專利名稱：應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)及其定位補(bǔ)償方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車輪罩包邊技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)及其定位補(bǔ)償方法。
背景技術(shù)：
在汽車輪罩的生產(chǎn)線上，通常采用機(jī)器人對(duì)所述汽車輪罩進(jìn)行包邊作業(yè)。包邊作業(yè)的主要流程如下(1)工作人員通過對(duì)包邊軌跡進(jìn)行示教，得出最佳包邊軌跡；( 機(jī)器人按此最佳包邊軌跡進(jìn)行包邊，該包邊軌跡在包邊過程中不可變。但是，此種包邊方式對(duì)環(huán)境要求較高，要求裝載所述汽車輪罩的臺(tái)車每次停止的位置必須固定不變，且所述臺(tái)車的精度也不能發(fā)生變化。然而，隨著使用時(shí)間的增長(zhǎng)，所述臺(tái)車會(huì)出現(xiàn)不同程度的磨損而導(dǎo)致所述臺(tái)車的定位發(fā)生差異，從而會(huì)影響包邊效果。為解決上述問題，在實(shí)際作業(yè)中，采用了一種定位裝置對(duì)所述臺(tái)車進(jìn)行定位。但是，一旦所述定位裝置發(fā)生故障，將會(huì)影響包邊效果甚至導(dǎo)致包邊失敗，從而使得整個(gè)生產(chǎn)線停線，嚴(yán)重降低工作效率。因此，有必要提供一種新型的定位補(bǔ)償系統(tǒng)及其定位補(bǔ)償方法來克服上述缺陷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)，以解決因定位裝置發(fā)生故障而導(dǎo)致的包邊失敗及生產(chǎn)線停線的問題，并提高了工作效率。本發(fā)明的另一目的是提供一種汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償方法，以解決因定位裝置發(fā)生故障而導(dǎo)致的包邊失敗及生產(chǎn)線停線的問題，并提高了工作效率。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)，包括定位裝置以及補(bǔ)償裝置，所述定位裝置安裝于所述汽車輪罩，所述定位裝置測(cè)量所述補(bǔ)償裝置與所述汽車輪罩之間的距離，并將測(cè)量結(jié)果反饋給所述補(bǔ)償裝置，所述補(bǔ)償裝置根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。其中，所述補(bǔ)償裝置包括監(jiān)控模塊以及調(diào)用模塊，所述監(jiān)控模塊接收所述測(cè)量結(jié)果，并根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，所述調(diào)用模塊用于調(diào)用初始最優(yōu)補(bǔ)償量，其中所述初始最優(yōu)補(bǔ)償量為所述定位補(bǔ)償系統(tǒng)上一次所篩選的對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償?shù)淖顑?yōu)值。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)的補(bǔ)償裝置包括監(jiān)控模塊以及調(diào)用模塊，所述監(jiān)控模塊接收所述測(cè)量結(jié)果，并根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償；在進(jìn)行包邊作業(yè)前，若所述定位裝置發(fā)生故障，所述監(jiān)控模塊將會(huì)指示所述調(diào)用模塊調(diào)用初始最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償， 從而不會(huì)導(dǎo)致包邊失敗，更不會(huì)使得整個(gè)生產(chǎn)線停線，大大地提高了工作效率。具體地，所述補(bǔ)償裝置還包括存儲(chǔ)模塊、計(jì)算模塊、篩選模塊及折邊頭，所述存儲(chǔ)模塊、監(jiān)控模塊、計(jì)算模塊、篩選模塊以及調(diào)用模塊均設(shè)置于機(jī)器人內(nèi)，所述折邊頭安裝于所述機(jī)器人并對(duì)所述汽車輪罩進(jìn)行包邊，所述測(cè)量模塊測(cè)量所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離。具體地，所述測(cè)量結(jié)果包括所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離值以及未能成功測(cè)量所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離的信號(hào)。具體地，所述存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)基準(zhǔn)值及初始最優(yōu)補(bǔ)償量，所述基準(zhǔn)值為所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡所對(duì)應(yīng)的所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離，所述初始最優(yōu)補(bǔ)償量為所述定位補(bǔ)償系統(tǒng)上一次所篩選的對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償?shù)淖顑?yōu)值；所述監(jiān)控模塊，用于接收、傳送所述測(cè)量結(jié)果，并根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果指示所述計(jì)算模塊或調(diào)用模塊工作