以上所述，本發(fā)明一方面涉及工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法，是將擺動臂和通過旋轉(zhuǎn)軸安裝在該擺動臂上的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂定位于基準(zhǔn)位置的方法，該方法包括以下步驟在設(shè)置于所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的指定位置的安裝部上，以朝向所述擺動臂側(cè)射出光束的方式安裝發(fā)光裝置的步驟；從所述發(fā)光裝置射出所述光束的步驟；在所述擺動臂中的與所述安裝部相向的指定位置，設(shè)置接收來自所述發(fā)光裝置的所述光束的受光部的步驟；在所述受光部設(shè)定指定的容許范圍的步驟；以及以使來自所述發(fā)光裝置的所述光束照射到所述容許范圍內(nèi)的方式，對所述擺動臂和所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂進(jìn)行定位的步驟。根據(jù)上述方法，通過向受光部照射光束而將工具安裝旋轉(zhuǎn)臂相對于擺動臂進(jìn)行定位，可不受擺動臂的傾斜等影響對工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的基準(zhǔn)位置進(jìn)行定位。此外，由于光束具備優(yōu)異的直進(jìn)性，因此可增大從工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的擺動軸到作為調(diào)節(jié)部位的受光部的距離，從而可提高調(diào)節(jié)精度。本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法中，優(yōu)選的是，所述受光部包括由朝向所述光束的入射方向開口且底面?zhèn)戎饾u變尖的形狀而成的孔。根據(jù)上述方法，由于受光部包括呈朝向底面逐漸變尖的形狀的孔，使得易于目視受光部的中心，從而易于進(jìn)行定位作業(yè)。本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法中，另外優(yōu)選的是所述擺動臂以與所述旋轉(zhuǎn)軸垂直的第一工作軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述安裝部為用于安裝工具的工具安裝部，其設(shè)置在所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂上，且以在所述旋轉(zhuǎn)軸上與所述第一工作軸交叉的第二工作軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述發(fā)光裝置通過安裝部件安裝在所述工具安裝部上，并朝向所述第二工作軸的軸向方向中的所述擺動臂側(cè)射出所述光束，所述受光部朝著所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)設(shè)置在所述擺動臂中的所述第一工作軸的軸線上。根據(jù)上述方法，由于通過安裝部件將發(fā)光裝置安裝在工具安裝部上，以使發(fā)光裝置沿第二工作軸朝向擺動臂側(cè)射出光束，而且，沿擺動臂的第一工作軸朝向工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)設(shè)置受光部，因此無需另外設(shè)置用于進(jìn)行基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)的機(jī)構(gòu)，因而零件件數(shù)較少，可減小誤差，從而可高精度地進(jìn)行調(diào)節(jié)。在本說明書中，“第二工作軸與第一工作軸交叉”是指第二工作軸的軸線和第一工作軸的軸線在某一點(diǎn)互相穿過的情況之外，還包括第二工作軸的軸線與第一工作軸的軸線相一致的情況。本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法中，進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述擺動臂具有多個貫通孔，分別沿所述第一工作軸貫通所述擺動臂，由配置在所述第一工作軸上的分隔壁被隔開，并且包含用于使連接于所述工具的電纜穿過的至少一個貫通孔，所述受光部設(shè)置在所述第一工作軸的軸線上的包括所述分隔壁的所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)端面的部位上。根據(jù)上述方法，由于受光部設(shè)置在用于隔開多個貫通孔的分隔壁中的包括工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)的端面的第一工作軸軸線上，因此無需另外設(shè)置用于進(jìn)行基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)的零件，因而零件件數(shù)減少，且可減小誤差，由此可高精度地進(jìn)行調(diào)節(jié)。本發(fā)明另一方面涉及的工業(yè)用機(jī)器人包括擺動臂；工具安裝旋轉(zhuǎn)臂，通過旋轉(zhuǎn)軸安裝在所述擺動臂上；安裝部，設(shè)置在所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂中的工具安裝部的位置上，用于以發(fā)光裝置朝向所述擺動臂側(cè)射出光束的方式安裝該發(fā)光裝置；以及受光部，設(shè)置在所述擺動臂中的與所述安裝部相向的指定位置上，用于接收來自所述發(fā)光裝置的所述光束， 其中，當(dāng)來自安裝在所述安裝部上的所述發(fā)光裝置的所述光束照射所述受光部的預(yù)先設(shè)定的容許范圍內(nèi)時，所述擺動臂和所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂定位于各自的基準(zhǔn)位置。