專利名稱：一種更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種夾持裝置，尤其涉及一種機(jī)械手。
背景技術(shù)：
轉(zhuǎn)爐滑動(dòng)水口擋渣出鋼工藝技術(shù)是為了防止轉(zhuǎn)爐出鋼過程中轉(zhuǎn)爐渣下渣，屬于控制轉(zhuǎn)爐出鋼下渣的工藝技術(shù)。如圖I所示，在轉(zhuǎn)爐滑動(dòng)水口擋渣出鋼工藝技術(shù)中，所使用的出鋼口 I增加了內(nèi)水口磚4及1#端磚2，其中1#端磚2包括本體和1#端可更換磚3。擋渣滑板安裝在擋渣閘閥機(jī)構(gòu)中，使用時(shí)隨擋渣閘閥機(jī)構(gòu)安裝在出鋼口 I外端，與內(nèi)水口磚4相連，內(nèi)水口磚4與1#端磚2相連。在轉(zhuǎn)爐出鋼滑動(dòng)水口擋渣工藝中，擋渣滑板、內(nèi)水口磚及1#端磚可更換磚每使用一定爐次需要更換。一般情況下，每更換3 4次擋渣滑板需要更換一次內(nèi)水口磚，每更換3 4次內(nèi)水口磚需要更換一次1#端磚可更換磚。為了盡可能降低更換擋渣滑板對(duì)轉(zhuǎn)爐冶煉生產(chǎn)的影響，目前擋渣滑板更換采用在線整體更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的方式進(jìn)行。在線整體更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)作業(yè)，采用搭設(shè)安全平臺(tái)，人工手拉葫蘆吊方式更換，更換時(shí)至少需要3人同時(shí)工作，更換時(shí)間平均30分鐘。內(nèi)水口磚、出鋼口 1#端磚可更換磚的清理及更換均采用在線人工方式。人工更換方式不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)效率低，而且在更換作業(yè)中曾經(jīng)發(fā)生爐口、煙罩鋼渣下落，導(dǎo)致操作人員受傷的安全事故。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，該更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手不僅能夠減少操作人員，縮短擋渣閘閥機(jī)構(gòu)及內(nèi)水口磚、1#端磚可更換磚的清理和更換時(shí)間；而且更重要的是能夠提高擋渣閘閥機(jī)構(gòu)更換的安裝質(zhì)量，減少滲漏鋼水現(xiàn)象的發(fā)生，從而使得更換作業(yè)更安全。根據(jù)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型提出了一種更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，其包括—夾持體，其具有一前端和一后端，所述夾持體的前端具有一上端和一下端；兩夾爪，分別在一鉸接點(diǎn)與夾持體的上端和下端鉸接，所述各夾爪均具有一夾持端和一尾端；兩個(gè)夾持液壓缸，其分別與所述兩夾爪的尾端對(duì)應(yīng)連接，所述夾持液壓缸驅(qū)動(dòng)夾爪繞著鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)兩個(gè)夾持端相向或反向運(yùn)動(dòng)；一回轉(zhuǎn)齒圈軸承，其外齒圈端面與所述夾持體的后端固定連接；一回轉(zhuǎn)接頭，其設(shè)于所述回轉(zhuǎn)齒圈軸承內(nèi)；一伸縮內(nèi)臂，其具有一沿其軸向方向的首端和尾端，所述伸縮內(nèi)臂的首端與回轉(zhuǎn)接頭固定連接，所述伸縮內(nèi)臂與回轉(zhuǎn)齒圈軸承、回轉(zhuǎn)接頭同軸設(shè)置；一外臂，其套設(shè)于所述伸縮內(nèi)臂外；一伸縮液壓缸，其與所述伸縮內(nèi)臂連接，以驅(qū)動(dòng)伸縮內(nèi)臂在外臂內(nèi)沿著其軸向方向滑動(dòng)；—回轉(zhuǎn)馬達(dá)，其與所述回轉(zhuǎn)齒圈軸承的外齒圈連接。本技術(shù)方案所述的機(jī)械手通過伸縮、夾爪回轉(zhuǎn)與夾持三個(gè)基礎(chǔ)動(dòng)作的任意組合，從而高效地完成安裝、拆卸、清理等任務(wù)。伸縮動(dòng)作是由伸縮液壓缸驅(qū)動(dòng)伸縮內(nèi)臂在外臂內(nèi)沿著軸向方向滑動(dòng)，從而帶動(dòng)夾持體以及與夾持體連接的夾爪伸縮來實(shí)現(xiàn)的；夾爪回轉(zhuǎn)動(dòng)作是通過回轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)齒圈軸承，從而帶動(dòng)夾持體繞著其中心軸360°任意轉(zhuǎn)動(dòng)來完成的；夾持動(dòng)作是通過兩個(gè)夾持液壓缸驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾爪繞著鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)兩個(gè)夾持端相向或反向運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。在作業(yè)時(shí)，機(jī)械手通過伸縮來調(diào)整與目標(biāo)的距離，然后通過夾爪回轉(zhuǎn)來調(diào)整機(jī)械手的夾持位置，然后進(jìn)行夾持目標(biāo)。待夾持住目標(biāo)后，再通過伸縮、夾爪回轉(zhuǎn)
