專利名稱：制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種構(gòu)筑由一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)依次進(jìn)行制造作業(yè)而制造一個(gè)制造物的制造系統(tǒng)的方法。
背景技術(shù)：
作為進(jìn)行一種制造作業(yè)的電氣電路的組裝作業(yè)的組裝系統(tǒng)例如存在下述專利文獻(xiàn)所記載的組裝系統(tǒng)。構(gòu)成這樣的組裝系統(tǒng)的組裝作業(yè)機(jī)進(jìn)行在作為一個(gè)元件的電路基板上安裝作為另一個(gè)元件的電路元件的作業(yè)，其具有搬送電路基板的裝置、供給電路元件的裝置、將電路元件向電路基板安裝的裝置等多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置、這些多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置被裝入的主機(jī)架、統(tǒng)一控制多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的統(tǒng)一控制裝置。專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2004-104075公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的課題上述組裝系統(tǒng)僅能夠進(jìn)行對(duì)電路基板安裝電路元件等作業(yè)，缺乏通用性。如果不僅能夠向電路基板安裝電路元件，而且還能夠由制造系統(tǒng)進(jìn)行各種作業(yè)，則能夠制造各種制造物，能夠提高制造系統(tǒng)的通用性。本發(fā)明是鑒于上述實(shí)際情況而作出的，其課題在于提供一種能夠構(gòu)筑通用性高的制造系統(tǒng)的構(gòu)筑方法。解決課題所用的手段為了解決上述課題，本發(fā)明的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法包含:(a)針對(duì)一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備具有主機(jī)架和統(tǒng)一控制裝置的主體裝置的主體裝置準(zhǔn)備工序；(b)針對(duì)一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序；(C)對(duì)針對(duì)一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的主體裝置的主機(jī)架組裝針對(duì)該一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序；以及(d)對(duì)該一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的主體裝置所具有的統(tǒng)一控制裝置進(jìn)行用于統(tǒng)一控制針對(duì)該一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的設(shè)定的統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序。發(fā)明效果本發(fā)明的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法中，例如能夠基于制造物的制造中所必需的作業(yè)的內(nèi)容決定制造作業(yè)機(jī)的數(shù)量。另外，還能夠基于要由制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行的制造作業(yè)的內(nèi)容決定多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。即、能夠構(gòu)筑具有一臺(tái)以上可執(zhí)行各種作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)的制造系統(tǒng)，能夠由制造系統(tǒng)制造各種制造物。因此，根據(jù)本發(fā)明的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，能夠構(gòu)筑通用性高的制造系統(tǒng)。發(fā)明的形態(tài)以下，示例本申請(qǐng)中被認(rèn)為可要求專利權(quán)的發(fā)明(以下，有時(shí)稱為“可要求權(quán)利發(fā)明”)的若干方式，并對(duì)它們進(jìn)行說(shuō)明。各方式與權(quán)利要求項(xiàng)一樣以項(xiàng)進(jìn)行區(qū)分，并對(duì)各項(xiàng)標(biāo)注編號(hào)，根據(jù)需要以引用其他項(xiàng)的編號(hào)的形式進(jìn)行記載。這僅僅是為了易于理解可要求權(quán)利發(fā)明，并不旨在將構(gòu)成這些方案的構(gòu)成要素的組合限于以下各項(xiàng)所記載的范圍。即，可要求權(quán)利發(fā)明應(yīng)考慮各項(xiàng)所附的記載、實(shí)施例的記載等進(jìn)行解釋，只要遵循該解釋，在各項(xiàng)方式中進(jìn)一步附加其他構(gòu)成要素的方式、還有從各項(xiàng)的方式中刪除構(gòu)成要素的方式也可構(gòu)成可要求權(quán)利發(fā)明的一個(gè)方式。另外，以下各項(xiàng)中，(I)項(xiàng)相當(dāng)于權(quán)利要求書(shū)中的技術(shù)方案I ;在技術(shù)方案I中附力口(2)項(xiàng)所述的技術(shù)特征所得的方案相當(dāng)于技術(shù)方案2 ;在技術(shù)方案I或技術(shù)方案2中附加
(3)項(xiàng)所述的技術(shù)特征所得的方案相當(dāng)于技術(shù)方案3 ;在技術(shù)方案I 技術(shù)方案3的任一項(xiàng)中附加(4)項(xiàng)、(5)項(xiàng)和(6)項(xiàng)所述的技術(shù)特征所得的方案相當(dāng)于技術(shù)方案4 ;在技術(shù)方案I 技術(shù)方案4的任一項(xiàng)中附加(4)項(xiàng)、(9)項(xiàng)和(10)項(xiàng)所述的技術(shù)特征所得的方案相當(dāng)于技術(shù)方案5 ;在技術(shù)方案I 技術(shù)方案5的任一項(xiàng)中附加(31)項(xiàng)、(34)項(xiàng)和(35)項(xiàng)所述的技術(shù)特征所得的方案相當(dāng)于技術(shù)方案6 ;在技術(shù)方案6中附加(37)項(xiàng)所述的技術(shù)特征所得的方案相當(dāng)于技術(shù)方案7 ;在技術(shù)方案7中附加(38)項(xiàng)所述的技術(shù)特征所得的方案相當(dāng)于技術(shù)方案8 ;在技術(shù)方案7或技術(shù)方案8中附加(39)項(xiàng)所述的技術(shù)特征所得的方案相當(dāng)于技術(shù)方案9。( I) 一種制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，是構(gòu)筑制造系統(tǒng)的方法，該制造系統(tǒng)依次進(jìn)行一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各自的制造作業(yè)而制造一個(gè)制造物，所述制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法包括:主體裝置準(zhǔn)備工序，針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備主體裝置，該主體裝置具有:(a)主機(jī)架，用于組裝分別執(zhí)行構(gòu)成制造作業(yè)的多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置、和(b)統(tǒng)一控制裝置，用于統(tǒng)一控制所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置；作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序，針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置；作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序，在針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的所述主體裝置的所述主機(jī)架上組裝針對(duì)該一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置；以及統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序，對(duì)針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的所述主體裝置所具有的所述統(tǒng)一控制裝置進(jìn)行設(shè)定，該設(shè)定用于統(tǒng)一控制針對(duì)該一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法中，例如能夠基于制造物的制造中所必需的作業(yè)的內(nèi)容來(lái)決定制造作業(yè)機(jī)的數(shù)量，以該數(shù)量準(zhǔn)備主體裝置。另外，例如能夠基于應(yīng)由制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行的制造作業(yè)的內(nèi)容決定多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置，并準(zhǔn)備該被決定的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，能夠構(gòu)筑具有一臺(tái)以上可執(zhí)行各種作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)的制造系統(tǒng)，能夠構(gòu)筑通用性高的制造系統(tǒng)。在本項(xiàng)所述的四個(gè)工序中，沒(méi)有優(yōu)先順序，只要從可執(zhí)行的工序開(kāi)始執(zhí)行即可。即，可以先準(zhǔn)備主體裝置和多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的任一者，例如可以在準(zhǔn)備了一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置后準(zhǔn)備主體裝置，之后準(zhǔn)備其他作業(yè)要素執(zhí)行裝置。另外，也可以在主體裝置的主機(jī)架上組裝了多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置后對(duì)統(tǒng)一控制裝置進(jìn)行設(shè)定，也可以在統(tǒng)一控制裝置設(shè)定后進(jìn)行組裝工序。進(jìn)一步而言，也可以在準(zhǔn)備主體裝置，準(zhǔn)備作業(yè)要素執(zhí)行裝置之前，對(duì)統(tǒng)一控制裝置進(jìn)行設(shè)定。本項(xiàng)所述的“主體裝置準(zhǔn)備工序”和“作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序”中，可以以任何方法準(zhǔn)備主體裝置、作業(yè)要素執(zhí)行裝置，例如可以通過(guò)購(gòu)入進(jìn)行準(zhǔn)備，也可以通過(guò)制造進(jìn)行準(zhǔn)備。另外，主體裝置準(zhǔn)備工序中的準(zhǔn)備方法和作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中的準(zhǔn)備方法可以相同，也可以不同。即、可以在主體裝置準(zhǔn)備工序中通過(guò)購(gòu)入來(lái)準(zhǔn)備主體裝置，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中通過(guò)制造來(lái)準(zhǔn)備作業(yè)要素執(zhí)行裝置。另外，在通過(guò)購(gòu)入來(lái)準(zhǔn)備主體裝置和作業(yè)要素執(zhí)行裝置的情況下，可以從相同企業(yè)購(gòu)入，也可以從不同企業(yè)購(gòu)入。本項(xiàng)所記載的“作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序中”，優(yōu)選向主機(jī)架的組裝是容易的，具體地、例如通過(guò)數(shù)根螺栓等進(jìn)行連結(jié)、能夠單觸式(one touch)拆裝為優(yōu)選。本項(xiàng)所述的“制造作業(yè)”、即制造作業(yè)機(jī)的實(shí)施對(duì)象作業(yè)不作特別限定，例如以組裝由多個(gè)元件組裝而成的組裝物的組裝作業(yè)為首，對(duì)作業(yè)對(duì)象物(包含“元件”、“組裝物”、“工件”等的概念)實(shí)施某種加工、處理等的各種作業(yè)成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。更具體而言，作為實(shí)施某種加工的作業(yè)，例如擠壓作業(yè)等使作業(yè)對(duì)象物變形的作業(yè)、切斷作業(yè)等去除作業(yè)對(duì)象物的一部分的作業(yè)、切削作業(yè)等對(duì)作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行成形的作業(yè)等成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。另夕卜，作為實(shí)施某種處理的作業(yè)，例如利用激光、等離子體等進(jìn)行的作業(yè)對(duì)象物的表面改質(zhì)作業(yè)、對(duì)作業(yè)對(duì)象物涂布粘接劑、著色劑等的涂布作業(yè)、通過(guò)熱風(fēng)、冷風(fēng)等對(duì)作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行加熱、干燥、冷卻等的熱處理作業(yè)、研磨等表面精加工作業(yè)等的作業(yè)、通過(guò)擰入等對(duì)組裝在一個(gè)元件上的其他元件進(jìn)行固定等的作業(yè)、為了固接(固著)、固化等而對(duì)作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行光線、紫外線、電磁波等的照射等的作業(yè)等成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。另外，對(duì)組裝作業(yè)、實(shí)施某種加工、處理等的作業(yè)等的作業(yè)結(jié)果進(jìn)行檢查的檢查作業(yè)也可成為實(shí)施對(duì)象作業(yè)。本項(xiàng)所述的“作業(yè)要素”是指例如針對(duì)作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、姿勢(shì)變更、處理、加工等中的一個(gè)。一個(gè)制造作業(yè)由這些作業(yè)要素的協(xié)作來(lái)進(jìn)行，根據(jù)實(shí)施對(duì)象作業(yè)的不同，作業(yè)要素的種類、數(shù)量和協(xié)作的方式不同。“作業(yè)要素執(zhí)行裝置”是執(zhí)行一個(gè)作業(yè)要素的裝置，例如能夠考慮具有與作業(yè)要素對(duì)應(yīng)的單一功能的裝置。具體地、例如實(shí)施對(duì)象作業(yè)為組裝作業(yè)的情況下，作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置在制造作業(yè)機(jī)中配備后面所說(shuō)明那樣的、(a)搬送裝置，執(zhí)行將一個(gè)元件從該制造作業(yè)機(jī)外搬入、將組裝物向該制造作業(yè)機(jī)外搬出等的搬送；(b)執(zhí)行其他元件的供給的元件供給裝置；(c)執(zhí)行用于將由元件供給裝置供給的元件組裝在上述一個(gè)元件上的保持的元件保持頭(是“作業(yè)頭裝置”的一種、也稱作“移載頭”)；(d)為移動(dòng)由元件保持頭保持的元件而使該元件保持頭裝置移動(dòng)的頭移動(dòng)裝置等各個(gè)裝置。在組裝作業(yè)中、或者在檢查組裝作業(yè)的結(jié)果的檢查作業(yè)中，為了識(shí)別元件或組裝物的位置、姿勢(shì)、組裝精度等而拍攝該元件、組裝物的相機(jī)等攝像裝置也可成為執(zhí)行所謂攝像處理的作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，在組裝作業(yè)中，為固接兩個(gè)元件而對(duì)該兩個(gè)元件的至少一方涂布粘接劑的粘接劑涂布裝置也可成為執(zhí)行所謂涂布粘接劑的作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。另外，以實(shí)施激光處理、等離子體處理為首的上述某種加工、處理等的各種裝置在進(jìn)行這些處理的制造作業(yè)中也可成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置。(2)如(I)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述主體裝置準(zhǔn)備工序是以基于所述一個(gè)制造物的制造中所必需的作業(yè)的內(nèi)容決定的必需的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的數(shù)量來(lái)準(zhǔn)備所述主體裝置的工序。在本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法中，能夠根據(jù)要制造的制造物,決定構(gòu)成制造系統(tǒng)的制造作業(yè)機(jī)的數(shù)量。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，從由較少制造工序制造的制造物的制造系統(tǒng)到需要較多制造工序的制造物的制造系統(tǒng)都能夠構(gòu)筑。本項(xiàng)所述的“作業(yè)”是在制造物的制造時(shí)應(yīng)執(zhí)行的全部作業(yè)，是全部制造作業(yè)機(jī)的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置應(yīng)進(jìn)行的全部作業(yè)。(3)如(I)項(xiàng)或(2)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備基于由所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)應(yīng)進(jìn)行的制造作業(yè)的內(nèi)容決定的對(duì)于該一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所必需的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工序。在本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法中，能夠?qū)γ總€(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備作業(yè)要素執(zhí)行裝置。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，能夠使每個(gè)制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行各種制造作業(yè)，能夠構(gòu)筑通用性高的制造系統(tǒng)。(4)如(I)項(xiàng) (3)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)是進(jìn)行由多個(gè)元件組裝而成的組裝物的組裝作業(yè)以作為該至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行的制造作業(yè)的組裝作業(yè)機(jī)，并且進(jìn)行在作為所述多個(gè)元件中的一個(gè)元件的第一元件上組裝作為所述多個(gè)元件中的另一個(gè)元件的第二元件的作業(yè)以作為所述組裝作業(yè)的至少一部分。本項(xiàng)所述的方式是制造作業(yè)機(jī)被限定為組裝作業(yè)機(jī)的方式。(5)如(4)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包含執(zhí)行所述第一元件和所述組裝物的至少一方的搬送以作為所述多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素的搬送裝置。(6)如(5)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是針對(duì)作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)準(zhǔn)備基于所述第一元件和所述組裝物的至少一方的諸要素決定的所述搬送裝置以作為所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工序。上述兩項(xiàng)所述的方式是與搬送裝置有關(guān)的方式。搬送裝置是執(zhí)行將某元件等從制造作業(yè)機(jī)外搬入、將組裝物向制造作業(yè)機(jī)外搬出等的搬送的裝置，用于對(duì)搬送物進(jìn)行搬送的機(jī)構(gòu)存在各種各樣的種類。具體地，所謂輸送機(jī)方式的搬送裝置具備使搬送物在同一平面上移動(dòng)的搬送機(jī)構(gòu)。另外，也存在具有升起搬送物并在升起的狀態(tài)下進(jìn)行搬送的搬送機(jī)構(gòu)的搬送裝置，具有這種機(jī)構(gòu)的搬送裝置被稱作提升移送方式、拾取方式。提升移送方式的搬送裝置是具備從下方升起載置有搬送物的臺(tái)的搬送機(jī)構(gòu)，適合比較重的搬送物的搬送。拾取方式的運(yùn)送裝置具有從搬送物的上方吸附搬送物并在吸附的狀態(tài)下提起搬送物的搬送機(jī)構(gòu)，適合比較脆的原材料的搬送物的搬送。即、通過(guò)基于搬送物的諸要素來(lái)選擇搬送裝置，從而能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)搬送物進(jìn)行搬送。因此，根據(jù)這兩項(xiàng)的后一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，能夠構(gòu)筑具有可適當(dāng)執(zhí)行搬送物的搬送的搬送裝置的制造系統(tǒng)。另外，搬送物的諸要素是該搬送物的要素、因素等，包含尺寸、重量、原材料、搬送物自身的形狀、被搬送時(shí)的形狀
坐寸ο(7)如(4)項(xiàng) (6)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包含執(zhí)行所述第二元件的供給以作為所述多個(gè)作業(yè)要素的一個(gè)作業(yè)要素的元件
供給裝置。(8)如(7)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是針對(duì)作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)準(zhǔn)備基于所述第二元件的諸要素決定的所述元件供給裝置以作為所述多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工序。上述兩項(xiàng)所述的方式是關(guān)于元件供給裝置的方式。元件供給裝置是在組裝作業(yè)中執(zhí)行元件的供給的裝置，能夠采用各種類型的裝置。具體地，能夠采用:在配置有多個(gè)元件的托盤(pán)中供給元件的托盤(pán)型元件供給裝置；通過(guò)依次輸送保持多個(gè)元件的帶而供給元件或?qū)⒁陨⒀b狀態(tài)收容的多個(gè)元件排列整齊并依次輸送而供給元件的供料器型元件供給裝置。采用何種類型的元件供給裝置，基于被供給的元件的諸要素進(jìn)行選擇為優(yōu)選，通過(guò)采用適于被供給的元件的裝置，能夠恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行元件的供給。因此，根據(jù)這兩項(xiàng)的后一項(xiàng)所記載的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，能夠構(gòu)筑具有可恰當(dāng)執(zhí)行元件的供給的元件供給裝置的制造系統(tǒng)。另夕卜，本項(xiàng)所述的“第二元件的諸要素”是第二元件的要素、因素等，包含尺寸、重量、原材料、第二元件自身的形狀、被供給時(shí)的形狀(所謂運(yùn)姿)等。(9)如(4)項(xiàng) (8)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包含構(gòu)成作業(yè)頭裝置的、執(zhí)行將所述第二元件組裝于所述第一元件所必需的作業(yè)以作為所述多個(gè)作業(yè)要素的一個(gè)作業(yè)要素的一個(gè)以上組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置。本項(xiàng)所述的“將所述第二元件組裝于所述第一元件所必需的作業(yè)”包含為了組裝而進(jìn)行的第二元件的保持、使第二元件通過(guò)擰入等固接于第一元件的作業(yè)、在組裝之前執(zhí)行的作業(yè)、對(duì)在第一元件上組裝有第二元件所得到的組裝物執(zhí)行的作業(yè)等。(10)如(9)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述一個(gè)以上組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置的至少一個(gè)組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置是執(zhí)行所述第二元件的保持/釋放以作為將所述第二元件組裝于所述第一元件所必需的作業(yè)的保持/釋放頭裝置，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是針對(duì)作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備基于所述第二元件的諸要素決定的所述保持/釋放頭裝置以作為所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝
置的工序。本項(xiàng)所述的“保持/釋放頭裝置”是能夠保持/釋放元件的裝置，能夠采用各種類型的裝置。具體地、能夠采用通過(guò)把持而保持元件的裝置、所謂機(jī)械卡盤(pán)型的裝置；通過(guò)負(fù)壓等吸附保持元件的吸附型的裝置等。另外，根據(jù)裝置的性能的不同，可保持的元件的重量、形狀等會(huì)有不同。因此，采用保持/釋放頭裝置作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)優(yōu)選基于應(yīng)保持的元件的諸要素進(jìn)行選擇，通過(guò)采用適于應(yīng)保持的元件的裝置，能夠恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行元件的保持/釋放。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，能夠構(gòu)筑具有可恰當(dāng)執(zhí)行元件的保持、釋放的作業(yè)頭裝置的制造系統(tǒng)。另外，本項(xiàng)所述的“第二元件的諸要素”是第二元件的要素、因素等，包含尺寸、重量、原材料、第二元件自身的形狀、被保持時(shí)的形狀等。(11)所述一個(gè)以上組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置的至少一個(gè)組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置是組裝輔助頭裝置，執(zhí)行在將所述第二元件組裝于所述第一元件之前執(zhí)行的作業(yè)、在將所述第二元件組裝于所述第一元件的期間執(zhí)行的作業(yè)和對(duì)將所述第二元件組裝于所述第一元件所得到的組裝物執(zhí)行的作業(yè)中的一個(gè)作業(yè)以作為將所述第二元件組裝于所述第一元件所必需的作業(yè)，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是針對(duì)作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備考慮到自身的性能而決定的所述組裝輔助頭裝置以作為所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工序。用于識(shí)別被確定位置的第一元件的位置、姿勢(shì)等的該第一元件的拍攝、向第一元件與第二元件的至少一方進(jìn)行的粘接劑、輔助劑等的涂布等包含于“在將第二元件組裝于第一元件之前執(zhí)行的作業(yè)”中。被涂布的輔助劑等的干燥、為了識(shí)別組裝精度等而進(jìn)行的組裝物等的拍攝等包含在“對(duì)將第二元件組裝于第一元件所得到的組裝物執(zhí)行的作業(yè)”中。另外，本項(xiàng)所述的“將第二元件組裝于第一元件的作業(yè)”例如可以認(rèn)為是從保持/釋放頭裝置保持第二元件到釋放第二元件為止持續(xù)執(zhí)行的作業(yè)，該保持/釋放頭裝置將第二元件載置于安裝位置，但是未釋放該第二元件的狀態(tài)也能夠包含在“將第二元件組裝于第一元件的作業(yè)”中。因此，第二元件被保持/釋放頭裝置壓于安裝位置并對(duì)該第二元件實(shí)施某種加工、處理等的作業(yè)包含在“將第二元件組裝于第一元件的作業(yè)執(zhí)行期間執(zhí)行的作業(yè)”中。具體地、例如在保持/釋放頭裝置將第二元件壓在安裝位置上的期間對(duì)該第二元件實(shí)施激光加工等的處理作業(yè)、第二元件向安裝位置的擰螺絲作業(yè)等包含在“將第二元件組裝于第一元件的作業(yè)執(zhí)行期間執(zhí)行的作業(yè)”中。即、本項(xiàng)所述的“組裝輔助頭裝置”執(zhí)行將第二元件組裝于第一元件的作業(yè)的輔助性作業(yè)，作為組裝輔助頭裝置可以采用用于進(jìn)行攝像的裝置、用于涂布輔助劑等的裝置、用于使粘接劑等干燥等的裝置等。例如作業(yè)的內(nèi)容是涂布作業(yè)的情況下，當(dāng)然采用用于涂布輔助劑等的裝置、所謂點(diǎn)膠裝置，但是根據(jù)裝置的不同，可涂布的輔助材料的種類、排放輔助材料的噴嘴的數(shù)量等會(huì)不同。另外，若是用于進(jìn)行攝像的裝置，根據(jù)裝置的不同，拍攝范圍、分辨率等會(huì)有不同，若是用于使粘接劑等干燥的裝置，根據(jù)裝置的不同，用于干燥的熱源的溫度、可干燥的范圍等會(huì)有不同。因此，作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置采用組裝輔助頭裝置時(shí)，考慮裝置的性能進(jìn)行選擇，從而能夠恰當(dāng)?shù)貓?zhí)行組裝作業(yè)的輔助性作業(yè)。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，能夠構(gòu)筑具備可恰當(dāng)執(zhí)行組裝作業(yè)的輔助性作業(yè)的作業(yè)頭裝置的制造系統(tǒng)。(21)如(I)項(xiàng) (11)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包含作業(yè)頭裝置，在所述主體裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述主體裝置的主機(jī)架具有使所述作業(yè)頭裝置移動(dòng)的頭移動(dòng)裝置。本項(xiàng)所述的“作業(yè)頭裝置”是在制造作業(yè)中起到中心作用的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，多安裝在構(gòu)成制造系統(tǒng)的全部制造作業(yè)機(jī)上。作業(yè)頭裝置具體而言是指，從作業(yè)對(duì)象物的大致上方或側(cè)方對(duì)該作業(yè)對(duì)象物給予某種動(dòng)作或?qū)嵤┠撤N處理的裝置，安裝有作業(yè)頭裝置的制造作業(yè)機(jī)中需要用于使作業(yè)頭裝置向作業(yè)對(duì)象物的近旁移動(dòng)的裝置。另外，用于使作業(yè)頭裝置移動(dòng)的裝置即頭移動(dòng)裝置如前面所說(shuō)明的搬送裝置、作業(yè)頭裝置等那樣考慮搬送物、作業(yè)對(duì)象物等而進(jìn)行選擇的必要性低。因此，在本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法中，以作業(yè)頭移動(dòng)裝置作為主體裝置的主機(jī)架的構(gòu)成要素，在主體裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備設(shè)置有頭移動(dòng)裝置的主體裝置。
(31)如(I)項(xiàng) (22)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述主體裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)各自的所述主體裝置的所述統(tǒng)一控制裝置被構(gòu)成為通過(guò)依次發(fā)送分別作為針對(duì)所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置所進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作的指令的多個(gè)動(dòng)作指令來(lái)統(tǒng)一控制所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。根據(jù)本項(xiàng)所述的方式，例如對(duì)于制造作業(yè)的變更等，僅通過(guò)變更從統(tǒng)一控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的內(nèi)容，就能夠靈活應(yīng)對(duì)。(32)如(31)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述主體裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)的各自的所述主體裝置的所述統(tǒng)一控制裝置具有統(tǒng)一接口部，用于根據(jù)一個(gè)協(xié)議將所述多個(gè)動(dòng)作指令發(fā)送給所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。(33)如(32)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置具有對(duì)自身的動(dòng)作的控制進(jìn)行管理的單獨(dú)控制裝置，該單獨(dú)控制裝置具有單獨(dú)接口部，用于根據(jù)所述一個(gè)協(xié)議接收所述多個(gè)動(dòng)作指令中的發(fā)送給自身的動(dòng)作指令。在上述兩項(xiàng)所述的方式中，主體裝置的統(tǒng)一控制裝置和作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)控制裝置之間的通信協(xié)議對(duì)全部作業(yè)要素執(zhí)行裝置通用。因此，根據(jù)上述兩項(xiàng)所述的方式，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序中，能夠?qū)⒆鳂I(yè)要素執(zhí)行裝置組裝在主機(jī)架上而無(wú)需考慮通信協(xié)議。上述兩項(xiàng)所述的“協(xié)議”決定與統(tǒng)一控制裝置和單獨(dú)控制裝置之間的通信有關(guān)的決議、順序、規(guī)則等，在本項(xiàng)所述的“協(xié)議”中不僅包含被通信的數(shù)據(jù)自身的決議等，也包含統(tǒng)一控制裝置和單獨(dú)控制裝置之間的數(shù)據(jù)等的傳送路徑的決議，具體而言若是有線通信的情況下，包含線纜、連接器的種類等的決議等，若是無(wú)線通信的情況下包含頻帶等的決議等。(34)如(31)項(xiàng) (33)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述主體裝置準(zhǔn)備工序中所準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各自的所述主體裝置的所述統(tǒng)一控制裝置具有:源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)將為了進(jìn)行制造作業(yè)而應(yīng)由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行的所述作業(yè)要素的內(nèi)容編碼化而得到的源數(shù)據(jù)；動(dòng)作指令生成部，基于該源數(shù)據(jù)生成所述多個(gè)動(dòng)作指令；和指令發(fā)送處理部，進(jìn)行將由該動(dòng)作指令生成部生成的所述多個(gè)動(dòng)作指令向所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送的發(fā)送處理。發(fā)送給多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作指令的數(shù)量比較多，若制造作業(yè)的內(nèi)容復(fù)雜，則其數(shù)目相當(dāng)多，所以動(dòng)作指令的生成需要較大的勞力。具體而言，由于動(dòng)作指令是與由一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的，所以在制造作業(yè)中，由一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作需要進(jìn)行某一特定數(shù)目例如100個(gè)動(dòng)作的情況下，需要該特定數(shù)量的動(dòng)作指令即100個(gè)動(dòng)作指令。本項(xiàng)所述的方式中，“源數(shù)據(jù)”是被編碼化而得到的，所以若善用編碼化時(shí)的技巧，能夠使源數(shù)據(jù)比較簡(jiǎn)單。因此根據(jù)本項(xiàng)所述的方式，能夠減少動(dòng)作指令生成的勞力。本項(xiàng)所述的“源數(shù)據(jù)”可以以任何結(jié)構(gòu)進(jìn)行編碼化，但是優(yōu)選以避免反復(fù)的結(jié)構(gòu)、例如層次化的結(jié)構(gòu)、子程序化的結(jié)構(gòu)、模型化的結(jié)構(gòu)等進(jìn)行編碼化。另外，本項(xiàng)所述的“動(dòng)作指令生成部”不僅生成多個(gè)動(dòng)作指令，也可以以按照應(yīng)向多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送的順序并列的方式生成多個(gè)動(dòng)作指令。這樣構(gòu)成動(dòng)作指令生成部的情況下，能夠?qū)⒈卷?xiàng)所述的“指令發(fā)送處理部”構(gòu)成為按照并列的順序發(fā)送動(dòng)作指令，能夠設(shè)為執(zhí)行復(fù)雜處理的必要性低的功能部。(35)如(34)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述主體裝置準(zhǔn)備工序中所準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各自的所述主體裝置的所述統(tǒng)一控制裝置具有源數(shù)據(jù)輸入接受部，接受存儲(chǔ)在所述源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部的源數(shù)據(jù)的輸入，所述統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序包含將所述源數(shù)據(jù)輸入針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的所述主體裝置所具有的所述統(tǒng)一控制裝置的所述源數(shù)據(jù)輸入接受部的工序。在本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法中，在統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序中對(duì)每個(gè)制造作業(yè)機(jī)輸入與制造作業(yè)對(duì)應(yīng)的源數(shù)據(jù)，從而能夠構(gòu)筑可制造目標(biāo)制造物的系統(tǒng)。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，能夠構(gòu)筑通用性高的制造系統(tǒng)。(36)如(35)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，輸入到所述源數(shù)據(jù)輸入接受部的所述源數(shù)據(jù)是根據(jù)結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)的方法進(jìn)行編碼化而得到的。本項(xiàng)所述的“結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)的方法”是以層次上較細(xì)的單位記述用于執(zhí)行制造作業(yè)的作業(yè)的方法，具體而言，是將制造作業(yè)分為較大的若干單位并將該若干單位的各個(gè)單位進(jìn)一步分為細(xì)部的方法。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的方式，能夠通過(guò)將源數(shù)據(jù)層次化而得到的結(jié)構(gòu)、子程序化的結(jié)構(gòu)等進(jìn)行編碼化，能夠使源數(shù)據(jù)比較簡(jiǎn)單。(37 )如(35 )項(xiàng)或(36 )項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行的制造作業(yè)分別包含由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的一個(gè)以上的作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作構(gòu)成的多個(gè)單位作業(yè)而構(gòu)成，輸入到所述源數(shù)據(jù)輸入接受部的所述源數(shù)據(jù)具有將多個(gè)單位作業(yè)編碼和多個(gè)動(dòng)作編碼組層次化而得到的結(jié)構(gòu)，所述多個(gè)單位作業(yè)編碼與所述多個(gè)單位作業(yè)對(duì)應(yīng)，分別表示所述多個(gè)單位作業(yè)的一個(gè)單位作業(yè)；所述多個(gè)動(dòng)作編碼組分別與所述多個(gè)單位作業(yè)編碼的一個(gè)單位作業(yè)編碼建立關(guān)聯(lián)，分別包括表示構(gòu)成該多個(gè)單位作業(yè)編碼的一個(gè)單位作業(yè)編碼所表示的所述多個(gè)單位作業(yè)中的一個(gè)單位作業(yè)的、由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的一個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作的多個(gè)動(dòng)作編碼。本項(xiàng)所述的方式中，源數(shù)據(jù)被具體地限定。本項(xiàng)所述的“源數(shù)據(jù)”只要至少分為單位作業(yè)編碼和動(dòng)作編碼組這兩層而雙層化即可，也可以層次化為三層以上。具體地、可以是還具有匯總多個(gè)單位作業(yè)中的一個(gè)以上單位作業(yè)并進(jìn)行編碼化所得的單位作業(yè)編碼的上位的編碼的結(jié)構(gòu)。另外，本項(xiàng)所述的“單位作業(yè)”根據(jù)制造作業(yè)進(jìn)行劃分以使得由多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的各動(dòng)作連續(xù)，并由多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的一個(gè)以上的作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作構(gòu)成。即、本項(xiàng)所述的“制造作業(yè)”僅由多個(gè)單位作業(yè)構(gòu)成，也可以由多個(gè)單位作業(yè)和分別由一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作組成的多個(gè)單作業(yè)構(gòu)成。(38)如(37)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述多個(gè)動(dòng)作編碼的各個(gè)動(dòng)作編碼包含裝置確定編碼和作業(yè)要素編碼而構(gòu)成，裝置確定編碼用于確定所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的進(jìn)行由所述多個(gè)動(dòng)作編碼的各個(gè)動(dòng)作編碼所表示的動(dòng)作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置；對(duì)所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的由所述裝置確定編碼確定的作業(yè)要素執(zhí)行裝置所執(zhí)行的所述作業(yè)要素進(jìn)行編碼化而得到所述作業(yè)要素編碼，將所述源數(shù)據(jù)輸入所述源數(shù)據(jù)輸入接受部的工序是至少針對(duì)所述多個(gè)動(dòng)作編碼的各個(gè)動(dòng)作編碼輸入所述裝置確定編碼和所述作業(yè)要素編碼的工序。本項(xiàng)所述的方式中，能夠通過(guò)至少輸入作業(yè)要素和作業(yè)要素執(zhí)行裝置來(lái)進(jìn)行統(tǒng)一控制裝置的設(shè)定。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的方式，能夠簡(jiǎn)化統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序。本項(xiàng)所述的“作業(yè)要素編碼”只要是對(duì)與動(dòng)作編碼對(duì)應(yīng)的作業(yè)要素進(jìn)行編碼化而得到的即可，“裝置確定編碼”只要是能夠確定執(zhí)行與動(dòng)作編碼對(duì)應(yīng)的作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置即可。(39)如(37)項(xiàng)或(38)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，與所述多個(gè)單位作業(yè)編碼中的一個(gè)單位作業(yè)編碼建立了關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)動(dòng)作編碼組的一個(gè)動(dòng)作編碼組、和與所述多個(gè)單位作業(yè)編碼中的另一個(gè)單位作業(yè)編碼建立了關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)動(dòng)作編碼組的一個(gè)動(dòng)作編碼組，除分別包含的針對(duì)所述多個(gè)動(dòng)作編碼所表示的由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的一個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作的動(dòng)作參數(shù)外通用化。制造作業(yè)中多存在包含反復(fù)進(jìn)行的作業(yè)的制造作業(yè)。具體而言，例如在將載置有多個(gè)電路基板的基板托盤(pán)搬入制造作業(yè)機(jī)內(nèi)并對(duì)這多個(gè)電路基板的各個(gè)電路基板安裝元件的制造作業(yè)中，對(duì)各電路基板的一連串的多個(gè)作業(yè)除了安裝作業(yè)位置等外大致相同。這樣的制造作業(yè)中，以反復(fù)執(zhí)行的作業(yè)為單位作業(yè)，構(gòu)成該單位作業(yè)的一連串的多個(gè)動(dòng)作除了安裝作業(yè)位置等動(dòng)作參數(shù)外能夠通用。本項(xiàng)所述的方式中，反復(fù)執(zhí)行的作業(yè)被設(shè)為單位作業(yè)，該單位作業(yè)的一連串的多個(gè)動(dòng)作除了動(dòng)作參數(shù)外而通用化。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的方式，能夠?qū)⒋笾孪嗤亩鄠€(gè)動(dòng)作編碼組設(shè)為一個(gè)動(dòng)作編碼組，能夠使源數(shù)據(jù)簡(jiǎn)化。本項(xiàng)所述的“動(dòng)作參數(shù)”是作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作時(shí)利用的參數(shù)，即所謂的參量。具體而言，如搬送、移動(dòng)的方向、量、時(shí)間、速度，輔助劑的排放的量、時(shí)間、速度，力口工、處理的實(shí)施的量、時(shí)間、速度等。如果是對(duì)上述電路基板的作業(yè)，那么例如通過(guò)變更安裝裝置的移動(dòng)量，能夠變更安裝作業(yè)位置。(40)如(31)項(xiàng) (39)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置具備對(duì)自身的動(dòng)作的控制進(jìn)行管理的單獨(dú)控制裝置。(41)如(40)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置被構(gòu)成為具有用于執(zhí)行作為自身的對(duì)象的作業(yè)要素的一個(gè)以上的動(dòng)作設(shè)備，自身所具備的所述單獨(dú)控制裝置控制該一個(gè)以上的動(dòng)作設(shè)備的動(dòng)作。在上述兩項(xiàng)所述的方式中，多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置具有用于控制自身的動(dòng)作的單獨(dú)控制裝置，該單獨(dú)控制裝置能夠基于從統(tǒng)一控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令來(lái)控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作，作業(yè)要素執(zhí)行裝置得以智能化。即、統(tǒng)一控制裝置由于不需要控制各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作，因而只要至少僅具有將動(dòng)作指令發(fā)送給作業(yè)要素執(zhí)行裝置的功能部即可。因此，根據(jù)上述兩項(xiàng)所述的方式，能夠使統(tǒng)一控制裝置執(zhí)行復(fù)雜處理的必要性降低。本項(xiàng)所述的“動(dòng)作設(shè)備”例如可以考慮是一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中能夠控制的一個(gè)動(dòng)作主體、或馬達(dá)等該動(dòng)作主體的驅(qū)動(dòng)源。例如，作業(yè)要素執(zhí)行裝置是搬送裝置的情況下，輸送機(jī)等搬送設(shè)備成為一個(gè)動(dòng)作設(shè)備。另外，動(dòng)作設(shè)備不限于作為促動(dòng)器而起作用的設(shè)備，例如等離子體處理裝置、激光處理裝置等成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置的情況下，等離子體發(fā)生器、激光發(fā)生器等也能夠成為動(dòng)作設(shè)備，攝像裝置成為作業(yè)要素執(zhí)行裝置的情況下，除了相機(jī)等攝像設(shè)備外，照明器等也能夠成為動(dòng)作設(shè)備。另外，作業(yè)要素執(zhí)行裝置具備多個(gè)動(dòng)作設(shè)備的情況下，由一個(gè)單獨(dú)控制裝置控制這多個(gè)動(dòng)作設(shè)備，該作業(yè)要素執(zhí)行裝置成為智能化提聞了的裝置。(42 )如(40 )項(xiàng)或(41)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述主體裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各自的所述主體裝置的所述統(tǒng)一控制裝置以發(fā)送特定的編程語(yǔ)言下的所述多個(gè)動(dòng)作指令的方式構(gòu)成，在所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各自的所述單獨(dú)控制裝置具有指令轉(zhuǎn)換部，將所述多個(gè)動(dòng)作指令中的發(fā)送給自身的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換為自身能夠識(shí)別該動(dòng)作指令的內(nèi)容的編程語(yǔ)言下的動(dòng)作指令。 現(xiàn)有使用的編程語(yǔ)言的數(shù)量相當(dāng)多，多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置各自使用的編程語(yǔ)言多是不同的。因此，規(guī)定統(tǒng)一控制裝置發(fā)送的多個(gè)動(dòng)作指令的編程語(yǔ)言通常按每個(gè)發(fā)送地址的作業(yè)要素執(zhí)行裝置而不同的情況較多。本項(xiàng)所述的方式中，由各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)控制裝置識(shí)別從統(tǒng)一控制裝置發(fā)送的動(dòng)作指令的內(nèi)容，基于該識(shí)別出的動(dòng)作指令控制動(dòng)作設(shè)備的動(dòng)作。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的方式，例如無(wú)需按照每個(gè)發(fā)送地址的作業(yè)要素執(zhí)行裝置而變更規(guī)定動(dòng)作指令的編程語(yǔ)言，能夠使得統(tǒng)一控制裝置執(zhí)行復(fù)雜處理的必要性降低。即、能夠簡(jiǎn)化統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序。另外，本項(xiàng)所述的“編程語(yǔ)言下的動(dòng)作指令”是遵循編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令，是指由某一編程語(yǔ)言規(guī)定的動(dòng)作指令。更易理解地講，是指以某一編程語(yǔ)言記載的動(dòng)作指令。(51)如(31)項(xiàng) (42)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置自身存有供識(shí)別自身用的識(shí)別信息，在所述主體裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的該一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)的各自的所述主體裝置的所述統(tǒng)一控制裝置具有作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部，基于從所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置取得的識(shí)別信息判斷可否向該各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送動(dòng)作指令。在本項(xiàng)所述的方式中，能夠使由未接受認(rèn)可的第三人制造的作業(yè)要素執(zhí)行裝置無(wú)效，能夠阻止未接受認(rèn)可的第三人制造的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的流通。因此，根據(jù)本項(xiàng)所述的方式，能夠形成用于構(gòu)筑制造系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)，能夠構(gòu)筑可靠性高的制造系統(tǒng)。(52)如(I)項(xiàng) (51)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述主體裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)的各自的所述主體裝置的主機(jī)架為彼此相同的尺寸。在本項(xiàng)所述的方式中，制造作業(yè)機(jī)的主體裝置被同一化或統(tǒng)一規(guī)格，能夠構(gòu)筑通用性高的制造系統(tǒng)。(53)如(I)項(xiàng) (52)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序是將針對(duì)所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝在針對(duì)該一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備的所述主體裝置的所述主機(jī)架的、根據(jù)所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置確定的基準(zhǔn)位置上的工序。本項(xiàng)所述的方式中，通過(guò)在基準(zhǔn)位置上組裝作業(yè)要素執(zhí)行裝置，從而保證作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)。附帶說(shuō)一下，動(dòng)作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)是作業(yè)要素執(zhí)行裝置動(dòng)作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)，以該基準(zhǔn)點(diǎn)作為原點(diǎn)控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作。(54)如(I)項(xiàng) (53)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)的各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置是基于該各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝于所述主機(jī)架的位置的空間的大小確定的規(guī)定的尺寸范圍內(nèi)的大小。在本項(xiàng)所述的方式中，各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的大小根據(jù)主機(jī)架的組裝位置的尺寸確定，能夠容易執(zhí)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序中的處理。本項(xiàng)所述的“空間”是在主機(jī)架上組裝有作業(yè)要素執(zhí)行裝置的情況下該作業(yè)要素執(zhí)行裝置所占有的空間，不僅包含作業(yè)要素執(zhí)行裝置的非動(dòng)作時(shí)的占有空間，有時(shí)也包含動(dòng)作時(shí)的占有空間。(61)如(I)項(xiàng) (54)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法,其中,所述主體裝置準(zhǔn)備工序是通過(guò)從單個(gè)的特定企業(yè)購(gòu)入所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)的所述主體裝置來(lái)準(zhǔn)備該主體裝置的工序。(62)如(61)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是針對(duì)所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)從所述特定企業(yè)購(gòu)入所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工序。(63)如(61)項(xiàng)或(62)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是針對(duì)所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)從與所述特定企業(yè)不同的企業(yè)購(gòu)入所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工序。(64)如(61)項(xiàng) (63)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是針對(duì)所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)制造所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的至少一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工序。(65)如(I)項(xiàng) (64)項(xiàng)的任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是針對(duì)所述一個(gè)以上的制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)從多個(gè)企業(yè)購(gòu)入所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工序。在上述(61)項(xiàng)所述的方式中，主體裝置準(zhǔn)備工序中的準(zhǔn)備方法被具體地限定，在
