專利名稱：一種中空型腔回轉(zhuǎn)體內(nèi)部焊縫的機(jī)器人自動(dòng)化焊接裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種焊接裝置，具體涉及一種中空型腔回轉(zhuǎn)體內(nèi)部焊縫的機(jī)器人自動(dòng)化焊接裝置。
背景技術(shù)：
目前攪拌桶內(nèi)螺旋焊縫的焊接均采用人工焊接，人工焊接存在以下缺點(diǎn)1、勞動(dòng)環(huán)境惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度大、焊接質(zhì)量難以保證，并且焊接過程中會(huì)釋放出大量的金屬粉塵顆粒，這些金屬粉塵顆粒通過呼吸道進(jìn)入肺部，對(duì)焊接工人身心健康帶來嚴(yán)重危害；2、在密閉容器內(nèi)實(shí)施焊接會(huì)釋放大量熱量導(dǎo)致工作環(huán)境極度惡劣，尤其在炎熱的夏季極易引發(fā)中暑，存在極大的安全生產(chǎn)隱患；3、惡劣的生產(chǎn)環(huán)境會(huì)消耗焊接工人大量的體力與精力，焊接工人很難持續(xù)穩(wěn)定的工作，從而導(dǎo)致焊接質(zhì)量難以得到可靠保證；4、焊接工人在慢速旋轉(zhuǎn)的密閉容器內(nèi)實(shí)施焊接，容易滑到，生產(chǎn)安全隱患大；5、人工焊接的生產(chǎn)效率低。因此傳統(tǒng)的人工焊接很難滿足當(dāng)代經(jīng)濟(jì)技術(shù)的高速發(fā)展以及人們對(duì)生活品質(zhì)的追求。實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種中空型腔回轉(zhuǎn)體內(nèi)部焊縫的機(jī)器人自動(dòng)化焊接裝置，它能解決以下技術(shù)難題1、整個(gè)焊接系統(tǒng)除裝卸工件環(huán)節(jié)以外，其余環(huán)節(jié)均為全自動(dòng)化運(yùn)行過程，無須人力介入(系統(tǒng)出現(xiàn)故障除外)，可改善勞動(dòng)條件、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高焊縫質(zhì)量與生產(chǎn)效率；2、雙滾輪架支撐，單滾輪架依靠摩擦力驅(qū)動(dòng)工件無法實(shí)現(xiàn)工件在整個(gè)旋轉(zhuǎn)過程中的精準(zhǔn)定位，無法滿足機(jī)器人的工作需要。機(jī)器人焊接系統(tǒng)的工裝夾具與工件的連接應(yīng)穩(wěn)定可靠，應(yīng)確保工件旋轉(zhuǎn)的過程中工件與夾具間無相對(duì)滑動(dòng)；3、內(nèi)螺旋焊縫起始點(diǎn)位置在裝夾過程中無法在圓周方向上精確定位，機(jī)器人無法每次按照規(guī)劃焊接軌跡工作；機(jī)器人需要配合激光傳感器在運(yùn)動(dòng)過程中尋找螺旋焊縫的起始點(diǎn)，并從該點(diǎn)進(jìn)入焊接階段；4、內(nèi)部焊縫為人工組對(duì)，在無組對(duì)夾具的情況下完成，組對(duì)精度很低，需要通過激光傳感器對(duì)機(jī)器人焊接軌跡依據(jù)組對(duì)后的實(shí)際焊縫進(jìn)行精確的糾偏控制；5、工件的中空型腔縱深尺寸大，機(jī)器人必須能深入到型腔內(nèi)部實(shí)施焊接，而現(xiàn)有機(jī)器人移動(dòng)裝置無法滿足這種生產(chǎn)需要，需要另行開發(fā)滿足這種需求的設(shè)備；6、中空型腔內(nèi)部空間范圍狹小，機(jī)器人操作空間有限，現(xiàn)有機(jī)器人焊槍槍纜與其他控制線路只能外掛機(jī)器人手臂上，容易導(dǎo)致槍線纜在狹小的型腔內(nèi)部燙傷或刮傷，從而影響真?zhèn)€系統(tǒng)的長期穩(wěn)定運(yùn)行，需要開發(fā)中空手臂機(jī)器人，槍線纜從中空手臂中穿過，并配置與之相適應(yīng)的中空防碰撞傳感器，最大限度保護(hù)槍線纜不受損傷，增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。