專(zhuān)利名稱(chēng)：多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及一種汽車(chē)白車(chē)身焊接生產(chǎn)線(xiàn)上的合拼工位，特別涉及一種可適合多種車(chē)型共同使用的多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，屬于汽車(chē)制造設(shè)備領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
[0002]未來(lái)汽車(chē)是向著多品種、小批量、高產(chǎn)能的趨勢(shì)發(fā)展，根據(jù)這種趨勢(shì)，對(duì)每款車(chē)型新建一條生產(chǎn)線(xiàn)是不太現(xiàn)實(shí)的，因此，在一條生產(chǎn)線(xiàn)上同時(shí)生產(chǎn)多款車(chē)型是未來(lái)汽車(chē)裝備業(yè)的趨勢(shì)，多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼能夠?qū)崿F(xiàn)白車(chē)身的地板總成、左側(cè)圍總成、右側(cè)圍總成及頂蓋總成的焊裝，是汽車(chē)白車(chē)身柔性生產(chǎn)線(xiàn)上最核心的設(shè)備。[0003]目前，國(guó)內(nèi)各大汽車(chē)廠(chǎng)應(yīng)用的多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼基本都是國(guó)外進(jìn)口或外資企業(yè)直接提供，國(guó)內(nèi)企業(yè)在這一領(lǐng)域尚沒(méi)有太大競(jìng)爭(zhēng)力，即使國(guó)外的幾種柔性總拼解決方案，也都存在著一定的缺陷，如占地面積大、生產(chǎn)節(jié)拍慢、不能隨線(xiàn)切換、對(duì)共線(xiàn)車(chē)型有限制或造價(jià)成本高等缺陷，不能很好滿(mǎn)足國(guó)內(nèi)汽車(chē)廠(chǎng)家的生產(chǎn)需要，對(duì)我國(guó)汽車(chē)生產(chǎn)行業(yè)的進(jìn)步帶來(lái)了較大影響。[0004]對(duì)現(xiàn)有多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼進(jìn)行結(jié)構(gòu)和性能改進(jìn)，形成一套適合我國(guó)汽車(chē)生產(chǎn)工藝的多車(chē)型共線(xiàn)焊接自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)，就成為本實(shí)用新型想要解決的問(wèn)題。發(fā)明內(nèi)容[0005]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型旨在提供一種生產(chǎn)效率高、節(jié)奏快、適用性廣、使用靈活方便的多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，以滿(mǎn)足汽車(chē)白車(chē)身自動(dòng)化焊接生產(chǎn)的需要。[0006]本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的[0007]多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，包括機(jī)器人焊接系統(tǒng)和高速輸送系統(tǒng)，還包括底板智能柔性定位系統(tǒng)和側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)；底板智能柔性定位系統(tǒng)對(duì)應(yīng)連接在高速輸送系統(tǒng)的傳送軌道上，底板智能柔性定位系統(tǒng)負(fù)責(zé)定位和固定車(chē)身底板；側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)負(fù)責(zé)定位和固定車(chē)身側(cè)圍及頂蓋，側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)包括側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)、夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)、夾具切換及軌道系統(tǒng)，側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)對(duì)應(yīng)于底板智能柔性定位系統(tǒng)的側(cè)面；夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)沿著聞速輸送系統(tǒng)的傳送方向排列在側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)的兩側(cè)；夾具切換及軌道系統(tǒng)連接在側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)與夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)之間。[0008]所述側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)包括滑臺(tái)、側(cè)圍夾具定位平臺(tái)和基座，滑臺(tái)上設(shè)有用于支撐側(cè)圍夾具的支撐軌道；滑臺(tái)和側(cè)圍夾具定位平臺(tái)分別連接在基座上，側(cè)圍夾具定位平臺(tái)對(duì)應(yīng)于底板智能柔性定位系統(tǒng)的側(cè)面，滑臺(tái)的滑動(dòng)方向與底板智能柔性定位系統(tǒng)相垂直; 側(cè)圍夾具定位平臺(tái)可將側(cè)圍夾具與白車(chē)身定位。