(62)項(xiàng) (65)項(xiàng)所述的方式中，作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中的準(zhǔn)備方法被具體地限定。如前所述那樣，作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠采用各種裝置，可選擇的作業(yè)要素執(zhí)行裝置多種多樣。因此，用于準(zhǔn)備作業(yè)要素執(zhí)行裝置的途徑也多種多樣為優(yōu)選。因此，根據(jù)(62)項(xiàng)
(65)項(xiàng)所述的方式，能夠通過(guò)各種途徑來(lái)準(zhǔn)備作業(yè)要素事項(xiàng)裝置。


圖1是表示由作為可要求權(quán)利發(fā)明的實(shí)施例的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法構(gòu)筑的制造系統(tǒng)的立體圖。
圖2是圖1的制造系統(tǒng)所具有的統(tǒng)一控制裝置和多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的模式圖。圖3是表示搬入圖1的制造系統(tǒng)的基板托盤(pán)及載置于該基板托盤(pán)的電路基板的圖。圖4是表示圖2的統(tǒng)一控制裝置中存儲(chǔ)的源數(shù)據(jù)的基本編碼的圖。圖5是表示圖2的統(tǒng)一控制裝置中存儲(chǔ)的源數(shù)據(jù)的單位作業(yè)編碼的圖。圖6是表示圖2的統(tǒng)一控制裝置中存儲(chǔ)的源數(shù)據(jù)的動(dòng)作編碼的圖。圖7是表示基于源數(shù)據(jù)生成的動(dòng)作指令的圖。圖8是表示對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)的圖。圖9是圖1的制造系統(tǒng)所具有的統(tǒng)一控制裝置和多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的控制框圖。圖10是表示圖1的制造系統(tǒng)所具有的基部以及從該基部拆卸下的狀態(tài)的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的立體圖。圖11是表示作為作業(yè)要素執(zhí)行裝置的一例的提升移送型搬送裝置的立體圖。圖12是概念性地表示制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法的圖。圖13是概念性地表示與圖12的方法不同的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法的圖。圖14是LED照明的分解圖。圖15是表示組裝圖14的LED照明所需的構(gòu)成元件、作業(yè)要素、作業(yè)內(nèi)容、制造作業(yè)、作業(yè)要素執(zhí)行裝置的圖。圖16是表示用于組裝圖14的LED照明的LED照明組裝系統(tǒng)的立體圖。圖17是表示圖16的LED照明組裝系統(tǒng)所具有的第一制造作業(yè)機(jī)的統(tǒng)一控制裝置中所存儲(chǔ)的源數(shù)據(jù)的基本編碼的圖。圖18是表示圖16的LED照明組裝系統(tǒng)所具有的第一制造作業(yè)機(jī)的統(tǒng)一控制裝置中存儲(chǔ)的源數(shù)據(jù)的單位作業(yè)編碼的圖。圖19是表示圖16的LED照明組裝系統(tǒng)所具有的第一制造作業(yè)機(jī)的統(tǒng)一控制裝置中存儲(chǔ)的源數(shù)據(jù)的動(dòng)作編碼的圖。圖20是電源模塊的分解圖。圖21是表示組裝圖20的電源模塊所需的構(gòu)成元件、作業(yè)要素、作業(yè)內(nèi)容、制造作業(yè)、作業(yè)要素執(zhí)行裝置的圖。圖22是表示用于組裝圖20的電源模塊的電源模塊組裝系統(tǒng)的立體圖。圖23是太陽(yáng)能電池的分解圖。圖24表示組裝圖23的太陽(yáng)能電池所需的構(gòu)成元件、作業(yè)要素、作業(yè)內(nèi)容、制造作業(yè)、作業(yè)要素執(zhí)行裝置的圖示。圖25是表示用于組裝圖23的太陽(yáng)能電池的太陽(yáng)能電池組裝系統(tǒng)的立體圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明可要求權(quán)利發(fā)明的實(shí)施例。另外，可要求權(quán)利發(fā)明除下述實(shí)施方式外，還可以以上述〔發(fā)明的形態(tài)〕的各項(xiàng)中記載的方式為主，以基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)實(shí)施了各種變更、改進(jìn)的方式來(lái)實(shí)施。
實(shí)施例〈制造系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)〉圖1是表示由可要求權(quán)利發(fā)明的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法構(gòu)筑的制造系統(tǒng)10。制造系統(tǒng)10制造安裝了電子電路元件(以下有時(shí)省略作“元件”)的電路基板，由一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)12構(gòu)成。該制造作業(yè)機(jī)12進(jìn)行制造作業(yè)，具體而言，是進(jìn)行對(duì)電路基板的元件組裝、粘接劑的涂布的組裝作業(yè)機(jī)。制造作業(yè)機(jī)12具備:包含框架部20和架設(shè)于該框架部20的梁部22而構(gòu)成的作為基部的作業(yè)機(jī)主體24 ;搬送電路基板的搬送裝置26 ;作為向電路基板組裝元件的組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置的安裝裝置28 ;配置于框架部20的一端并向安裝裝置28供給元件的元件供給裝置(以下有時(shí)省略為“供給裝置”)30 ;作為向電路基板涂布粘接劑的組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置的點(diǎn)膠裝置32 ;包含配置于供給裝置30與搬送裝置26之間的基部相機(jī)34和配置于安裝裝置28的后方的頭相機(jī)36 (參照?qǐng)D10)而構(gòu)成的相機(jī)裝置38 ;以及、配置于梁部22并使安裝裝置28、點(diǎn)膠裝置32和頭相機(jī)36 —起在區(qū)域內(nèi)移動(dòng)的移動(dòng)裝置40。附帶說(shuō)一下，將制造作業(yè)機(jī)12的長(zhǎng)度方向稱作前后方向，將與該長(zhǎng)度方向成直角的水平方向稱作左右方向，將與該長(zhǎng)度方向成直角的垂直方向稱作上下方向。另外，構(gòu)成制造作業(yè)機(jī)12的各裝置26、28、30、32、38、40由于是公知的裝置，所以此處的說(shuō)明較為簡(jiǎn)單。搬送裝置26被形成為通過(guò)搬送馬達(dá)52 (參照?qǐng)D2)使傳送帶50旋轉(zhuǎn)，從而在左右方向上搬送載置于傳送帶50上的電路基板的結(jié)構(gòu)。即、搬送裝置26作為執(zhí)行作為作業(yè)要素的向特定位置搬入搬出電路基板的作業(yè)要素執(zhí)行裝置而發(fā)揮作用。供給裝置30是托盤(pán)單元型的供給裝置，具有載置元件的多個(gè)元件托盤(pán)(省略圖示)和使多個(gè)元件托盤(pán)中的任一個(gè)移動(dòng)到能夠向安裝裝置28供給元件的位置的托盤(pán)移動(dòng)裝置54 (參照?qǐng)D2)。S卩、供給裝置30作為執(zhí)行作為作業(yè)要素的元件的供給的作業(yè)要素執(zhí)行裝置而發(fā)揮作用。移動(dòng)裝置40是XYZ機(jī)器人型的移動(dòng)裝置，具備:使保持安裝裝置28、點(diǎn)膠裝置32和頭相機(jī)36的滑動(dòng)件56在左右方向上滑動(dòng)的電磁馬達(dá)58 (參照?qǐng)D2)、使滑動(dòng)件56在前后方向上滑動(dòng)的電磁馬達(dá)60 (參照?qǐng)D2)和使滑動(dòng)件56在上下方向上滑動(dòng)的電磁馬達(dá)62(參照?qǐng)D2)，通過(guò)這些電磁馬達(dá)58、60、62的動(dòng)作，能夠使安裝裝置28、點(diǎn)膠裝置32和頭相機(jī)36向任意的位置移動(dòng)。即、移動(dòng)裝置40作為執(zhí)行作為作業(yè)頭裝置的安裝裝置28、點(diǎn)膠裝置32的移動(dòng)的頭移動(dòng)裝置而發(fā)揮作用。另外，移動(dòng)裝置40雖然具有作為執(zhí)行其他作業(yè)要素執(zhí)行裝置的移動(dòng)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的作用，但在本制造系統(tǒng)10中，移動(dòng)裝置40與作業(yè)機(jī)主體24 —起構(gòu)成主機(jī)架。安裝裝置28固定地保持于移動(dòng)裝置40的作為頭組裝部的滑動(dòng)件56，在下端具有元件保持裝置70。元件保持裝置70被形成為以下結(jié)構(gòu):經(jīng)由正負(fù)壓供給裝置72 (參照?qǐng)D2)通過(guò)負(fù)壓氣體、正壓氣體通路，以負(fù)壓吸附保持元件，通過(guò)供給極小的正壓來(lái)釋放所保持的元件。即、作為保持/釋放頭裝置的安裝裝置28作為執(zhí)行作為作業(yè)要素的元件的保持/釋放的作業(yè)要素執(zhí)行裝置而發(fā)揮作用。點(diǎn)膠裝置32固定地保持于移動(dòng)裝置40的滑動(dòng)件56，具有設(shè)于下端而排出粘接劑的點(diǎn)膠嘴76和從該點(diǎn)膠嘴76排出任意量的粘接劑的排出裝置78 (參照?qǐng)D2)。即、點(diǎn)膠裝置32作為執(zhí)行作為作業(yè)要素的粘接劑的排放的作業(yè)要素執(zhí)行裝置而發(fā)揮作用。相機(jī)裝置38包含以朝向下方的狀態(tài)固定地保持于滑動(dòng)件56的下部的頭相機(jī)36、該頭相機(jī)36的光源80 (參照?qǐng)D2)、以朝向上方的狀態(tài)固定地設(shè)于供給裝置36與搬送裝置26之間的基部相機(jī)34、該基部相機(jī)34的光源82(參照?qǐng)D2)、以及與頭相機(jī)32、基部相機(jī)38和光源80、82連接的采集板84 (參照?qǐng)D2)而構(gòu)成。頭相機(jī)36能夠拍攝載于搬送裝置26的電路基板，基部相機(jī)38能夠拍攝由安裝裝置28吸附保持的狀態(tài)下的元件。即、相機(jī)裝置38作為執(zhí)行作為作業(yè)要素的電路基板、元件的拍攝的作業(yè)要素執(zhí)行裝置而發(fā)揮作用。制造作業(yè)機(jī)10由搬送裝置26、安裝裝置28、供給裝置30、點(diǎn)膠裝置32、相機(jī)裝置38、移動(dòng)裝置40這六個(gè)裝置構(gòu)成，該六個(gè)裝置的各個(gè)如圖2所示單獨(dú)具備控制裝置。具體地，移動(dòng)裝置40被形成為以下結(jié)構(gòu):具有用于控制三個(gè)電磁馬達(dá)58、60、62的動(dòng)作的移動(dòng)裝置控制裝置90和與三個(gè)電磁馬達(dá)58、60、62對(duì)應(yīng)的三個(gè)伺服放大器92、94、96，移動(dòng)裝置控制裝置90通過(guò)對(duì)各伺服放大器92、94、96發(fā)送控制信號(hào)來(lái)控制各電磁馬達(dá)58、6062的動(dòng)作。安裝裝置28被形成為以下結(jié)構(gòu):具有用于控制作為動(dòng)作設(shè)備的正負(fù)壓供給裝置72的動(dòng)作的作為單獨(dú)控制裝置的安裝裝置控制裝置100和正負(fù)壓供給裝置72的驅(qū)動(dòng)電路102，安裝裝置控制裝置100通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)電路102發(fā)送控制信號(hào)來(lái)控制正負(fù)壓供給裝置72的動(dòng)作。點(diǎn)膠裝置32被形成為以下結(jié)構(gòu):具有用于控制作為動(dòng)作設(shè)備的排出裝置78的動(dòng)作的作為單獨(dú)控制裝置的點(diǎn)膠裝置控制裝置104和排出裝置78的驅(qū)動(dòng)電路106，點(diǎn)膠裝置控制裝置104通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)電路106發(fā)送控制信號(hào)來(lái)控制排出裝置78的動(dòng)作。供給裝置30被形成為以下結(jié)構(gòu):具有用于控制作為動(dòng)作設(shè)備的托盤(pán)移動(dòng)裝置54的動(dòng)作的作為單獨(dú)控制裝置的供給裝置控制裝置108和托盤(pán)移動(dòng)裝置54的驅(qū)動(dòng)源的馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)電路110，供給裝置控制裝置108通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)電路110發(fā)送控制信號(hào)來(lái)控制托盤(pán)移動(dòng)裝置54的動(dòng)作。搬送裝置26被形成為以下結(jié)構(gòu):具有用于控制作為動(dòng)作設(shè)備的搬送馬達(dá)52的動(dòng)作的作為單獨(dú)控制裝置的搬送裝置控制裝置112和搬送馬達(dá)52的驅(qū)動(dòng)電路114，搬送裝置控制裝置112通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)電路114發(fā)送控制信號(hào)來(lái)控制搬送馬達(dá)52的動(dòng)作。相機(jī)裝置38具有用于執(zhí)行發(fā)送用于執(zhí)行基部相機(jī)34或頭相機(jī)36的拍攝的控制信號(hào)、以及處理由拍攝所得的圖像數(shù)據(jù)的作為單獨(dú)控制裝置的相機(jī)裝置控制器116。相機(jī)裝置控制器116設(shè)于后面說(shuō)明的輔助統(tǒng)一控制裝置118內(nèi)，但是在輔助統(tǒng)一控制裝置118內(nèi)是獨(dú)立的，經(jīng)由總線120與相機(jī)裝置38的采集板84連接。因此，相機(jī)裝置控制器116不是輔助統(tǒng)一控制裝置118的構(gòu)成要素，而是作為相機(jī)裝置38的構(gòu)成要素對(duì)待。另外，制造作業(yè)機(jī)12具備由用于統(tǒng)一控制上述六個(gè)裝置26、28、30、32、38、40的主統(tǒng)一控制裝置130和輔助統(tǒng)一控制裝置118構(gòu)成的統(tǒng)一控制裝置。主統(tǒng)一控制裝置130是主要用于對(duì)各裝置26、28、30、32、38、40的控制裝置90、100、104、108、112、116發(fā)送動(dòng)作指令的控制裝置，經(jīng)由中繼集線器132通過(guò)用于發(fā)送動(dòng)作指令的同種類的串行通信線纜134與各控制裝置90、100、104、108、112、116連接。另外，輔助統(tǒng)一控制裝置118具有輔助統(tǒng)一控制器136，該輔助統(tǒng)一控制器136中存儲(chǔ)有作為各單獨(dú)控制裝置90等的動(dòng)作指令的基礎(chǔ)的源程序、即用于執(zhí)行某一特定的制造作業(yè)的源數(shù)據(jù)。該存儲(chǔ)的源數(shù)據(jù)是上述六個(gè)裝置26等的動(dòng)作被編碼化而得到的。輔助統(tǒng)一控制器136被構(gòu)成為將該源數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為依據(jù)某一特定的編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令并將該轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令發(fā)送給主統(tǒng)一控制裝置130。輔助統(tǒng)一控制器136和主統(tǒng)一控制裝置130經(jīng)由集線器138通過(guò)LAN (局域網(wǎng))線纜140連接，在輔助統(tǒng)一控制器136中所轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令經(jīng)由LAN線纜140發(fā)送給主統(tǒng)一控制裝置130。另外，和該LAN線纜140同種類的六根LAN線纜140的一端與集線器138連接，這六根LAN線纜140各自的另一端與各裝置26等的90控制裝置等連接。另外，串行通信線纜134和LAN線纜140分別由配線部和連接器部構(gòu)成，但是該配線部和連接器部分別可以是通用件，也可以是為本制造系統(tǒng)10專用而開(kāi)發(fā)的。另外，在制造作業(yè)機(jī)12上設(shè)置有用于輸入輸出與制造作業(yè)機(jī)12的動(dòng)作有關(guān)的信息的觸屏式的顯示器150，其與主統(tǒng)一控制裝置130和輔助統(tǒng)一控制器136連接。詳細(xì)而言，顯示器150經(jīng)由集線器138通過(guò)和上述LAN線纜140同種類的LAN線纜140與主統(tǒng)一控制裝置130連接，通過(guò)串行通信線纜152和RGB (紅綠藍(lán))模擬線纜154與輔助統(tǒng)一控制器136連接。制造作業(yè)機(jī)12上還設(shè)置有緊急停止開(kāi)關(guān)156，經(jīng)由終端繼電器158通過(guò)I/O線纜160與主統(tǒng)一控制裝置130和各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的控制裝置90等連接。另外，制造作業(yè)機(jī)12的主電源開(kāi)關(guān)、啟動(dòng)開(kāi)關(guān)等多個(gè)開(kāi)關(guān)162和表示處于啟動(dòng)中的顯示燈、表示可動(dòng)作的顯示燈等的多個(gè)顯示燈164與主統(tǒng)一控制裝置130連接。〈制造系統(tǒng)的動(dòng)作〉本制造系統(tǒng)10中，制造作業(yè)機(jī)12通過(guò)上述六個(gè)單獨(dú)的裝置26等按照輔助統(tǒng)一控制器136中存儲(chǔ)的源數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行各自的作業(yè)，從而執(zhí)行對(duì)電路基板的元件的安裝作業(yè)。具體而言，對(duì)通過(guò)粘接劑在電路基板上固定元件的制造作業(yè)進(jìn)行說(shuō)明。作為第一元件的電路基板166如圖3 Ca)所示，預(yù)先在基板托盤(pán)167上載置20張，將該基板托盤(pán)167搬入制造作業(yè)機(jī)12中。而且,在載置于基板托盤(pán)167之上的一張電路基板166如圖3 (b)所不涂布粘接劑168，在該被涂布的粘接劑168之上如圖3 (c)所示安裝作為第二元件的電子電路元件169。通過(guò)執(zhí)行涂布作業(yè)和安裝作業(yè)，完成對(duì)一張電路基板166的作業(yè)，制造出作為制造物的安裝了元件的電路基板。接著，對(duì)其他電路基板166執(zhí)行涂布作業(yè)和安裝作業(yè)，當(dāng)對(duì)20張電路基板166全部完成作業(yè)，從制造作業(yè)機(jī)12搬出基板托盤(pán)167。與這樣的制造作業(yè)有關(guān)的源數(shù)據(jù)中記錄有圖4所示的基本編碼?；揪幋a中記錄有用于執(zhí)行對(duì)電路基板166的作業(yè)的準(zhǔn)備作業(yè)、對(duì)電路基板166的作業(yè)(對(duì)基板作業(yè))、對(duì)電路基板166的作業(yè)執(zhí)行后的結(jié)束作業(yè)這三種基本編碼，對(duì)電路基板166的作業(yè)(對(duì)基板作業(yè))由于需要對(duì)20張電路基板166執(zhí)行，所以記錄20次的量。圖中記載了基本編碼名，但有時(shí)也與該基本編碼名一起記錄與作業(yè)執(zhí)行有關(guān)的信息、具體地、例如各電路基板166的位置信息等。另外，三種基本編碼的各個(gè)基本編碼如圖5所示被編碼化，由一個(gè)以上的單位作業(yè)編碼構(gòu)成。詳細(xì)地，準(zhǔn)備作業(yè)編碼由用于執(zhí)行基板托盤(pán)167、以及載置了要安裝的元件的元件托盤(pán)的準(zhǔn)備(托盤(pán)準(zhǔn)備)的單位作業(yè)編碼構(gòu)成，結(jié)束作業(yè)編碼由用于執(zhí)行基板托盤(pán)167的搬出(托盤(pán)搬出)的單位作業(yè)編碼構(gòu)成。另外，對(duì)基板作業(yè)編碼由用于執(zhí)行與電路基板166有關(guān)的彳目息的取得(基板彳目息取得)、向電路基板166的粘接劑的涂布(粘接劑涂布)、向電路基板的元件安裝(元件安裝)的各個(gè)作業(yè)的三種單位作業(yè)編碼構(gòu)成。各單位作業(yè)編碼中有時(shí)也會(huì)記錄與作業(yè)執(zhí)行有關(guān)的信息、具體地、例如基板托盤(pán)167的搬送量等。如圖6所示，單位作業(yè)編碼是將由一連串的多個(gè)作業(yè)構(gòu)成的單位作業(yè)編碼化而得到的，由多個(gè)動(dòng)作編碼、即動(dòng)作編碼組構(gòu)成。但是，托盤(pán)搬出編碼僅由一個(gè)動(dòng)作編碼構(gòu)成。詳細(xì)而言，托盤(pán)準(zhǔn)備編碼由用于將基板托盤(pán)167搬入至特定的位置的動(dòng)作編碼和用于供給載置了要安裝的元件的元件托盤(pán)的動(dòng)作編碼構(gòu)成?；拘畔⑷〉镁幋a由用于使頭相機(jī)36移動(dòng)到能夠拍攝電路基板166的位置的動(dòng)作編碼和用于由頭相機(jī)36拍攝電路基板166而取得該電路基板166的位置信息的動(dòng)作編碼構(gòu)成。粘接劑涂布編碼由用于基于所取得的位置信息使點(diǎn)膠裝置32移動(dòng)到粘接劑的涂布位置的動(dòng)作編碼和用于將粘接劑涂布于電路基板166的動(dòng)作編碼構(gòu)成。元件安裝編碼由用于使安裝裝置28移動(dòng)到元件的供給位置的動(dòng)作編碼、用于保持元件的動(dòng)作編碼、用于使保持有元件的安裝裝置28移動(dòng)到基部相機(jī)34之上的動(dòng)作編碼、用于由基部相機(jī)34拍攝由安裝裝置28保持的元件而取得該元件的保持狀態(tài)的信息的動(dòng)作編碼、用于基于電路基板的位置信息和元件的保持狀態(tài)的信息而使安裝裝置28移動(dòng)到元件的安裝位置的動(dòng)作編碼、以及用于釋放元件的動(dòng)作編碼構(gòu)成。并且，托盤(pán)搬出編碼由用于搬出安裝了元件的電路基板166、即載置有組裝物的基板托盤(pán)167的動(dòng)作編碼構(gòu)成。附帶說(shuō)一下，各動(dòng)作編碼表示作業(yè)要素執(zhí)行裝置和由該作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行的作業(yè)要素，并由將與各動(dòng)作編碼對(duì)應(yīng)的作業(yè)要素編碼化所得的作業(yè)要素編碼和確定能夠執(zhí)行該作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的裝置確定編碼構(gòu)成。如上述那樣分層地編碼化的源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在輔助統(tǒng)一控制器136中，并且，作為與六個(gè)單獨(dú)的裝置26等各自所能夠進(jìn)行的動(dòng)作有關(guān)的信息的可動(dòng)作信息也存儲(chǔ)在輔助統(tǒng)一控制器136中?？蓜?dòng)作信息包含作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等執(zhí)行作業(yè)時(shí)的該裝置能夠進(jìn)行的動(dòng)作，具體而言，例如對(duì)供給裝置30來(lái)說(shuō)是元件的供給、對(duì)安裝裝置28來(lái)說(shuō)是元件的保持或釋放等。另外，也包含作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的動(dòng)作范圍、尺寸、動(dòng)作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)等。附帶說(shuō)一下，所謂動(dòng)作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)是各裝置26等動(dòng)作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)，以該基準(zhǔn)點(diǎn)為原點(diǎn)來(lái)決定各裝置26的動(dòng)作量等。本制造系統(tǒng)10中，作為與作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作有關(guān)的指令的動(dòng)作指令，在輔助統(tǒng)一控制器136中基于源數(shù)據(jù)生成。動(dòng)作指令制作時(shí)，參照上述可動(dòng)作信息，生成各裝置26等的包含動(dòng)作方式、動(dòng)作量等在內(nèi)的動(dòng)作指令。具體而言，如圖7所示，生成的動(dòng)作指令包含:用于由搬送裝置26搬送特定量的電路基板的動(dòng)作指令(I)、用于由供給裝置30供給特定的元件托盤(pán)的動(dòng)作指令(2)、用于由移動(dòng)裝置40移動(dòng)特定量的頭相機(jī)36的動(dòng)作指令(3)、用于由頭相機(jī)36的拍攝取得電路基板的位置信息的動(dòng)作指令(4)、用于由移動(dòng)裝置40移動(dòng)特定量的點(diǎn)膠裝置32的動(dòng)作指令(5)、用于由點(diǎn)膠裝置32排放特定量的粘接劑的動(dòng)作指令(6)、用于由移動(dòng)裝置40移動(dòng)特定量的安裝裝置28的動(dòng)作指令(7)、用于由安裝裝置28保持元件的動(dòng)作指令(8)、用于由移動(dòng)裝置40移動(dòng)特定量的安裝裝置28的動(dòng)作指令(9)、用于通過(guò)基部相機(jī)34的拍攝來(lái)取得元件的保持狀態(tài)的信息的動(dòng)作指令(10)、用于由移動(dòng)裝置40移動(dòng)特定量的安裝裝置28的動(dòng)作指令(11)、用于由安裝裝置28釋放元件的動(dòng)作指令(12)、以及用于由搬送裝置26搬送特定量的電路基板的動(dòng)作指令(203)。