為了解決背景技術(shù)所存在的問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案它包含單軸變位機(jī)I、快速抱夾工裝2、可調(diào)節(jié)滾輪架3、伸縮臂直線機(jī)器人4、五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人5、控制柜6、全數(shù)字化脈沖焊接電源7、送絲機(jī)8、中空防碰撞傳感器9、清槍剪絲機(jī)構(gòu)10、外部控制器11、踏臺(tái)12、工件13、移動(dòng)架14、隔柱15、激光校準(zhǔn)塊16、TCP檢測裝置17和底座18，單軸變位機(jī)I與快速抱夾工裝2連接，單軸變位機(jī)I的一側(cè)下方設(shè)置有踏臺(tái)12，快速抱夾工裝2通過轉(zhuǎn)接法蘭1-1與附加工裝1-2連接，附加工裝1-2與工件13連接，附加工裝1-2的下方設(shè)置有可調(diào)節(jié)滾輪架3，可調(diào)節(jié)滾輪架3與移動(dòng)架14移動(dòng)連接，且移動(dòng)架14的一側(cè)設(shè)置有隔柱15，隔柱15的一側(cè)設(shè)置有清槍剪絲機(jī)構(gòu)10，清槍剪絲機(jī)構(gòu)10的一側(cè)下方設(shè)置有TCP檢測裝置17，TCP檢測裝置17的頂端設(shè)置有激光校準(zhǔn)塊16，TCP檢測裝置17的一側(cè)設(shè)置有焊接電源7，焊接電源7的一側(cè)設(shè)置有底座18，底座18的上方設(shè)置有伸縮臂直線機(jī)器人4，伸縮臂直線機(jī)器人4的一端設(shè)置有五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人5，五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人5的一側(cè)設(shè)置有送絲機(jī)8，伸縮臂直線機(jī)器人4的另一端設(shè)置有控制柜6，控制柜6的一側(cè)下方設(shè)置有外部控制器11。所述的伸縮臂直線機(jī)器人4包含伸縮懸臂梁4-1、交流伺服電機(jī)4-2、減速機(jī)4-3和機(jī)座4-4，機(jī)座4-4的上方設(shè)置有伸縮懸臂梁4-1，伸縮懸臂梁4-1上通過減速機(jī)4-3連接交流伺服電機(jī)4-2。本實(shí)用新型具有以下有益效果它能減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境，有益于工人的身心健康，它可以長期穩(wěn)定工作，生產(chǎn)效率高，節(jié)省勞動(dòng)力，工作過程為高精度傳感器控制，焊接質(zhì)量穩(wěn)定可靠，提高焊縫質(zhì)量與生產(chǎn)效率。


圖I為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型中伸縮臂直線機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
參照?qǐng)D1-2，本具體實(shí)施方式
采取以下技術(shù)方案它包含單軸變位機(jī)I、快速抱夾工裝2、可調(diào)節(jié)滾輪架3、伸縮臂直線機(jī)器人4、五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人5、控制柜6、全數(shù)字化脈沖焊接電源7、送絲機(jī)8、中空防碰撞傳感器9、清槍剪絲機(jī)構(gòu)10、外部控制器11、踏臺(tái)12、工件13、移動(dòng)架14、隔柱15、激光校準(zhǔn)塊16、TCP檢測裝置17和底座18，單軸變位機(jī)I與快速抱夾工裝2連接，單軸變位機(jī)I的一側(cè)下方設(shè)置有踏臺(tái)12，快速抱夾工裝2通過轉(zhuǎn)接法蘭1-1與附加工裝1-2連接，附加工裝1-2與工件13連接，附加工裝1-2的下方設(shè)置有可調(diào)節(jié)滾輪架3，可調(diào)節(jié)滾輪架3與移動(dòng)架14移動(dòng)連接，且移動(dòng)架14的一側(cè)設(shè)置有隔柱15，隔柱15的一側(cè)設(shè)置有清槍剪絲機(jī)構(gòu)10，清槍剪絲機(jī)構(gòu)10的一側(cè)下方設(shè)置有TCP檢測裝置17，TCP檢測裝置17的頂端設(shè)置有激光校準(zhǔn)塊16，TCP檢測裝置17的一側(cè)設(shè)置有焊接電源7，焊接電源7的一側(cè)設(shè)置有底座18，底座18的上方設(shè)置有伸縮臂直線機(jī)器人4，伸縮臂直線機(jī)器人4的一端設(shè)置有五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人5，五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人5的一側(cè)設(shè)置有送絲機(jī)8，伸縮臂直線機(jī)器人4的另一端設(shè)置有控制柜6，控制柜6的一側(cè)下方設(shè)置有外部控制器11。所述的伸縮臂直線機(jī)器人4包含伸縮懸臂梁4-1、交流伺服電機(jī)4-2、減速機(jī)4-3和機(jī)座4-4，機(jī)座4-4的上方設(shè)置有伸縮懸臂梁4-1，伸縮懸臂梁4-1上通過減速機(jī)4-3連接交流伺服電機(jī)4-2。本具體實(shí)施方式
