專利名稱：冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及冷軋帶鋼板形控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定方法。
背景技術(shù)：
隨著國內(nèi)外帶鋼產(chǎn)品制造業(yè)的迅猛發(fā)展，下游用戶對(duì)冷軋帶鋼產(chǎn)品的板形質(zhì)量要求也日益增高，特別是對(duì)于高檔汽車和高端IT產(chǎn)品制造等行業(yè)。于是，冷軋帶鋼板形的質(zhì)量已成為考核帶鋼產(chǎn)品的主要技術(shù)指標(biāo)之一。在冷軋帶鋼軋制過程中，帶鋼會(huì)發(fā)生明顯的縱向延伸和橫向流動(dòng)。當(dāng)帶鋼橫向流動(dòng)較大時(shí)，會(huì)導(dǎo)致帶鋼橫向各條元的縱向延伸不一致， 相鄰條元間產(chǎn)生伸長(zhǎng)差，使得相鄰條元間發(fā)生拉伸或者壓縮變形而導(dǎo)致板形缺陷。為了及時(shí)獲取冷軋帶鋼產(chǎn)品的出口板形，冷軋企業(yè)通常在軋機(jī)出口處配置板形儀。需要注意到，軋機(jī)出口處到板形儀之間的距離是客觀存在的，這也導(dǎo)致了出口板形與板形儀測(cè)量信號(hào)之間必然存在一定量的傳送時(shí)間。此外，板形控制系統(tǒng)通過板形儀獲取板形信號(hào)后也需要一定時(shí)間來計(jì)算板形調(diào)控機(jī)構(gòu)的在線調(diào)節(jié)量，且在線調(diào)節(jié)量計(jì)算后仍需要一定時(shí)間來調(diào)整板形調(diào)控機(jī)構(gòu)以完成板形閉環(huán)控制功能?？梢钥闯?，板形閉環(huán)控制系統(tǒng)是一類典型的時(shí)滯系統(tǒng)。如果板形控制周期設(shè)置過長(zhǎng)，則失去了自動(dòng)控制系統(tǒng)快速消除板形偏差的優(yōu)勢(shì)；如果板形控制周期設(shè)置過短，則可能會(huì)出現(xiàn)當(dāng)前板形調(diào)控機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)量由上一控制周期板形調(diào)控機(jī)構(gòu)動(dòng)作前的出口板形決定的情況，不能獲得良好的控制效果，容易引起超調(diào)甚至斷帶等事故發(fā)生，嚴(yán)重影響了冷軋帶鋼產(chǎn)品的成材率。為了克服上述技術(shù)問題，就需要對(duì)帶材軋制過程機(jī)理進(jìn)行分析，理清各個(gè)過程控制變量間的時(shí)序關(guān)系，設(shè)計(jì)出符合實(shí)際生產(chǎn)情況的板形閉環(huán)控制周期的確定方法，保證板形閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行，為生產(chǎn)出高品質(zhì)的冷軋帶鋼產(chǎn)品奠定基礎(chǔ)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定方法，以解決冷軋帶鋼板生產(chǎn)過程中由于板形控制周期選取不當(dāng)造成出口帶鋼板形控制效果變差的技術(shù)問題。本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用以下的技術(shù)方案
本發(fā)明提供的冷軋帶鋼板形控制周期的確定方法，其步驟包括
(1)確定軋機(jī)出口到板形儀的距離L
在軋機(jī)設(shè)備設(shè)計(jì)時(shí)，考慮包括設(shè)備安裝工藝條件限制的基礎(chǔ)上，L值應(yīng)該盡可能的小，L 值的單位為_，以減少出口板形信號(hào)與板形儀板形信號(hào)之間的時(shí)滯量；
(2)板形控制系統(tǒng)最長(zhǎng)單次計(jì)算時(shí)間Tl
根據(jù)控制系統(tǒng)硬件和控制算法，來確定設(shè)備調(diào)試階段現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試出板形控制系統(tǒng)最長(zhǎng)單次計(jì)算時(shí)間Tl, Tl單位為ms ；
(3)確定最大軋制速度V:每一帶卷的最大軋制速度V由計(jì)算機(jī)二級(jí)控制系統(tǒng)給出，V的大小決定了板形控制系統(tǒng)計(jì)算在線調(diào)節(jié)量時(shí)出口帶鋼運(yùn)行的距離大?。?br> (4)確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)單次動(dòng)作時(shí)間T2
板形控制系統(tǒng)計(jì)算出各板形控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)在線調(diào)節(jié)量后，應(yīng)該依據(jù)軋輥傾斜執(zhí)行機(jī)構(gòu)和工作輥彎輥執(zhí)行機(jī)構(gòu)、中間輥彎輥執(zhí)行機(jī)構(gòu)、中間輥竄輥執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度的順序依次將執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)整到給定位置，在設(shè)備調(diào)試階段現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試出它們的最長(zhǎng)單次動(dòng)作時(shí)間T2， T2單位為ms ；
