專利名稱：自動裝壓釘系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及自動裝壓釘系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前的圓鋁片裝釘和壓釘一般采用人工進料和放料，エ序如下圓鋁片沖孔(沖床或壓カ機)-人工裝釘-壓釘和壓花(沖床或壓カ機)-放入周轉(zhuǎn)箱進入下一清洗エ序。采用人工作業(yè)的純?nèi)肆ιa(chǎn)方式不僅對人員的依賴性強、易導(dǎo)致エ傷事故的發(fā)生，而且生產(chǎn)成本高、生產(chǎn)效率低下，工人勞動強度強，生產(chǎn)出的產(chǎn)品合格率也較低。
實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于公開了自動裝壓釘系統(tǒng)，解決了沖壓行業(yè)企業(yè)人力及生產(chǎn)成本的問題。為達到上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案自動裝壓釘系統(tǒng)，包括用于將片狀エ件一片片進料的自動送料機、設(shè)有第一沖孔エ位且用于對エ件沖孔的第一沖床、設(shè)有旋轉(zhuǎn)平臺且用于對エ件裝釘?shù)淖詣友b釘組合機、用于對エ件壓釘和/或壓花的第二沖床、與第二沖床配合的集料箱、設(shè)有ー個手抓且用于搬運エ件的單爪機械手和設(shè)有ニ個手抓且用于搬運エ件的雙爪機械手；自動送料機和第一沖床配合以實現(xiàn)自動送料機對第一沖孔エ位進料；單爪機械手與第一沖床配合且單爪機械手與自動裝釘組合機配合，以實現(xiàn)單爪機械手將第一沖床的エ件搬運到自動裝釘組合機；雙爪機械手與自動裝釘組合機配合且雙爪機械手與第二沖床配合，以實現(xiàn)雙爪機械手將自動裝釘組合機的エ件搬運到第二沖床，同時雙爪機械手將第二沖床的エ件搬運到集料箱。進一歩，自動送料機包括用于將エ件一片片的逐一送至第一沖孔エ位的氣動式逐ー頂推機構(gòu)。進ー步，單爪機械手包括用于抓取エ件的至少ー個第一抓手、與第一抓手連接的單爪伺服絲杠驅(qū)動裝置和與第一抓手連接的單爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置；單爪伺服絲杠驅(qū)動裝置驅(qū)動第一抓手在水平面上沿著第一矢量方向X軸做往復(fù)位移運動，單爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置驅(qū)動第一抓手在豎直面上沿著第二矢量方向Y軸做往復(fù)位移運動。進ー步，第一抓手設(shè)有用于吸取エ件的真空吸盤。進ー步，雙爪機械手包括用于抓取エ件的第二抓手和第三抓手；雙爪機械手包括與第二抓手連接的雙爪伺服絲杠驅(qū)動裝置和與第二抓手連接的雙爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置，雙爪伺服絲杠驅(qū)動裝置驅(qū)動第二抓手在水平面上沿著第一矢量方向X軸做往復(fù)位移運動，雙爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置驅(qū)動第二抓手在豎直面上沿著第二矢量方向Y軸做往復(fù)位移運動；雙爪伺服絲杠驅(qū)動裝置與第三抓手連接，以實現(xiàn)驅(qū)動第三抓手在水平面上沿著X軸做往復(fù)位移運動；雙爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置與第三抓手連接，以實現(xiàn)驅(qū)動第三抓手在豎直面上沿著Y軸做往復(fù)位移運動。進ー步，第二抓手設(shè)有用于抓取エ件的氣動式卡盤，第三抓手設(shè)有用于抓取エ件的氣動式卡盤。進ー步，旋轉(zhuǎn)平臺包括用于實現(xiàn)高精度的多エ位轉(zhuǎn)換的氣動分度盤，自動裝釘組合機還包括設(shè)于旋轉(zhuǎn)平臺上且用于夾持エ件的氣動式卡盤、用于集中供釘?shù)淖詣诱袡C或震動盤，用于裝釘?shù)臉屖酱蜥斊?。