專利名稱：模塊化柔性制造物流系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及制造系統(tǒng)，具體涉及一種集成物流傳輸、產(chǎn)品制造的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，新產(chǎn)品不斷涌現(xiàn)，產(chǎn)品的復(fù)雜程度也隨之增加，而產(chǎn)品的市場(chǎng)壽命日益縮短，更新?lián)Q代加速，中、小批量生產(chǎn)占有越來(lái)越重要的地位。面臨這一新的局面，必須大幅度提高制造柔性和生產(chǎn)效率，縮短生產(chǎn)周期，保證產(chǎn)品質(zhì)量，降低能耗，從而降低生產(chǎn)成本，以獲得更好的經(jīng)濟(jì)效益。柔性制造系統(tǒng)正是在這種形勢(shì)下應(yīng)運(yùn)而生的。柔性制造系統(tǒng)FMS是由統(tǒng)一的信息控制系統(tǒng)、物料儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)和一組數(shù)字控制加工設(shè)備組成，能適應(yīng)加工對(duì)象變換的自動(dòng)化機(jī)械制造系統(tǒng)，F(xiàn)MS技術(shù)是數(shù)控加工技術(shù)發(fā)展的必然結(jié)構(gòu)，體現(xiàn)了一個(gè)國(guó)家的裝備制造技術(shù)水平，其將以往企業(yè)中相互獨(dú)立的工程設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造及經(jīng)營(yíng)管理等過(guò)程，在計(jì)算機(jī)及其軟件的支撐下，構(gòu)成一個(gè)覆蓋整個(gè)企業(yè)的完整而有機(jī)的系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)全局動(dòng)態(tài)最優(yōu)化，總體高效益、高柔性，并進(jìn)而贏得競(jìng)爭(zhēng)全面的智能制造系統(tǒng)。然而，我國(guó)起步較晚，在柔性制造系統(tǒng)上相對(duì)落后，隨著國(guó)內(nèi)工業(yè)化程度的不斷推進(jìn)，以及產(chǎn)業(yè)化轉(zhuǎn)型，對(duì)于自動(dòng)化設(shè)備的需求，以及技術(shù)集成的需求不斷增大。對(duì)于集成物流傳輸、產(chǎn)品制造的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)的需求越來(lái)越高。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明旨在提供一種集成物流傳輸、產(chǎn)品制造的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)。本發(fā)明的目的是要提供一種模塊化柔性制造系統(tǒng)，采用機(jī)器人技術(shù)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程無(wú)人化控制，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)高效、安全可靠的運(yùn)行。并且，該系統(tǒng)也可作為教學(xué)使用，達(dá)到為學(xué)生提供一個(gè)開(kāi)放性的，創(chuàng)新性的和可參與性的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，及教學(xué)的目的。本發(fā)明所采取如下技術(shù)方案解決上述問(wèn)題:一種模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，包括自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元、機(jī)器人加工單元、尺寸檢測(cè)單元、廢品分揀單元、模擬量噴涂單元、機(jī)器人裝配單元、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元和系統(tǒng)總控單元，所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元機(jī)器人加工單元、尺寸檢測(cè)單元、系統(tǒng)總控單元、廢品分揀單元、模擬量噴涂單元、機(jī)器人裝配單元和成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元依次相連組成U形布置模式，所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元機(jī)器人加工單元、尺寸檢測(cè)單元位于同一直線上，所述廢品分揀單元、模擬量噴涂單元、機(jī)器人裝配單元、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元位于同一直線上，所述系統(tǒng)總控單元與所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元機(jī)器人加工單元、尺寸檢測(cè)單元、廢品分揀單元、模擬量噴涂單元、機(jī)器人裝配單元、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元均通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)總線連接，所述系統(tǒng)總控單元作為系統(tǒng)總站協(xié)調(diào)控制所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元機(jī)器人加工單元、尺寸檢測(cè)單元、廢品分揀單元、模擬量噴涂單元、機(jī)器人裝配單元、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元各分站單元，各分站單元可脫離系統(tǒng)獨(dú)立工作或聯(lián)機(jī)工作。優(yōu)選地，所述系統(tǒng)總控單元包括第九鋁合金桌面、總控計(jì)算機(jī)，第一可編程邏輯控制器、第二可編程邏輯控制器、第三可編程邏輯控制器、第四可編程邏輯控制器、第五可編程邏輯控制器、第一嵌入式控制系統(tǒng)、第二嵌入式控制系統(tǒng)和第三嵌入式控制系統(tǒng)，所述總控計(jì)算機(jī)設(shè)置在所述第九鋁合金桌面上，所述總控計(jì)算機(jī)通過(guò)總線分別與所述第一可編程邏輯控制器、第二可編程邏輯控制器、第三可編程邏輯控制器、第四可編程邏輯控制器、第五可編程邏輯控制器、第一嵌入式控制系統(tǒng)、第二嵌入式控制系統(tǒng)和第三嵌入式控制系統(tǒng)連接。