(5)計(jì)算板形控制周期
在確定板形控制周期時(shí)，采用一種時(shí)變時(shí)間長(zhǎng)度的控制周期確定方法，改變控制周期的度量方式，以每個(gè)控制周期必須包含的板形信號(hào)接收次數(shù)為原則，讓每個(gè)控制周期的時(shí)間長(zhǎng)度跟其對(duì)應(yīng)的軋制速度緊密相關(guān)，其計(jì)算公式歸結(jié)為以下約束求解板形控制周期
Min N,
滿足
Nxi_>L+Vx(Tl+T2)，N為自然數(shù)，
η
式中N為控制周期必須包含的板形信號(hào)接收次數(shù)；R為板形輥的半徑，R單位mm ;n為板形輥每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出有效板形信號(hào)次數(shù)，單位為次/轉(zhuǎn)；
經(jīng)過上述步驟，實(shí)現(xiàn)對(duì)冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定。所述板形輥的半徑R和板形輥每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出有效板形信號(hào)次數(shù)η為冷軋帶鋼板形控制周期的確定方法中的兩個(gè)關(guān)鍵變量，其由軋機(jī)出口處配置的板形儀型號(hào)決定。所述控制算法可以采用西門子TDC控制器來實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下的主要有益效果
(1)提出了一種時(shí)變時(shí)間長(zhǎng)度的控制周期確定方法，改變控制周期的度量方式，以每個(gè)控制周期必須包含的板形信號(hào)接收次數(shù)為原則，讓每個(gè)控制周期的時(shí)間長(zhǎng)度跟其對(duì)應(yīng)的軋制速度緊密相關(guān)，從根本上克服了傳統(tǒng)固定時(shí)間長(zhǎng)度控制周期方法的固有局限；
(2)控制周期確定過程中充分考慮了設(shè)備實(shí)際安裝尺寸、軋制速度、控制器計(jì)算時(shí)間等影響因素，同時(shí)本方法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單、反應(yīng)速度快，完全滿足板形自動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求?？傊?，本發(fā)明方法有效解決帶鋼生產(chǎn)過程中由于板形控制周期選取不當(dāng)造成出口帶鋼板形控制效果變差的技術(shù)問題，可以顯著提高冷軋帶鋼的板形控制質(zhì)量，增加冷軋企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。


圖I為本發(fā)明提供的冷軋帶鋼板形閉環(huán)控制周期的在線確定方法流程圖。圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的軋制設(shè)備裝置布置示意圖。圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中未采用本發(fā)明方法時(shí)的板形控制效果圖。圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中采用本發(fā)明方法時(shí)的板形控制效果圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明提供的冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定方法，其步驟包括(I)確定軋機(jī)出口處配置的板形儀型號(hào)
板形儀型號(hào)決定了冷軋帶鋼板形控制周期的確定方法中的兩個(gè)關(guān)鍵變量板形輥的半徑R(單位為_)和板形輥每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出有效板形信號(hào)次數(shù)η (單位為次/轉(zhuǎn))。(2)確定軋機(jī)出口到板形儀的距離L(單位為mm)
軋機(jī)出口到板形儀的距離直接影響了帶鋼從軋機(jī)出口到板形儀的傳送時(shí)間，L越大， 系統(tǒng)的時(shí)間滯后量也越大。在軋機(jī)設(shè)備設(shè)計(jì)時(shí)，考慮設(shè)備安裝等工藝條件限制的基礎(chǔ)上，L 值應(yīng)該盡可能的小，這樣也就從客觀上減少了出口板形信號(hào)與板形儀板形信號(hào)之間的時(shí)滯量。(3)確定板形控制系統(tǒng)最長(zhǎng)單次計(jì)算時(shí)間Tl (單位為ms)