等一系列基礎(chǔ)動(dòng)作組合來完成安裝、拆卸等作業(yè)。上述機(jī)械手的所有動(dòng)作均是通過無線信號(hào)控制，從而實(shí)現(xiàn)遙控作業(yè)?？蛇x地，在上述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手中，還包括一平鉆頭，其與所述夾持體的前端可拆卸地連接。平鉆頭用于對(duì)內(nèi)水口磚及1#端可更換磚的內(nèi)壁進(jìn)行清理?？蛇x地，在上述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手中，還包括一平頭刷，其與所述夾持體的前端可拆卸地連接。平頭刷可用于對(duì)內(nèi)水口磚及1#端可更換磚的內(nèi)壁進(jìn)行清理?？蛇x地，在上述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手中，還包括一內(nèi)扒鉗，所述內(nèi)扒鉗具有兩個(gè)鉗體，所述各鉗體的尾端與夾爪的夾持端對(duì)應(yīng)可拆卸地連接。內(nèi)扒鉗可用于對(duì)內(nèi)水口磚及1#端可更換磚進(jìn)行拆卸和安裝。本實(shí)用新型所述的一種更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，該更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手存在以下優(yōu)點(diǎn)(I)擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的更換作業(yè)只需要2個(gè)人，并且在20min內(nèi)即可完成，從而提高了生產(chǎn)效率，并節(jié)省了人力；(2)采用遙控操作作業(yè)，實(shí)施了更加安全的防護(hù)措施；(3)采用機(jī)械化作業(yè)能夠提高擋渣閘閥機(jī)構(gòu)更換的安裝質(zhì)量，減少滲漏鋼水現(xiàn)象的發(fā)生，從而使得更換作業(yè)更安全。

圖I是現(xiàn)有的轉(zhuǎn)爐出鋼口的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型所述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手在一種實(shí)施方式下的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本實(shí)用新型所述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手在裝有平鉆頭情況下的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本實(shí)用新型所述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手在裝有內(nèi)扒鉗情況下的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合說明書附圖和具體的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型所述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。實(shí)施例I[0031]圖2顯示了本實(shí)用新型所述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手在在本實(shí)施例下的結(jié)構(gòu)。如圖2所示，兩個(gè)夾爪6分別在一個(gè)鉸接點(diǎn)與夾持體7的上端和下端鉸接，并且其夾持端分別與兩個(gè)夾塊5固定連接，兩個(gè)夾爪6的尾端分別與兩個(gè)關(guān)于夾持體7的中心軸對(duì)稱設(shè)置的夾持液壓缸8對(duì)應(yīng)連接，并且兩個(gè)夾持液壓缸8設(shè)置在同一直線上。