優(yōu)選地，所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元包括第一鋁合金桌面、立體化原料庫(kù)、工件、四自由度直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人和機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪，所述立體化原料庫(kù)和四自由度直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人設(shè)置在所述第一鋁合金桌面上，所述工件放置在所述立體化原料庫(kù)，所述機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪設(shè)置在所述四自由度直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人上，所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元由可第一編程邏輯控制器控制，與所述系統(tǒng)總控單元總線連接，受系統(tǒng)總控單元協(xié)調(diào)與控制。優(yōu)選地，所述材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元包括第二鋁合金桌面、第二皮帶輸送機(jī)、接近傳感器和CCD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，所述第二皮帶輸送機(jī)、接近傳感器和CCD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)置在所述第二鋁合金桌面上，所述接近傳感器和CCD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)位于所述第二皮帶輸送機(jī)的沿線上，所述材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元由第一嵌入式控制系統(tǒng)控制，與所述系統(tǒng)總控單元總線連接，受系統(tǒng)總控單元協(xié)調(diào)與控制。優(yōu)選地，所述機(jī)器人加工單元包括第三鋁合金桌面、第三皮帶輸送機(jī)、氣動(dòng)機(jī)械手、六自由度桌面型并聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)電動(dòng)主軸與刀具和并聯(lián)氣動(dòng)夾具，所述第三皮帶輸送機(jī)、氣動(dòng)機(jī)械手、六自由度桌面型并聯(lián)機(jī)器人、和并聯(lián)氣動(dòng)夾具設(shè)置在所述第三鋁合金桌面上，所述并聯(lián)電動(dòng)主軸與刀具設(shè)置在六自由度桌面型并聯(lián)機(jī)器人上，所述并聯(lián)氣動(dòng)夾具安裝在所述電動(dòng)主軸與刀具的下方，所述機(jī)器人加工單元由第二嵌入式控制系統(tǒng)控制，與所述系統(tǒng)總控單元總線連接，受系統(tǒng)總控單元協(xié)調(diào)與控制。優(yōu)選地，所述尺寸檢測(cè)單元包括第四鋁合金桌面、第四皮帶輸送機(jī)、90度搬運(yùn)機(jī)械手、四工位檢測(cè)裝置、孔深檢測(cè)裝置和90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手，所述第四皮帶輸送機(jī)、90度搬運(yùn)機(jī)械手、四工位檢測(cè)裝置、孔深檢測(cè)裝置和90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手設(shè)置在所述第四鋁合金桌面上，所述尺寸檢測(cè)單元由第二可編程邏輯控制器控制，與所述系統(tǒng)總控單元總線連接，受系統(tǒng)總控單元協(xié)調(diào)與控制。優(yōu)選地，所述廢品分揀單元包括第五鋁合金桌面、第五皮帶輸送機(jī)、90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手、三個(gè)氣動(dòng)阻擋裝置和三個(gè)廢品槽，所述第五皮帶輸送機(jī)、90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手、三個(gè)氣動(dòng)阻擋裝置和三個(gè)廢品槽設(shè)置在所述第五鋁合金桌面上，所述廢品分揀單元由第三可編程邏輯控制器控制，與所述系統(tǒng)總控單元總線連接，受系統(tǒng)總控單元協(xié)調(diào)與控制。優(yōu)選地，所述模擬量噴涂單元包括第六鋁合金桌面、第六皮帶輸送機(jī)、真空吸附搬運(yùn)系統(tǒng)、噴涂輸送機(jī)、顏色傳感器和三個(gè)噴涂裝置，所述第六皮帶輸送機(jī)、真空吸附搬運(yùn)系統(tǒng)、噴涂輸送機(jī)、顏色傳感器和三個(gè)噴涂裝置設(shè)置在所述第六鋁合金桌面上，所述模擬量噴涂單元由第四可編程邏輯控制器控制，與所述系統(tǒng)總控單元總線連接，受系統(tǒng)總控單元協(xié)調(diào)與控制。優(yōu)選地，所述機(jī)器人裝配單元包括第七鋁合金桌面、第七皮帶輸送機(jī)、十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)、子工件、顏色傳感器、條碼掃描器、六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人、機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪和裝配平臺(tái)，所述第七皮帶輸送機(jī)、十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)、顏色傳感器、條碼掃描器、六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人、機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪和裝配平臺(tái)設(shè)置在所述第七鋁合金桌面上，所述子工件放置在十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)內(nèi)，所述顏色傳感器安裝在所述十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)的下方，所述機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪設(shè)置在所述六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人的末端，所述機(jī)器人裝配單元由第三嵌入式控制系統(tǒng)控制，與所述系統(tǒng)總控單元總線連接，受系統(tǒng)總控單元協(xié)調(diào)與控制。