專利名稱：自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
[0001]本實(shí)用新型涉及ー種機(jī)械手，特別是一種在自動沖壓生產(chǎn)中用的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的自動沖壓生產(chǎn)所用的機(jī)械手在很大程度上模仿了國外的成熟產(chǎn)品，其體積大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、價格昂貴，并不能適應(yīng)國內(nèi)中小企業(yè)的需求。為此，業(yè)內(nèi)也有人實(shí)用新型ー些用于沖壓中結(jié)構(gòu)較簡單的機(jī)械手，如2011年3月23日公開申請?zhí)枮?00910065630.6的中國實(shí)用新型專利申請所述的“用于沖壓自動化上下料的機(jī)械手”，這種機(jī)械手在沖壓自動化生產(chǎn)中僅能用于上料和下料，即僅能用在ー個沖壓エ序中。若同一エ件需要沖壓ー個表面后，再翻轉(zhuǎn)另ー個表面進(jìn)行二次沖壓加工，上述機(jī)械手僅能通過兩次上料和下料才能完成，且在完成ー個表面的沖壓后需要人工將エ件翻轉(zhuǎn)后機(jī)械手才能再次上料，機(jī)械化程度低，不但影響生產(chǎn)效率，也増加了工人的勞動強(qiáng)度。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是針對現(xiàn)有相關(guān)技術(shù)缺陷，提供一種機(jī)械化程度高、可有效提高生產(chǎn)效率、降低工人勞動強(qiáng)度、結(jié)構(gòu)簡單、成本低井能保證沖壓零件質(zhì)量的自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手。本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是一種自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，該機(jī)械手包括底座、連接在底座一端的伺服電機(jī)I、與伺服電機(jī)I輸出軸連接的滾珠螺桿及通過連接座與滾珠螺桿連接的垂直支撐板，垂直支撐板的頂端連接有移動平臺I，移動平臺I上設(shè)有移動平臺II，移動平臺I和移動平臺II通過設(shè)置在它們之間滑軌I與滑塊I相互連接，移動平臺I的ー側(cè)固定有伺服電機(jī)II，伺服電機(jī)II的輸出軸連接有齒輪I，移動平臺II的ー側(cè)固定連接有與齒輪I相嚙合的齒條I，移動平臺II一側(cè)上設(shè)有移動平臺III，移動平臺II和移動平臺III通過設(shè)置在它們之間滑軌II與滑塊II相互連接，滑軌I與滑軌II相互垂直，移動平臺II上固定連接有伺服電機(jī)III，伺服電機(jī)III的輸出軸連接有齒輪II，移動平臺III靠移動平臺II ー側(cè)邊固定連接有與齒輪II相嚙合的齒條II，移動平臺III上分別連接有向外延伸且并排設(shè)置的上料抓取裝置、抓取旋轉(zhuǎn)裝置及下料抓取裝置。其中所述上料抓取裝置和下料抓取裝置分別包括與移動平臺III連接的連接板及分別連接在連接板遠(yuǎn)離移動平臺III一端的夾緊裝置I和托架。其中所述夾緊裝置I包括與連接板連接的夾緊氣缸I及分別連接在夾緊氣缸I露其在缸體外的兩活塞推桿上相對設(shè)置的夾板I。其中所述抓取旋轉(zhuǎn)裝置包括與移動平臺III連接的伸縮氣缸、連接在伸縮氣缸外側(cè)活塞推桿末端的旋轉(zhuǎn)氣缸及連接于旋轉(zhuǎn)氣缸外側(cè)的夾緊裝置II。其中所述夾緊裝置II包括與旋轉(zhuǎn)氣缸外側(cè)連接的夾緊氣缸II及分別連接在夾緊氣缸II露在其缸體外的兩活塞推桿上相對設(shè)置的夾板II。其中所述夾板II為長條形，且夾板II的兩端分別突出設(shè)有夾塊。[0010]其中所述滑軌I固定連接在移動平臺I的上表面，滑塊I固定連接在移動平臺II的底面，滑塊I可帶動移動平臺II在移動平臺I上的滑軌I上移動。其中所述滑塊II固定連接在移動平臺II上表面靠外側(cè)的位置，滑軌II固定連接在移動平臺III的底面，滑軌II可帶動移動平臺III在移動平臺II上的滑塊II上移動。由于采用了上述方案，本實(shí)用新型與現(xiàn)有其它同類技術(shù)相比較具有如下有益效果I.