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂相對于擺動臂旋轉(zhuǎn)而使從設(shè)置在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂上的發(fā)光裝置射出的光束照射到設(shè)置在擺動臂上的受光部的預(yù)先設(shè)定的容許范圍內(nèi)，因此自動地調(diào)節(jié)工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的基準(zhǔn)位置，從而與由作業(yè)者目視確認(rèn)照射到受光部的位置的情況相比能夠以更短的時間高精度地進(jìn)行調(diào)節(jié)作業(yè)。本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人中，優(yōu)選的是，所述受光部包括由朝向所述光束的入射方向開口且底面?zhèn)戎饾u變尖的形狀而成的孔。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于受光部包括呈朝向底面逐漸變尖的形狀的孔，使得易于目視受光部的中心，從而易于進(jìn)行定位作業(yè)。本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人中，另外優(yōu)選的是所述擺動臂以與所述旋轉(zhuǎn)軸垂直的第一工作軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述安裝部為用于安裝工具的工具安裝部，其設(shè)置在所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂上，且以在所述旋轉(zhuǎn)軸上與所述第一工作軸交叉的第二工作軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述發(fā)光裝置通過安裝部件安裝在所述工具安裝部上，并朝向所述第二工作軸的軸向方向中的所述擺動臂側(cè)射出所述光束，所述受光部朝著所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)設(shè)置在所述擺動臂中的所述第一工作軸的軸線上。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于通過安裝部件將發(fā)光裝置安裝在工具安裝部上，以使發(fā)光裝置沿第二工作軸朝向擺動臂側(cè)射出光束，而且，沿擺動臂的第一工作軸朝向工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)設(shè)置受光部，因此無需另外設(shè)置用于進(jìn)行基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)的機(jī)構(gòu)，因而零件件數(shù)較少，可減小誤差，從而可高精度地進(jìn)行調(diào)節(jié)。本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人中，進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述擺動臂具有多個貫通孔，分別沿所述第一工作軸貫通所述擺動臂，由配置在所述第一工作軸上的分隔壁被隔開，并且包含用于使連接于所述工具的電纜穿過的至少一個貫通孔，所述受光部設(shè)置在所述第一工作軸的軸線上的包括所述分隔壁的所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)端面的部位上。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于受光部設(shè)置在用于隔開多個貫通孔的分隔壁中的包括工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)的端面的第一工作軸軸線上，因此無需另外設(shè)置用于進(jìn)行基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)的零件，因而零件件數(shù)減少，且可減小誤差，由此可高精度地進(jìn)行調(diào)節(jié)。
權(quán)利要求
1.一種工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法，是將擺動臂和通過旋轉(zhuǎn)軸安裝在該擺動臂上的工具安裝旋轉(zhuǎn)臂定位于基準(zhǔn)位置的方法，其特征在于包括以下步驟在設(shè)置于所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的指定位置的安裝部上，以朝向所述擺動臂側(cè)射出光束的方式安裝發(fā)光裝置的步驟；從所述發(fā)光裝置射出所述光束的步驟；在所述擺動臂中的與所述安裝部相向的指定位置，設(shè)置接收來自所述發(fā)光裝置的所述光束的受光部的步驟；在所述受光部設(shè)定指定的容許范圍的步驟；以及以使來自所述發(fā)光裝置的所述光束照射到所述容許范圍內(nèi)的方式，對所述擺動臂和所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂進(jìn)行定位的步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法，其特征在于 