進ー步,該自動裝壓釘系統(tǒng)還包括電控裝置，自動送料機、第一沖床、自動裝釘組合機、第二沖床、單爪機械手和雙爪機械手分別與電控裝置連接；該電控裝置包括可編程邏輯控制器PLC和人機交互模塊。進一歩，人機交互模塊包括用于顯示人機操作界面的觸摸屏。進一步，エ件為圓招片。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果1、采用自動送料機實現(xiàn)自動送料，采用直線式的單爪機械手和雙爪機械手實現(xiàn)第ー沖床、自動裝釘組合機和第二沖床之間エ件的轉(zhuǎn)移，實現(xiàn)了エ件壓釘、壓花エ藝生產(chǎn)線的自動化，提高生產(chǎn)公司生產(chǎn)的自動化水平以降低對生產(chǎn)人員的依賴性，降低生產(chǎn)成本、人工成本，且節(jié)省了エ件的周轉(zhuǎn)時間，提高生產(chǎn)率，増大了產(chǎn)量。2、采用氣動式逐一頂推機構(gòu)實現(xiàn)逐一進料的方式，能夠配合生產(chǎn)頻率調(diào)整進料頻率，結(jié)構(gòu)簡單。3、單爪機械手和雙爪機械手都是直線式機械手，配合真空式吸盤和氣動卡爪進行エ件的搬運，結(jié)構(gòu)簡単，安裝方便，機械手制造成本較低，調(diào)試維護容易。本實用新型采用以上結(jié)構(gòu)，沖孔、裝釘、壓釘、壓花可一次性完成，減少了作業(yè)時間。

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的ー些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本實用新型自動裝壓釘系統(tǒng)的實施例的立體示意圖。圖中，1-自動送料機；2_第一沖床；21_第一沖孔エ位；3_自動裝釘組合機；31_旋轉(zhuǎn)平臺；32_氣動式卡盤；33_槍式打釘器；4_第二沖床；5_集料箱；6_單爪機械手；61_第一抓手；7-雙爪機械手；71_第二抓手；72_第二抓手；8_電控裝置；9_圓招片。
具體實施方式
下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。自動裝壓釘系統(tǒng)，包括用于將片狀エ件一片片進料的自動送料機、設(shè)有第一沖孔エ位且用于對エ件沖孔的第一沖床、設(shè)有旋轉(zhuǎn)平臺且用于對エ件裝釘?shù)淖詣友b釘組合機、用于對エ件壓釘和/或壓花的第二沖床、與第二沖床配合的集料箱、設(shè)有ー個手抓且用于搬運エ件的單爪機械手和設(shè)有ニ個手抓且用于搬運エ件的雙爪機械手；自動送料機和第一沖床配合以實現(xiàn)自動送料機對第一沖孔エ位進料；單爪機械手與第一沖床配合且單爪機械手與自動裝釘組合機配合，以實現(xiàn)單爪機械手將第一沖床的エ件搬運到自動裝釘組合機；雙爪機械手與自動裝釘組合機配合且雙爪機械手與第二沖床配合，以實現(xiàn)雙爪機械手將自動裝釘組合機的エ件搬運到第二沖床，同時雙爪機械手將第二沖床的エ件搬運到集料箱。如圖1至圖4所示，本實施例自動裝壓釘系統(tǒng)，包括用于將圓鋁片9 一片片進料的自動送料機1、設(shè)有第一沖孔エ位21且用于對圓鋁片沖孔的第一沖床2、設(shè)有旋轉(zhuǎn)平臺31且用于對圓鋁片裝釘?shù)淖詣友b釘組合機3、用于對圓鋁片壓釘和/或壓花的第二沖床4、與 第二沖床4配合的集料箱5、設(shè)有ー個手抓且用于搬運圓鋁片的單爪機械手6和設(shè)有ニ個手抓且用于搬運圓鋁片的雙爪機械手7。自動送料機I和第一沖床2配合以實現(xiàn)自動送料機I對第一沖孔エ位21進料。單爪機械手6與第一沖床2配合且單爪機械手6與自動裝釘組合機3配合，以實現(xiàn)單爪機械手6將第一沖床2沖孔完畢的圓鋁片搬運到自動裝釘組合機3。雙爪機械手7與自動裝釘組合機3配合且雙爪機械手7與第二沖床4配合，以實現(xiàn)雙爪機械手7將自動裝釘組合機3裝釘完畢的圓鋁片搬運到第二沖床4，同時雙爪機械手7將第二沖床4壓釘和/或壓花完畢的圓鋁片搬運到集料箱5。