附帶說(shuō)一下，動(dòng)作指令號(hào)為(3) (12)的動(dòng)作指令用于執(zhí)行對(duì)一張電路基板166的作業(yè)，動(dòng)作指令號(hào)(13) (202)中，反復(fù)進(jìn)行19次與動(dòng)作指令號(hào)(3) (12)大致相同的動(dòng)作指令。但是，動(dòng)作指令號(hào)(13) (202)中的移動(dòng)裝置40的移動(dòng)量針對(duì)每個(gè)電路基板166是不同的。如上所述，基于圖4 圖6所示的形式的源數(shù)據(jù)在輔助統(tǒng)一控制器136中生成圖7所示的203個(gè)動(dòng)作指令組。本制造系統(tǒng)10中，將源數(shù)據(jù)按照結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)的方法即將用于執(zhí)行制造作業(yè)的作業(yè)以層次上較細(xì)的單位來(lái)記述處理的方法進(jìn)行編碼化，被三層化記述的源數(shù)據(jù)，與圖7所示的動(dòng)作指令組相比，是比較簡(jiǎn)單的。詳細(xì)地說(shuō)，關(guān)于圖6所示的單位作業(yè)編碼中的基本信息取得編碼、粘接劑涂布編碼、元件安裝編碼，對(duì)于20張電路基板166的各個(gè)電路基板的動(dòng)作編碼通用，該三個(gè)單位作業(yè)編碼可以考慮成通用化動(dòng)作編碼組。通過(guò)將各單位作業(yè)編碼的動(dòng)作組通用化，從而只要在源數(shù)據(jù)中記載對(duì)一張電路基板166的基本信息取得編碼、粘接劑涂布編碼、元件安裝編碼即可，不需要反復(fù)記載20次構(gòu)成該三個(gè)單位作業(yè)編碼的動(dòng)作組編碼。因此，本制造系統(tǒng)10中，能夠使源數(shù)據(jù)的生成變得簡(jiǎn)單。另夕卜，即使是通用化動(dòng)作組編碼，由于載置各電路基板166的位置等也是不同的，所以移動(dòng)裝置40等的動(dòng)作參數(shù)即移動(dòng)裝置40的移動(dòng)量等也不同，但是在動(dòng)作指令制作時(shí)，這些動(dòng)作參數(shù)針對(duì)每個(gè)電路基板進(jìn)行調(diào)整。上述多個(gè)動(dòng)作指令經(jīng)由LAN線纜140從輔助統(tǒng)一控制器136向主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送，該多個(gè)動(dòng)作指令依次由主統(tǒng)一控制裝置130經(jīng)由串行通信線纜134向作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等各自的單獨(dú)控制裝置90等發(fā)送。從主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令不確定發(fā)送地址而發(fā)送給全部作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等，但是動(dòng)作指令中如后面所說(shuō)明表示了通過(guò)該動(dòng)作指令要?jiǎng)幼鞯淖鳂I(yè)要素執(zhí)行裝置，所以該要?jiǎng)幼鞯淖鳂I(yè)要素執(zhí)行裝置將按照動(dòng)作指令進(jìn)行動(dòng)作。以下，具體說(shuō)明作業(yè)要素執(zhí)行裝置依據(jù)上述動(dòng)作指令的動(dòng)作。主統(tǒng)一控制裝置130首先經(jīng)由串行通信線纜134發(fā)送用于將基板托盤(pán)167搬送至特定的位置的動(dòng)作指令。所發(fā)送的動(dòng)作指令采用圖7中的動(dòng)作指令號(hào)(I)所示的形式。圖中的主指令對(duì)要執(zhí)行該動(dòng)作指令的作業(yè)要素執(zhí)行裝置和由該作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行的一個(gè)動(dòng)作的開(kāi)始或結(jié)束進(jìn)行指令，在該動(dòng)作指令中對(duì)搬送裝置26開(kāi)始搬送基板托盤(pán)167進(jìn)行指令。圖中的附帶指令根據(jù)需要進(jìn)行指令，指令關(guān)于由作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行的一個(gè)動(dòng)作的動(dòng)作參數(shù)。具體地，通過(guò)該動(dòng)作指令來(lái)指令搬送裝置26的搬送量、即移動(dòng)距離。另外，該附帶指令中能夠采用搬送速度、搬送時(shí)間、搬送方向等各種參數(shù)。另外，圖中的指令狀態(tài)是表示動(dòng)作指令的有無(wú)，在指示了動(dòng)作指令的狀態(tài)下設(shè)定為“指示”，在未指示動(dòng)作指令的狀態(tài)下設(shè)定為“無(wú)”。即、該動(dòng)作指令中設(shè)定為“指示”。接收到來(lái)自主統(tǒng)一控制裝置130的動(dòng)作指令的搬送裝置控制裝置112需要基于該動(dòng)作指令控制搬送馬達(dá)52的動(dòng)作，但是從主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令是按照某一特定的編程語(yǔ)言而制作的，不是按照搬送裝置控制裝置112能夠應(yīng)對(duì)的編程語(yǔ)言而得到的。因此，通過(guò)從主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令不能使搬送馬達(dá)52動(dòng)作。搬送裝置控制裝置112被構(gòu)成為具有將來(lái)自主統(tǒng)一控制裝置130的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換為依據(jù)自身能夠應(yīng)對(duì)的編程語(yǔ)言即自身能夠處理的編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令的功能，并根據(jù)由自身所轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令控制搬送馬達(dá)52的動(dòng)作。附帶說(shuō)一下，圖7中所示的主指令、附帶指令等的內(nèi)容、具體而言動(dòng)作指令號(hào)(I)中的“搬送裝置:搬送”、“搬送量”等是依據(jù)某一特定的編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令。另外，安裝裝置28、供給裝置30、點(diǎn)膠裝置32各個(gè)裝置的單獨(dú)控制裝置100、104、108也具有同樣的功能，能夠?qū)?lái)自主統(tǒng)一控制裝置130的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換為依據(jù)自身能夠應(yīng)對(duì)的編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令。但是，移動(dòng)裝置40的移動(dòng)裝置控制裝置90以及相機(jī)裝置38的相機(jī)裝置控制器116由于能夠應(yīng)對(duì)規(guī)定從主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令的編程語(yǔ)言，所以沒(méi)有轉(zhuǎn)換規(guī)定動(dòng)作指令的編程語(yǔ)言的功能。當(dāng)搬送裝置26的動(dòng)作因來(lái)自主統(tǒng)一控制裝置130的動(dòng)作指令而結(jié)束，即基板托盤(pán)167被搬送到特定的位置時(shí)，對(duì)該動(dòng)作指令的回復(fù)經(jīng)由串行通信線纜134從搬送裝置控制裝置112向主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送。所發(fā)送的回復(fù)采用圖8所示的形式。圖中的動(dòng)作結(jié)果表示作業(yè)要素執(zhí)行裝置基于動(dòng)作指令的動(dòng)作是否被適當(dāng)?shù)貓?zhí)行了，在該回復(fù)中表示基板托盤(pán)167是否被搬送至特定的位置。另外，圖中的動(dòng)作結(jié)果可以根據(jù)需要表示動(dòng)作結(jié)果的參數(shù)、具體而言基板托盤(pán)167的移動(dòng)地址的位置等。另外，圖中的指令狀態(tài)表示作業(yè)要素執(zhí)行裝置基于動(dòng)作指令的動(dòng)作完畢，在該回復(fù)中設(shè)定為“完畢”。并且，當(dāng)主統(tǒng)一控制裝置130接收到與該結(jié)束有關(guān)的回復(fù)時(shí)，指令狀態(tài)設(shè)定為“無(wú)”。附帶說(shuō)一下，圖中的作業(yè)要素執(zhí)行裝置狀態(tài)表示作業(yè)要素執(zhí)行裝置是否存在異常，但是對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)中并未被利用，如后面所詳細(xì)說(shuō)明，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置有可能不正常動(dòng)作的情況下的信息發(fā)送時(shí)利用。主統(tǒng)一控制裝置130在確認(rèn)了基板托盤(pán)167搬送到特定的位置后，即在由于接收到與搬送的結(jié)束有關(guān)的回信而將指令狀態(tài)變?yōu)椤盁o(wú)”后，發(fā)送下一個(gè)動(dòng)作指令。下一個(gè)動(dòng)作指令為圖7中的動(dòng)作指令號(hào)(2)所示的形式，是供給載置了要安裝的元件的元件托盤(pán)的動(dòng)作指令。該動(dòng)作指令中的主指令對(duì)供給裝置30進(jìn)行的元件托盤(pán)的供給進(jìn)行指令，附帶指令是指定載置有要安裝的元件的元件托盤(pán)的指令。供給裝置控制裝置108當(dāng)接收到動(dòng)作指令，則與搬送裝置控制裝置112同樣地將來(lái)自主統(tǒng)一控制裝置130的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換為依據(jù)自身能夠應(yīng)對(duì)的編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令，基于該由自身所轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令來(lái)控制托盤(pán)移動(dòng)裝置54的動(dòng)作。而且，當(dāng)基于該動(dòng)作指令的動(dòng)作結(jié)束，對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)經(jīng)由串行通信線纜134從供給裝置控制裝置108向主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送。另外，存在來(lái)自供給裝置控制裝置108的回復(fù)中的動(dòng)作結(jié)果中添附有要安裝的元件的位置信息等的情況。接著，主統(tǒng)一控制裝置130在由于接收到與托盤(pán)供給的結(jié)束有關(guān)的回信而將指令狀態(tài)變?yōu)椤盁o(wú)”后，發(fā)送用于使頭相機(jī)36移動(dòng)到能夠拍攝基板托盤(pán)167上的電路基板166的位置的動(dòng)作指令(圖7中的動(dòng)作指令號(hào)(3))。附帶說(shuō)一下，在本制造系統(tǒng)10中，特定的元件托盤(pán)的供給結(jié)束后發(fā)送與托盤(pán)供給的結(jié)束有關(guān)的回復(fù)，但是在托盤(pán)供給的結(jié)束時(shí)刻被推定的情況下，也可以在結(jié)束時(shí)刻之前發(fā)送與托盤(pán)供給的結(jié)束有關(guān)的回復(fù)。在元件托盤(pán)的供給中，即使由移動(dòng)裝置40使安裝裝置28移動(dòng)，兩個(gè)作業(yè)也少有干涉，因?yàn)樵谠斜P(pán)的供給中由移動(dòng)裝置40使安裝裝置28移動(dòng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)制造作業(yè)時(shí)間的縮短。用于移動(dòng)頭相機(jī)36的動(dòng)作指令中的主指令對(duì)移動(dòng)裝置40開(kāi)始使頭相機(jī)36移動(dòng)進(jìn)行指令，附帶指令對(duì)前后方向的移動(dòng)量、左右方向的移動(dòng)量和上下方向的移動(dòng)量進(jìn)行指令。另外，設(shè)定該附帶指令時(shí)，能夠利用來(lái)自搬送裝置控制裝置112的回復(fù)中的動(dòng)作結(jié)果、詳細(xì)而言即基板托盤(pán)167的移動(dòng)地址的位置的信息。移動(dòng)裝置控制裝置90當(dāng)接收到動(dòng)作指令時(shí)，不轉(zhuǎn)換該接收到的動(dòng)作指令，基于接收到的動(dòng)作指令來(lái)控制三個(gè)電磁馬達(dá)58、60、26的各個(gè)動(dòng)作。這是因?yàn)橐苿?dòng)裝置控制裝置90如上所述能夠識(shí)別規(guī)定從主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令的編程語(yǔ)言。并且，當(dāng)移動(dòng)裝置40基于該動(dòng)作指令的動(dòng)作結(jié)束時(shí)，對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)經(jīng)由串行通信線纜134從移動(dòng)裝置控制裝置90向主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送。接著，主統(tǒng)一控制裝置130在由于接收到與頭相機(jī)36的移動(dòng)的結(jié)束有關(guān)的回信而將指令狀態(tài)變?yōu)椤盁o(wú)”后，發(fā)送下一個(gè)動(dòng)作指令。具體而言，發(fā)送用于由頭相機(jī)36拍攝基板而取得該基板的位置信息的動(dòng)作指令(圖7中的動(dòng)作指令號(hào)(4))。該動(dòng)作指令中的主指令對(duì)由頭相機(jī)36拍攝電路基板166和開(kāi)始處理由拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行指令。與移動(dòng)裝置控制裝置90同樣，相機(jī)裝置控制器116也能夠識(shí)別規(guī)定從主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令的編程語(yǔ)言，所以相機(jī)裝置控制器116當(dāng)接收到動(dòng)作指令時(shí)，基于該接收到的動(dòng)作指令來(lái)控制頭相機(jī)36和光源80。而且，通過(guò)處理由拍攝所得到的圖像數(shù)據(jù)，取得電路基板166的位置信息。當(dāng)基于該動(dòng)作指令的動(dòng)作結(jié)束，對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)從相機(jī)裝置控制器116向主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送。另外，來(lái)自相機(jī)裝置控制器116的回復(fù)中的動(dòng)作結(jié)果中添附有由拍攝取得的電路基板166的位置數(shù)據(jù)。主統(tǒng)一控制裝置130在由于接收到與電路基板166的位置信息的取得完畢有關(guān)的回信而將指令狀態(tài)變?yōu)椤盁o(wú)”后，發(fā)送用于使點(diǎn)膠裝置32移動(dòng)到粘接劑的涂布位置的動(dòng)作指令(圖7中的動(dòng)作指令號(hào)(5))。該動(dòng)作指令中的主指令對(duì)移動(dòng)裝置40開(kāi)始移動(dòng)點(diǎn)膠裝置32進(jìn)行指令，附帶指令對(duì)前后方向的移動(dòng)量、左右方向的移動(dòng)量和上下方向的移動(dòng)量進(jìn)行指令。另外，設(shè)定該附帶指令時(shí)，能夠利用來(lái)自相機(jī)裝置控制器116的回復(fù)中的動(dòng)作結(jié)果、詳細(xì)而言即電路基板166的位置信息。移動(dòng)裝置控制裝置90當(dāng)接收到動(dòng)作指令時(shí)，基于該接收到的動(dòng)作指令來(lái)控制電磁馬達(dá)58、60、26的動(dòng)作。并且，當(dāng)基于該動(dòng)作指令的動(dòng)作結(jié)束時(shí)，對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)從移動(dòng)裝置控制裝置90向主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送。主統(tǒng)一控制裝置130在由于接收到與點(diǎn)膠裝置32的移動(dòng)的結(jié)束有關(guān)的回信而將指令狀態(tài)變?yōu)椤盁o(wú)”后，發(fā)送用于對(duì)電路基板166涂布粘接劑的動(dòng)作指令(圖7中的動(dòng)作指令號(hào)(6))。該動(dòng)作指令中的主指令對(duì)點(diǎn)膠裝置32開(kāi)始排放粘接劑進(jìn)行指令，附帶指令對(duì)粘接劑的排放量進(jìn)行指令。另外，該隨附指令中能夠采用排放速度、排放時(shí)間、粘接劑的排放口的開(kāi)度量等各種動(dòng)作參數(shù)。點(diǎn)膠裝置控制裝置104與移動(dòng)裝置控制裝置90、相機(jī)裝置控制器116不同，由于不能應(yīng)對(duì)規(guī)定從主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令的編程語(yǔ)言，所以點(diǎn)膠裝置控制裝置104當(dāng)接收到動(dòng)作指令，將來(lái)自主統(tǒng)一控制裝置130的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換為依據(jù)自身能夠應(yīng)對(duì)的編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令，根據(jù)該由自身所轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令來(lái)控制排出裝置78的動(dòng)作。而且，當(dāng)通過(guò)基于動(dòng)作指令的排出裝置78的動(dòng)作，在電路基板166上的特定的位置涂布有粘接劑168時(shí)，對(duì)該動(dòng)作指令的回復(fù)從點(diǎn)膠裝置控制裝置104向主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送。另外，為了避免說(shuō)明書(shū)變得冗長(zhǎng)，省略以后的各作業(yè)要素執(zhí)行裝置28等基于動(dòng)作指令的動(dòng)作的說(shuō)明。另外，在各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26的單獨(dú)控制裝置90等中裝入有存儲(chǔ)了用于自身識(shí)別的識(shí)別信息的IC芯片(省略圖示)，在制造作業(yè)機(jī)12啟動(dòng)時(shí)，存儲(chǔ)在該IC芯片內(nèi)的識(shí)別信息經(jīng)由上述LAN線纜140發(fā)送給主統(tǒng)一控制裝置130。主統(tǒng)一控制裝置130僅在確認(rèn)了來(lái)自各單獨(dú)控制裝置90等的識(shí)別信息的發(fā)送的情況下，發(fā)送上述動(dòng)作指令。另外，本制造作業(yè)機(jī)12中，識(shí)別信息經(jīng)由LAN線纜140發(fā)送，但是也可以經(jīng)由串行通信線纜134、I/O線纜160發(fā)送，另外可以不通過(guò)有線而是通過(guò)無(wú)線發(fā)送。另外，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等有可能因作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常等而不正常動(dòng)作的情況下，發(fā)生了異常等情況的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等經(jīng)由串行通信線纜134向主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送有可能不正常動(dòng)作的通知。具體而言，圖8所示的形式的數(shù)據(jù)從有可能不正常動(dòng)作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等向主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送。而且，接收到該通知的主統(tǒng)一控制裝置130不僅停止向該有可能不正常動(dòng)作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等發(fā)送動(dòng)作指令，而且停止向全部作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等發(fā)送動(dòng)作指令，能夠應(yīng)對(duì)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常。另外，主統(tǒng)一控制裝置130通過(guò)經(jīng)由串行通信線纜134的通信能夠掌握作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常，但是從失效保護(hù)等觀點(diǎn)出發(fā)，有異常的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等還將經(jīng)由上述I/O線纜160向主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等異常之通知。另外，各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等被構(gòu)成為單獨(dú)地存儲(chǔ)作為與自身的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等能夠進(jìn)行的動(dòng)作有關(guān)的信息的可動(dòng)作信息。在存儲(chǔ)的可動(dòng)作信息中不僅包含上述的作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠進(jìn)行的動(dòng)作、作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作范圍、尺寸等，也包含作業(yè)要素執(zhí)行裝置的性能、作業(yè)要素執(zhí)行裝置的控制增益等。在存儲(chǔ)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的性能中，例如該裝置具有電磁馬達(dá)的情況下包含該電磁馬達(dá)的輸出性能，該裝置具有減速器的情況下包含該減速器的減速比等。另外，存儲(chǔ)的控制增益中，例如裝置具有電磁馬達(dá)的情況下包含決定向該電磁馬達(dá)的供給電力時(shí)的控制增益等。各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)控制裝置90等中存儲(chǔ)的可動(dòng)作信息經(jīng)由上述LAN線纜140從單獨(dú)控制裝置90等發(fā)送給輔助統(tǒng)一控制器136，存儲(chǔ)在輔助統(tǒng)一控制器136中。存儲(chǔ)在輔助統(tǒng)一控制器136中的可動(dòng)作信息如上所述，不僅在基于源數(shù)據(jù)生成動(dòng)作指令時(shí)加以利用，對(duì)備份等也能起到作用。另外，在輔助統(tǒng)一控制器136中，例如存儲(chǔ)有搬送裝置26的搬送馬達(dá)52的控制增益的情況下，可以變更該控制增益，將與該變更的控制增益有關(guān)的信息發(fā)送給搬送裝置控制裝置112，從而變更搬送裝置26的搬送馬達(dá)52的控制增益。另外，作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等內(nèi)置于作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的主體部即實(shí)際執(zhí)行作業(yè)要素而動(dòng)作的主體部中，或位于制造作業(yè)機(jī)12的內(nèi)部，為了變更單獨(dú)控制裝置90等的程序、執(zhí)行版本升級(jí)等，難以直接訪問(wèn)單獨(dú)控制裝置90等。因此，本制造系統(tǒng)10中，能夠?qū)?shí)施了變更等的程序等從輔助統(tǒng)一控制器136經(jīng)由LAN線纜140向各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等發(fā)送。<各控制裝置的功能結(jié)構(gòu)>主統(tǒng)一控制裝置130、輔助統(tǒng)一控制裝置118以及各作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等鑒于各自的執(zhí)行處理，可以考慮具有圖9所示的功能結(jié)構(gòu)。如圖可知，主統(tǒng)一控制裝置130具備以具有CPU、ROM、RAM等的計(jì)算機(jī)為主體的主統(tǒng)一控制器170，該主統(tǒng)一控制器170具有:制造作業(yè)機(jī)監(jiān)視部172，作為監(jiān)視制造作業(yè)機(jī)12的動(dòng)作狀態(tài)的功能部；作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部174，通過(guò)取得來(lái)自作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等的識(shí)別信息來(lái)識(shí)別能夠發(fā)送動(dòng)作指令的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等；統(tǒng)一接口部176，作為與單獨(dú)控制裝置90等通信的功能部；指令發(fā)送處理部178，作為執(zhí)行動(dòng)作指令的發(fā)送處理的功能部；動(dòng)作指令發(fā)送停止部180，作為在作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等有可能不正常動(dòng)作的情況下停止動(dòng)作指令的發(fā)送的功能部；以及動(dòng)作指令存儲(chǔ)部182，作為存儲(chǔ)多個(gè)動(dòng)作指令的功能部。輔助統(tǒng)一控制裝置118的輔助統(tǒng)一控制器136具有:源數(shù)據(jù)輸入接受部184，作為接受源數(shù)據(jù)的來(lái)自外部的輸入的功能部；源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部186，作為存儲(chǔ)源數(shù)據(jù)的功能部；動(dòng)作指令生成部188，作為基于源數(shù)據(jù)生成動(dòng)作指令的功能部；可動(dòng)作信息統(tǒng)一存儲(chǔ)部190，作為統(tǒng)一存儲(chǔ)全部作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的可動(dòng)作信息的功能部；可動(dòng)作信息輸入接受部192，作為接受可動(dòng)作信息的來(lái)自外部的輸入的功能部；以及程序變更部194，作為變更作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等的程序的功能部。移動(dòng)裝置控制裝置90、安裝裝置控制裝置100、點(diǎn)膠裝置控制裝置104、供給裝置控制裝置108、搬送裝置控制裝置112分別具備以具有CPU、ROM、RAM等的計(jì)算機(jī)為主體的控制器。具體而言，移動(dòng)裝置控制裝置90具有移動(dòng)裝置控制器200、安裝裝置控制裝置100具有安裝裝置控制器202，點(diǎn)膠裝置控制裝置104具有點(diǎn)膠裝置控制器204，供給裝置控制裝置108具有供給裝置控制器206，搬送裝置控制裝置112具有搬送裝置控制器208。這些移動(dòng)裝置控制器200、安裝裝置控制器202、點(diǎn)膠裝置控制器204、供給裝置控制器206、搬送裝置控制器208以及相機(jī)裝置控制器116分別具有:單獨(dú)接口部210，作為與主統(tǒng)一控制器170和輔助統(tǒng)一控制器136通信的功能部；識(shí)別信息儲(chǔ)存部212，作為儲(chǔ)存作業(yè)要素執(zhí)行裝置90等的識(shí)別信息的存儲(chǔ)部；動(dòng)作控制部214，作為基于動(dòng)作指令控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置90等的動(dòng)作的功能部；以及可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部216，作為單獨(dú)存儲(chǔ)作業(yè)要素執(zhí)行裝置90等的可動(dòng)作信息的功能部。另外，安裝裝置控制器202、點(diǎn)膠裝置控制器204、供給裝置控制器206、搬送裝置控制器208分別還具有指令轉(zhuǎn)換部218，作為將來(lái)自主統(tǒng)一控制裝置130的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換為依據(jù)以自身的單獨(dú)控制裝置90等能夠應(yīng)對(duì)的編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令的功能部。