機(jī)械化程度高、可有效提高生產(chǎn)效率、降低工人勞動強(qiáng)度本實(shí)用新型自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手由于設(shè)有伺服電機(jī)I、11、111，伺服電機(jī)I、II、III可分別控制機(jī)械手在上下、左右、前后三個方向上自由移動，同時設(shè)有并排設(shè)置的上料抓取裝置、抓取旋轉(zhuǎn)裝置及下料抓取裝置，可由上料抓取裝置從進(jìn)料傳送帶上將エ件抓取放到?jīng)_壓模具上，經(jīng)過一次沖壓后由抓取旋轉(zhuǎn)裝置將經(jīng)過一次沖壓加工的エ件抓取并翻轉(zhuǎn)到另一面，再放到?jīng)_壓模具中，經(jīng)過第二次沖壓加工后由下料抓取裝置將エ件從沖壓模具上抓·取放到出料傳送帶上，在エ件沖壓加工的整個過程中全部由機(jī)械手完成，無需人工輔助，機(jī)械化程度高、可有效提高生產(chǎn)效率、降低工人勞動強(qiáng)度；2.結(jié)構(gòu)簡單、成本低井能保證沖壓零件質(zhì)量本實(shí)用新型自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手由于在上下方向通過伺服電機(jī)控制滾珠螺桿轉(zhuǎn)動進(jìn)而控制垂直支撐板及其上的各裝置上下運(yùn)動，前后左右均通過與伺服電機(jī)連接的齒輪驅(qū)動齒條，使連接在移動平臺間的滑軌滑塊相對運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在前后左右向的運(yùn)動，抓取旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)通過旋轉(zhuǎn)氣缸控制，整體結(jié)構(gòu)簡單、成本低，位置精度可通過與伺服電機(jī)及旋轉(zhuǎn)氣缸連接的控制器控制，位置精度高能有效的保證沖壓零件質(zhì)量。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手作進(jìn)ー步說明。

圖I是本實(shí)用新型自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I所示自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手另一方向的結(jié)構(gòu)示意圖。主要元件標(biāo)號說明1_夾板I，2-活塞推桿，3-夾緊氣缸I，4-下料抓取裝置，5-連接板，6-伸縮氣缸，7-齒輪II，8-伺服電機(jī)III，9-齒條II，10-移動平臺II，11-移動平臺I，12-滑軌I，13-齒輪I，14-齒條I，15-伺服電機(jī)II，16-移動平臺III，17-底座，18-伺服電機(jī)I，19-上料抓取裝置，20-支撐架，21-旋轉(zhuǎn)氣缸，22-抓取旋轉(zhuǎn)裝置，23-夾板II，24-活塞推桿，25-夾緊氣缸II，26-托架，27-滑軌II，28-滑塊II，29-滾珠螺桿，30-連接座，31-垂直支撐板，32-滑塊I。
具體實(shí)施方式
如圖1、2所示，本實(shí)用新型自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，該機(jī)械手包括底座17、連接在底座17 —端的伺服電機(jī)I 18、與伺服電機(jī)I 18輸出軸連接的滾珠螺桿29及通過連接座30與滾珠螺桿29連接的垂直支撐板31，底座17固定連接在沖壓機(jī)床(圖中未示出)上，伺服電機(jī)I 18輸出軸通過聯(lián)軸器(圖中未示出)與滾珠螺桿29連接，滾珠螺桿29帶動垂直支撐板31相對底座17在上下方向上運(yùn)動。垂直支撐板31的頂端連接有移動平臺I 11，移動平臺I 11上設(shè)有移動平臺II 10，移動平臺I 11和移動平臺II 10通過設(shè)置在它們之間滑軌I 12與滑塊I 32相互連接，在本實(shí)施例中，滑軌I 12固定連接在移動平臺I 11的上表面，滑塊I 32固定連接在移動平臺II 10的底面，滑塊I 32可帶動移動平臺II 10在移動平臺I 11上的滑軌I 12上移動，當(dāng)然作為本 實(shí)用新型的變換方式，滑軌I 12與滑塊I 32的位置也可互換，如滑軌I 12安裝在移動平臺II 10底部，而滑塊I 32固定在移動平臺I 11上表面。移動平臺I 11的一側(cè)固定有伺服電機(jī)II 15，伺服電機(jī)II 15的輸出軸通過減速器后連接有齒輪I 13，移動平臺II 10的ー側(cè)固定連接有與齒輪I 13相嚙合的齒條I 14，當(dāng)伺服電機(jī)II 15驅(qū)動齒輪I 13轉(zhuǎn)動，齒輪I 13帶動齒條I 14移動進(jìn)而使移動平臺II 10下的滑塊I 32在移動平臺I 11上的滑軌I 12上移動，移動平臺II 10相對移動平臺I 11在左右方向移動。圖中所有齒輪和齒條上的突齒均未示出。移動平臺II 10 一側(cè)上設(shè)有移動平臺III 16，移動平臺II 10和移動平臺III 16通過