兩個(gè)夾持液壓缸8通過一個(gè)帶有滑槽81的安裝組件與夾持體7連接，并能夠沿著夾持體7的軸向方向進(jìn)打小幅度地滑動(dòng)，夾持液壓缸8能夠驅(qū)動(dòng)夾爪6繞著絞接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)兩個(gè)夾持端相向或反向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾持動(dòng)作。夾持體7的后端與回轉(zhuǎn)齒圈軸承9的外齒圈端面固定連接，回轉(zhuǎn)接頭10設(shè)于回轉(zhuǎn)齒圈軸承9內(nèi)，回轉(zhuǎn)馬達(dá)14與回轉(zhuǎn)齒圈軸承9的外齒圈連接，用以驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)齒圈軸承9的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)夾持體7以及回轉(zhuǎn)接頭10同步轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持體360°任意轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作?；剞D(zhuǎn)接頭10與伸縮內(nèi)臂11的首端固定連接，伸縮內(nèi)臂11與回轉(zhuǎn)齒圈軸承9、回轉(zhuǎn)接頭10同軸設(shè)置。伸縮內(nèi)臂11外壁上套設(shè)有外臂12，并且伸縮液壓缸13與伸縮內(nèi)臂11連接，以驅(qū)動(dòng)伸縮內(nèi)臂11在外臂12內(nèi)沿著其軸向方向滑動(dòng)，從而帶動(dòng)夾持體7以及與夾持體7連接的夾爪6伸縮，完成伸縮動(dòng)作。請(qǐng)繼續(xù)參閱圖2，在更換轉(zhuǎn)爐出鋼口擋渣閘閥機(jī)構(gòu)時(shí)，首先通過伸縮液壓缸13驅(qū)動(dòng)伸縮內(nèi)臂11伸出，使得夾爪6移動(dòng)到合適的位置；然后通過回轉(zhuǎn)馬達(dá)14驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)齒圈軸承9,從而帶動(dòng)夾持體7轉(zhuǎn)動(dòng),來調(diào)整夾爪6的夾持位直；接著通過夾持液壓缸8驅(qū)動(dòng)夾爪6將舊擋渣閘閥機(jī)構(gòu)夾??；再通過伸縮液壓缸13驅(qū)動(dòng)伸縮內(nèi)臂11收縮，使得夾爪6夾著舊擋渣閘閥機(jī)構(gòu)離開其安裝位置，從而完成拆卸任務(wù)。然后再參照上述步驟，通過夾持、夾爪回轉(zhuǎn)與伸縮三個(gè)基礎(chǔ)動(dòng)作的組合將新?lián)踉l閥機(jī)構(gòu)夾持住，并移動(dòng)到轉(zhuǎn)爐出鋼口進(jìn)行安裝。本實(shí)施例中，更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手的所有動(dòng)作均是由無線信號(hào)遙控進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)無線遙控作業(yè)。實(shí)施例2圖3顯示了本實(shí)用新型所述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手在裝有平鉆頭情況下的結(jié)構(gòu)。如圖3所示，平轉(zhuǎn)頭15通過一個(gè)定位銷17與夾持體前端可拆卸地連接。當(dāng)需要對(duì)內(nèi)水口的端面進(jìn)行清理時(shí)，首先通過伸縮液壓缸驅(qū)動(dòng)伸縮內(nèi)臂將平鉆頭伸進(jìn)內(nèi)水口，其端面緊貼內(nèi)水口端面，然后通過回轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)齒圈軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)平鉆頭15對(duì)內(nèi)水口端面進(jìn)行清理。本實(shí)施例中的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手的其他結(jié)構(gòu)均與實(shí)施例I中的機(jī)械手相同。實(shí)施例3圖4顯示了本實(shí)用新型所述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手在裝有內(nèi)扒鉗情況下的結(jié)構(gòu)。如圖4所示，內(nèi)扒鉗16具有兩個(gè)鉗體，各鉗體的尾端分別通過一個(gè)定位銷17與夾爪夾持端的夾塊對(duì)應(yīng)可拆卸地連接。