主統(tǒng)一控制器170的制造作業(yè)機(jī)監(jiān)視部172被構(gòu)成為經(jīng)由I/O線纜160從單獨(dú)控制裝置90等接收作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等異常這一通知的發(fā)送，并接收上述多個(gè)開(kāi)關(guān)162的ON (接通)/OFF (斷開(kāi))信息，并被構(gòu)成為基于這些接收信息對(duì)指令發(fā)送處理部178發(fā)送各種指令、作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的動(dòng)作狀態(tài)等。另外，制造作業(yè)機(jī)監(jiān)視部172被構(gòu)成為對(duì)上述多個(gè)顯示燈164發(fā)送0N/0FF指令。另外，統(tǒng)一接口部176被構(gòu)成為能夠在其與單獨(dú)控制裝置90等的單獨(dú)接口部210之間根據(jù)一個(gè)協(xié)議對(duì)動(dòng)作指令、對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)、作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常等進(jìn)行通信，并將作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常發(fā)送給動(dòng)作指令發(fā)送停止部180，將對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)發(fā)送給指令發(fā)送處理部178。指令發(fā)送處理部178被構(gòu)成為依次執(zhí)行存儲(chǔ)在動(dòng)作指令存儲(chǔ)部182中的多個(gè)動(dòng)作指令的發(fā)送處理。即、在指令發(fā)送處理部178中，執(zhí)行統(tǒng)一控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的統(tǒng)一控制方法的指令發(fā)送處理工序。指令發(fā)送處理部178被構(gòu)成為執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作指令的發(fā)送處理，經(jīng)由統(tǒng)一接口部176接收到對(duì)該一個(gè)動(dòng)作指令的回復(fù)后，執(zhí)行該一個(gè)動(dòng)作指令的下一個(gè)要發(fā)送的動(dòng)作指令的發(fā)送處理。另外，指令發(fā)送處理部178被構(gòu)成為僅向由作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部174識(shí)別的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等執(zhí)行動(dòng)作指令的發(fā)送處理，作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部174被構(gòu)成為在從作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等取得了識(shí)別信息的情況下將識(shí)別了作業(yè)要素執(zhí)行裝置這一通知發(fā)送給指令發(fā)送處理部178。另外，動(dòng)作指令發(fā)送停止部180被構(gòu)成為在經(jīng)由統(tǒng)一接口部176接收到作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等異常的情況下停止指令發(fā)送處理部178進(jìn)行的動(dòng)作指令的發(fā)送處理。輔助統(tǒng)一控制器136的源數(shù)據(jù)輸入接受部184能夠連接與本制造作業(yè)機(jī)12的各控制裝置130等不同的控制裝置、記錄介質(zhì)等外部裝置，能夠從外部裝置輸入源數(shù)據(jù)。輸入到該源數(shù)據(jù)輸入接受部184的源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部186中。動(dòng)作指令生成部188被構(gòu)成為基于存儲(chǔ)在源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部186中的源數(shù)據(jù)生成依據(jù)特定的編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令，將該生成的動(dòng)作指令發(fā)送給主統(tǒng)一控制器170的動(dòng)作指令存儲(chǔ)部182?？蓜?dòng)作信息統(tǒng)一存儲(chǔ)部190被構(gòu)成為經(jīng)由可動(dòng)作信息輸入接受部192從作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等各自的單獨(dú)控制裝置90接收作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等各自的可動(dòng)作信息，并存儲(chǔ)該信息，動(dòng)作指令生成部188被構(gòu)成為參照存儲(chǔ)在可動(dòng)作信息統(tǒng)一存儲(chǔ)部190中的可動(dòng)作信息生成動(dòng)作指令。即，在動(dòng)作指令生成部188中，執(zhí)行統(tǒng)一控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的統(tǒng)一控制方法的動(dòng)作指令生成工序，并且在可動(dòng)作信息輸入接受部192中執(zhí)行統(tǒng)一控制方法的可動(dòng)作信息取得工序。另外，可動(dòng)作信息輸入接受部192也能夠與外部裝置連接，能夠從外部裝置輸入可動(dòng)作信息。另外，程序變更部194也能夠與外部裝置連接，能夠從外部裝置接收程序，并將該接收到的程序經(jīng)由LAN線纜140發(fā)送給主統(tǒng)一控制裝置130、作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的單獨(dú)控制裝置90等。單獨(dú)控制裝置90等的各控制器200等的單獨(dú)接口部210能夠在其與主統(tǒng)一控制裝置130的統(tǒng)一接口部176之間基于一個(gè)協(xié)議對(duì)動(dòng)作指令、對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)、作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常等進(jìn)行通信，并且能夠在其與輔助統(tǒng)一控制器136的可動(dòng)作信息輸入接受部192之間也對(duì)存儲(chǔ)在可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部216中的可動(dòng)作信息進(jìn)行通信。指令轉(zhuǎn)換部218被構(gòu)成為將單獨(dú)接口部210接收到的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換為自身的單獨(dú)控制裝置100等能夠理解的編程語(yǔ)言。即、在指令轉(zhuǎn)換部218中，執(zhí)行單獨(dú)地控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)控制方法的指令轉(zhuǎn)換工序。另外，在制造作業(yè)機(jī)12中，指令轉(zhuǎn)換部218設(shè)于單獨(dú)控制裝置100等內(nèi)，但是也可以將具有與指令轉(zhuǎn)換部218同等功能的指令轉(zhuǎn)換裝置設(shè)于單獨(dú)控制裝置100等的外部。但是，與指令轉(zhuǎn)換部218具有同等功能的指令轉(zhuǎn)換裝置設(shè)于單獨(dú)控制裝置100等的外部的情況下，在該指令轉(zhuǎn)換裝置中設(shè)置單獨(dú)接口部，在指令轉(zhuǎn)換裝置與統(tǒng)一控制裝置之間根據(jù)一個(gè)協(xié)議對(duì)動(dòng)作指令、對(duì)動(dòng)作指令的回復(fù)、作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的異常等進(jìn)行通信。安裝裝置控制器202、點(diǎn)膠裝置控制器204、供給裝置控制器206、搬送裝置控制器208的動(dòng)作控制部214被構(gòu)成為基于由指令轉(zhuǎn)換部218轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令來(lái)控制動(dòng)作設(shè)備的動(dòng)作，移動(dòng)裝置控制器200、相機(jī)裝置控制器116的動(dòng)作控制部214被構(gòu)成為基于單獨(dú)接口部210接收到的動(dòng)作指令來(lái)控制動(dòng)作設(shè)備的動(dòng)作。另外，在識(shí)別信息儲(chǔ)存部212中儲(chǔ)存有識(shí)別信息，所儲(chǔ)存的識(shí)別信息經(jīng)由單獨(dú)接口部210發(fā)送給主統(tǒng)一控制器的作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部174。另外，主統(tǒng)一控制器170進(jìn)行的處理、具體而言用于發(fā)送動(dòng)作指令的處理、更具體而言用于執(zhí)行監(jiān)視要發(fā)送動(dòng)作指令的制造作業(yè)機(jī)的動(dòng)作狀態(tài)用的處理的發(fā)送程序，由圖形化編程語(yǔ)言記述。另一方面，輔助統(tǒng)一控制器136的處理、具體而言用于執(zhí)行動(dòng)作指令生成部的處理的生成程序由結(jié)構(gòu)化編程語(yǔ)言記述。圖形化編程語(yǔ)言一般是比結(jié)構(gòu)化編程語(yǔ)言更容易的編程語(yǔ)言，并被認(rèn)為是高級(jí)編程語(yǔ)言。即、發(fā)送程序的變更能夠比較容易地進(jìn)行。另夕卜，本制造系統(tǒng)10中的發(fā)送程序的編程語(yǔ)言采用梯形圖語(yǔ)言，生成程序的編程語(yǔ)言采用C
;五古
P口口 ο〈作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換〉本制造系統(tǒng)10中，如圖10所示，搬送裝置26、供給裝置30、移動(dòng)裝置40、相機(jī)裝置38的基部相機(jī)34能夠相對(duì)于作業(yè)機(jī)主體24拆裝，安裝裝置28、點(diǎn)膠裝置32、相機(jī)裝置38的頭相機(jī)36能夠相對(duì)于移動(dòng)裝置40的滑動(dòng)件56拆裝。這些作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等可以通過(guò)單觸方式(one touch)安裝和拆除，也可以由數(shù)根螺栓固定，但任一作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等都能夠容易地對(duì)作業(yè)機(jī)主體24或滑動(dòng)件56安裝和拆除。另外，在安裝裝置28或點(diǎn)膠裝置32所安裝的位置即在滑動(dòng)件56上，代替這些安裝裝置28、點(diǎn)膠裝置32，能夠安裝其他作業(yè)要素執(zhí)行裝置。具體而言，例如能夠更換為執(zhí)行高頻的熱處理的高頻焊機(jī)220、執(zhí)行激光加工的激光激發(fā)裝置222、執(zhí)行UV (紫外線)照射的處理的UV照射裝置224、通過(guò)吹送熱空氣執(zhí)行熱處理的熱空氣吹送裝置226、執(zhí)行擰螺絲處理的擰螺絲裝置228、執(zhí)行螺絲的保持/釋放以及保持螺絲的狀態(tài)下的擰螺絲處理的裝螺絲-擰螺絲裝置230、具有兩個(gè)點(diǎn)膠嘴并執(zhí)行兩種輔助劑的排放的雙點(diǎn)膠裝置232、保持/釋放其它元件以及執(zhí)行元件的保持位置的調(diào)整的安裝裝置234、焊膏印刷裝置236等。因此，例如當(dāng)有必要制造新產(chǎn)品，代替對(duì)電路基板的安裝作業(yè)而需要進(jìn)行用于通過(guò)螺絲使元件固定于某一基材的作業(yè)的情況下，可以不變更制造作業(yè)機(jī)本身，而是通過(guò)將點(diǎn)膠裝置32更換為裝螺絲-擰螺絲裝置230來(lái)變更制造作業(yè)。進(jìn)一步講，上述制造作業(yè)機(jī)12的制造作業(yè)是組裝作業(yè)，但也可以變更作業(yè)要素執(zhí)行裝置，以能夠?qū)?duì)作業(yè)對(duì)象物實(shí)施任何加工/處理等的作業(yè)作為制造作業(yè)來(lái)執(zhí)行。詳細(xì)而言，能夠變更作業(yè)要素執(zhí)行裝置，以能夠執(zhí)行擠壓作業(yè)等使作業(yè)對(duì)象物變形的作業(yè)、切斷作業(yè)等去除作業(yè)對(duì)象物的一部分的作業(yè)、切削作業(yè)等成形作業(yè)對(duì)象物的作業(yè)、利用激光、等離子體等的作業(yè)對(duì)象物的表面改質(zhì)作業(yè)、研磨等表面精加工作業(yè)等作業(yè)、以固接、固化等目的對(duì)作業(yè)對(duì)象物照射光線、紫外線、電磁波等作業(yè)，等等各種作業(yè)。即、根據(jù)本制造系統(tǒng)，能夠通過(guò)變更作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行多種多樣的制造作業(yè)。另外，在制造作業(yè)機(jī)12中，如上所述，能夠在滑動(dòng)件56上安裝兩個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置，也能夠根據(jù)該兩個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的種類情況，使該兩個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置協(xié)調(diào)地動(dòng)作。兩個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的協(xié)調(diào)作業(yè)是指，例如利用一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置通過(guò)把持等固定作業(yè)對(duì)象物的同時(shí)，利用另一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行加工、處理等，宛如用雙手進(jìn)行作業(yè)時(shí)，能夠用一只手按住作業(yè)對(duì)象物使其不偏動(dòng)，同時(shí)用另一只手進(jìn)行加工、處理等。具體而言，例如在滑動(dòng)件56上安裝了安裝裝置28和激光激發(fā)裝置222的情況下，能夠由安裝裝置28按住基材，并同時(shí)由激光激發(fā)裝置222對(duì)基材執(zhí)行激光加工。另外，例如在滑動(dòng)件56上安裝了安裝裝置28和裝螺絲-擰螺絲裝置230的情況下，能夠由安裝裝置28按住基材，并同時(shí)由裝螺絲-擰螺絲裝置230執(zhí)行擰螺絲處理。另外，也能夠代替供給裝置30，安裝其他種類的供給裝置，具體而言例如帶式供料器240、球形供料器(ball feeder)、螺旋供給裝置、層疊單元(省略圖示)等。也能夠代替搬送裝置26，安裝其他種類的搬送裝置，具體而言例如模塊型的雙輸送機(jī)242、單輸送機(jī)、帶升降功能的輸送機(jī)(省略圖示)等。另外，也能夠代替搬送裝置26，安裝圖11所示的作為提升移送型搬送裝置的移載器243。該移載器243形成為以下結(jié)構(gòu):通過(guò)由升降裝置244使保持臺(tái)245上升而提起作業(yè)對(duì)象物246并在該狀態(tài)下由運(yùn)送裝置248使其在搬送方向上移動(dòng)。即、移載器243即使對(duì)于比較重的作業(yè)對(duì)象物也能夠適當(dāng)?shù)匕崴?。另外，也能夠代替搬送裝置26，安裝拾取型的搬送裝置(省略圖示)。拾取型的搬送裝置簡(jiǎn)單地講是通過(guò)吸附提起作業(yè)對(duì)象物并在該狀態(tài)下使其在搬送方向上移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，即使是比較脆的結(jié)構(gòu)的作業(yè)對(duì)象物也能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行搬送。另外，頭相機(jī)36和基部相機(jī)34也能夠換成分辨率、拍攝范圍等不同的其他相機(jī)。能夠與構(gòu)成制造作業(yè)機(jī)12的搬送裝置26、安裝裝置28等六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等進(jìn)行更換的上述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等各自與該六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等同樣地具有控制自身的動(dòng)作的單獨(dú)控制裝置。并且，能夠更換的上述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等的單獨(dú)控制裝置大多能夠應(yīng)對(duì)規(guī)定由主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令的編程語(yǔ)言。另外，不能應(yīng)對(duì)規(guī)定由主統(tǒng)一控制裝置130發(fā)送的動(dòng)作指令的編程語(yǔ)言的單獨(dú)控制裝置被構(gòu)成為，與上述安裝裝置控制裝置100等同樣地，具有將自身接收到的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換為依據(jù)自身能夠處理的編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令的功能，基于由自身所轉(zhuǎn)換的動(dòng)作指令來(lái)控制作業(yè)要素執(zhí)行裝置的動(dòng)作。即、即使將構(gòu)成制造作業(yè)機(jī)12的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等變更為其他作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等，具體而言，如上所述即使將點(diǎn)膠裝置32變更為裝螺絲-擰螺絲裝置230，主統(tǒng)一控制裝置130也只要將依據(jù)以往的編程語(yǔ)言的動(dòng)作指令發(fā)送給裝螺絲-擰螺絲裝置230的單獨(dú)控制裝置即可。另外，能夠更換的上述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等的單獨(dú)控制裝置大多具有存儲(chǔ)各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息的可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部，能夠?qū)⒋鎯?chǔ)在可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部中的可動(dòng)作信息發(fā)送給輔助統(tǒng)一控制器136的可動(dòng)作信息統(tǒng)一存儲(chǔ)部190。另夕卜，即使可更換的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)控制裝置沒(méi)有可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部，也能夠從外部裝置對(duì)輔助統(tǒng)一控制器136的可動(dòng)作信息輸入接受部192輸入可動(dòng)作信息，所以能夠?qū)](méi)有可動(dòng)作信息單獨(dú)存儲(chǔ)部的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息存儲(chǔ)在可動(dòng)作信息統(tǒng)一存儲(chǔ)部190中。即、即使構(gòu)成制造作業(yè)機(jī)12的作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等被更換為其他的作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等，也能夠在動(dòng)作指令制作時(shí)參照該其他的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息。另外，也可以構(gòu)成為，預(yù)先在可動(dòng)作信息統(tǒng)一存儲(chǔ)部190中儲(chǔ)存各種作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息，動(dòng)作指令生成部188根據(jù)需要參照可動(dòng)作信息并根據(jù)可動(dòng)作信息生成動(dòng)作指令。具體而言，例如在啟動(dòng)時(shí)發(fā)送的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的識(shí)別信息中預(yù)先包含該作業(yè)要素執(zhí)行裝置的識(shí)別ID，將該識(shí)別ID與該作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息的對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)在可動(dòng)作信息統(tǒng)一存儲(chǔ)部190中。而且構(gòu)成為，動(dòng)作指令生成部188根據(jù)識(shí)別ID參照可動(dòng)作信息。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，也能夠在可動(dòng)作信息統(tǒng)一存儲(chǔ)部190中預(yù)先存儲(chǔ)各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息，在動(dòng)作指令制作時(shí)等利用可動(dòng)作信息。另外，即使在從作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送的識(shí)別信息中不包含識(shí)別ID的情況下，也能夠?qū)⒆鳂I(yè)要素執(zhí)行裝置的識(shí)別ID利用條形碼等輸入給統(tǒng)一控制裝置，從而基于識(shí)別ID參照可動(dòng)作信息。另外，例如制造系統(tǒng)由多個(gè)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成的情況下，能夠采用搭載統(tǒng)一控制多個(gè)統(tǒng)一控制裝置的主計(jì)算機(jī)的制造系統(tǒng)。在這樣的制造系統(tǒng)中也可以構(gòu)成為，例如將上述對(duì)應(yīng)表等信息預(yù)先存儲(chǔ)在主計(jì)算機(jī)中，各統(tǒng)一控制裝置從主計(jì)算機(jī)獲取所需的信息。另外，能夠代替構(gòu)成本制造作業(yè)機(jī)12的六個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等而安裝的上述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置220等各自能夠連接上述串行線纜134、LAN線纜140、I/O線纜160。進(jìn)一步講，除了相機(jī)裝置38以外的其他全部作業(yè)要素執(zhí)行裝置26、200等各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中，它們各個(gè)的單獨(dú)控制裝置內(nèi)設(shè)或安裝在執(zhí)行作業(yè)要素的主體部的內(nèi)部。即、除了相機(jī)裝置38以外的其他全部的作業(yè)要素26、220等被單元化。因此，更換作業(yè)要素執(zhí)行裝置的情況下，具體而言將點(diǎn)膠裝置32變更為裝螺絲-擰螺絲裝置230的情況下，通過(guò)將各線纜134、140、160從點(diǎn)膠裝置32改設(shè)于裝螺絲-擰螺絲裝置230，從而能夠完成作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換。另外，變更作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，有根據(jù)需要想變更制造作業(yè)機(jī)的動(dòng)作狀態(tài)的監(jiān)視方式的情況，這樣的情況下，變更上述發(fā)送程序是理想的。該發(fā)送程序如上所述由作為比較容易的語(yǔ)言的圖形化語(yǔ)言記述，能夠容易變更。因此，伴隨作業(yè)要素執(zhí)行裝置的更換，必須變更統(tǒng)一控制裝置的發(fā)送程序的情況下，不花大勞力等也能夠變更作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
〈制造系統(tǒng)的構(gòu)筑方法〉制造作業(yè)機(jī)如上所述，由一臺(tái)作業(yè)機(jī)主體24和組裝于該作業(yè)機(jī)主體24的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置構(gòu)成，組裝于作業(yè)機(jī)主體24的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置能夠從多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中選擇。因此，構(gòu)筑制造作業(yè)機(jī)即構(gòu)筑制造系統(tǒng)時(shí)，首先需要根據(jù)要由制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行的制造作業(yè)的內(nèi)容決定多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置，并準(zhǔn)備該決定的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。而且，需要將準(zhǔn)備的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝于作業(yè)機(jī)主體24并且對(duì)統(tǒng)一控制裝置進(jìn)行設(shè)定以由統(tǒng)一控制裝置控制該多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。以下，對(duì)構(gòu)筑本制造系統(tǒng)10時(shí)的構(gòu)筑方法具體進(jìn)行說(shuō)明。本制造系統(tǒng)10中，制造作業(yè)機(jī)12為了進(jìn)行通過(guò)粘接劑在電路基板上固接元件的制造作業(yè)，需要執(zhí)行多個(gè)作業(yè)要素，具體而言需要執(zhí)行電路基板的搬送、粘接劑的涂布、元件的供給、元件的保持/釋放、元件等的拍攝、保持位置等的移動(dòng)。為了執(zhí)行該六個(gè)作業(yè)要素，需要用于執(zhí)行電路基板的搬送的搬送裝置、用于執(zhí)行粘接劑的涂布的點(diǎn)膠裝置、用于執(zhí)行元件的供給的供給裝置、用于執(zhí)行元件的安裝/釋放的安裝裝置、用于執(zhí)行元件等的拍攝的相機(jī)裝置、用于使安裝裝置等移動(dòng)的移動(dòng)裝置這六臺(tái)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。在構(gòu)成制造作業(yè)機(jī)的作業(yè)機(jī)主體上能夠組裝上述六臺(tái)作業(yè)要素執(zhí)行裝置，為了構(gòu)筑本制造系統(tǒng)10，需要準(zhǔn)備一臺(tái)作業(yè)機(jī)主體以及向該作業(yè)機(jī)主體組裝的六臺(tái)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。因此，為了準(zhǔn)備各作業(yè)要素執(zhí)行裝置，決定能夠適當(dāng)執(zhí)行各作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。詳細(xì)而言，關(guān)于用于執(zhí)行電路基板的搬送的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，為了適當(dāng)搬出電路基板即搬送物，根據(jù)搬送物的尺寸、重量、原材料等諸要素來(lái)決定作業(yè)要素執(zhí)行裝置。本制造系統(tǒng)10中，為了搬送載置了 20張電路基板166的基板托盤(pán)167，采用輸送機(jī)型的搬送裝置26。另外，搬送物比較重的情況下，例如也可以采用作為提升移送型搬送裝置的移載器243，在搬送物的原材料為脆的原材料的情況下，例如可以采用拾取型搬送裝置。關(guān)于用于執(zhí)行粘接劑的涂布的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，當(dāng)然需要采用點(diǎn)膠裝置，但是對(duì)于點(diǎn)膠裝置來(lái)說(shuō)也存在各種性能的點(diǎn)膠裝置。上述的點(diǎn)膠裝置中，存在能夠執(zhí)行一種輔助材料的排放的點(diǎn)膠裝置32和能夠執(zhí)行兩種輔助劑的排放的雙點(diǎn)膠裝置232。因此，考慮點(diǎn)膠裝置的性能，來(lái)決定用于執(zhí)行粘接劑的涂布的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。