板形控制系統(tǒng)是一種對(duì)實(shí)時(shí)性要求很高的控制系統(tǒng)，其核心控制算法通常采用諸如西門子TDC或者其它高性能控制器來實(shí)現(xiàn)。控制系統(tǒng)硬件和控制算法一旦選定，就可以在設(shè)備調(diào)試階段現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試出板形控制系統(tǒng)最長(zhǎng)單次計(jì)算時(shí)間Tl。(4)確定最大軋制速度V
每一帶卷的最大軋制速度V可由計(jì)算機(jī)二級(jí)控制系統(tǒng)給出。V的大小決定了板形控制系統(tǒng)計(jì)算在線調(diào)節(jié)量時(shí)出口帶鋼運(yùn)行的距離大小。(5)確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)單次動(dòng)作時(shí)間T2 (單位為ms)
板形控制系統(tǒng)計(jì)算出在線調(diào)節(jié)量后，執(zhí)行機(jī)構(gòu)由于物理約束并不能立刻調(diào)整到指定位置。不同執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度是不一樣的，通常情況下，軋輥傾斜執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度最快，其次為工作輥彎輥執(zhí)行機(jī)構(gòu)、中間輥彎輥執(zhí)行機(jī)構(gòu)、中間輥竄輥執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。軋機(jī)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝完畢后，就可以在設(shè)備調(diào)試階段現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試出執(zhí)行機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)單次動(dòng)作時(shí)間T2。(6)計(jì)算板形控制周期
帶鋼軋制過程中的軋制速度通常情況下是不斷變化的，而在不同的軋制速度下板形輥旋轉(zhuǎn)一周所用的時(shí)間周期也是不同的當(dāng)軋制速度較慢時(shí)其需要的時(shí)間長(zhǎng)，軋制速度較快時(shí)其需要的時(shí)間短。因此，在確定板形控制周期時(shí)，選用固定時(shí)間長(zhǎng)度的控制周期(例如統(tǒng)一設(shè)定各控制周期均為200ms)容易導(dǎo)致兩個(gè)結(jié)果
1)若固定控制周期過短則軋制速度較慢時(shí)不符合技術(shù)要求；
2)若固定控制周期過長(zhǎng)則人為引入了多余的時(shí)間滯后量，使得控制效果保守性過大。 為了克服上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種時(shí)變時(shí)間長(zhǎng)度的控制周期確定方法，改變控制周期的度量方式，以每個(gè)控制周期必須包含的板形信號(hào)接收次數(shù)為原則，讓每個(gè)控制周期的時(shí)間長(zhǎng)度跟其對(duì)應(yīng)的軋制速度緊密相關(guān)，其計(jì)算公式可以歸結(jié)為如下約束求解問題
Min N,
滿足Nx二之L+Vx(Tl + T2) ,N為自然數(shù)， η
式中，N為控制周期必須包含的板形信號(hào)接收次數(shù)。 下面結(jié)合具體應(yīng)用實(shí)例對(duì)上述本發(fā)明方法做進(jìn)一步說明，但不限定本發(fā)明?；诒景l(fā)明的冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定方法可用于四輥、六輥單機(jī)架或多機(jī)架冷連軋機(jī)組。下面以一臺(tái)單機(jī)架六輥軋機(jī)為例，六輥軋機(jī)可軋制的產(chǎn)品包括普通板、高強(qiáng)鋼、部分不銹鋼和硅鋼等。本實(shí)施例軋制的是中高牌號(hào)硅鋼，機(jī)型為UCM軋機(jī)，板形控制手段包括軋輥傾斜、工作輥正負(fù)彎輥、中間輥正彎輥、中間輥竄輥以及乳化液分段冷卻等。其中中間輥竄輥是根據(jù)帶鋼寬度進(jìn)行預(yù)設(shè)定，調(diào)整原則是將中間輥輥身邊緣與帶鋼邊部對(duì)齊，亦可由操作方考慮添加一個(gè)修正量，調(diào)到位后保持位置不變；乳化液分段冷卻具有較大的時(shí)間滯后特性。因而在線調(diào)節(jié)的板形控制手段主要有軋輥傾斜、工作輥正負(fù)彎輥、中間輥正彎輥三種。該機(jī)組的主要技術(shù)性能指標(biāo)和設(shè)備參數(shù)為
軋制速度Max 900m/min，軋制壓力Max 18000KN，最大軋制力矩140. 3KNXm，卷取張力Max 220KN，主電機(jī)功率5500Kff ；
來料厚度范圍1· 8 2. 5mm，來料寬度范圍85(Tl280mm，軋后厚度范圍0. 3mnTl· Omm ； 工作輥直徑29(T340mm，工作輥身長(zhǎng)1400mm，中間輥直徑44(T500mm，中間輥身長(zhǎng) 1640mm,支撐棍直徑1150 1250mm,支撐棍身長(zhǎng)1400mm ；