[0009]所述夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)包括兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)，兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)沿著高速輸送系統(tǒng)的傳送方向?qū)?yīng)分布在側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)的兩側(cè)，四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)的每個(gè)工位上分別設(shè)有用于側(cè)圍夾具切換的旋轉(zhuǎn)軌道，側(cè)圍夾具定位連接在旋轉(zhuǎn)軌道上。[0010]所述夾具切換及軌道系統(tǒng)包括四個(gè)夾具切換小車(chē)、夾具切換輸送軌道和夾具返還軌道；夾具切換輸送軌道固定在地面，并與兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)輸出位上的旋轉(zhuǎn)軌道以及側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)中滑臺(tái)的支撐軌道相拼接；夾具返還軌道固定在空中，并與兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)輸入位上的旋轉(zhuǎn)軌道相拼接；夾具切換輸送軌道、夾具返還軌道、支撐軌道以及輸入、 輸出位上的旋轉(zhuǎn)軌道組成封閉的軌道系統(tǒng)；四個(gè)夾具切換小車(chē)分別對(duì)應(yīng)在兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)的輸入位和輸出位的封閉軌道上。[0011]所述夾具切換小車(chē)為摩擦輪帶動(dòng)下的軌道傳送車(chē)。[0012]所述底板智能柔性定位系統(tǒng)包括高速滾床和八個(gè)智能定位單元，高速滾床和八個(gè)智能定位單元分別固定在基座上，高速滾床與高速輸送系統(tǒng)相對(duì)應(yīng)，智能定位單元呈兩列均勻分布在高速滾床兩側(cè)，滑臺(tái)的滑動(dòng)方向與高速滾床的傳動(dòng)方向相垂直。[0013]所述智能定位單元為三軸向定位夾緊機(jī)構(gòu)，定位夾緊機(jī)構(gòu)可從不同方向?qū)④?chē)底板夾緊。[0014]與已有技術(shù)相比，本實(shí)用新型有益效果體現(xiàn)在[0015]I、在實(shí)現(xiàn)相同數(shù)量車(chē)型共線(xiàn)生產(chǎn)時(shí)，本實(shí)用新型占地面積最少。[0016]2、本實(shí)用新型可使用焊接機(jī)器人數(shù)量顯著增加，提高總拼工位的利用率。[0017]3、在所有具有隨機(jī)切換的方案中，本系統(tǒng)切換時(shí)間最少，可增加在一個(gè)焊接節(jié)拍內(nèi)的焊接時(shí)間，提高生產(chǎn)線(xiàn)的產(chǎn)能。[0018]4、在所有方案中，本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)潔，成本較低。[0019]5、本實(shí)用新型能夠滿(mǎn)足汽車(chē)廠(chǎng)60JPH產(chǎn)能要求。


[0020]圖I為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；[0021]圖2為本實(shí)用新型中側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0022]圖3為本實(shí)用新型中單個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0023]圖4為本實(shí)用新型中夾具切換及軌道系統(tǒng)和側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)的組合結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖；[0024]圖5為本實(shí)用新型中底板智能柔性定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0025]
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)描述[0026]如圖I所示，本實(shí)用新型所述的多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，包括機(jī)器人焊接系統(tǒng)、高速輸送系統(tǒng)3、底板智能柔性定位系統(tǒng)2和側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)I。其中，機(jī)器人焊接系統(tǒng)用于定位后車(chē)身的焊接工作，是本工序的最后執(zhí)行機(jī)構(gòu)；高速輸送系統(tǒng)3負(fù)責(zé)汽車(chē)白車(chē)身的傳送，以便由上一工序自動(dòng)進(jìn)入下一工序；底板智能柔性定位系統(tǒng)2與高速輸送系統(tǒng)3 相配合，負(fù)責(zé)定位和固定車(chē)身底板，以便在流水作業(yè)中對(duì)車(chē)身底板進(jìn)行加工；側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)I與底板智能柔性定位系統(tǒng)2相配合，完成自動(dòng)焊接前的車(chē)身側(cè)圍定位和固定， 同時(shí)，保持多車(chē)型共線(xiàn)柔性拼接，提高總拼適用性。[0027]其中，機(jī)器人焊接系統(tǒng)由伺服點(diǎn)焊機(jī)器人和自適應(yīng)一體式伺服焊槍組成。機(jī)器人焊接系統(tǒng)是焊接過(guò)程的實(shí)施系統(tǒng)，其由伺服點(diǎn)焊機(jī)器人攜伺服焊接槍進(jìn)行焊接，是本工序的最后加工階段，焊接完成的汽車(chē)車(chē)身將自動(dòng)送入到下一工序。[0028]高速輸送系統(tǒng)3主要采用相互配合的滾床和臺(tái)車(chē)進(jìn)行白車(chē)身輸送，其中，高速輸送過(guò)程可利用高精度光柵編碼尺和光柵編碼器形成雙閉環(huán)控制，編碼尺反饋臺(tái)車(chē)位置，編碼器反饋臺(tái)車(chē)速度。在速度與位置的雙閉環(huán)作用下，精確控制臺(tái)車(chē)的速度及位置精度，目前，此方式可實(shí)現(xiàn)位置精度±0. 7mm，輸送節(jié)拍4. 7s，均已達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。