所述受光部包括由朝向所述光束的入射方向開口且底面?zhèn)戎饾u變尖的形狀而成的孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法，其特征在于 所述擺動臂以與所述旋轉(zhuǎn)軸垂直的第一工作軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述安裝部為用于安裝工具的工具安裝部，其設(shè)置在所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂上，且以在所述旋轉(zhuǎn)軸上與所述第一工作軸交叉的第二工作軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述發(fā)光裝置通過安裝部件安裝在所述工具安裝部上，并朝向所述第二工作軸的軸向方向中的所述擺動臂側(cè)射出所述光束，所述受光部朝著所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)設(shè)置在所述擺動臂中的所述第一工作軸的軸線上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法，其特征在于， 所述擺動臂具有多個貫通孔，分別沿所述第一工作軸貫通所述擺動臂，由配置在所述第一工作軸上的分隔壁被隔開，并且包含用于使連接于所述工具的電纜穿過的至少一個貫通孔，所述受光部設(shè)置在所述第一工作軸的軸線上的包括所述分隔壁的所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)端面的部位上。
5.一種工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于包括 擺動臂；工具安裝旋轉(zhuǎn)臂，通過旋轉(zhuǎn)軸安裝在所述擺動臂上；安裝部，設(shè)置在所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂中的工具安裝部的位置上，用于以發(fā)光裝置朝向所述擺動臂側(cè)射出光束的方式安裝該發(fā)光裝置；以及受光部，設(shè)置在所述擺動臂中的與所述安裝部相向的指定位置上，用于接收來自所述發(fā)光裝置的所述光束，其中，當(dāng)來自安裝在所述安裝部上的所述發(fā)光裝置的所述光束照射所述受光部的預(yù)先設(shè)定的容許范圍內(nèi)時，所述擺動臂和所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂定位于各自的基準(zhǔn)位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于所述受光部包括由朝向所述光束的入射方向開口且底面?zhèn)戎饾u變尖的形狀而成的孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于 所述擺動臂以與所述旋轉(zhuǎn)軸垂直的第一工作軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述安裝部為用于安裝工具的工具安裝部，其設(shè)置在所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂上，且以在所述旋轉(zhuǎn)軸上與所述第一工作軸交叉的第二工作軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述發(fā)光裝置通過安裝部件安裝在所述工具安裝部上，并朝向所述第二工作軸的軸向方向中的所述擺動臂側(cè)射出所述光束，所述受光部朝著所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)設(shè)置在所述擺動臂中的所述第一工作軸的軸線上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 所述擺動臂具有多個貫通孔，分別沿所述第一工作軸貫通所述擺動臂，由配置在所述第一工作軸上的分隔壁被隔開，并且包含用于使連接于所述工具的電纜穿過的至少一個貫通孔，所述受光部設(shè)置在所述第一工作軸的軸線上的包括所述分隔壁的所述工具安裝旋轉(zhuǎn)臂側(cè)端面的部位上。
全文摘要
本發(fā)明提供一種工業(yè)用機(jī)器人的手臂的基準(zhǔn)位置定位方法以及工業(yè)用機(jī)器人。所述方法包括在設(shè)置于工具安裝旋轉(zhuǎn)臂(160)的指定位置的安裝部(170)上，以朝向擺動臂(150)側(cè)射出光束(LB)的方式安裝發(fā)光裝置(320)的步驟；從發(fā)光裝置射出光束(LB)的步驟；在擺動臂中的與安裝部相向的指定位置，設(shè)置接收來自發(fā)光裝置的光束的受光部(410)的步驟；在受光部設(shè)定指定的容許范圍的步驟；以使來自發(fā)光裝置的光束照射到容許范圍內(nèi)的方式，對擺動臂和工具安裝旋轉(zhuǎn)臂進(jìn)行定位的步驟。據(jù)此，以簡單的結(jié)構(gòu)高精度地定位擺動臂和工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的基準(zhǔn)位置。
文檔編號B23K37/00GK102218736SQ20111009771
公開日2011年10月19日 申請日期2011年4月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月14日
發(fā)明者中桐浩, 湊達(dá)治, 尹盛載, 近藤亮 申請人:株式會社神戶制鋼所