本實施例采用自動送料機I實現(xiàn)自動送料，采用直線式的單爪機械手6和雙爪機械手7實現(xiàn)第一沖床2、自動裝釘組合機3和第二沖床4之間圓鋁片的轉(zhuǎn)移，實現(xiàn)了圓鋁片壓釘、壓花エ藝生產(chǎn)線的自動化，提高生產(chǎn)公司生產(chǎn)的自動化水平以降低對生產(chǎn)人員的依賴性，降低生產(chǎn)成本、人工成本,且節(jié)省了エ件的周轉(zhuǎn)時間,提高生產(chǎn)率,增大了產(chǎn)量。本實施例中，自動送料機I包括用于將圓鋁片9 一片片的逐一送至第一沖孔エ位21的氣動式逐一頂推機構(gòu)。氣動式逐一頂推機構(gòu)包括輸料槽、與輸料槽配合的頂料桿和驅(qū)動頂料桿的推料氣缸。作為對本實施例的進ー步改進，自動送料機I還包括缺料警報裝置。本實施例采用氣動式逐一頂推機構(gòu)實現(xiàn)逐一進料的方式，能夠配合生產(chǎn)頻率調(diào)整進料頻率，結(jié)構(gòu)間單。作為對本實施例的進ー步說明，現(xiàn)說明自動送料機I的作業(yè)流程步驟一，人工將自動送料機I的儲位裝滿圓鋁片9 ；步驟ニ，首次送料吋，控制設(shè)計有預(yù)送料功能，點擊預(yù)送料功能鍵可實現(xiàn)自動將輸料槽裝填滿圓鋁片；步驟三，第一沖床2每次沖孔作業(yè)時只對輸料槽末端的那件圓鋁片進行沖孔作業(yè)；沖好的圓鋁片由單爪機械手6取走；下一片圓鋁片由推料氣缸驅(qū)動頂料桿推至第一沖孔エ位21 ；步驟四，經(jīng)過一段時間的工作，當(dāng)該儲位的圓鋁片9用到一定數(shù)量時，缺料警報裝置發(fā)出警報，提示操作人員對空儲位進行滿料；步驟五，以上步驟依次不斷循環(huán)。[0045]本實施例中，單爪機械手6包括用于抓取圓鋁片的至少ー個第一抓手61、與第一抓手61連接的單爪伺服絲杠驅(qū)動裝置和與第一抓手61連接的單爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置。單爪伺服絲杠驅(qū)動裝置驅(qū)動第一抓手61在水平面上沿著第一矢量方向X軸做往復(fù)位移運動，單爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置驅(qū)動第一抓手61在豎直面上沿著第二矢量方向Y軸做往復(fù)位移運動，第一抓手61設(shè)有用于吸取圓鋁片的真空吸盤。本實施例中的X軸和Y軸為假象坐標(biāo)軸，X軸和Y軸相互垂直構(gòu)成X-Y坐標(biāo)系。雙爪機械手7包括用于抓取圓鋁片的第二抓手71和第三抓手72，第二抓手71設(shè)有用于抓取圓鋁片的氣動式卡盤，第三抓手72設(shè)有用于抓取圓鋁片的氣動式卡盤。雙爪機械手7包括與第二抓手71連接的雙爪伺服絲杠驅(qū)動裝置和與第二抓手71連接的雙爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置，雙爪伺服絲杠驅(qū)動裝置驅(qū)動第二抓手71在水平面上沿著X軸做往復(fù)位移運動，雙爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置驅(qū)動第二抓手71在豎直面上沿著Y軸做往復(fù)位移運動。 雙爪伺服絲杠驅(qū)動裝置與第三抓手72連接，以實現(xiàn)驅(qū)動第三抓手72在水平面上沿著X軸做往復(fù)位移運動；雙爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置與第三抓手72連接，以實現(xiàn)驅(qū)動第三抓手72在豎直面上沿著Y軸做往復(fù)位移運動。本實施例中的單爪機械手和雙爪機械手都是直線式機械手，配合真空式吸盤和氣動卡爪進行エ件的搬運，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，機械手制造成本較低，調(diào)試維護容易。本實施例中，旋轉(zhuǎn)平臺31包括用于實現(xiàn)高精度的多エ位轉(zhuǎn)換的氣動分度盤。自動裝釘組合機3還包括設(shè)于旋轉(zhuǎn)平臺31上且用于夾持エ件的氣動式卡盤32、用于集中供釘?shù)淖詣诱袡C或震動盤，用于裝釘?shù)臉屖酱蜥斊?3。槍式打釘器33可為集成式槍式打釘器，一次性能裝完三顆釘。