[0029]底板智能柔性定位系統(tǒng)2對(duì)應(yīng)連接在高速輸送系統(tǒng)3的傳送軌道上，底板智能柔性定位系統(tǒng)2包括高速滾床4和八個(gè)智能定位單元5。側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)I包括側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)6、夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)7、夾具切換及軌道系統(tǒng)8。側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)6對(duì)應(yīng)于底板智能柔性定位系統(tǒng)2的側(cè)面，夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)7通過(guò)夾具切換及軌道系統(tǒng)8與側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)6相連接。底板智能柔性定位系統(tǒng)2和側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)I配合完成白車(chē)身底板和側(cè)圍的定位過(guò)程。[0030]如圖2所示，側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)包括滑臺(tái)11、側(cè)圍夾具定位平臺(tái)12和基座10。側(cè)圍夾具定位平臺(tái)12固定在基座10上，側(cè)圍夾具定位平臺(tái)12對(duì)應(yīng)于底板智能柔性定位系統(tǒng)的側(cè)面，其對(duì)側(cè)圍夾具14進(jìn)行最后的三維方向的位置調(diào)整和控制，保證夾具定位準(zhǔn)確性。 滑臺(tái)11連接在基座10上，滑臺(tái)11可相對(duì)基座10進(jìn)行滑動(dòng)。為方便定位和滑動(dòng)控制，滑臺(tái) 11的滑動(dòng)方向與底板智能柔性定位系統(tǒng)相垂直?；_(tái)11上設(shè)有支撐側(cè)圍夾具14的支撐軌道13，滑臺(tái)11可將接收到的側(cè)圍夾具14傳送到側(cè)圍夾具定位平臺(tái)12上，并對(duì)側(cè)圍夾具14 施加垂直方向的壓力，保證夾具定位可靠。[0031]夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)主要用于待使用側(cè)圍夾具的存儲(chǔ)，以保證焊接過(guò)程能高效、快速、有節(jié)奏的進(jìn)行。夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)包括兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)，由于隨時(shí)需有一個(gè)空位進(jìn)行側(cè)圍夾具的更換，故兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)可同時(shí)攜帶七套側(cè)圍夾具。兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)沿著高速輸送系統(tǒng)的傳送方向?qū)?yīng)分布在側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)的兩側(cè)，其中，一個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)上的空位用于接收已加工完成的側(cè)圍夾具，另一個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)用于待加工側(cè)圍夾具的供應(yīng)，通過(guò)翻轉(zhuǎn)臺(tái)的翻轉(zhuǎn)即可實(shí)現(xiàn)待用側(cè)圍夾具的隨時(shí)調(diào)整和更換。如圖3所示，一個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái) 20上帶有四個(gè)工位，每個(gè)工位上分別設(shè)有用于側(cè)圍夾具14切換的旋轉(zhuǎn)軌道21，側(cè)圍夾具14 定位連接在旋轉(zhuǎn)軌道21上，其中，位于翻轉(zhuǎn)臺(tái)20前方下側(cè)的工位為輸出位，待用側(cè)圍夾具由此位輸出；位于翻轉(zhuǎn)臺(tái)20后方上側(cè)的工位為輸入位，用于接收或調(diào)換新側(cè)圍夾具。[0032]為保證待用側(cè)圍夾具更換過(guò)程的順利進(jìn)行，在夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)和側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)之間還設(shè)有夾具切換及軌道系統(tǒng)。如圖4所示，夾具切換及軌道系統(tǒng)包括四個(gè)夾具切換小車(chē)30、夾具切換輸送軌道31和夾具返還軌道32。其中，夾具切換輸送軌道31固定在地面， 并與兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)20輸出位上的輸出旋轉(zhuǎn)軌道22以及側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)中滑臺(tái)11 的支撐軌道13相拼接；夾具返還軌道32固定在空中，并與兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)20輸入位上的輸入旋轉(zhuǎn)軌道23相拼接，從而形成夾具切換輸送軌道31、夾具返還軌道32、支撐軌道13、 輸入旋轉(zhuǎn)軌道23和輸出旋轉(zhuǎn)軌道22組成的封閉軌道系統(tǒng)，使各系統(tǒng)間形成相互有效的聯(lián)系，保證了側(cè)圍夾具的連續(xù)供給和使用。為側(cè)圍夾具更換過(guò)程提供動(dòng)力的是四個(gè)夾具切換小車(chē)30，夾具切換小車(chē)30為摩擦輪帶動(dòng)下的軌道傳送車(chē)，其通過(guò)摩擦輪與軌道產(chǎn)生摩擦力，帶動(dòng)車(chē)體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。