本制造系統(tǒng)10中，所使用的粘接劑的種類是一種，所以采用能夠執(zhí)行一種輔助材料的排放的點(diǎn)膠裝置32。關(guān)于用于元件的安裝/釋放的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，為了適當(dāng)保持/釋放元件，根據(jù)元件的尺寸、重量、原材料等諸要素來(lái)決定作業(yè)要素執(zhí)行裝置。本制造系統(tǒng)10中，采用了吸附型的安裝裝置28，但是根據(jù)安裝的元件，也可以采用機(jī)械卡盤(pán)型的安裝裝置。另外，關(guān)于用于執(zhí)行元件的供給的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，根據(jù)所供給的元件的尺寸、重量、運(yùn)姿等諸要素來(lái)決定作業(yè)要素執(zhí)行裝置。本制造系統(tǒng)10中，采用了托盤(pán)單元型的供給裝置30，但是根據(jù)供給元件的情況，也可以采用作為供料器型的供給裝置的帶式供料器240。另外，關(guān)于用于執(zhí)行元件等的拍攝的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，考慮分辨率、拍攝范圍等相機(jī)裝置的性能來(lái)決定作業(yè)要素執(zhí)行裝置。本制造系統(tǒng)10中，采用包含頭相機(jī)36和基部相機(jī)38的相機(jī)裝置38。附帶說(shuō)一下，用于移動(dòng)安裝裝置等的作業(yè)頭裝置的頭移動(dòng)裝置即上述移動(dòng)裝置40預(yù)先組裝于作業(yè)機(jī)主體24，存在作為由移動(dòng)裝置40和作業(yè)機(jī)主體24構(gòu)成的主機(jī)架而流通的情況。因此，關(guān)于用于執(zhí)行保持位置等的移動(dòng)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，采用預(yù)先組裝于作業(yè)機(jī)主體24的裝置。另外，在該主機(jī)架上預(yù)先設(shè)置由主統(tǒng)一控制裝置130和輔助統(tǒng)一控制裝置118構(gòu)成的統(tǒng)一控制裝置，作為由主機(jī)架和統(tǒng)一控制裝置構(gòu)成的主體裝置而流通。因此，本制造系統(tǒng)10中，采用由該移動(dòng)裝置40、作業(yè)機(jī)主體24、主統(tǒng)一控制裝置130和輔助統(tǒng)一控制裝置118構(gòu)成的主體裝置。并且，如上所述，當(dāng)決定了用于組裝在主體裝置上的五個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等時(shí)，執(zhí)行用于準(zhǔn)備一臺(tái)主體裝置的工序(以下有時(shí)稱作“主體裝置準(zhǔn)備工序”)、用于準(zhǔn)備五個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的工序(以下有時(shí)稱作“作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序”)、用于在主體裝置的主機(jī)架上組裝五個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置26等的工序(以下有時(shí)稱作“作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序”)、對(duì)主體裝置的統(tǒng)一控制裝置進(jìn)行組裝作業(yè)的設(shè)定的工序(以下有時(shí)稱作“統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序”)，構(gòu)筑本制造系統(tǒng)10。具體而言，主體裝置準(zhǔn)備工序中，本制造系統(tǒng)的用戶能夠從制造主體裝置的某一特定的廠家購(gòu)入主體裝置。另外，也可以是與該特定的廠家不同的廠家(為了區(qū)別于該特定的廠家，有時(shí)稱作“第三方賣(mài)主”)從該特定的廠家購(gòu)入主體裝置，用戶從該第三方賣(mài)主購(gòu)入主體裝置。在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中，用戶能夠從制造主體裝置的上述廠家、或第三方賣(mài)主購(gòu)入作業(yè)要素執(zhí)行裝置，另外，用戶自身也能夠制造作業(yè)要素執(zhí)行裝置。但是，如先前所述，統(tǒng)一控制裝置的控制時(shí)為了由該統(tǒng)一控制裝置識(shí)別作業(yè)要素執(zhí)行裝置，必須在作業(yè)要素執(zhí)行裝置中裝入存儲(chǔ)了識(shí)別信息的IC芯片。因此，上述廠家以外的企業(yè)制造作業(yè)要素執(zhí)行裝置的情況下，該廠家以外的企業(yè)需要從上述廠家購(gòu)入存儲(chǔ)了識(shí)別信息的IC芯片，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置中裝入該IC芯片進(jìn)行制造。另外，作業(yè)要素執(zhí)行裝置需要構(gòu)成為能夠依據(jù)特定的通信協(xié)議與統(tǒng)一控制裝置對(duì)動(dòng)作指令等進(jìn)行通信，并將接收到的動(dòng)作指令轉(zhuǎn)換為自身具有的單獨(dú)控制裝置能夠理解的編程語(yǔ)言。因此，上述廠家以外的企業(yè)制造作業(yè)要素執(zhí)行裝置的情況下，需要從上述廠家接受作業(yè)要素執(zhí)行裝置的式樣、通信協(xié)議等的公開(kāi)。另外，從上述廠家購(gòu)入的作業(yè)要素執(zhí)行裝置未必由該廠家制造。即、可以從該廠家購(gòu)入上述廠家制造的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，也可以從該廠家購(gòu)入該廠家從第三方賣(mài)主購(gòu)入的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。如此，主體裝置準(zhǔn)備工序和作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序有各種方法，由各工序構(gòu)成的制造系統(tǒng)的構(gòu)筑方法存在各種模式。下面，對(duì)制造系統(tǒng)的構(gòu)筑方法的各種模式進(jìn)行說(shuō)明。i)從廠家購(gòu)入主體裝置以及作業(yè)要素執(zhí)行裝置的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法本構(gòu)筑方法的主體裝置準(zhǔn)備工序中，用戶通過(guò)從廠家購(gòu)入而準(zhǔn)備主體裝置，并且在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中，作業(yè)要素執(zhí)行裝置也通過(guò)從廠家購(gòu)入而準(zhǔn)備。即、本構(gòu)筑方法中，用戶是從一個(gè)企業(yè)購(gòu)入主體裝置和作業(yè)要素執(zhí)行裝置。并且，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序中，在所準(zhǔn)備的主體裝置的主機(jī)架上組裝所準(zhǔn)備的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。在主機(jī)架上根據(jù)作業(yè)要素執(zhí)行裝置確定基準(zhǔn)位置，通過(guò)將作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝于該基準(zhǔn)位置，確保作業(yè)要素執(zhí)行裝置動(dòng)作時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)。另外，各作業(yè)要素執(zhí)行裝置為與各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的組裝位置的空間的大小對(duì)應(yīng)的規(guī)定的尺寸內(nèi)的大小，從而容易執(zhí)行組裝工序。作業(yè)要素執(zhí)行裝置的組裝位置的空間是指，例如對(duì)于搬送裝置來(lái)說(shuō)是在左右方向上貫通作業(yè)機(jī)主體24的框架部20的空間，對(duì)于供給裝置來(lái)說(shuō)是位于框架部20的前端部的空間。另外，在統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序中，先前所述的源數(shù)據(jù)輸入給統(tǒng)一控制裝置。關(guān)于源數(shù)據(jù)的輸入，由于先前已詳細(xì)論述，所以簡(jiǎn)單地說(shuō)明，圖4所示的基本編碼、圖5所示的單位作業(yè)編碼、圖6所示的動(dòng)作編碼輸入給輔助統(tǒng)一控制裝置118的源數(shù)據(jù)輸入接受部184。另外，在統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序中，也存在輸入先前所述的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息、供給元件的尺寸、運(yùn)姿等諸要素等的情況。如此執(zhí)行四個(gè)工序，從而構(gòu)筑制造系統(tǒng)。附帶說(shuō)一下，也能夠從廠家的視角來(lái)表示本構(gòu)筑方法。廠家視角下的本構(gòu)筑方法的主體裝置準(zhǔn)備工序中，廠家通過(guò)制造來(lái)準(zhǔn)備主體裝置，并且在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中，也通過(guò)制造來(lái)準(zhǔn)備作業(yè)要素執(zhí)行裝置。并且，廠家對(duì)自產(chǎn)的主體裝置和作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序、統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序，從而制造出制造系統(tǒng)10。即、本構(gòu)筑方法由廠家執(zhí)行的情況下，用戶從廠家購(gòu)入制造系統(tǒng)10。通過(guò)該方法構(gòu)筑制造系統(tǒng)的情況下，由于制造系統(tǒng)整體在廠家制造，所以對(duì)于維修等來(lái)說(shuō)是便利的。另外，廠家能夠得到用于構(gòu)筑制造系統(tǒng)的技術(shù)訣竅，能夠積累制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法的技術(shù)訣竅。另外，該構(gòu)筑方法的概念圖不于圖12 (a)。另外，廠家在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中，也能夠通過(guò)從第三方賣(mài)主購(gòu)入而準(zhǔn)備作業(yè)要素執(zhí)行裝置。這種情況下，廠家對(duì)自產(chǎn)的主體裝置和購(gòu)入的作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序、統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序，從而制造出制造系統(tǒng)10，用戶購(gòu)入該制造系統(tǒng)10。通過(guò)該方法構(gòu)筑制造系統(tǒng)的情況下，能夠?qū)⒓夹g(shù)力量高的第三方賣(mài)主產(chǎn)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置裝入制造系統(tǒng)中。另外，從第三方賣(mài)主一側(cè)來(lái)看，能夠得到銷路擴(kuò)大的好處，從廠家一側(cè)來(lái)看，能夠積累制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法的技術(shù)訣竅。該構(gòu)筑方法的概念圖示于圖12 (b)。另外，制造作業(yè)要素執(zhí)行裝置的第三方賣(mài)主需要購(gòu)入存儲(chǔ)了識(shí)別信息的IC芯片，接受通信協(xié)議等的公開(kāi)。ii)從第三方賣(mài)主購(gòu)入主體裝置和作業(yè)要素執(zhí)行裝置的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法本構(gòu)筑方法的主體裝置準(zhǔn)備工序中，用戶通過(guò)從第三方賣(mài)主購(gòu)入而準(zhǔn)備主體裝置，并且在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中，作業(yè)要素執(zhí)行裝置也通過(guò)從第三方賣(mài)主購(gòu)入而準(zhǔn)備。即、本構(gòu)筑方法中，用戶也是從一個(gè)企業(yè)購(gòu)入主體裝置和作業(yè)要素執(zhí)行裝置。附帶說(shuō)一下，從第三方賣(mài)主購(gòu)入的主體裝置是第三方賣(mài)主從廠家購(gòu)入的，從第三方賣(mài)主購(gòu)入的作業(yè)要素執(zhí)行裝置是第三方賣(mài)主自產(chǎn)的。并且，能夠?qū)λ鶞?zhǔn)備的主體裝置和作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序、統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序，從而構(gòu)筑制造系統(tǒng)10。另外，本構(gòu)筑方法也能夠從第三方賣(mài)主的視角來(lái)展示。第三方賣(mài)主視角下的本構(gòu)筑方法的主體裝置準(zhǔn)備工序中，第三方賣(mài)主通過(guò)從廠家購(gòu)入而準(zhǔn)備主體裝置，并且在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中，第三方賣(mài)主通過(guò)制造而準(zhǔn)備作業(yè)要素執(zhí)行裝置。并且，第三方賣(mài)主通過(guò)對(duì)所購(gòu)入的主體裝置和自產(chǎn)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序、統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序，從而制造出制造系統(tǒng)10，用戶從第三方賣(mài)主購(gòu)入制造系統(tǒng)10。通過(guò)該方法構(gòu)筑制造系統(tǒng)的情況下，能夠?qū)⒓夹g(shù)力量高的第三方賣(mài)主產(chǎn)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置裝入制造系統(tǒng)中。另外，從廠家一側(cè)來(lái)看，利用第三方賣(mài)主的高技術(shù)力量，能夠?qū)崿F(xiàn)向不擅長(zhǎng)領(lǐng)域的邁進(jìn)，能夠?qū)⒉簧瞄L(zhǎng)領(lǐng)域的用戶應(yīng)對(duì)委任給第三方賣(mài)主。從第三方賣(mài)主一側(cè)來(lái)看，能夠積累制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法的技術(shù)訣竅。另外，該構(gòu)筑方法的概念圖示于圖12 (C)。iii)從廠家購(gòu)入主體裝置和從第三方賣(mài)主購(gòu)入作業(yè)要素執(zhí)行裝置的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法本構(gòu)筑方法的主體裝置準(zhǔn)備工序中，用戶通過(guò)從廠家購(gòu)入而準(zhǔn)備主體裝置，并且在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中，通過(guò)從第三方賣(mài)主購(gòu)入而準(zhǔn)備作業(yè)要素執(zhí)行裝置。即、本構(gòu)筑方法中，用戶是從某一特定的企業(yè)購(gòu)入主體裝置，從與該某一特定的企業(yè)不同的企業(yè)購(gòu)入作業(yè)要素執(zhí)行裝置。并且，對(duì)所準(zhǔn)備的主體裝置和作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序、統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序，從而構(gòu)筑制造系統(tǒng)10。根據(jù)該方法構(gòu)筑制造系統(tǒng)的情況下，也能夠?qū)⒓夹g(shù)力量高的第三方賣(mài)主產(chǎn)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置裝入制造系統(tǒng)中。另夕卜，從廠家一側(cè)來(lái)看，能夠?qū)⒍嗥贩N少產(chǎn)量的作業(yè)要素執(zhí)行裝置委任給第三方賣(mài)主，銷售通用性高的主體裝置。另外，該構(gòu)筑方法的概念圖示于圖13 (a)。iv)從廠家購(gòu)入主體裝置和自產(chǎn)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法在本構(gòu)筑方法的主體裝置準(zhǔn)備工序中，用戶通過(guò)從廠家購(gòu)入而準(zhǔn)備主體裝置，并且在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中，通過(guò)自己制造而準(zhǔn)備作業(yè)要素執(zhí)行裝置。并且，對(duì)所準(zhǔn)備的主體裝置和作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序、統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序，從而構(gòu)筑制造系統(tǒng)10。根據(jù)該方法構(gòu)筑制造系統(tǒng)的情況下,用戶不必將與制造物有關(guān)的詳細(xì)告知他人就能夠構(gòu)筑制造系統(tǒng)，能夠確保與制造物有關(guān)的信息的保密性。另外，從廠家一側(cè)來(lái)看，能夠?qū)⑼嵌嗥贩N少產(chǎn)量的作業(yè)要素執(zhí)行裝置委任給用戶，銷售通用性高的主體裝置。該構(gòu)筑方法的概念圖示于圖13(b)。另外，用戶需要購(gòu)入存儲(chǔ)了識(shí)別信息的IC芯片，接受通信協(xié)議等的公開(kāi)?！从啥鄠€(gè)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成的制造系統(tǒng)〉上述制造系統(tǒng)10由于由一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成，所以僅能夠進(jìn)行比較少的制造工序，但是通過(guò)構(gòu)筑以下這樣的制造系統(tǒng)能夠進(jìn)行比較多的制作工序，即，將與上述制造作業(yè)機(jī)12相同的制造作業(yè)機(jī)、從上述制造作業(yè)機(jī)12更換了作業(yè)要素執(zhí)行裝置所得的制造作業(yè)機(jī)等排列多個(gè)，將作業(yè)對(duì)象物從配置在上游側(cè)的制造作業(yè)機(jī)搬送到配置在下游側(cè)的制造作業(yè)機(jī)，并同時(shí)對(duì)作業(yè)對(duì)象物依次執(zhí)行多個(gè)制造作業(yè)機(jī)各自的制造作業(yè)。即、能夠制造某種程度上復(fù)雜的制造物。另外，能夠選擇制造作業(yè)機(jī)以及構(gòu)成該制造作業(yè)機(jī)的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置，以能夠根據(jù)制造物來(lái)構(gòu)筑最佳作業(yè)工序并適當(dāng)?shù)貓?zhí)行該最佳化的作業(yè)工序。本說(shuō)明書(shū)中，作為如此構(gòu)成的制造系統(tǒng)，對(duì)采用組裝系統(tǒng)逐個(gè)制造作業(yè)機(jī)執(zhí)行作為制造作業(yè)的組裝作業(yè)從而執(zhí)行LED照明、電源模塊、太陽(yáng)能電池的組裝的系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。i) LED照明組裝系統(tǒng)首先，圖14表示LED照明252的分解圖。LED照明252包括:有底圓筒狀的電極插座254、設(shè)于該電極插座254的內(nèi)部的電極256、嵌合在電極插座254的上端的圓筒狀的殼體258、設(shè)于該殼體258內(nèi)部的帶電極的電路基板260、通過(guò)粘接劑固接于殼體258的上端部的散熱器262、配置在該散熱器262的上端面的帶電極的LED基板264、用于將該LED基板264固定在散熱器262上的螺絲266、以及通過(guò)粘接劑固定在散熱器262的上端部的半球狀的罩體268。構(gòu)筑用于制造LED照明252的系統(tǒng)的情況下，需要決定該系統(tǒng)所需的制造作業(yè)機(jī)的數(shù)量。即、主體裝置準(zhǔn)備工序的執(zhí)行時(shí)、或執(zhí)行前，需要進(jìn)行決定制造系統(tǒng)所需的制造作業(yè)機(jī)數(shù)量的制造作業(yè)機(jī)數(shù)量決定工序。該制造作業(yè)機(jī)數(shù)量決定工序可以包含于主體裝置準(zhǔn)備工序中，也可以不同于主體裝置準(zhǔn)備工序。制造作業(yè)機(jī)數(shù)量決定工序中，按照組裝順序并列構(gòu)成作為制造物的LED照明252的多個(gè)構(gòu)成元件，提取要對(duì)各構(gòu)成元件執(zhí)行的作業(yè)要素。并且，對(duì)一個(gè)以上的作業(yè)要素的每一個(gè)，決定對(duì)構(gòu)成元件執(zhí)行一個(gè)以上作業(yè)要素的情況下的作業(yè)內(nèi)容。如此，對(duì)各個(gè)作業(yè)要素的每一個(gè)決定作業(yè)內(nèi)容時(shí)，決定在LED照明252的制造中所必需的多個(gè)作業(yè)內(nèi)容。通過(guò)依次執(zhí)行該多個(gè)作業(yè)內(nèi)容，從而制造出LED照明252。因此，將一連串的多個(gè)作業(yè)內(nèi)容中相連續(xù)并能夠由一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)執(zhí)行的一個(gè)以上作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)，將一連串的多個(gè)作業(yè)內(nèi)容匯集在一個(gè)以上的制造作業(yè)中。該匯集的多個(gè)制造作業(yè)的數(shù)量是系統(tǒng)所需的制造作業(yè)機(jī)的數(shù)量，能夠由該數(shù)量的制造作業(yè)機(jī)構(gòu)筑制造系統(tǒng)。即、在制造作業(yè)機(jī)數(shù)量決定工序中，通過(guò)執(zhí)行以下的工序來(lái)決定系統(tǒng)所需的制造作業(yè)機(jī)的數(shù)量:決定多個(gè)構(gòu)成元件的組裝順序的構(gòu)成元件組裝順序決定工序、提取對(duì)構(gòu)成元件要執(zhí)行的作業(yè)要素的構(gòu)成元件對(duì)應(yīng)作業(yè)要素提取工序、決定對(duì)構(gòu)成元件執(zhí)行一個(gè)以上的作業(yè)要素的情況下的作業(yè)內(nèi)容的作業(yè)內(nèi)容決定工序、將一連串的多個(gè)作業(yè)內(nèi)容匯集在一個(gè)以上的制造作業(yè)中而決定制造作業(yè)的制造作業(yè)決定工序。另外，在構(gòu)成制造物的多個(gè)構(gòu)成元件的組裝順序中存在僅有一種的情況，也有存在多種的情況。組裝順序存在多種的情況下，根據(jù)多種組裝順序的各個(gè)組裝順序，多個(gè)作業(yè)內(nèi)容的順序而不同，所以存在制造作業(yè)的內(nèi)容和制造作業(yè)的數(shù)量也不同的情況。即、能夠通過(guò)變更組裝順序，來(lái)替換作業(yè)內(nèi)容的順序，能夠變更制造作業(yè)的內(nèi)容、制造作業(yè)的數(shù)量等、乃至制造作業(yè)機(jī)的數(shù)量。另外，在制造作業(yè)決定工序中，在將多個(gè)作業(yè)內(nèi)容中連續(xù)的一個(gè)以上的作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)時(shí)，可以將能夠由一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)最大限度地執(zhí)行的一個(gè)以上的作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)，也可以以包含與安裝作業(yè)有關(guān)的作業(yè)內(nèi)容和與對(duì)安裝作業(yè)的輔助性作業(yè)有關(guān)的作業(yè)內(nèi)容的任一者在內(nèi)的方式將一個(gè)以上的作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)。另外，對(duì)安裝作業(yè)的輔助性作業(yè)是指，安裝作業(yè)之前執(zhí)行的作業(yè)、對(duì)安裝后的元件執(zhí)行的作業(yè)等。具體而言，LED照明252由電極插座254、電極256、殼體258、電路基板260、散熱器262、LED基板264、螺絲266、罩體268這八個(gè)構(gòu)成元件構(gòu)成，該八個(gè)構(gòu)成元件若按照組裝順序并列，則如圖15所示并列。對(duì)最先組裝的電極插座254要執(zhí)行的作業(yè)要素是電極插座254的供給以及保持/釋放，對(duì)接著組裝的電極256要執(zhí)行的作業(yè)要素是電極256的供給以及保持/釋放。對(duì)于其他構(gòu)成元件而言，對(duì)殼體258、電路基板260、LED基板264要執(zhí)行的作業(yè)要素是各構(gòu)成元件的供給、以及保持/釋放，對(duì)螺絲266要執(zhí)行的作業(yè)要素是螺絲266的供給、以及保持和螺絲擰緊。另外，對(duì)散熱器262、罩體268要執(zhí)行的作業(yè)要素是向安裝各構(gòu)成元件的部位涂布粘接劑、各構(gòu)成元件的供給、以及保持/釋放、粘接劑的干燥。并且，對(duì)應(yīng)于該多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)以上作業(yè)要素的各個(gè)作業(yè)要素，決定圖15所示的作業(yè)內(nèi)容。另外，對(duì)各構(gòu)成元件，搬送作業(yè)也是必需的，但是由于對(duì)全部的構(gòu)成元件來(lái)說(shuō)搬送作業(yè)都是必需的作業(yè)，所以省略向圖15記載。接著，將圖15所示的一連串的多個(gè)作業(yè)內(nèi)容中的連續(xù)的一個(gè)以上的作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)，將一連串的多個(gè)作業(yè)內(nèi)容匯集在一個(gè)以上的制造作業(yè)中。這時(shí)，在本組裝系統(tǒng)中，將能夠由一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)最大限度地執(zhí)行的一個(gè)以上的作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)。具體而言，例如對(duì)電極插座254的作業(yè)內(nèi)容和對(duì)電極256的作業(yè)內(nèi)容連續(xù)，但是各作業(yè)內(nèi)容中包含安裝作業(yè)。在構(gòu)成為一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)上關(guān)于安裝裝置只能安裝一臺(tái)并該一臺(tái)安裝裝置僅安裝一種元件的情況下，對(duì)電極插座254的作業(yè)內(nèi)容和對(duì)電極256的作業(yè)內(nèi)容不能由一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)執(zhí)行。因此，將對(duì)電極插座254的作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)，將對(duì)電極256的作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)。對(duì)殼體258、電路基板260的作業(yè)內(nèi)容也同樣地歸納作為一個(gè)制造作業(yè)。在對(duì)散熱器262的作業(yè)內(nèi)容中包含安裝作業(yè)和對(duì)該安裝作業(yè)的輔助性作業(yè)這兩種作業(yè)。在一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)中，關(guān)于能夠執(zhí)行對(duì)安裝作業(yè)的輔助性作業(yè)的組裝輔助頭裝置只能安裝一臺(tái)，所以不能由一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)執(zhí)行對(duì)散熱器262的全部作業(yè)內(nèi)容。因此，將對(duì)散熱器262的作業(yè)內(nèi)容中的除了粘接劑的干燥作業(yè)以外的其他三個(gè)作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)，使對(duì)散熱器262的作業(yè)內(nèi)容中的粘接劑的干燥作業(yè)在下一個(gè)制造作業(yè)中進(jìn)行。即、將對(duì)散熱器262的作業(yè)內(nèi)容中的粘接劑的干燥作業(yè)和對(duì)LED基板264的作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)。