自動裝釘組合機3采用自動整列機或震動盤來對釘子進行震動整料和集中供料，多エ位的旋轉(zhuǎn)臺31還可進ー步采用凸輪分割器進行エ位分割，實現(xiàn)定位精準(zhǔn)。本實施例還包括電控裝置9，自動送料機1、第一沖床2、自動裝釘組合機3、第二沖床4、單爪機械手6和雙爪機械手7分別與電控裝置9連接；該電控裝置9包括可編程邏輯控制器PLC和人機交互模塊。人機交互模塊可為用于顯示人機操作界面的觸摸屏，也可是顯示器和鍵盤。人機交互模塊采用可視化的人機操作界面，操作簡單易用。作為對本實施例的進ー步改進，PLC可加設(shè)密碼，系統(tǒng)管理員可更改系統(tǒng)工作參數(shù)，非系統(tǒng)管理員只能進行簡單的作業(yè)操作。本實施例自動裝壓釘系統(tǒng)的其它結(jié)構(gòu)參見現(xiàn)有技術(shù)。作為對本實施例的進ー步說明，現(xiàn)說明本實施例自動裝壓釘系統(tǒng)的工作原理步驟一，自動送料機I的推料機構(gòu)將圓鋁片9推至第一沖孔エ位21 ；步驟ニ，料推倒位后第一沖床2進行沖孔工作；步驟三，第一沖床2沖好孔后，單手機械手6移動至第一沖孔エ位21，吸取沖好孔的圓鋁片，將其送至旋轉(zhuǎn)平臺31的上料エ位；同時自動送料機I送下一圓鋁片至第一沖孔エ位21進行沖孔；步驟四，當(dāng)單爪機械手6取料、移動至自動裝釘組合機3、并降到合適位置后，旋轉(zhuǎn)平臺31上料エ位的氣動卡盤32將圓鋁片夾死定位，此時單手機械手6上的吸盤排氣放開圓鋁片并升起移動至第一沖床2取下一圓鋁片；[0058]步驟五，自動裝釘組合機3定位夾持好圓鋁片后，在裝釘エ位和下料エ位都就位的情況下，旋轉(zhuǎn)平臺31轉(zhuǎn)動將圓鋁片轉(zhuǎn)至裝釘エ位，原來裝好釘?shù)膱A鋁片轉(zhuǎn)至下料エ位；步驟六，圓鋁片轉(zhuǎn)至裝釘エ位后，槍式打釘器33下降進行裝釘，裝完釘后槍式打釘器33上升復(fù)位，在上料エ位和下料エ位都就位的情況下，旋轉(zhuǎn)平臺31將裝好釘子的圓鋁片旋轉(zhuǎn)至下料エ位，此時上料エ位處的圓鋁片被轉(zhuǎn)至裝釘エ位，下料エ位轉(zhuǎn)到上料エ位；步驟七，圓鋁片旋轉(zhuǎn)到下料エ位后；雙爪機械手7的第二抓手71下降抓取下料エ位上裝好釘?shù)膱A鋁片，同時第三抓手72抓取在第二沖床4中壓釘和/或壓花完畢的圓鋁片;步驟八，第二抓手71和第三抓手72抓好圓鋁片后，第二抓手71和第三抓手72移動，將第二抓手71上抓取的圓鋁片放置在第二沖床4的壓釘模上，第三抓手72則將手上抓取的圓招片放開，讓其掉落在一芳的集料箱5內(nèi)；步驟九、以上各部分在同時不間斷的循環(huán)作業(yè)。以上對本實用新型實施例進行了詳細介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本實用新型的實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的核心思想。同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式
及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。本實用新型并不局限于上述實施方式，如果對本實用新型的各種改動或變型不脫離本實用新型的精神和范圍，倘若這些改動和變型屬于本實用新型的權(quán)利要求和等同技術(shù)范圍之內(nèi)，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型。
權(quán)利要求1.自動裝壓釘系統(tǒng)，其特征在于包括用于將片狀工件一片片進料的自動送料機、設(shè)有第一沖孔工位且用于對工件沖孔的第一沖床、設(shè)有旋轉(zhuǎn)平臺且用于對工件裝釘?shù)淖詣友b釘組合機、用于對工件壓釘和/或壓花的第二沖床、與第二沖床配合的集料箱、設(shè)有一個手抓且用于搬運工件的單爪機械手和設(shè)有二個手抓且用于搬運工件的雙爪機械手；自動送料機和第一沖床配合以實現(xiàn)自動送料機對第一沖孔工位進料；單爪機械手與第一沖床配合且單爪機械手與自動裝釘組合機配合，以實現(xiàn)單爪機械手將第一沖床的工件搬運到自動裝釘組合機；雙爪機械手與自動裝釘組合機配合且雙爪機械手與第二沖床配合，以實現(xiàn)雙爪機械手將自動裝釘組合機的工件搬運到第二沖床，同時雙爪機械手將第二沖床的工件搬運到集料箱。