四個(gè)夾具切換小車(chē)30分別對(duì)應(yīng)在兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)20的輸入位和輸出位的封閉軌道上，為輸入、輸出位側(cè)圍夾具的調(diào)整和更換過(guò)程提供動(dòng)力支持。[0033]如圖5所示，為保持協(xié)調(diào)性和穩(wěn)定性，底板智能柔性定位系統(tǒng)中的高速滾床4和八個(gè)智能定位單元5分別固定在側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)的基座10上，高速滾床4與高速輸送系統(tǒng)相對(duì)應(yīng)，用于接收傳送中的白車(chē)身底板，側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)中滑臺(tái)的滑動(dòng)方向與高速滾床4 的傳動(dòng)方向相垂直。智能定位單元5呈兩列均勻分布在高速滾床4兩側(cè)，智能定位單元5 為三軸向定位夾緊機(jī)構(gòu)，三軸向定位夾緊機(jī)構(gòu)對(duì)接收到的白車(chē)身底板進(jìn)行三維方向的調(diào)整定位，以滿(mǎn)足不同車(chē)型的定位需要，保證定位過(guò)程順利進(jìn)行。[0034]如圖I、圖4所示，實(shí)際工作中，白車(chē)身底板首先由高速輸送系統(tǒng)3傳送到高速滾床 4上，經(jīng)智能定位單元5的三軸向定位夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置調(diào)整后實(shí)現(xiàn)定位；接著，位于四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)20輸出位上的側(cè)圍夾具經(jīng)相應(yīng)夾具切換小車(chē)和夾具切換輸送軌道31輸送到滑臺(tái) 11的支撐軌道13上，滑臺(tái)11將接收到的側(cè)圍夾具沿垂直方向傳送到側(cè)圍夾具定位平臺(tái)上， 側(cè)圍夾具定位平臺(tái)對(duì)側(cè)圍夾具進(jìn)行最后的位置調(diào)整和定位后，側(cè)圍夾具和白車(chē)身底板定位完成，機(jī)器人焊接系統(tǒng)對(duì)底板、側(cè)圍進(jìn)行焊接，至此，白車(chē)身焊接加工過(guò)程完成，最后，側(cè)圍夾具定位平臺(tái)開(kāi)啟，側(cè)圍夾具隨著滑臺(tái)11退回，并重新與夾具切換輸送軌道31拼接，側(cè)圍夾具在夾具切換小車(chē)的作用下送回到四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)20的空位上，同時(shí)，智能定位單元5開(kāi)啟后將焊接完成的白車(chē)身放入高速滾床4上，并經(jīng)高速輸送系統(tǒng)3傳送到下一加工位中，白車(chē)身焊接完成。[0035]由于兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)上可同時(shí)攜帶七套不同的側(cè)圍夾具，夾具切換過(guò)程可在焊接過(guò)程中同步進(jìn)行。如當(dāng)系統(tǒng)接收到工廠(chǎng)指令使用B車(chē)型時(shí)，系統(tǒng)首先識(shí)別B車(chē)型夾具， 然后判斷B車(chē)型夾具存儲(chǔ)的具體位置，以及B車(chē)型夾具是否在夾具切換的輸出位上，同時(shí)， 判斷另一輸出位上是否為空位，如不符合條件，系統(tǒng)發(fā)出指令，四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)將帶有B車(chē)型的側(cè)圍夾具旋轉(zhuǎn)到其中一個(gè)輸出位上，同時(shí)，將空位旋轉(zhuǎn)到另一輸出位上，空位用于工作中側(cè)圍夾具的接收，B車(chē)型側(cè)圍夾具則作為下一輪次的待用夾具使用，至此，側(cè)圍夾具調(diào)整完成，不會(huì)影響正常的自動(dòng)焊接過(guò)程。當(dāng)然，如需將兩個(gè)待用側(cè)圍夾具調(diào)整位置，還可利用夾具返還軌道以及輸出位上的空位，進(jìn)行兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)間的側(cè)圍夾具位置調(diào)整，從而大大提高了側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)的使用靈活性和方便性，真正實(shí)現(xiàn)了多車(chē)型共線(xiàn)柔性拼裝。
權(quán)利要求1.多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，包括機(jī)器人焊接系統(tǒng)和高速輸送系統(tǒng)，其特征在干，還包括底板智能柔性定位系統(tǒng)和側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)；所述底板智能柔性定位系統(tǒng)對(duì)應(yīng)連接在高速輸送系統(tǒng)的傳送軌道上，底板智能柔性定位系統(tǒng)負(fù)責(zé)定位和固定車(chē)身底板；所述側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)負(fù)責(zé)定位和固定車(chē)身側(cè)圍及頂蓋，側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)包括側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)、夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)、夾具切換及軌道系統(tǒng)，所述側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)對(duì)應(yīng)于底板智能柔性定位系統(tǒng)的側(cè)面；所述夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)沿著高速輸送系統(tǒng)的傳送方向排列在側