下一個(gè)對(duì)螺絲266的作業(yè)內(nèi)容中包含安裝作業(yè)，但是不包含對(duì)該安裝作業(yè)的輔助性作業(yè)。因此，能夠僅將對(duì)螺絲266的作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)。但是，下一個(gè)對(duì)罩體268的作業(yè)內(nèi)容中包含安裝作業(yè)和對(duì)該安裝作業(yè)的輔助性作業(yè)這兩種作業(yè)，不能將對(duì)罩體268的全部作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)。因此，將對(duì)罩體268的作業(yè)內(nèi)容中的一種輔助性作業(yè)和對(duì)螺絲266的作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)，將對(duì)罩體268的作業(yè)內(nèi)容中的除了 一種輔助性作業(yè)的其他三個(gè)作業(yè)內(nèi)容歸納作為一個(gè)制造作業(yè)。g卩、在LED照明的組裝系統(tǒng)中，在一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)中，基本上進(jìn)行一種元件的安裝作業(yè)，需要對(duì)安裝作業(yè)進(jìn)行輔助性作業(yè)的情況下，以進(jìn)行一種元件的安裝作業(yè)和一種輔助性作業(yè)的方式將一連串的多個(gè)作業(yè)內(nèi)容匯集在多個(gè)制造作業(yè)中。如此匯集而得到的制造作業(yè)為以下八個(gè)制造作用:(i)電極插座254向輸送機(jī)上的載置、(ii)電極256向電極插座254內(nèi)的安裝、(iii)殼體258向電極插座254的嵌合、(iv)電路基板260向殼體258內(nèi)的安裝、(V)散熱器262通過(guò)粘接劑向殼體258上端部的固接、(vi)粘接劑的干燥以及LED基板264向散熱器262上端面的安裝、(vii)LED基板264的螺紋連接以及粘接劑向散熱器262上端部的涂布、(viii)罩體268向散熱器262上端部的安裝以及粘接劑的干燥。因此，LED照明的組裝系統(tǒng)所需的制造作業(yè)機(jī)的臺(tái)數(shù)被決定為八臺(tái)。為了構(gòu)筑由八臺(tái)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成的LED照明組裝系統(tǒng)，需要八臺(tái)主體裝置，進(jìn)而需要應(yīng)安裝在八臺(tái)主體裝置的各臺(tái)上的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。即、準(zhǔn)備要安裝在各主體裝置上的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序的執(zhí)行時(shí)或執(zhí)行前，需要進(jìn)行決定各主體裝置所需的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的作業(yè)要素執(zhí)行裝置決定工序。該作業(yè)要素執(zhí)行裝置決定工序可以包含在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中，也可以不同于作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序。在作業(yè)要素執(zhí)行裝置決定工序中，執(zhí)行決定作業(yè)要素執(zhí)行裝置的種類的作業(yè)要素執(zhí)行裝置類型決定工序和從該決定的種類的作業(yè)要素執(zhí)行裝置中單獨(dú)地決定適于作業(yè)的一臺(tái)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的單獨(dú)作業(yè)要素執(zhí)行裝置決定工序。作業(yè)要素執(zhí)行裝置類型決定工序中，根據(jù)要執(zhí)行的作業(yè)內(nèi)容或構(gòu)成該作業(yè)內(nèi)容的作業(yè)要素來(lái)決定作業(yè)要素執(zhí)行裝置的種類。具體而言，例如需要執(zhí)行安裝作業(yè)的情況下采用安裝裝置，需要執(zhí)行供給作業(yè)的情況下采用供給裝置。即使決定了要采用的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的種類，在一種作業(yè)要素執(zhí)行裝置中也存在多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。即、例如雖說(shuō)是供給裝置，但存在供給方式不同的、供給能力不同的、制造公司不同等多個(gè)裝置。因此，在單獨(dú)作業(yè)要素執(zhí)行裝置決定工序中，從該多個(gè)裝置中決定要安裝在主體裝置上的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。附帶說(shuō)一下，如此決定的單獨(dú)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置在作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序中準(zhǔn)備，但是也存在該決定的單獨(dú)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置不流通的情況。這樣的情況下，用戶可以通過(guò)自己制造來(lái)準(zhǔn)備該決定的單獨(dú)的作業(yè)要素事項(xiàng)裝置。關(guān)于作業(yè)要素執(zhí)行裝置的決定方法，由于在前面已經(jīng)詳細(xì)論述，所以關(guān)于作為制造作業(yè)執(zhí)行電極插座254向輸送機(jī)上的載置作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)所需的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的決定方法進(jìn)行簡(jiǎn)單地說(shuō)明。在執(zhí)行電極插座254向輸送機(jī)上的載置作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)中，執(zhí)行電極插座的供給作業(yè)、電極插座的載置作業(yè)、電極插座的搬送作業(yè)。因此，在作業(yè)要素執(zhí)行裝置類型決定工序中，要安裝在第一臺(tái)的主體裝置上的作業(yè)要素執(zhí)行裝置采用供給裝置、安裝裝置、搬送裝置。并且，在單獨(dú)作業(yè)要素執(zhí)行裝置決定工序中，如前面所論述，根據(jù)構(gòu)成元件的諸要素來(lái)決定作業(yè)要素執(zhí)行裝置。具體地、作為安裝裝置即作業(yè)頭裝置，根據(jù)要保持/釋放的燈泡插座的諸要素來(lái)決定特定的吸附型安裝裝置，作為搬送裝置，根據(jù)要搬送的燈泡插座的諸要素來(lái)決定特定的雙輸送機(jī)。另外，作為供給裝置，根據(jù)要供給的燈泡插座的諸要素來(lái)決定特定的托盤(pán)單元型供給裝置。另外，例如作為作業(yè)內(nèi)容需要進(jìn)行對(duì)安裝作業(yè)的輔助性作業(yè)的情況下，首先決定能夠執(zhí)行該輔助性作業(yè)的種類的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。即、根據(jù)輔助性作業(yè)的內(nèi)容來(lái)決定執(zhí)行輔助性作業(yè)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的種類。例如，需要粘接劑的干燥作業(yè)的情況下決定為吹送暖風(fēng)等的裝置，需要擰螺絲作業(yè)的情況下決定擰螺絲裝置。而且，考慮到裝置的性能，從所決定種類的作業(yè)要素執(zhí)行裝置中決定單獨(dú)的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。例如，關(guān)于能夠執(zhí)行干燥作業(yè)的吹送暖風(fēng)等的裝置，考慮吹送的空氣的溫度、送風(fēng)量等來(lái)決定單獨(dú)的吹送裝置，關(guān)于能夠執(zhí)行擰螺絲作業(yè)的裝置，考慮到擰螺絲時(shí)的轉(zhuǎn)矩等來(lái)決定單獨(dú)的擰螺絲裝置。另夕卜，決定作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)，根據(jù)各作業(yè)要素執(zhí)行裝置的可動(dòng)作信息來(lái)決定要安裝在主體裝置上的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，從而能夠選擇最佳的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。決定作業(yè)要素執(zhí)行裝置時(shí)所利用的可動(dòng)作信息可以利用存儲(chǔ)在統(tǒng)一控制裝置中的信息，也可以利用在其他介質(zhì)中存儲(chǔ)、記載等的信息。如上述那樣決定的八臺(tái)主體裝置以及應(yīng)安裝于該八臺(tái)主體裝置的各臺(tái)上的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置由上述的各種方法進(jìn)行準(zhǔn)備，并且通過(guò)進(jìn)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序，來(lái)構(gòu)筑圖16所示的LED照明組裝系統(tǒng)269。構(gòu)成LED照明組裝系統(tǒng)269的八臺(tái)制造作業(yè)機(jī)從配置在最上游側(cè)(最左側(cè))的制造作業(yè)機(jī)開(kāi)始依次是第一制造作業(yè)機(jī)270、第二制造作業(yè)機(jī)272、第三制造作業(yè)機(jī)274、第四制造作業(yè)機(jī)276、第五制造作業(yè)機(jī)278、第六制造作業(yè)機(jī)280、第七制造作業(yè)機(jī)282、第八制造作業(yè)機(jī)284。第一制造作業(yè)機(jī)270、第二制造作業(yè)機(jī)272、第三制造作業(yè)機(jī)274、第四制造作業(yè)機(jī)276是將上述制造作業(yè)機(jī)12的搬送裝置26變更為模塊型的雙輸送機(jī)242并拆下點(diǎn)膠裝置32而得到的制造作業(yè)機(jī)。第五制造作業(yè)機(jī)278是將上述制造作業(yè)機(jī)12的搬送裝置26變更為模塊型的雙輸送機(jī)242而得到的制造作業(yè)機(jī)。第六制造作業(yè)機(jī)280和第八制造作業(yè)機(jī)284是將上述制造作業(yè)機(jī)12的搬送裝置26變更為雙輸送機(jī)242并將點(diǎn)膠裝置32變更為熱空氣吹送裝置226而得到的制造作業(yè)機(jī)。第七制造作業(yè)機(jī)282是將上述制造作業(yè)機(jī)12的搬送裝置26變更為雙輸送機(jī)242并且將安裝裝置28變更為裝螺絲-擰螺絲裝置230，將供給裝置30變更為螺絲供給裝置286而得到的制造作業(yè)機(jī)。另外，本LED照明252的制作工序中的粘接劑的涂布位置是殼體58、或者散熱器262的上端面，所以作為執(zhí)行粘接劑的涂布作業(yè)的裝置，采用不具有變更點(diǎn)膠嘴76的角度的功能的點(diǎn)膠裝置32。但是，假定以后因設(shè)計(jì)變更等而需要向殼體258等的側(cè)面涂布粘接劑的涂布作業(yè)的情況，作為執(zhí)行粘接劑的涂布作業(yè)的裝置，也能夠采用具有變更點(diǎn)膠嘴的角度的功能的點(diǎn)膠裝置?；蛘?，假定向殼體258等的側(cè)面涂布粘接劑的涂布作業(yè)，也能夠采用可變更殼體258等在輸送機(jī)上的角度的搬送裝置。即、在準(zhǔn)備作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工序中，可以考慮到作為用于執(zhí)行輔助性作業(yè)的裝置的組裝輔助頭裝置進(jìn)行作業(yè)的位置、方向、角度等來(lái)準(zhǔn)備組裝輔助頭裝置和搬送裝置的至少一者。接著，在各制造作業(yè)機(jī)270等的統(tǒng)一控制裝置中輸入與在各制造作業(yè)機(jī)270等中執(zhí)行的制造作業(yè)對(duì)應(yīng)的源數(shù)據(jù)。關(guān)于源數(shù)據(jù)的輸入，由于在前面已經(jīng)詳述，所以僅說(shuō)明與八臺(tái)制造作業(yè)機(jī)中的第一制造作業(yè)機(jī)270有關(guān)的源數(shù)據(jù)。輸入給第一制造作業(yè)機(jī)270的源數(shù)據(jù)由圖17所示的基本編碼、圖18所示的單位作業(yè)編碼和圖19所示的動(dòng)作編碼構(gòu)成，該多個(gè)編碼被輸入給第一制造作業(yè)機(jī)270的統(tǒng)一控制裝置。該多個(gè)編碼根據(jù)第一制造作業(yè)機(jī)270進(jìn)行的制造作業(yè)、構(gòu)成該制造作業(yè)的多個(gè)作業(yè)內(nèi)容、構(gòu)成該多個(gè)作業(yè)內(nèi)容的各個(gè)作業(yè)內(nèi)容的一個(gè)以上的作業(yè)要素等生成。第一制造作業(yè)機(jī)270的制造作業(yè)是向輸送機(jī)上載置電極插座254，根據(jù)圖17 圖19所示的源數(shù)據(jù)，將載置20個(gè)電極插座。即、在本LED照明組裝系統(tǒng)269中，能夠以一個(gè)循環(huán)制造20個(gè)LED照明。第一制造作業(yè)機(jī)270的制造作業(yè)如前面所述,包含電極插座254的供給、電極插座254的載置、燈泡插座254的搬送該三個(gè)作業(yè)內(nèi)容。上述三種作業(yè)內(nèi)容中的供給作業(yè)在制造作業(yè)的最初執(zhí)行一次，搬送作業(yè)在制造作業(yè)的最后執(zhí)行一次即可，而載置作業(yè)對(duì)20個(gè)電極插座254的各個(gè)電極插座反復(fù)執(zhí)行。另外，構(gòu)成供給作業(yè)的作業(yè)要素是供給裝置的供給，構(gòu)成搬送作業(yè)的作業(yè)要素是搬送裝置的搬送。載置作業(yè)中，需要由安裝裝置保持/釋放燈泡插座254，并且變更保持/釋放位置，進(jìn)而取得保持信息。因此，構(gòu)成載置作業(yè)的作業(yè)要素是安裝裝置進(jìn)行的保持/釋放，移動(dòng)裝置進(jìn)行的保持/釋放位置的移動(dòng)、相機(jī)裝置進(jìn)行的保持信息的取得。即、在載置作業(yè)中包含了三種作業(yè)要素。如此、包含三種作業(yè)要素并且反復(fù)執(zhí)行20次的載置作業(yè)采用由多個(gè)動(dòng)作編碼構(gòu)成的單位作業(yè)編碼以使源數(shù)據(jù)簡(jiǎn)化是理想的。因此，在第一制造作業(yè)機(jī)270中，單位作業(yè)編碼如圖18所示采用相當(dāng)于載置作業(yè)的電極插座載置編碼、相當(dāng)于供給作業(yè)的電極插座供給編碼、相當(dāng)于搬送作業(yè)的電極插座搬出編碼這三個(gè)單位作業(yè)編碼。即、多個(gè)作業(yè)內(nèi)容的各個(gè)作業(yè)內(nèi)容對(duì)應(yīng)于單位作業(yè)編碼。各單位作業(yè)編碼包含一個(gè)以上的動(dòng)作編碼，各動(dòng)作編碼由與構(gòu)成單位作業(yè)編碼的作業(yè)內(nèi)容對(duì)應(yīng)的作業(yè)要素以及用于執(zhí)行該作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置構(gòu)成。具體地、如圖19所示，電極插座供給編碼由用于通過(guò)供給裝置30供給載置了電極插座254的元件托盤(pán)的動(dòng)作編碼構(gòu)成，電極插座搬出編碼由用于通過(guò)搬送裝置242將載置于輸送機(jī)上的電極插座254搬送給第二制造作業(yè)機(jī)272的動(dòng)作編碼構(gòu)成。并且，電極插座載置編碼由用于通過(guò)移動(dòng)裝置40將安裝裝置28移動(dòng)到電極插座254的供給位置的動(dòng)作編碼、用于通過(guò)安裝裝置28保持電極插座254的動(dòng)作編碼、用于通過(guò)移動(dòng)裝置40將保持有電極插座254的安裝裝置28移動(dòng)到基部相機(jī)34上的動(dòng)作編碼、用于通過(guò)基部相機(jī)34拍攝保持在安裝裝置28上的電極插座254而取得保持狀態(tài)的信息的動(dòng)作編碼、用于根據(jù)該保持狀態(tài)的信息將安裝裝置28通過(guò)移動(dòng)裝置40移動(dòng)到電極插座254的載置位置的動(dòng)作編碼、以及用于釋放電極插座254的動(dòng)作編碼構(gòu)成。另外，將制造作業(yè)的制造工序分割為多個(gè)，將該分割的工序進(jìn)行編碼化而得到的為基本編碼。即、制造作業(yè)對(duì)應(yīng)于多個(gè)基本編碼。在第一制造作業(yè)機(jī)270中，一個(gè)基本編碼如圖18所示對(duì)應(yīng)于一個(gè)作業(yè)內(nèi)容，基本編碼如圖17所示生成，但是也可以以一個(gè)基本編碼由多個(gè)作業(yè)內(nèi)容構(gòu)成的方式生成基本編碼。對(duì)于如上述那樣生成的多個(gè)動(dòng)作編碼的各個(gè)動(dòng)作編碼，如圖19所示，輸入作業(yè)要素編碼化所得的作業(yè)要素編碼和確定能夠執(zhí)行該作業(yè)要素的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的裝置確定編碼，并且進(jìn)一步如圖18所示輸入由動(dòng)作編碼構(gòu)成的單位作業(yè)編碼，如圖17所示輸入與各單位作業(yè)編碼對(duì)應(yīng)的基本編碼，從而第一制造作業(yè)機(jī)270能夠執(zhí)行將電極插座254載置于雙輸送機(jī)242上的特定位置的制造作業(yè)。即、根據(jù)圖17 圖19所示的源數(shù)據(jù)生成多個(gè)動(dòng)作指令，通過(guò)該多個(gè)動(dòng)作指令使安裝在第一制造作業(yè)機(jī)270上的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置動(dòng)作。詳細(xì)而言，在第一制造作業(yè)機(jī)270中，依次發(fā)送用于供給載置了電極插座254的托盤(pán)的動(dòng)作指令、用于將安裝裝置28移動(dòng)到電極插座254的供給位置的動(dòng)作指令、用于保持載置于托盤(pán)上的電極插座254的動(dòng)作指令、用于將保持有電極插座254的安裝裝置28移動(dòng)到基部相機(jī)34上的動(dòng)作指令、用于通過(guò)基部相機(jī)34拍攝保持在安裝裝置28上的電極插座254而取得該電極插座254的保持狀態(tài)的信息的動(dòng)作指令、用于使安裝裝置28移動(dòng)到雙輸送機(jī)上的特定位置的動(dòng)作指令、用于在雙輸送機(jī)242上的特定位置釋放電極插座254的動(dòng)作指令、用于搬送載置于雙輸送機(jī)242上的電極插座254的動(dòng)作指令。各作業(yè)要素執(zhí)行裝置242等根據(jù)各動(dòng)作指令執(zhí)行各作業(yè)要素，從而在雙輸送機(jī)242上載置電極插座254，而且，所載置的電極插座254被搬送到第二制造作業(yè)機(jī)272。附帶說(shuō)一下，為了在一個(gè)循環(huán)中制造20臺(tái)LED照明，存在反復(fù)20次的動(dòng)作指令，但是為了簡(jiǎn)化說(shuō)明，在第一制造作業(yè)機(jī)270以及以后的制造作業(yè)機(jī)中的動(dòng)作指令的說(shuō)明中，說(shuō)明對(duì)制造一臺(tái)LED照明的動(dòng)作指令。另外，關(guān)于以下的制造作業(yè)機(jī)的各動(dòng)作指令，對(duì)相機(jī)裝置38、移動(dòng)裝置40、雙輸送機(jī)242的動(dòng)作指令在各制造作業(yè)機(jī)270等中大致相同，所以省略與這些動(dòng)作指令有關(guān)的說(shuō)明。第二制造作業(yè)機(jī)272進(jìn)行在作為基材的電極插座254上安裝電極256的制造作業(yè)。在第二制造作業(yè)機(jī)272中，依次發(fā)送用于供給載置了電極256的托盤(pán)的動(dòng)作指令、用于保持載置于托盤(pán)上的電極256的動(dòng)作指令、用于在電極插座254的內(nèi)部釋放電極256的動(dòng)作指令，通過(guò)執(zhí)行各作業(yè)要素，安裝了電極256的電極插座254被搬送到第三制造作業(yè)機(jī)274。另外，第三制造作業(yè)機(jī)274進(jìn)行在安裝了電極256的電極插座254內(nèi)安裝殼體258的制造作業(yè)，第四制造作業(yè)機(jī)276進(jìn)行在該殼體258內(nèi)安裝電路基板260的制造作業(yè)。第三制造作業(yè)機(jī)274和第四制造作業(yè)機(jī)276的動(dòng)作指令由于與上述第二制造作業(yè)機(jī)272的動(dòng)作指令類似，所以省略對(duì)它們的說(shuō)明。第五制造作業(yè)機(jī)278進(jìn)行在殼體258的上端部通過(guò)粘接劑固接散熱器262的制造作業(yè)。在第五制造作業(yè)機(jī)278中，依次發(fā)送用于將粘接劑涂布在殼體258的上端部的動(dòng)作指令、用于供給載置了散熱器262的托盤(pán)的動(dòng)作指令、用于保持載置于托盤(pán)上的散熱器262的動(dòng)作指令、用于在涂布了粘接劑的殼體258的上端部釋放散熱器262的動(dòng)作指令，通過(guò)執(zhí)行各作業(yè)要素，利用粘接劑固接散熱器262的固接作業(yè)完畢后的LED照明252被搬送到第六制造作業(yè)機(jī)280。第六制造作業(yè)機(jī)280進(jìn)行使在第五制造作業(yè)機(jī)278中涂布的粘接劑干燥并在散熱器262的上端面載置LED基板264的制造作業(yè)。在第六制造作業(yè)機(jī)280中，依次發(fā)送用于使將殼體258和散熱器262粘接的粘接劑干燥的動(dòng)作指令、用于供給載置了 LED基板264的托盤(pán)的動(dòng)作指令、用于保持載置于托盤(pán)上的LED基板264的動(dòng)作指令、用于在散熱器262的上端面釋放LED基板264的動(dòng)作指令，通過(guò)執(zhí)行各作業(yè)要素，將干燥作業(yè)和LED基板264的載置作業(yè)完畢后的LED照明252搬送到第七制造作業(yè)機(jī)282。另外，用于使粘接劑干燥的動(dòng)作指令中的主指令對(duì)熱空氣吹送裝置226開(kāi)始吹送熱空氣進(jìn)行指令，附帶指令對(duì)吹送時(shí)間進(jìn)行指令。該附帶指令中能夠采用吹送溫度、吹送方向、吹送力等各種動(dòng)作參數(shù)。第七制造作業(yè)機(jī)282進(jìn)行通過(guò)螺絲226將LED基板264固定在散熱器262上并將用于固接由第八制造作業(yè)機(jī)284安裝的罩體268的粘接劑涂布在散熱器262上的制造作業(yè)。在第七制造作業(yè)機(jī)282中依次發(fā)送用于供給螺絲266的動(dòng)作指令、用于保持通過(guò)螺絲供給裝置286供給的螺絲266的動(dòng)作指令、用于執(zhí)行擰螺絲的動(dòng)作指令、用于釋放螺絲266的動(dòng)作指令、用于將粘接劑涂布在散熱器262的上端的動(dòng)作指令，通過(guò)執(zhí)行各作業(yè)要素，擰螺絲作業(yè)和粘接劑涂布作業(yè)完畢后的LED照明252被搬送到第八制造作業(yè)機(jī)284。另外，用于執(zhí)行擰螺絲的動(dòng)作指令中的主指令對(duì)擰螺絲的開(kāi)始進(jìn)行指令，附帶指令對(duì)擰螺絲的執(zhí)行時(shí)間進(jìn)行指令。該附帶指令中能夠采用擰螺絲時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)力矩等各種動(dòng)作參數(shù)。第八制造作業(yè)機(jī)284進(jìn)行在第七制造作業(yè)機(jī)278中涂布有粘接材料的位置安裝罩體268并使該粘接劑干燥的制造作業(yè)。在第八制造作業(yè)機(jī)284中依次發(fā)送用于供給載置了罩體268的托盤(pán)的動(dòng)作指令、用于保持載置于托盤(pán)的罩體268的動(dòng)作指令、用于在散熱器262上的涂布有粘接劑的位置釋放罩體268的動(dòng)作指令、用于使該粘接劑干燥的動(dòng)作指令，通過(guò)執(zhí)行各作業(yè)要素，制造完成了的LED照明252從制造作業(yè)機(jī)284送出。ii)電源模塊組裝系統(tǒng)圖20表示電源模塊302的分解圖。電源模塊302由底板314、焊接在該底板314上的絕緣基板316、與形成于底板314的四角的孔嵌合的四個(gè)套管318、通過(guò)該四個(gè)套管318固定在底板314上的殼體320、安裝在殼體320內(nèi)的多個(gè)針狀端子322、安裝在殼體320內(nèi)的電極324、覆蓋殼體320上部的蓋部件326、粘貼在殼體320側(cè)面的密封件328構(gòu)成。另夕卜，雖然未圖示，但是在殼體內(nèi)填充有硅膠和環(huán)氧樹(shù)脂這兩種輔助材料。另外，本系統(tǒng)中，絕緣基板316被預(yù)先焊接于底板314，對(duì)該帶絕緣基板的底板314執(zhí)行制造作業(yè)。與前面表示的LED照明252同樣地，將電源模塊302的構(gòu)成元件按照組裝順序并列，提取要對(duì)各構(gòu)成元件執(zhí)行的作業(yè)要素并且對(duì)各作業(yè)要素的每一個(gè)決定作業(yè)內(nèi)容，如圖21所示。以使一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)執(zhí)行一種元件的安裝作業(yè)或輔助性作業(yè)的方式將該一連串的多個(gè)作業(yè)內(nèi)容匯集在多個(gè)制造作業(yè)中，如圖21所示，匯集成以下七個(gè)制造作業(yè):(i)向帶絕緣基板的底板314安裝套管318、(ii)向帶絕緣基板的底板314安裝殼體320、(iii)針狀端子322向殼體320內(nèi)的安裝、(iv)電極324向殼體320內(nèi)的安裝、(V)兩種輔助材料向殼體320內(nèi)的排放、(vi)蓋部件326向殼體320的安裝、以及(vii)密封件328向殼體320的貼裝。因此，為了構(gòu)筑電源模塊的組裝系統(tǒng)，需要七臺(tái)制造作業(yè)機(jī)。為了構(gòu)筑由七臺(tái)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成的電源模塊組裝系統(tǒng)，準(zhǔn)備七臺(tái)主體裝置，并準(zhǔn)備應(yīng)安裝在該七臺(tái)主體裝置的各個(gè)上的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。關(guān)于各主體裝置所必需的作業(yè)要素執(zhí)行裝置的決定方法，由于在前面已詳述，所以省略，在圖21中表示各主體裝置所必需的作業(yè)要素執(zhí)行裝置。而且，通過(guò)對(duì)所準(zhǔn)備的主體裝置和作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序以及統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序，從而構(gòu)筑圖22所示的電源模塊組裝系統(tǒng)329。另外，電源模塊302的制造工序中，需要對(duì)安裝在殼體320內(nèi)的電極324實(shí)施引線接合加工，所以電源模塊組裝系統(tǒng)329由七臺(tái)制造作業(yè)機(jī)330 342以及引線接合機(jī)344構(gòu)成。七臺(tái)制造作業(yè)機(jī)330 342從配置在最上游側(cè)(最左側(cè))的制造作業(yè)機(jī)開(kāi)始依次是第一制造作業(yè)機(jī)330、第二制造作業(yè)機(jī)332、第三制造作業(yè)機(jī)334、第四制造作業(yè)機(jī)336、第五制造作業(yè)機(jī)338、第六制造作業(yè)機(jī)340、第七制造作業(yè)機(jī)342。附帶說(shuō)一下，引線接合機(jī)344配置在第四制造作業(yè)機(jī)336與第五制造作業(yè)機(jī)338之間，但是由于與本發(fā)明無(wú)關(guān)，所以用雙點(diǎn)劃線表示。第一制造作業(yè)機(jī)330是將上述制造作業(yè)機(jī)12的搬送裝置26變更為模塊型的雙輸送機(jī)242，并將供給裝置30變更為供給套管318的套管供給裝置350，拆下點(diǎn)膠裝置32而得到的。第二制造作業(yè)機(jī)332、第三制造作業(yè)機(jī)334、第四制造作業(yè)機(jī)336是將上述制造作業(yè)機(jī)12的搬送裝置26變更為雙輸送機(jī)242，拆去點(diǎn)膠裝置32而得到的。第五制造作業(yè)機(jī)338是將上述制造作業(yè)機(jī)12的搬送裝置26變更為雙輸送機(jī)242，并將點(diǎn)膠裝置32變更為雙點(diǎn)膠裝置232，拆去安裝裝置28和供給裝置30而得到的。第六制造作業(yè)機(jī)340是將上述制造作業(yè)機(jī)12的搬送裝置26變更為雙輸送機(jī)242，并且將供給裝置30變更為供給蓋部件326的蓋部件供給裝置352，拆去點(diǎn)膠裝置32而得到的。第七制造作業(yè)機(jī)342是將上述制造作業(yè)機(jī)12的搬送裝置26變更為雙輸送機(jī)242，并將供給裝置30變更為帶式供料器240，拆去點(diǎn)膠裝置32而得到的。