若需要更換內(nèi)水口磚和1#端磚可更換磚時(shí)，先通過伸縮液壓缸驅(qū)動(dòng)伸縮內(nèi)臂將內(nèi)扒鉗16的鉗頭伸進(jìn)內(nèi)水口或者1#端磚可更換磚內(nèi)，然后通過夾持液壓缸將兩個(gè)夾爪張開，從而使得兩個(gè)內(nèi)扒鉗16的鉗頭張緊內(nèi)水口磚或者1#端磚可更換磚的內(nèi)壁，然后通過夾爪回轉(zhuǎn)與伸縮動(dòng)作將內(nèi)水口磚或者1#端磚可更換磚拔出或者安裝。本實(shí)施例中的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手的其他結(jié)構(gòu)均與實(shí)施例I中的機(jī)械手相同。[0040]要注意的是，以上列舉的僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，顯然 本實(shí)用新型不限于以上實(shí)施例，隨之有著許多的類似變化。本領(lǐng)域的技術(shù)人員如果從本實(shí)用新型公開的內(nèi)容直接導(dǎo)出或聯(lián)想到的所有變形，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，其特征在于，包括 一夾持體，其具有一前端和一后端，所述夾持體的前端具有一上端和一下端； 兩夾爪，分別在一絞接點(diǎn)與夾持體的上端和下端絞接，所述各夾爪均具有一夾持端和一尾端； 兩個(gè)夾持液壓缸，其分別與所述兩夾爪的尾端對(duì)應(yīng)連接，所述夾持液壓缸驅(qū)動(dòng)夾爪繞著鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)兩個(gè)夾持端相向或反向運(yùn)動(dòng)； 一回轉(zhuǎn)齒圈軸承，其外齒圈端面與所述夾持體的后端固定連接； 一回轉(zhuǎn)接頭，其設(shè)于所述回轉(zhuǎn)齒圈軸承內(nèi)； 一伸縮內(nèi)臂，其具有一沿其軸向方向的首端和尾端，所述伸縮內(nèi)臂的首端與回轉(zhuǎn)接頭固定連接，所述伸縮內(nèi)臂與回轉(zhuǎn)齒圈軸承、回轉(zhuǎn)接頭同軸設(shè)置； 一外臂，其套設(shè)于所述伸縮內(nèi)臂外； 一伸縮液壓缸，其與所述伸縮內(nèi)臂連接，以驅(qū)動(dòng)伸縮內(nèi)臂在外臂內(nèi)沿著其軸向方向滑動(dòng)； 一回轉(zhuǎn)馬達(dá)，其與所述回轉(zhuǎn)齒圈軸承的外齒圈連接。
2.如權(quán)利要求I所述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，其特征在于，還包括一平鉆頭，其與所述夾持體的前端可拆卸地連接。
3.如權(quán)利要求I所述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，其特征在于，還包括一平頭刷，其與所述夾持體的前端可拆卸地連接。
4.如權(quán)利要求I所述的更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，其特征在于，還包括一內(nèi)扒鉗，所述內(nèi)扒鉗具有兩個(gè)鉗體，所述各鉗體的尾端與夾爪的夾持端對(duì)應(yīng)可拆卸地連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種更換擋渣閘閥機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，其包括一夾持體，其具有一前端和一后端，其前端具有一上端和一下端；兩具有一夾持端和一尾端夾爪，分別與夾持體的上端和下端鉸接；兩個(gè)夾持液壓缸，其分別與兩夾爪的尾端對(duì)應(yīng)連接，并驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾爪的夾持端相向或反向運(yùn)動(dòng)；一回轉(zhuǎn)齒圈軸承，其外齒圈端面與夾持體的后端固定連接；一回轉(zhuǎn)接頭，其設(shè)于回轉(zhuǎn)齒圈軸承內(nèi)；一伸縮內(nèi)臂，其具有一沿其軸向方向的首端和尾端，其首端與回轉(zhuǎn)接頭固定連接，伸縮內(nèi)臂與回轉(zhuǎn)齒圈軸承、回轉(zhuǎn)接頭同軸設(shè)置；一外臂，其套設(shè)于伸縮內(nèi)臂外；一伸縮液壓缸，其與伸縮內(nèi)臂連接，以驅(qū)動(dòng)伸縮內(nèi)臂在外臂內(nèi)沿著其軸向方向滑動(dòng)；一回轉(zhuǎn)馬達(dá)，其與回轉(zhuǎn)齒圈軸承的外齒圈連接。
文檔編號(hào)B23P19/00GK202428437SQ20122000750
公開日2012年9月12日 申請(qǐng)日期2012年1月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月9日
發(fā)明者何剛, 劉偉, 孫興洪, 李存林, 涂煒, 蔣小弟 申請(qǐng)人:寶山鋼鐵股份有限公司