每側(cè)工作輥彎輥力-28(Γ350ΚΝ，每側(cè)中間輥彎輥力(Γ500ΚΝ，中間輥軸向橫移量_12(Tl20mm，輔助液壓系統(tǒng)壓力14MPa，平衡彎輥系統(tǒng)壓力28MPa，壓下系統(tǒng)壓力 28MPa。板形儀采用瑞典的ABB公司板形輥，該板形輥輥徑313mm，由實(shí)心鋼軸組成，沿寬度方向每隔52_或26_被分成一個(gè)測(cè)量區(qū)域，每個(gè)測(cè)量區(qū)域內(nèi)沿軸向在測(cè)量輥的四周均勻分布著四個(gè)溝槽以放置磁彈性力傳感器，傳感器的外面被鋼環(huán)所包裹。板形輥每旋轉(zhuǎn)一周，可以對(duì)帶材板形測(cè)量四次，板形輥信號(hào)處理系統(tǒng)將這四次測(cè)量值求均值后發(fā)送給板形控制系統(tǒng)，也就是說，板形輥每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出有效板形信號(hào)次數(shù)n=l (單位為次/轉(zhuǎn))。本實(shí)施例控制系統(tǒng)硬件選用西門子SIMATIC TDC工藝控制器，它擅長(zhǎng)解決處理復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)、控制和通訊任務(wù)，在單一平臺(tái)上擁有最大數(shù)量的框架和最短的循環(huán)周期。如圖I所示，利用本實(shí)施例方法進(jìn)行冷軋帶鋼板形前饋控制的具體工作過程為
(I)確定軋機(jī)出口處配置的板形儀型號(hào)
本實(shí)施例中板形儀采用瑞典的ABB公司板形棍,該板形棍棍徑313mm (亦即板形棍的半徑R=313/2mm)，板形輥每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出有效板形信號(hào)次數(shù)n=l (單位為次/轉(zhuǎn))。(2)確定軋機(jī)出口到板形儀的距離L(單位為mm)
本實(shí)施例中板形儀與軋機(jī)之間的位置關(guān)系由如圖2給出。這里，軋機(jī)出口到板形儀的距離 L=2000mm。(3)確定板形控制系統(tǒng)最長(zhǎng)單次計(jì)算時(shí)間Tl (單位為ms)
本實(shí)施例采用西門子SIMATIC TDC工藝控制器作為板形控制核心控制算法的實(shí)現(xiàn)平臺(tái)，板形控制算法采用先進(jìn)的多變量?jī)?yōu)化控制算法。在設(shè)備調(diào)試階段現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試出板形控制系統(tǒng)最長(zhǎng)單次計(jì)算時(shí)間Tl=30ms。(4)確定最大軋制速度V
本實(shí)例軋機(jī)最大軋制速度為V=900m/min=15 m/s。(5)確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)單次動(dòng)作時(shí)間T2 (單位為ms)
本實(shí)施例中在線調(diào)節(jié)的板形控制手段有軋輥傾斜、工作輥正負(fù)彎輥、中間輥正彎輥共三種執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在設(shè)備調(diào)試階段現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試出三種執(zhí)行機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)單次動(dòng)作時(shí)間T2=20ms。(6)計(jì)算板形控制周期
帶鋼軋制過程中的軋制速度通常情況下是不斷變化的，而在不同的軋制速度下板形輥旋轉(zhuǎn)一周所用的時(shí)間周期也是不同的當(dāng)軋制速度較慢時(shí)其需要的時(shí)間長(zhǎng)，軋制速度較快時(shí)其需要的時(shí)間短。因此，在確定板形控制周期時(shí)，選用固定時(shí)間長(zhǎng)度的控制周期(例如統(tǒng)一設(shè)定各控制周期均為200ms)容易導(dǎo)致兩個(gè)結(jié)果
1)若固定控制周期過短則軋制速度較慢時(shí)不符合技術(shù)要求；
2)若固定控制周期過長(zhǎng)則人為引入了多余的時(shí)間滯后量，使得控制效果保守性過大。 為了克服上述技術(shù)問題，本實(shí)施例采用一種時(shí)變時(shí)間長(zhǎng)度的控制周期確定方法，改變控制周期的度量方式，以每個(gè)控制周期必須包含的板形信號(hào)接收次數(shù)為原則，讓每個(gè)控制周期的時(shí)間長(zhǎng)度跟其對(duì)應(yīng)的軋制速度緊密相關(guān)，其計(jì)算公式可以歸結(jié)為如下約束求解問題
Min N,
滿足
權(quán)利要求