設(shè)置在它們之間滑軌II 27與滑塊II 28相互連接，滑塊II 28固定連接在移動平臺II 10上表面靠外側(cè)的位置，滑軌II 27固定連接在移動平臺III 16的底面，滑軌II 27可帶動移動平臺III16在移動平臺II 10上的滑塊II 28上移動，滑軌I 12與滑軌II 27相互垂直。移動平臺II 10上固定連接有伺服電機(jī)III 8，伺服電機(jī)III 8通過連接在移動平臺II 10上表面的固定座與移動平臺II 10連接，伺服電機(jī)III 8的輸出軸通過減速器后連接有齒輪II 7，移動平臺III16靠移動平臺II 10—側(cè)邊固定連接有與齒輪II 7相嚙合的齒條II 9，當(dāng)伺服電機(jī)III8驅(qū)動齒輪II 7轉(zhuǎn)動，齒輪II 7帶動齒條II 9移動進(jìn)而使移動平臺III 16下的滑軌II 27在移動平臺II 10上的滑塊II 28中移動，移動平臺III 16相對移動平臺II 10在前后方向移動。移動平臺III 16上分別連接有向外延伸且并排設(shè)置的上料抓取裝置19、抓取旋轉(zhuǎn)裝置22及下料抓取裝置4。上料抓取裝置19和下料抓取裝置4分別包括與移動平臺III16連接的連接板5及分別連接在連接板5遠(yuǎn)離移動平臺III16—端的夾緊裝置I和托架26，夾緊裝置I包括與連接板5遠(yuǎn)離移動平臺III 16 一端連接的夾緊氣缸I 3及分別連接在夾緊氣缸I 3露在其缸體外的兩活塞推桿2上相對設(shè)置的夾板I 1，兩夾板I I外側(cè)末端突出設(shè)有相對設(shè)置的夾塊。抓取旋轉(zhuǎn)裝置22包括與移動平臺III16連接的伸縮氣缸6、連接在伸縮氣缸6外側(cè)活塞推桿末端的旋轉(zhuǎn)氣缸21及連接于旋轉(zhuǎn)氣缸21外側(cè)的夾緊裝置II，伸縮氣缸6通過連接在移動平臺III16中部的支撐架20所支撐，夾緊裝置II包括與旋轉(zhuǎn)氣缸21外側(cè)連接的夾緊氣缸II 25及分別連接在夾緊氣缸II 25露在其缸體外的兩活塞推桿24上相對設(shè)置的夾板II 23。夾板II 23為長條形，傾斜連接在兩活塞推桿24上，且夾板II 23的兩端分別突出設(shè)有夾塊，夾板II 23設(shè)計(jì)為長條狀并在兩端分別突出設(shè)有夾塊可保證其穩(wěn)定準(zhǔn)確的抓取エ件，防止エ件在抓取翻轉(zhuǎn)過程中滑動引起位置偏差。在工作時，通過進(jìn)料傳送帶(圖中未示出)將待加工的エ件傳送到機(jī)械手ー側(cè)，由機(jī)械手的上料抓取裝置19從進(jìn)料傳送帶抓取エ件并將エ件放到?jīng)_壓模具中，由沖壓機(jī)床(圖中未示出)對エ件進(jìn)行第一次沖壓加工，完成第一次沖壓加工后由機(jī)械手的抓取旋轉(zhuǎn)裝置22抓起工件并將エ件翻轉(zhuǎn)到另一面后將エ件再放到?jīng)_壓模具中，由沖壓機(jī)床對エ件進(jìn)行第二次沖壓加工，完成第二次沖壓加工后由機(jī)械手的下料抓取裝置4將エ件抓取放到出料傳送帶(圖中未示出)上送出，即完成エ件正反兩面的沖壓加工，在兩次沖壓加工過程中無需人工輔助作業(yè)，機(jī)械化程度高、可有效提高生產(chǎn)效率、降低工人勞動強(qiáng)度。
權(quán)利要求1.ー種自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，其特征在干，該機(jī)械手包括底座(17)、連接在底座(17)一端的伺服電機(jī)I (18)、與伺服電機(jī)I (18)輸出軸連接的滾珠螺桿(29)及通過連接座(30)與滾珠螺桿(29)連接的垂直支撐板(31)，垂直支撐板(31)的頂端連接有移動平臺I(11)，移動平臺I (11)上設(shè)有移動平臺II (10)，移動平臺I (11)和移動平臺II (10)通過設(shè)置在它們之間滑軌I (12)與滑塊I (32)相互連接，移動平臺I (11)的ー側(cè)固定有伺服電機(jī)II (15)，伺服電機(jī)II (15)的輸出軸連接有齒輪I (13)，移動平臺II (10)的ー側(cè)固定連接有與齒輪I (13)相嚙合的齒條 I (14)，移動平臺II (10) —側(cè)上設(shè)有移動平臺111(16)，移動平臺II (10)和移動平臺111(16)通過設(shè)置在它們之間滑軌II (27)與滑塊II (28)相互連接，滑軌I (12)與滑軌II (27)相互垂直，移動平臺II (10)上固定連接有伺服電機(jī)III(8)，伺服電機(jī)111(8)的輸出軸連接有齒輪II (7)，移動平臺111(16)靠移動平臺II (10)—側(cè)邊固定連接有與齒輪II (7)相嚙合的齒條II (9)，移動平臺111(16)上分別連接有向外延伸且并排設(shè)置的上料抓取裝置(19 )、抓取旋轉(zhuǎn)裝置(22 )及下料抓取裝置(4 )。