電源模塊組裝系統(tǒng)329中，首先，帶絕緣基板316的底板314被送入第一制造作業(yè)機(jī)330，第一制造作業(yè)機(jī)330進(jìn)行在該帶絕緣基板316的底板314的四角安裝四個(gè)套管318的制造作業(yè)。而且，第二制造作業(yè)機(jī)332以在形成于殼體320的四角處的孔中嵌合四個(gè)套管318的方式進(jìn)行在底板314上安裝殼體320的制造作業(yè)，第三制造作業(yè)機(jī)334進(jìn)行在殼體320內(nèi)部安裝多個(gè)針狀端子322的制造作業(yè)。接著，第四制造作業(yè)機(jī)336進(jìn)行在殼體320內(nèi)部安裝電極324的制造作業(yè)。當(dāng)?shù)谒闹圃熳鳂I(yè)機(jī)336進(jìn)行的制造作業(yè)完畢時(shí)，由引線接合機(jī)344實(shí)施引線接合加工。而且，實(shí)施了引線接合加工的電源模塊302被送入第五制造作業(yè)機(jī)338。第五制造作業(yè)機(jī)338進(jìn)行在殼體320內(nèi)部排放硅膠和環(huán)氧樹(shù)脂兩種輔助劑的制造作業(yè)，第六制造作業(yè)機(jī)340進(jìn)行在殼體320的上部安裝蓋部劑326的制造作業(yè)。接著，第七制造作業(yè)機(jī)342進(jìn)行在殼體320的側(cè)面貼裝密封件328的制造作業(yè)，當(dāng)該第七制造作業(yè)機(jī)342進(jìn)行的制造作業(yè)完畢，完成的電源模塊302從第七制造作業(yè)機(jī)342送出。另外，本系統(tǒng)329的制造作業(yè)機(jī)330等的動(dòng)作指令由于和上述LED照明組裝系統(tǒng)269的制造作業(yè)機(jī)270等的動(dòng)作指令類似，所以省略關(guān)于本系統(tǒng)329的動(dòng)作指令的說(shuō)明。另外，例如，在通過(guò)前面說(shuō)明的LED照明組裝系統(tǒng)269制造LED照明252的工場(chǎng)中，因某種原因，需要代替LED照明252而制造電源模塊302的情況下，能夠不廢棄LED照明組裝系統(tǒng)269，而是沿用構(gòu)成該LED照明組裝系統(tǒng)269的制造作業(yè)機(jī)270等的大部分，構(gòu)筑電源模塊組裝系統(tǒng)329。具體而言，LED照明組裝系統(tǒng)269的第二 第四制造作業(yè)機(jī)272 276由于與電源模塊組裝系統(tǒng)329的第二 第四制造作業(yè)機(jī)332 336相同，所以能夠原封不動(dòng)地沿用。LED照明組裝系統(tǒng)269的第一制造作業(yè)機(jī)270除了供給裝置30外與電源模塊組裝系統(tǒng)329的第一制造作業(yè)機(jī)330相同，通過(guò)新準(zhǔn)備套管供給裝置350而能夠沿用。LED照明組裝系統(tǒng)269的第五制造作業(yè)機(jī)278除了點(diǎn)膠裝置32和供給裝置30外與電源模塊組裝系統(tǒng)329的第六制造作業(yè)機(jī)340相同，所以通過(guò)新準(zhǔn)備蓋部件供給裝置352而能夠沿用。另外，點(diǎn)膠裝置32拆除即可。LED照明組裝系統(tǒng)269的第六制造作業(yè)機(jī)280除了供給裝置30和熱空氣吹送裝置226外與電源模塊組裝系統(tǒng)329的第七制造作業(yè)機(jī)342相同，所以通過(guò)新準(zhǔn)備帶式供料器240而能夠沿用。另外，熱空氣吹送裝置226拆除即可。附帶說(shuō)一下，電源模塊組裝系統(tǒng)329的第五制造作業(yè)機(jī)338沿用LED照明組裝系統(tǒng)269的第七制造作業(yè)機(jī)282的主體裝置并新準(zhǔn)備雙點(diǎn)膠裝置232即可。即、僅通過(guò)新準(zhǔn)備套管供給裝置350、蓋部件供給裝置352、雙點(diǎn)膠裝置232、帶式供料器240，就能夠?qū)ED照明組裝系統(tǒng)269轉(zhuǎn)用為電源模塊組裝系統(tǒng)329。另外，如前面所述，本說(shuō)明書(shū)中的制造系統(tǒng)中，能夠容易改寫(xiě)源數(shù)據(jù)，另外，改寫(xiě)的源數(shù)據(jù)能夠輸入給統(tǒng)一控制裝置，所以對(duì)于制造作業(yè)的變更也容易應(yīng)對(duì)。進(jìn)一步講，新準(zhǔn)備的作業(yè)要素執(zhí)行裝置350等能夠通過(guò)接口的通用化，簡(jiǎn)單地安裝于制造作業(yè)機(jī)的主體裝置。如此，根據(jù)本說(shuō)明書(shū)中的制造系統(tǒng)，在成本、環(huán)境、容易度等上，能夠適當(dāng)?shù)貞?yīng)對(duì)制造作業(yè)的變更。iii)太陽(yáng)能電池組裝系統(tǒng)圖23表示太陽(yáng)能電池372的分解圖。太陽(yáng)能電池372由硅電池374、焊接在該硅電池374的下表面的下面?zhèn)然ミB器376、焊接在硅電池374的上表面的上面?zhèn)然ミB器378構(gòu)成。如果與前面所示的LED照明252 —樣，將該太陽(yáng)能電池372的構(gòu)成元件按照組裝順序并列，提取要對(duì)各構(gòu)成元件執(zhí)行的作業(yè)要素，并對(duì)各作業(yè)要素的每一個(gè)決定作業(yè)內(nèi)容，那么將如圖24所示。如果將該一連串的多個(gè)作業(yè)內(nèi)容以使一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行一種元件的安裝作業(yè)和輔助性作業(yè)的方式匯集成多個(gè)制造作業(yè)，那么如圖24所示，將匯集成以下三個(gè)制造作業(yè):(i)向輸送機(jī)上載置下面?zhèn)然ミB器376以及向下面?zhèn)然ミB器376上涂布焊膏、(ii)向下面?zhèn)然ミB器376上安裝硅電池374以及向硅電池374上涂布焊膏、(iii)向硅電池374上涂布焊膏以及向硅電池374上安裝上面?zhèn)然ミB器378。即、太陽(yáng)能電池組裝系統(tǒng)由三臺(tái)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成。另外，本系統(tǒng)中，為了提高生產(chǎn)量，使第二臺(tái)制造作業(yè)機(jī)以及第三臺(tái)制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行向硅電池374上涂布焊膏的涂布作業(yè)。太陽(yáng)能電池組裝系統(tǒng)379如圖25所示由三臺(tái)制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成。該三臺(tái)制造作業(yè)機(jī)從配置在最上游側(cè)(最左側(cè))的制造作業(yè)機(jī)開(kāi)始依次是第一制造作業(yè)機(jī)380、第二制造作業(yè)機(jī)382、第三制造作業(yè)機(jī)384。第一制造作業(yè)機(jī)380以及第三制造作業(yè)機(jī)384是將上述制造作業(yè)機(jī)12的點(diǎn)膠裝置32變更為焊膏印刷裝置236并將供給裝置30變更為供給互連器的互連器供給裝置386而得到的。第二制造作業(yè)機(jī)382是將上述制造作業(yè)機(jī)12的點(diǎn)膠裝置32變更為焊膏印刷裝置236并將供給裝置30變更為供給硅電池374的硅電池供給裝置388而得到的。第一制造作業(yè)機(jī)380進(jìn)行以下制造作業(yè):將下面?zhèn)然ミB器互連器376載置于安裝裝置26的傳送帶50上的特定的位置，并對(duì)下面?zhèn)然ミB器376上表面的要涂布焊膏的全部部位印刷焊膏。接著，第二制造作業(yè)機(jī)382進(jìn)行以下制造作業(yè):在印刷了焊膏的下面?zhèn)然ミB器376上安裝硅電池374，并在硅電池374上表面的要印刷焊膏的部位的一部分上印刷焊膏。接著，第三制造作業(yè)機(jī)384進(jìn)行以下制造作業(yè):在硅電池374上表面的要印刷焊膏的部位的剩余部分印刷焊膏，并在硅電池374上的印刷了焊膏的部位安裝上面?zhèn)然ミB器378。而且，當(dāng)該第三制造作業(yè)機(jī)384進(jìn)行的制造作業(yè)完畢，從第三制造作業(yè)機(jī)384送出制造好的太陽(yáng)能電池372。另外，本系統(tǒng)379的制造作業(yè)機(jī)380等的動(dòng)作指令由于也與上述LED照明組裝系統(tǒng)269的制造作業(yè)機(jī)270等的動(dòng)作指令類似，所以省略與本系統(tǒng)379的動(dòng)作指令有關(guān)的說(shuō)明。另外，本太陽(yáng)能電池組裝系統(tǒng)379由三臺(tái)制造作業(yè)機(jī)380等構(gòu)成，但是也能夠由一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)組裝太陽(yáng)能電池372。這種情況下，例如，只要在第一制造作業(yè)機(jī)380上安裝硅電池供給裝置388即可。在一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)中，生產(chǎn)能力低，但是例如在開(kāi)發(fā)階段等，不需要大量生產(chǎn)，所以一臺(tái)制造作業(yè)機(jī)能夠充分應(yīng)對(duì)。另外，在太陽(yáng)能電池的銷售步入正軌，希望組裝大量太陽(yáng)能電池的情況下，例如由臺(tái)數(shù)多于三臺(tái)的制造作業(yè)機(jī)構(gòu)成太陽(yáng)能電池組裝系統(tǒng)，從而能夠提高太陽(yáng)能電池的生產(chǎn)能力。如此，也能夠考慮組裝系統(tǒng)的生產(chǎn)能力來(lái)決定組裝系統(tǒng)所必需的制造作業(yè)機(jī)的數(shù)量。附圖標(biāo)記說(shuō)明10制造系統(tǒng) 12制造作業(yè)機(jī)(組裝作業(yè)機(jī))24作業(yè)機(jī)主體(主機(jī)架)(主體裝置)26搬送裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)28安裝裝置(作業(yè)頭裝置)(保持/釋放頭裝置)(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)30供給裝置(元件供給裝置)(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)32點(diǎn)膠裝置(作業(yè)頭裝置)(組裝輔助頭裝置)(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)38相機(jī)裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)40移動(dòng)裝置(頭移動(dòng)裝置)(主機(jī)架)(主體裝置)52搬送馬達(dá)(動(dòng)作設(shè)備)54托盤(pán)移動(dòng)裝置(動(dòng)作設(shè)備) 72正負(fù)壓供給裝置(動(dòng)作設(shè)備)78排出裝置(動(dòng)作設(shè)備)100安裝裝置控制裝置(單獨(dú)控制裝置)104點(diǎn)膠裝置控制裝置(單獨(dú)控制裝置)108供給裝置控制裝置(單獨(dú)控制裝置)112搬送裝置控制裝置(單獨(dú)控制裝置)116相機(jī)裝置控制器(單獨(dú)控制裝置)130主統(tǒng)一控制裝置(統(tǒng)一控制裝置)(主體裝置)136輔助統(tǒng)一控制器(統(tǒng)一控制裝置)(主體裝置)166電路基板(第一元件)169電子電路元件(第二元件)174作業(yè)要素執(zhí)行裝置識(shí)別部176 統(tǒng)一接口部178指令發(fā)送處理部184源數(shù)據(jù)輸入接受部186源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部188動(dòng)作指令生成部210單獨(dú)接口部212識(shí)別信息儲(chǔ)存部(識(shí)別信息)218指令轉(zhuǎn)換部 220高頻焊機(jī)(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)222激光激發(fā)裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)
224UV照射裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)226熱風(fēng)吹送裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)228擰螺絲裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)230裝螺絲-擰螺絲裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)232雙點(diǎn)膠裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)234安裝裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)236焊膏印刷裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)240帶式供料器(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)242雙輸送機(jī)(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)243移載器(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)252LED照明(制造物)269LED照明組裝系統(tǒng)(制造系統(tǒng))270第一制造作業(yè)機(jī)272第二制造作業(yè)機(jī)274第三制造作業(yè)機(jī)276第四制造作業(yè)機(jī)278第五制造作業(yè)機(jī)280第六制造作業(yè)機(jī)282第七制造作業(yè)機(jī)284第八制造作業(yè)機(jī)286螺絲供給裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)302電源模塊(制造物)329電源模塊組裝系統(tǒng)(制造系統(tǒng))330第一制造作業(yè)機(jī)332第二制造作業(yè)機(jī)334第三制造作業(yè)機(jī)336第四制造作業(yè)機(jī)338第五制造作業(yè)機(jī)340第六制造作業(yè)機(jī)342第七制造作業(yè)機(jī)350套管供給裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)352蓋部件供給裝置(作業(yè)要素執(zhí)行裝置)372太陽(yáng)能電池(制造物)379太陽(yáng)能電池組裝系統(tǒng)(制造作業(yè)系統(tǒng))380第一制造作業(yè)機(jī)382第二制造作業(yè)機(jī)384第三制造作業(yè)機(jī)
權(quán)利要求
1.一種制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，是構(gòu)筑制造系統(tǒng)的方法，該制造系統(tǒng)依次進(jìn)行一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各自的制造作業(yè)而制造一個(gè)制造物，其特征在于，所述制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法包括: 主體裝置準(zhǔn)備工序，針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備主體裝置，該主體裝置具有:(a)主機(jī)架，用于裝入分別執(zhí)行構(gòu)成制造作業(yè)的多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置、和(b)統(tǒng)一控制裝置，用于統(tǒng)一控制所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置； 作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序，針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置； 作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝工序，在針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的所述主體裝置的所述主機(jī)架上組裝針對(duì)該一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置；以及 統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序，對(duì)針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的所述主體裝置所具有的所述統(tǒng)一控制裝置進(jìn)行設(shè)定，該設(shè)定用于統(tǒng)一控制針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
2.按權(quán)利要求1所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述主體裝置準(zhǔn)備工序是以基于制造所述一個(gè)制造物所必需的作業(yè)的內(nèi)容而決定的必需的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的數(shù)量來(lái)準(zhǔn)備所述主體裝置的工序。
3.按權(quán)利要求1或2所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備基于由所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)應(yīng)進(jìn)行的制造作業(yè)的內(nèi)容而決定的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所必需的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的工序。
4.按權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)是進(jìn)行由多個(gè)元件組裝而成的組裝物的組裝作業(yè)以作為所述至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行的制造作業(yè)的組裝作業(yè)機(jī)，并且進(jìn)行在所述多個(gè)元件中的一個(gè)元件即第一元件上組裝所述多個(gè)元件中的另一個(gè)元件即第二元件的作業(yè)以作為所述組裝作業(yè)的至少一部分， 作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包含搬送裝置，該搬送裝置執(zhí)行所述第一元件和所述組裝物的至少一方的搬送以作為所述多個(gè)作業(yè)要素中的一個(gè)作業(yè)要素， 所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是如下的工序:針對(duì)作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)，準(zhǔn)備基于所述第一元件和所述組裝物的至少一方的諸要素而決定的所述搬送裝置，以作為所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
5.按權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)是進(jìn)行由多個(gè)元件組裝而成的組裝物的組裝作業(yè)以作為所述至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行的制造作業(yè)的組裝作業(yè)機(jī)，并且進(jìn)行在所述多個(gè)元件中的一個(gè)元件即第一元件上組裝所述多個(gè)元件中的另一個(gè)元件即第二元件的作業(yè)以作為所述組裝作業(yè)的至少一部分，作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)各自的所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置包括作為作業(yè)頭裝置的一個(gè)以上組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置，所述一個(gè)以上組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置執(zhí)行將所述第二元件組裝于所述第一元件所必需的作業(yè)以作為所述多個(gè)作業(yè)要素的一個(gè)作業(yè)要素， 所述一個(gè)以上組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置的至少一個(gè)組裝作業(yè)用作業(yè)頭裝置是保持/釋放頭裝置，執(zhí)行所述第二元件的保持/釋放以作為將所述第二元件組裝于所述第一元件所必需的作業(yè)， 所述作業(yè)要素執(zhí)行裝置準(zhǔn)備工序是如下的工序:針對(duì)作為所述組裝作業(yè)機(jī)的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)中的至少一個(gè)制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)，準(zhǔn)備基于所述第二元件的諸要素而決定的所述保持/釋放頭裝置，以作為所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置。
6.按權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，在所述主體裝置準(zhǔn)備工序中所準(zhǔn)備的所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)各自的所述主體裝置的所述統(tǒng)一控制裝置被構(gòu)成為，通過(guò)依次發(fā)送分別作為針對(duì)所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置所進(jìn)行的一個(gè)動(dòng)作的指令的多個(gè)動(dòng)作指令來(lái)統(tǒng)一控制所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置，并具有:(a)源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)將為了進(jìn)行制造作業(yè)而應(yīng)由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的各個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置執(zhí)行的所述作業(yè)要素的內(nèi)容編碼化而得到的源數(shù)據(jù)；(b)動(dòng)作指令生成部，基于該源數(shù)據(jù)生成所述多個(gè)動(dòng)作指令；(c)指令發(fā)送處理部，進(jìn)行將由該動(dòng)作指令生成部生成的所述多個(gè)動(dòng)作指令向所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置發(fā)送的發(fā)送處理；和((1)源數(shù)據(jù)輸入接受部，接受存儲(chǔ)在所述源數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部的源數(shù)據(jù)的輸入， 所述統(tǒng)一控制裝置設(shè)定工序包含:將所述源數(shù)據(jù)輸入針對(duì)所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)所準(zhǔn)備的所述主體裝置所具有的所述統(tǒng)一控制裝置的所述源數(shù)據(jù)輸入接受部的工序。
7.按權(quán)利要求6所述的制造系 統(tǒng)構(gòu)筑方法,其中,所述一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各個(gè)制造作業(yè)機(jī)進(jìn)行的制造作業(yè)分別包含由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的一個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作構(gòu)成的多個(gè)單位作業(yè)， 輸入到所述源數(shù)據(jù)輸入接受部的所述源數(shù)據(jù)具有將多個(gè)單位作業(yè)編碼和多個(gè)動(dòng)作編碼組層次化而得到的結(jié)構(gòu)， 所述多個(gè)單位作業(yè)編碼與所述多個(gè)單位作業(yè)對(duì)應(yīng)，分別表示所述多個(gè)單位作業(yè)中的一個(gè)單位作業(yè)； 所述多個(gè)動(dòng)作編碼組分別與所述多個(gè)單位作業(yè)編碼中的一個(gè)單位作業(yè)編碼建立關(guān)聯(lián)，分別包括表示構(gòu)成所述多個(gè)單位作業(yè)編碼中的一個(gè)單位作業(yè)編碼所表示的所述多個(gè)單位作業(yè)中的一個(gè)單位作業(yè)的、由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí)行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作的多個(gè)動(dòng)作編碼。
8.按權(quán)利要求7所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，所述多個(gè)動(dòng)作編碼的各個(gè)動(dòng)作編碼包含裝置確定編碼和作業(yè)要素編碼，所述裝置確定編碼用于確定所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的進(jìn)行由所述多個(gè)動(dòng)作編碼的各個(gè)動(dòng)作編碼所表示的動(dòng)作的作業(yè)要素執(zhí)行裝置，對(duì)所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的由所述裝置確定編碼確定的作業(yè)要素執(zhí)行裝置所執(zhí)行的所述作業(yè)要素編碼化而得到所述作業(yè)要素編碼，將所述源數(shù)據(jù)輸入所述源數(shù)據(jù)輸入接受部的工序是至少針對(duì)所述多個(gè)動(dòng)作編碼的各個(gè)動(dòng)作編碼輸入所述裝置確定編碼和所述作業(yè)要素編碼的工序。
9.按權(quán)利要求7或8所述的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法，其中，與所述多個(gè)單位作業(yè)編碼中的一個(gè)單位作業(yè)編碼建立了關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)動(dòng)作編碼組中的一個(gè)動(dòng)作編碼組、和與所述多個(gè)單位作業(yè)編碼中的另一個(gè)單位作業(yè)編碼建立了關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)動(dòng)作編碼組中的一個(gè)動(dòng)作編碼組，除分別包含的針對(duì)所述多個(gè)動(dòng)作編碼所表示的由所述多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置中的一個(gè)以上作業(yè)要素執(zhí) 行裝置進(jìn)行的一連串的多個(gè)動(dòng)作的動(dòng)作參數(shù)外通用化。
全文摘要
提供一種能夠構(gòu)筑通用性高的制造系統(tǒng)的制造系統(tǒng)構(gòu)筑方法。構(gòu)筑依次進(jìn)行一個(gè)以上制造作業(yè)機(jī)的各自的制造作業(yè)而制造出制造物的系統(tǒng)(10)的方法中構(gòu)成為包含(a)針對(duì)各制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備具有主機(jī)架(24)和統(tǒng)一控制裝置的主體裝置的工序；(b)針對(duì)各制造作業(yè)機(jī)準(zhǔn)備多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置(26、28、30等)的工序；(c)將所準(zhǔn)備的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置組裝于所準(zhǔn)備的主體裝置的主機(jī)架的工序；以及(d)對(duì)所準(zhǔn)備的主體裝置所具有的統(tǒng)一控制裝置進(jìn)行用于統(tǒng)一控制所準(zhǔn)備的多個(gè)作業(yè)要素執(zhí)行裝置的設(shè)定的工序。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠構(gòu)筑具有可執(zhí)行各種作業(yè)的制造作業(yè)機(jī)的系統(tǒng)，能夠構(gòu)筑通用性高的制造系統(tǒng)。
文檔編號(hào)B23P21/00GK103097076SQ20118004217
公開(kāi)日2013年5月8日 申請(qǐng)日期2011年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月8日
發(fā)明者兒玉誠(chéng)吾, 巖城范明 申請(qǐng)人:富士機(jī)械制造株式會(huì)社