1.冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定方法，其特征在于包括以下步驟(1)確定軋機(jī)出口到板形儀的距離L在軋機(jī)設(shè)備設(shè)計(jì)時(shí)，考慮包括設(shè)備安裝工藝條件限制的基礎(chǔ)上，L值應(yīng)該盡可能的小，L 值的單位為_，以減少出口板形信號(hào)與板形儀板形信號(hào)之間的時(shí)滯量；(2)確定板形控制系統(tǒng)最長(zhǎng)單次計(jì)算時(shí)間Tl根據(jù)控制系統(tǒng)硬件和控制算法，來確定設(shè)備調(diào)試階段現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試出板形控制系統(tǒng)最長(zhǎng)單次計(jì)算時(shí)間Tl, Tl單位為ms ；(3)確定最大軋制速度V:每一帶卷的最大軋制速度V由計(jì)算機(jī)二級(jí)控制系統(tǒng)給出，V的大小決定了板形控制系統(tǒng)計(jì)算在線調(diào)節(jié)量時(shí)出口帶鋼運(yùn)行的距離大??；(4)確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)單次動(dòng)作時(shí)間T2板形控制系統(tǒng)計(jì)算出各板形控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)在線調(diào)節(jié)量后，應(yīng)該依據(jù)軋輥傾斜執(zhí)行機(jī)構(gòu)和工作輥彎輥執(zhí)行機(jī)構(gòu)、中間輥彎輥執(zhí)行機(jī)構(gòu)、中間輥竄輥執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度的順序依次將執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)整到給定位置，在設(shè)備調(diào)試階段現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試出它們的最長(zhǎng)單次動(dòng)作時(shí)間T2， T2單位為ms ；(5)計(jì)算板形控制周期在確定板形控制周期時(shí)，采用一種時(shí)變時(shí)間長(zhǎng)度的控制周期確定方法，改變控制周期的度量方式，以每個(gè)控制周期必須包含的板形信號(hào)接收次數(shù)為原則，讓每個(gè)控制周期的時(shí)間長(zhǎng)度跟其對(duì)應(yīng)的軋制速度緊密相關(guān)，其計(jì)算公式歸結(jié)為以下約束求解板形控制周期Min N，滿足Nx±^^L+VxCT1+T2) ,N為自然數(shù)，Il式中N為控制周期必須包含的板形信號(hào)接收次數(shù)；R為板形輥的半徑，R單位mm ;n為板形輥每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出有效板形信號(hào)次數(shù)，單位為次/轉(zhuǎn)；經(jīng)過上述步驟，實(shí)現(xiàn)對(duì)冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定方法，其特征是所述板形輥的半徑R和板形輥每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出有效板形信號(hào)次數(shù)n為冷軋帶鋼板形控制周期的確定方法中的兩個(gè)關(guān)鍵變量，其由軋機(jī)出口處配置的板形儀型號(hào)決定。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定方法，其特征是步驟(2)中，所述控制算法采用西門子TDC控制器來實(shí)現(xiàn)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定方法，其步驟包括(1)確定軋機(jī)出口到板形儀的距離L；(2)確定板形控制系統(tǒng)最長(zhǎng)單次計(jì)算時(shí)間T1；(3)確定最大軋制速度V；(4)確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)單次動(dòng)作時(shí)間T2；(5)計(jì)算板形控制周期；經(jīng)過上述步驟，實(shí)現(xiàn)對(duì)冷軋帶鋼板板形閉環(huán)控制周期的確定。本發(fā)明克服了傳統(tǒng)固定時(shí)間長(zhǎng)度控制周期方法的固有局限的缺陷，可以有效解決帶鋼生產(chǎn)過程中由于板形控制周期選取不當(dāng)造成出口帶鋼板形控制效果變差的技術(shù)問題，能夠顯著提高冷軋帶鋼的板形控制質(zhì)量，增加冷軋企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。
文檔編號(hào)B21B37/28GK102581030SQ20121007241
公開日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2012年3月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月19日
發(fā)明者單秉仁, 李永, 祝兵權(quán), 解相朋, 趙菁 申請(qǐng)人:中冶南方工程技術(shù)有限公司