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)的兩側(cè)；所述夾具切換及軌道系統(tǒng)連接在側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)與夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，其特征在于，所述側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)包括滑臺(tái)、側(cè)圍夾具定位平臺(tái)和基座，所述滑臺(tái)上設(shè)有用于支撐側(cè)圍夾具的支撐軌道；所述滑臺(tái)和側(cè)圍夾具定位平臺(tái)分別連接在基座上，側(cè)圍夾具定位平臺(tái)對(duì)應(yīng)于底板智能柔性定位系統(tǒng)的側(cè)面，滑臺(tái)的滑動(dòng)方向與底板智能柔性定位系統(tǒng)相垂直；所述側(cè)圍夾具定位平臺(tái)可將側(cè)圍夾具與白車(chē)身定位。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，其特征在于，所述夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)包括兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)，所述兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)沿著高速輸送系統(tǒng)的傳送方向?qū)?yīng)分布在側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)的兩側(cè)，四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)的每個(gè)エ位上分別設(shè)有用于側(cè)圍夾具切換的旋轉(zhuǎn)軌道，側(cè)圍夾具定位連接在旋轉(zhuǎn)軌道上。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，其特征在于，所述夾具切換及軌道系統(tǒng)包括四個(gè)夾具切換小車(chē)、夾具切換輸送軌道和夾具返還軌道；所述夾具切換輸送軌道固定在地面，并與兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)輸出位上的旋轉(zhuǎn)軌道以及側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)中滑臺(tái)的支撐軌道相拼接；所述夾具返還軌道固定在空中，并與兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)輸入位上的旋轉(zhuǎn)軌道相拼接；所述夾具切換輸送軌道、夾具返還軌道、支撐軌道以及輸入、輸出位上的旋轉(zhuǎn)軌道組成封閉的軌道系統(tǒng)；所述四個(gè)夾具切換小車(chē)分別對(duì)應(yīng)在兩個(gè)四面體翻轉(zhuǎn)臺(tái)的輸入位和輸出位的封閉軌道上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，其特征在干，所述夾具切換小車(chē)為摩擦輪帶動(dòng)下的軌道傳送車(chē)。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，其特征在于，所述底板智能柔性定位系統(tǒng)包括高速滾床和八個(gè)智能定位単元，所述高速滾床和八個(gè)智能定位単元分別固定在基座上，高速滾床與高速輸送系統(tǒng)相對(duì)應(yīng)，智能定位単元呈兩列均勻分布在高速滾床兩側(cè)，滑臺(tái)的滑動(dòng)方向與高速滾床的傳動(dòng)方向相垂直。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，其特征在干，所述智能定位單元為三軸向定位夾緊機(jī)構(gòu)，定位夾緊機(jī)構(gòu)可從不同方向?qū)④?chē)底板夾緊。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種多車(chē)型共線(xiàn)柔性總拼，包括機(jī)器人焊接系統(tǒng)、高速輸送系統(tǒng)、底板智能柔性定位系統(tǒng)和側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)。底板智能柔性定位系統(tǒng)對(duì)應(yīng)連接在高速輸送系統(tǒng)的傳送軌道上，側(cè)圍柔性定位及切換系統(tǒng)包括側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)、夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)、夾具切換及軌道系統(tǒng)，側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)對(duì)應(yīng)于底板智能柔性定位系統(tǒng)的側(cè)面，夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)沿著高速輸送系統(tǒng)的傳送方向排列在側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)的兩側(cè)，夾具切換及軌道系統(tǒng)連接在側(cè)圍夾具合拼系統(tǒng)與夾具儲(chǔ)存系統(tǒng)之間。改進(jìn)后的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)潔、實(shí)用，切換時(shí)間少、生產(chǎn)效率高，占地面積小，可使用焊接機(jī)器人數(shù)量多，充分滿(mǎn)足了汽車(chē)廠(chǎng)60JPH的產(chǎn)能要求。
文檔編號(hào)B23K37/04GK202804503SQ20122039739
公開(kāi)日2013年3月20日 申請(qǐng)日期2012年8月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月13日
發(fā)明者潘繼文, 姚維兵, 孫志成, 賀毅, 李彪, 楊猛, 黃海 申請(qǐng)人:廣州明珞汽車(chē)裝備有限公司