；所述計(jì)算模塊，用于接收所述監(jiān)控模塊傳送的所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離值，并將所述距離值與所述存儲(chǔ)模塊所存儲(chǔ)的基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比以計(jì)算出新補(bǔ)償量，所述新補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償；所述篩選模塊，用于接收所述計(jì)算模塊傳送的新補(bǔ)償量以及所述存儲(chǔ)模塊傳送的初始最優(yōu)補(bǔ)償量，將所述新補(bǔ)償量與初始最優(yōu)補(bǔ)償量進(jìn)行最優(yōu)篩選，并將經(jīng)篩選出的新的最優(yōu)補(bǔ)償量傳送至所述存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)；所述調(diào)用模塊，用于接收所述監(jiān)控模塊傳送的未能成功測(cè)量所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離的信號(hào)，并調(diào)用所述存儲(chǔ)模塊所存儲(chǔ)的初始最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。具體地，所述定位裝置為傳感器。所述傳感器可以對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行準(zhǔn)確的定位補(bǔ)償，從而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確包邊，且其精確度高、穩(wěn)定性好、成本較低。較佳地，所述定位裝置包括兩傳感器，且所述兩傳感器分別位于X、Y的兩個(gè)方向。具體地，所述定位裝置包括測(cè)量模塊，用于測(cè)量所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離并傳送測(cè)量結(jié)果；以及反饋模塊，用于接收并反饋所述測(cè)量結(jié)果給所述監(jiān)控模塊。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償方法，包括(1)定位裝置測(cè)量補(bǔ)償裝置的折邊頭與汽車輪罩的距離，并將測(cè)量結(jié)果反饋給所述補(bǔ)償裝置，其中，所述補(bǔ)償裝置包括監(jiān)控模塊以及調(diào)用模塊；(2)所述監(jiān)控模塊根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果對(duì)汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，所述調(diào)用模塊用于調(diào)用初始最優(yōu)補(bǔ)償量，其中所述初始最優(yōu)補(bǔ)償量為所述定位補(bǔ)償系統(tǒng)上一次所篩選的對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償?shù)淖顑?yōu)值。具體地，所述測(cè)量結(jié)果包括所述定位補(bǔ)償裝置與所述汽車輪罩之間的距離值以及未能成功測(cè)量所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離的信號(hào)。具體地，所述步驟(2)具體包括(21)所述監(jiān)控模塊接收所述測(cè)量結(jié)果，并判斷所述測(cè)量結(jié)果是否為所述定位補(bǔ)償裝置與所述汽車輪罩之間的距離值，若是，則進(jìn)行步驟(22)，反之，則進(jìn)行步驟04)；(22)所述補(bǔ)償裝置還包括計(jì)算模塊，所述監(jiān)控模塊將所述距離值傳送給所述計(jì)算模塊，所述計(jì)算模塊將所述距離值與基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比以計(jì)算出新補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，并存儲(chǔ)所述新補(bǔ)償量，其中，所述基準(zhǔn)值為所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡所對(duì)應(yīng)的所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離；(23)將所述新補(bǔ)償量與初始最優(yōu)補(bǔ)償量進(jìn)行最優(yōu)篩選，并將經(jīng)篩選出的新的最優(yōu)補(bǔ)償量進(jìn)行存儲(chǔ)；(24)所述監(jiān)控模塊指示所述調(diào)用模塊調(diào)用初始最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。具體地，進(jìn)行所述步驟(1)之前還包括存儲(chǔ)所述基準(zhǔn)值及初始最優(yōu)補(bǔ)償量。通過以下的描述并結(jié)合附圖，本發(fā)明將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本發(fā)明的實(shí)施例。