具有以下有益效果它能減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境，有益于工人的身心健康，它可以長期穩(wěn)定工作，生產(chǎn)效率高，節(jié)省勞動(dòng)力，工作過程為高精度傳感器控制，焊接質(zhì)量穩(wěn)定可靠，提高焊縫質(zhì)量與生產(chǎn)效率。
權(quán)利要求1.一種中空型腔回轉(zhuǎn)體內(nèi)部焊縫的機(jī)器人自動(dòng)化焊接裝置，其特征在于它包含單軸變位機(jī)(I)、快速抱夾工裝(2)、可調(diào)節(jié)滾輪架(3)、伸縮臂直線機(jī)器人(4)、五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人(5)、控制柜(6)、全數(shù)字化脈沖焊接電源(7)、送絲機(jī)(8)、中空防碰撞傳感器(9)、清槍剪絲機(jī)構(gòu)(10)、外部控制器(11)、踏臺(tái)(12)、附加工裝(13)、移動(dòng)架(14)、隔柱(15)、激光校準(zhǔn)塊(16)、TCP檢測裝置(17)和底座(18)，單軸變位機(jī)⑴與快速抱夾工裝(2)連接，單軸變位機(jī)(I)的一側(cè)下方設(shè)置有踏臺(tái)(12)，快速抱夾工裝(2)通過轉(zhuǎn)接法蘭(1-1)與附加工裝(1-2)連接，附加工裝(1-2)與工件(13)連接，附加工裝(1-2)的下方設(shè)置有可調(diào)節(jié)滾輪架(3)，可調(diào)節(jié)滾輪架(3)與移動(dòng)架(14)移動(dòng)連接，且移動(dòng)架(14)的一側(cè)設(shè)置有隔柱(15)，隔柱(15)的一側(cè)設(shè)置有清槍剪絲機(jī)構(gòu)(10)，清槍剪絲機(jī)構(gòu)(10)的一側(cè)下方設(shè)置有TCP檢測裝置(17)，TCP檢測裝置(17)的頂端設(shè)置有激光校準(zhǔn)塊(16)，TCP檢測裝置 (17)的一側(cè)設(shè)置有焊接電源(7)，焊接電源(7)的一側(cè)設(shè)置有底座(18)，底座(18)的上方設(shè)置有伸縮臂直線機(jī)器人(4)，伸縮臂直線機(jī)器人(4)的一端設(shè)置有五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人(5)，五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人(5)的一側(cè)設(shè)置有送絲機(jī)(8)，伸縮臂直線機(jī)器人(4)的另一端設(shè)置有控制柜出)，控制柜￠)的一側(cè)下方設(shè)置有外部控制器(11)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種中空型腔回轉(zhuǎn)體內(nèi)部焊縫的機(jī)器人自動(dòng)化焊接裝置，其特征在于所述的伸縮臂直線機(jī)器人(4)包含伸縮懸臂梁(4-1)、交流伺服電機(jī)(4-2)、減速機(jī)(4-3)和機(jī)座(4-4)，機(jī)座(4-4)的上方設(shè)置有伸縮懸臂梁(4-1)，伸縮懸臂梁(4_1) 上通過減速機(jī)(4-3)連接交流伺服電機(jī)(4-2)。
專利摘要一種中空型腔回轉(zhuǎn)體內(nèi)部焊縫的機(jī)器人自動(dòng)化焊接裝置，它涉及一種焊接裝置，單軸變位機(jī)的一側(cè)下方設(shè)置有踏臺(tái)，快速抱夾工裝通過轉(zhuǎn)接法蘭與附加工裝連接，附加工裝與工件連接，附加工裝的下方設(shè)置有可調(diào)節(jié)滾輪架，可調(diào)節(jié)滾輪架與移動(dòng)架移動(dòng)連接，且移動(dòng)架的一側(cè)設(shè)置有隔柱，隔柱一側(cè)設(shè)置有清槍剪絲機(jī)構(gòu)，清槍剪絲機(jī)構(gòu)一側(cè)下方設(shè)置有TCP檢測裝置，TCP檢測裝置頂端設(shè)置有激光校準(zhǔn)塊，TCP檢測裝置的一側(cè)設(shè)置有焊接電源，焊接電源的一側(cè)設(shè)置有底座，底座的上方設(shè)置有伸縮臂直線機(jī)器人，伸縮臂直線機(jī)器人的一端設(shè)置有五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人，它生產(chǎn)效率高，可節(jié)省勞動(dòng)力，工作過程為高精度傳感器控制，焊接質(zhì)量穩(wěn)定可靠，提高焊縫的生產(chǎn)效率。
文檔編號(hào)B23K9/127GK202804437SQ201220503578
公開日2013年3月20日 申請(qǐng)日期2012年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月29日
發(fā)明者聶威, 李 浩, 劉亞娟, 張大祥, 徐萬峰 申請(qǐng)人:徠斯機(jī)器人(昆山)有限公司