2.如權(quán)利要求1所述自動裝壓釘系統(tǒng)，其特征在于自動送料機包括用于將工件一片片的逐一送至第一沖孔工位的氣動式逐一頂推機構(gòu)。
3.如權(quán)利要求1所述自動裝壓釘系統(tǒng)，其特征在于單爪機械手包括用于抓取工件的至少一個第一抓手、與第一抓手連接的單爪伺服絲杠驅(qū)動裝置和與第一抓手連接的單爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置；單爪伺服絲杠驅(qū)動裝置驅(qū)動第一抓手在水平面上沿著第一矢量方向X 軸做往復(fù)位移運動，單爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置驅(qū)動第一抓手在豎直面上沿著第二矢量方向 Y軸做往復(fù)位移運動。
4.如權(quán)利要求3所述自動裝壓釘系統(tǒng)，其特征在于第一抓手設(shè)有用于吸取工件的真空吸盤。
5.如權(quán)利要求1所述自動裝壓釘系統(tǒng)，其特征在于雙爪機械手包括用于抓取工件的第二抓手和第三抓手；雙爪機械手包括與第二抓手連接的雙爪伺服絲杠驅(qū)動裝置和與第二抓手連接的雙爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置，雙爪伺服絲杠驅(qū)動裝置驅(qū)動第二抓手在水平面上沿著第一矢量方向 X軸做往復(fù)位移運動，雙爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置驅(qū)動第二抓手在豎直面上沿著第二矢量方向Y軸做往復(fù)位移運動；雙爪伺服絲杠驅(qū)動裝置與第三抓手連接，以實現(xiàn)驅(qū)動第三抓手在水平面上沿著X軸做往復(fù)位移運動；雙爪可調(diào)式氣缸驅(qū)動裝置與第三抓手連接，以實現(xiàn)驅(qū)動第三抓手在豎直面上沿著Y軸做往復(fù)位移運動。
6.如權(quán)利要求5所述自動裝壓釘系統(tǒng)，其特征在于第二抓手設(shè)有用于抓取工件的氣動式卡盤，第三抓手設(shè)有用于抓取工件的氣動式卡盤。
7.如權(quán)利要求1所述自動裝壓釘系統(tǒng)，其特征在于旋轉(zhuǎn)平臺包括用于實現(xiàn)高精度的多工位轉(zhuǎn)換的氣動分度盤，自動裝釘組合機還包括設(shè)于旋轉(zhuǎn)平臺上且用于夾持工件的氣動式卡盤、用于集中供釘?shù)淖詣诱袡C或震動盤，用于裝釘?shù)臉屖酱蜥斊鳌?br> 8.如權(quán)利要求1所述自動裝壓釘系統(tǒng)，其特征在于該自動裝壓釘系統(tǒng)還包括電控裝置，自動送料機、第一沖床、自動裝釘組合機、第二沖床、單爪機械手和雙爪機械手分別與電控裝置連接；該電控裝置包括可編程邏輯控制器PLC和人機交互模塊。
9.如權(quán)利要求6所述自動裝壓釘系統(tǒng)，其特征在于人機交互模塊包括用于顯示人機操作界面的觸摸屏。
10.如權(quán)利要求1所述自動裝壓釘系統(tǒng)，其特征在于工件為圓鋁片。
專利摘要本實用新型公開了自動裝壓釘系統(tǒng)。本實用新型采用自動送料機實現(xiàn)自動送料，采用直線式的單爪機械手和雙爪機械手實現(xiàn)第一沖床、自動裝釘組合機和第二沖床之間工件的轉(zhuǎn)移，實現(xiàn)了工件壓釘、壓花工藝生產(chǎn)線的自動化，提高生產(chǎn)公司生產(chǎn)的自動化水平以降低對生產(chǎn)人員的依賴性，降低生產(chǎn)成本、人工成本，且節(jié)省了工件的周轉(zhuǎn)時間，提高生產(chǎn)率，增大了產(chǎn)量。
文檔編號B23Q7/04GK202846153SQ20122052641
公開日2013年4月3日 申請日期2012年10月12日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月12日
發(fā)明者李軍 申請人:佛山市艾樂博機器人科技有限公司