圖1為本發(fā)明應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖。圖2至圖6為圖1所示應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)進(jìn)行定位補(bǔ)償包邊作業(yè)的流程圖。圖7為本發(fā)明汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償方法一實(shí)施例的流程圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在參考附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例，附圖中類似的元件標(biāo)號(hào)代表類似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種應(yīng)用于汽車輪罩包邊的補(bǔ)償系統(tǒng)，由于其補(bǔ)償裝置包括監(jiān)控模塊及調(diào)用模塊，在進(jìn)行包邊作業(yè)前，若所述定位裝置發(fā)生故障，所述監(jiān)控模塊將會(huì)指示所述調(diào)用模塊調(diào)用初始最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，從而不會(huì)導(dǎo)致包邊失敗，更不會(huì)使得整個(gè)生產(chǎn)線停線，大大地提高了工作效率。請(qǐng)參考圖1及圖2，本發(fā)明應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)包括定位裝置10 以及補(bǔ)償裝置20，所述定位裝置10安裝于所述汽車輪罩30，所述定位裝置10測(cè)量所述補(bǔ)償裝置20與所述汽車輪罩30之間的距離，并將測(cè)量結(jié)果反饋給所述補(bǔ)償裝置20，所述補(bǔ)償裝置20根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果對(duì)所述汽車輪罩30的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。具體地，所述定位裝置10包括測(cè)量模塊101及反饋模塊102。其中，所述測(cè)量模塊101用于測(cè)量所述補(bǔ)償裝置20與所述汽車輪罩30之間的距離并傳送測(cè)量結(jié)果，所述反饋模塊102用于接收并反饋所述測(cè)量結(jié)果給所述補(bǔ)償裝置20。具體地，所述補(bǔ)償裝置20包括機(jī)器人201及折邊頭202，所述折邊頭202安裝于所述機(jī)器人201并對(duì)所述汽車輪罩30進(jìn)行包邊，所述測(cè)量模塊101測(cè)量所述折邊頭202與所述汽車輪罩30之間的距離，所述機(jī)器人201接收所述測(cè)量結(jié)果并根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果對(duì)所述汽車輪罩30的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。具體地，所述機(jī)器人201包括存儲(chǔ)模塊2011，用于存儲(chǔ)基準(zhǔn)值及初始最優(yōu)補(bǔ)償量，所述基準(zhǔn)值為所述汽車輪罩 30的基準(zhǔn)包邊軌跡所對(duì)應(yīng)的所述折邊頭202與所述汽車輪罩30之間的距離，所述初始最優(yōu)補(bǔ)償量為所述定位補(bǔ)償系統(tǒng)上一次所篩選的對(duì)所述汽車輪罩30的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償?shù)淖顑?yōu)值；
監(jiān)控模塊2012，用于接收、傳送所述測(cè)量結(jié)果，并根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果指示計(jì)算模塊 2013或調(diào)用模塊2015工作；計(jì)算模塊2013，用于接收所述監(jiān)控模塊2012傳送的所述折邊頭202與所述汽車輪罩30之間的距離值，并將所述距離值與所述存儲(chǔ)模塊2011所存儲(chǔ)的基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比以計(jì)算出新補(bǔ)償量，所述新補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩30的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償；篩選模塊2014，用于接收所述計(jì)算模塊2013傳送的新補(bǔ)償量以及所述存儲(chǔ)模塊 20傳送的初始最優(yōu)補(bǔ)償量，將所述新補(bǔ)償量與初始最優(yōu)補(bǔ)償量進(jìn)行最優(yōu)篩選，并將經(jīng)篩選出的新的最優(yōu)補(bǔ)償量傳送至所述存儲(chǔ)模塊2011存儲(chǔ)；調(diào)用模塊2015，用于接收所述監(jiān)控模塊2012傳送的未能成功測(cè)量所述折邊頭202 與所述汽車輪罩30之間的距離的信號(hào)，并調(diào)用所述存儲(chǔ)模塊2011所存儲(chǔ)的初始最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩30的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。其中，上述測(cè)量結(jié)果包括所述折邊頭202與所述汽車輪罩30之間的距離值以及未能成功測(cè)量所述折邊頭202與所述汽車輪罩30之間的距離的信號(hào)。在圖2至圖6中，所述汽車輪罩30安裝于汽車車體，汽車車體裝載于臺(tái)車。當(dāng)所述臺(tái)車的位置出現(xiàn)偏移時(shí)，所述折邊頭202的坐標(biāo)相對(duì)所述汽車輪罩30將會(huì)出現(xiàn)偏移，因此需要進(jìn)行坐標(biāo)補(bǔ)償。具體地，所述定位裝置10為兩傳感器，且分別位于X、Y的兩個(gè)方向。 由于在本實(shí)施例中，所述臺(tái)車在Z方向發(fā)生的改變量極小，且所述折邊頭202在Z方向上有裝載彈簧，因此所述折邊頭202在Z方向可以通過人為設(shè)定數(shù)值進(jìn)行定位。