2.如權(quán)利要求I所述的自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，其特征在于，所述上料抓取裝置(19)和下料抓取裝置(4)分別包括與移動平臺111(16)連接的連接板(5)及分別連接在連接板(5)遠(yuǎn)離移動平臺111(16) —端的夾緊裝置I和托架(26)。
3.如權(quán)利要求2所述的自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，其特征在于，所述夾緊裝置I包括與連接板(5)連接的夾緊氣缸I (3)及分別連接在夾緊氣缸I (3)露在其缸體外的兩活塞推桿(2)上相對設(shè)置的夾板I (I)。
4.如權(quán)利要求I所述的自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，其特征在于，所述抓取旋轉(zhuǎn)裝置(22)包括與移動平臺III(16)連接的伸縮氣缸(6)、連接在伸縮氣缸(6)外側(cè)活塞推桿末端的旋轉(zhuǎn)氣缸(21)及連接于旋轉(zhuǎn)氣缸(21)外側(cè)的夾緊裝置II。
5.如權(quán)利要求4所述的自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，其特征在于，所述夾緊裝置II包括與旋轉(zhuǎn)氣缸(21)外側(cè)連接的夾緊氣缸II (25)及分別連接在夾緊氣缸II (25)露在其缸體外的兩活塞推桿(24)上相對設(shè)置的夾板II (23)。
6.如權(quán)利要求5所述的自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，其特征在于，所述夾板II(23)為長條形，且夾板II (23)的兩端分別突出設(shè)有夾塊。
7.如權(quán)利要求I所述的自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，其特征在于，所述滑軌I(12)固定連接在移動平臺I (11)的上表面，滑塊I (32)固定連接在移動平臺II (10)的底面，滑塊I (32)可帶動移動平臺II (10)在移動平臺I (11)上的滑軌I (12)上移動。
8.如權(quán)利要求I所述的自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，其特征在于，所述滑塊II(28)固定連接在移動平臺II (10)上表面靠外側(cè)的位置，滑軌II (27)固定連接在移動平臺111(16)的底面，滑軌II (27)可帶動移動平臺111(16)在移動平臺II (10)上的滑塊II (28)上移動。
專利摘要本實(shí)用新型自動沖壓生產(chǎn)機(jī)械手，涉及一種機(jī)械手，該機(jī)械手包括底座、連在底座一端的伺服電機(jī)Ⅰ、與伺服電機(jī)Ⅰ輸出軸連接的滾珠螺桿及通過連接座與滾珠螺桿連接的垂直支撐板，垂直支撐板的頂端連有移動平臺Ⅰ，移動平臺Ⅰ上連有可相對其滑動的移動平臺Ⅱ，移動平臺Ⅰ的一側(cè)固定有伺服電機(jī)Ⅱ，伺服電機(jī)Ⅱ的輸出軸連接有齒輪Ⅰ，移動平臺Ⅱ的一側(cè)固定連有與齒輪Ⅰ相嚙合的齒條Ⅰ，移動平臺Ⅱ一側(cè)連有可相對其的移動平臺Ⅲ，移動平臺Ⅱ上連有伺服電機(jī)Ⅲ，伺服電機(jī)Ⅲ的輸出軸連接有齒輪Ⅱ，移動平臺Ⅲ靠移動平臺Ⅱ一側(cè)邊固定連有與齒輪Ⅱ相嚙合的齒條Ⅱ，移動平臺Ⅲ上分別連接有向外延伸且并排設(shè)置的上料抓取裝置、抓取旋轉(zhuǎn)裝置及下料抓取裝置。
文檔編號B21D45/06GK202411278SQ201220020698
公開日2012年9月5日 申請日期2012年1月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月17日
發(fā)明者黃連勇 申請人:柳州高華機(jī)械有限公司