位于X、Y的兩個(gè)方向的兩個(gè)所述傳感器分別測(cè)出所述折邊頭202在X、Y方向相對(duì)所述汽車輪罩30的距離，并結(jié)合人為設(shè)定的所述折邊頭202在Z方向的數(shù)值，從而可以從三個(gè)方向準(zhǔn)確測(cè)量出所述折邊頭202相對(duì)所述汽車輪罩30的距離。需要注意的是，所述定位裝置10可設(shè)置多個(gè)傳感器，且所述傳感器可位于坐標(biāo)系X、Y、Z方向的任意位置。與傳統(tǒng)的定位裝置相比，采用傳感器可以對(duì)所述汽車輪罩30的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行準(zhǔn)確的定位補(bǔ)償，從而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確包邊， 且其精確度高、穩(wěn)定性好、成本較低。較佳地，所述兩傳感器均采用CP08MHT80激光傳感器，以滿足現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際環(huán)境的要求。本發(fā)明應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)的工作原理如下在進(jìn)行包邊作業(yè)前，所述測(cè)量模塊101測(cè)量所述折邊頭202與汽車輪罩30之間的距離，并通過所述反饋模塊102將所述測(cè)量結(jié)果反饋至所述補(bǔ)償裝置20的監(jiān)控模塊2012。若測(cè)量結(jié)果為所述折邊頭202與汽車輪罩30之間的距離值，即所述定位裝置20處于正常工作狀態(tài)，則所述監(jiān)控模塊2012將所述距離值傳送至所述計(jì)算模塊2013，所述計(jì)算模塊2013接收并將所述基準(zhǔn)值與所述距離值進(jìn)行對(duì)比以計(jì)算出對(duì)所述汽車輪罩30的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償?shù)男卵a(bǔ)償量，所述篩選模塊2014接收所述新補(bǔ)償量及最優(yōu)補(bǔ)償量，并對(duì)兩者進(jìn)行最優(yōu)篩選，將經(jīng)篩選出的新的最優(yōu)補(bǔ)償量傳送至所述存儲(chǔ)模塊2011存儲(chǔ)；若所述測(cè)量結(jié)果為未能成功測(cè)量所述折邊頭202與所述汽車輪罩30之間的距離的信號(hào)，即所述定位裝置20發(fā)生故障時(shí)，所述機(jī)器人201將會(huì)自動(dòng)切出所述定位裝置10，所述監(jiān)控模塊2012指示所述調(diào)用模塊2015 調(diào)用所述存儲(chǔ)模塊2011所存儲(chǔ)的新的最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩30的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。再請(qǐng)參考圖2至圖6，以描述所述應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)進(jìn)行定位補(bǔ)償包邊作業(yè)的具體流程圖2為所述機(jī)器人201處于原點(diǎn)時(shí)的示意圖。在達(dá)到圖2所示的狀態(tài)之前，所述機(jī)器人201先抓取折邊膜203并移動(dòng)所述折邊膜203至所述汽車輪罩30 以夾緊所述汽車輪罩30。之后，所述機(jī)器人201將所述折邊頭202移動(dòng)至所述定位裝置10 處(如圖3所示)，所述定位裝置10的兩傳感器與位于所述折邊頭202Z方向的彈簧相結(jié)合，測(cè)量出所述折邊頭202與所述汽車輪罩30之間的距離值，所述機(jī)器人201根據(jù)所述距離值對(duì)所述汽車輪罩30的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，并進(jìn)行包邊(如圖4及圖5所示，其中圖4為所述機(jī)器人201進(jìn)行補(bǔ)償后開始包邊的狀態(tài)，圖5為所述機(jī)器人201包邊作業(yè)時(shí))， 直至達(dá)到如圖6所示的包邊作業(yè)完成狀態(tài)。另外，若圖3所示定位裝置10未能成功測(cè)量出所述折邊頭201與所述汽車輪罩30之間的距離值，則所述機(jī)器人201將會(huì)自動(dòng)切出所述定位裝置10 (即跳過圖4所示狀態(tài))，并調(diào)用其內(nèi)存儲(chǔ)的最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩30的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，并進(jìn)行圖5及圖6所示的包邊作業(yè)，最后，所述機(jī)器人201取出所述折邊膜203并回到原點(diǎn)。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償方法，其具體流程如圖7 所示S701，存儲(chǔ)基準(zhǔn)值及初始最優(yōu)補(bǔ)償量，其中，所述初始最優(yōu)補(bǔ)償量為所述定位補(bǔ)償系統(tǒng)上一次所篩選的對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償?shù)淖顑?yōu)值；S702，定位裝置測(cè)量補(bǔ)償裝置與汽車輪罩的距離，并將測(cè)量結(jié)果反饋給所述補(bǔ)償裝置，其中，所述補(bǔ)償裝置包括監(jiān)控模塊以及調(diào)用模塊；S703,所述監(jiān)控模塊接收所述測(cè)量結(jié)果，并判斷所述測(cè)量結(jié)果是否為所述定位補(bǔ)償裝置與所述汽車輪罩之間的距離值，若是，則進(jìn)行S704，反之，則進(jìn)行S706 ；S704，所述補(bǔ)償裝置還包括計(jì)算模塊，所述監(jiān)控模塊將所述距離值傳送給所述計(jì)算模塊，所述計(jì)算模塊將所述距離值與基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比以計(jì)算出新補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，并存儲(chǔ)所述新補(bǔ)償量，其中，所述基準(zhǔn)值為所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡所對(duì)應(yīng)的所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離；S705，將所述新補(bǔ)償量與初始最優(yōu)補(bǔ)償量進(jìn)行最優(yōu)篩選，并將經(jīng)篩選出的新的最優(yōu)補(bǔ)償量進(jìn)行存儲(chǔ)；S706，所述監(jiān)控模塊指示所述調(diào)用模塊調(diào)用初始最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。以上結(jié)合最佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但本發(fā)明并不局限于以上揭示的實(shí)施例，而應(yīng)當(dāng)涵蓋各種根據(jù)本發(fā)明的本質(zhì)進(jìn)行的修改、等效組合。
權(quán)利要求
1.一種應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)，包括定位裝置以及補(bǔ)償裝置，所述定位裝置安裝于所述汽車輪罩，所述定位裝置測(cè)量所述補(bǔ)償裝置與所述汽車輪罩之間的距離， 并將測(cè)量結(jié)果反饋給所述補(bǔ)償裝置，所述補(bǔ)償裝置根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，其特征在于，所述補(bǔ)償裝置包括監(jiān)控模塊以及調(diào)用模塊，所述監(jiān)控模塊接收所述測(cè)量結(jié)果，并根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，所述調(diào)用模塊用于調(diào)用初始最優(yōu)補(bǔ)償量，其中所述初始最優(yōu)補(bǔ)償量為所述定位補(bǔ)償系統(tǒng)上一次所篩選的對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償?shù)淖顑?yōu)值。
2.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，所述補(bǔ)償裝置還包括存儲(chǔ)模塊、計(jì)算模塊、篩選模塊及折邊頭，所述存儲(chǔ)模塊、監(jiān)控模塊、計(jì)算模塊、 篩選模塊以及調(diào)用模塊均設(shè)置于機(jī)器人內(nèi)，所述折邊頭安裝于所述機(jī)器人并對(duì)所述汽車輪罩進(jìn)行包邊，所述測(cè)量模塊測(cè)量所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離。
3.如權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)量結(jié)果包括所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離值以及未能成功測(cè)量所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離的信號(hào)。
4.如權(quán)利要求3所述的應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，所述存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)基準(zhǔn)值及所述初始最優(yōu)補(bǔ)償量，所述基準(zhǔn)值為所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡所對(duì)應(yīng)的所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離；所述監(jiān)控模塊，用于接收、傳送所述測(cè)量結(jié)果，并根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果指示所述計(jì)算模塊或調(diào)用模塊工作；所述計(jì)算模塊，用于接收所述監(jiān)控模塊傳送的所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離值，并將所述距離值與所述存儲(chǔ)模塊所存儲(chǔ)的基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比以計(jì)算出新補(bǔ)償量，所述新補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償；所述篩選模塊，用于接收所述計(jì)算模塊傳送的新補(bǔ)償量以及所述存儲(chǔ)模塊傳送的初始最優(yōu)補(bǔ)償量，將所述新補(bǔ)償量與初始最優(yōu)補(bǔ)償量進(jìn)行最優(yōu)篩選，并將經(jīng)篩選出的新的最優(yōu)補(bǔ)償量傳送至所述存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)；所述調(diào)用模塊，用于接收所述監(jiān)控模塊傳送的未能成功測(cè)量所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離的信號(hào)，并調(diào)用所述存儲(chǔ)模塊所存儲(chǔ)的初始最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。
5.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，所述定位裝置為傳感器。
6.如權(quán)利要求5所述的應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，所述定位裝置包括兩傳感器，且所述兩傳感器分別位于X、Y的兩個(gè)方向。
7.如權(quán)利要求4所述的應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，所述定位裝置包括測(cè)量模塊，用于測(cè)量所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離并傳送測(cè)量結(jié)果；以及反饋模塊，用于接收并反饋所述測(cè)量結(jié)果給所述監(jiān)控模塊。
8.一種汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償方法，其特征在于，包括(1)定位裝置測(cè)量補(bǔ)償裝置的折邊頭與汽車輪罩的距離，并將測(cè)量結(jié)果反饋給所述補(bǔ)償裝置，其中，所述補(bǔ)償裝置包括監(jiān)控模塊以及調(diào)用模塊；(2)所述監(jiān)控模塊根據(jù)所述測(cè)量結(jié)果對(duì)汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，所述調(diào)用模塊用于調(diào)用初始最優(yōu)補(bǔ)償量，其中所述初始最優(yōu)補(bǔ)償量為所述定位補(bǔ)償系統(tǒng)上一次所篩選的對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償?shù)淖顑?yōu)值。
9.如權(quán)利要求8所述的汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償方法，其特征在于，所述測(cè)量結(jié)果包括所述定位補(bǔ)償裝置與所述汽車輪罩之間的距離值以及未能成功測(cè)量所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離的信號(hào)。
10.如權(quán)利要求9所述的汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償方法，其特征在于，所述步驟(2)具體包括(21)所述監(jiān)控模塊接收所述測(cè)量結(jié)果，并判斷所述測(cè)量結(jié)果是否為所述定位補(bǔ)償裝置與所述汽車輪罩之間的距離值，若是，則進(jìn)行步驟(22)，反之，則進(jìn)行步驟04)；(22)所述補(bǔ)償裝置還包括計(jì)算模塊，所述監(jiān)控模塊將所述距離值傳送給所述計(jì)算模塊，所述計(jì)算模塊將所述距離值與基準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比以計(jì)算出新補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，并存儲(chǔ)所述新補(bǔ)償量，其中，所述基準(zhǔn)值為所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡所對(duì)應(yīng)的所述折邊頭與所述汽車輪罩之間的距離；(23)將所述新補(bǔ)償量與初始最優(yōu)補(bǔ)償量進(jìn)行最優(yōu)篩選，并將經(jīng)篩選出的新的最優(yōu)補(bǔ)償量傳進(jìn)行存儲(chǔ)；(24)所述監(jiān)控模塊指示所述調(diào)用模塊調(diào)用所述初始最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。
11.如權(quán)利要求10所述的汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償方法，其特征在于，進(jìn)行所述步驟 (1)之前還包括存儲(chǔ)所述基準(zhǔn)值及初始最優(yōu)補(bǔ)償量。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)，包括定位裝置以及補(bǔ)償裝置，定位裝置安裝于汽車輪罩并測(cè)量補(bǔ)償裝置與汽車輪罩之間的距離，并將測(cè)量結(jié)果反饋給補(bǔ)償裝置。其中，補(bǔ)償裝置包括監(jiān)控模塊以及調(diào)用模塊，監(jiān)控模塊接收測(cè)量結(jié)果，并根據(jù)測(cè)量結(jié)果指示調(diào)用模塊調(diào)用初始最優(yōu)補(bǔ)償量對(duì)汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償，其中初始最優(yōu)補(bǔ)償量為所述定位補(bǔ)償系統(tǒng)上一次所篩選的對(duì)所述汽車輪罩的基準(zhǔn)包邊軌跡進(jìn)行補(bǔ)償?shù)淖顑?yōu)值。與現(xiàn)有技術(shù)相比，所述應(yīng)用于汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償系統(tǒng)可以解決因定位裝置發(fā)生故障而導(dǎo)致的包邊失敗及生產(chǎn)線停線的問題，并提高了工作效率。本發(fā)明同時(shí)公開了一種汽車輪罩包邊的定位補(bǔ)償方法。
文檔編號(hào)B21D19/00GK102489570SQ20111040698
公開日2012年6月13日 申請(qǐng)日期2011年12月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月8日
發(fā)明者李文超, 梁健成, 羅士敏, 陳衛(wèi)忠 申請(qǐng)人:廣州風(fēng)神汽車有限公司