優(yōu)選地，所述成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元包括第八鋁合金桌面、立體化倉(cāng)庫(kù)成品庫(kù)、堆垛機(jī)、井式料倉(cāng)和單臂上料裝置，所述立體化倉(cāng)庫(kù)成品庫(kù)、堆垛機(jī)、井式料倉(cāng)和單臂上料裝置設(shè)置在所述第八鋁合金桌面上，所述成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元由第五可編程邏輯控制器控制，與所述系統(tǒng)總控單元總線連接，受系統(tǒng)總控單元協(xié)調(diào)與控制。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的柔性系統(tǒng)的有益效果是:本發(fā)明的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)以機(jī)器人技術(shù)為核心，機(jī)電系統(tǒng)全面開(kāi)放，完全模擬工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際自動(dòng)化生產(chǎn)線操作過(guò)程。本發(fā)明的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)技術(shù)內(nèi)容豐富，包括大部分工控領(lǐng)域基本知識(shí)，適合機(jī)器人及機(jī)電一體化專業(yè)教學(xué)與科研。本發(fā)明的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)具有模塊化和高柔性的優(yōu)點(diǎn)，可快速適應(yīng)不同產(chǎn)品的生產(chǎn)制造。


圖1是本發(fā)明的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)總體組成與布置的正視圖。圖2是圖1的俯視圖。圖3是本發(fā)明的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元的正視圖。圖4是圖1的俯視圖。圖5是本發(fā)明的材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元的正視圖。圖6是圖5的俯視圖。圖7是本發(fā)明的機(jī)器人加工單元的正視圖。圖8是圖7的俯視圖。圖9是本發(fā)明的尺寸檢測(cè)單元的正視圖。圖10是圖9的俯視圖。圖11是本發(fā)明的廢品分揀單元的正視圖。圖12是圖11的俯視圖。圖13是本發(fā)明的模擬量噴涂單元的正視圖。圖14是圖13的俯視圖。圖15是圖13的左視圖。圖16是本發(fā)明的機(jī)器人裝配單元的正視圖。圖17是圖16的俯視圖。
圖18是圖16的坐視圖。圖19是本發(fā)明的成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元的正視圖。圖20是圖19的俯視圖。圖21是本發(fā)明的系統(tǒng)總控單元的正視圖。圖22是圖21的俯視圖。圖23是本發(fā)明的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)的控制圖。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。請(qǐng)參閱圖1-2，本發(fā)明實(shí)施例提供一種模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，包括自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元1、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元2、機(jī)器人加工單元3、尺寸檢測(cè)單元4、廢品分揀單元5、模擬量噴涂單元6、機(jī)器人裝配單元7、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元8、系統(tǒng)總控單元9。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元1、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元2、機(jī)器人加工單元3、尺寸檢測(cè)單元4、系統(tǒng)總控單元9、廢品分揀單元5、模擬量噴涂單元6、機(jī)器人裝配單元7、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元8依次相連組成U形布置模式。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元1、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元2、機(jī)器人加工單元3和尺寸檢測(cè)單元4位于同一直線上，廢品分揀單元5、模擬量噴涂單元6、機(jī)器人裝配單元7和成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元8位于同一直線上。系統(tǒng)總控單元9與自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元1、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元2、機(jī)器人加工單元3、尺寸檢測(cè)單元4、廢品分揀單元5、模擬量噴涂單元6、機(jī)器人裝配單元7、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元8通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)總線連接。系統(tǒng)總控單元9作為總站協(xié)調(diào)控制自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元1、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元2、機(jī)器人加工單元3、尺寸檢測(cè)單元4、廢品分揀單元5、模擬量噴涂單元6、機(jī)器人裝配單元7、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元8各分站單元，各分站單元可脫離系統(tǒng)獨(dú)立工作或聯(lián)機(jī)工作。具體地，請(qǐng)參閱圖21-23，系統(tǒng)總控單元9用于控制模塊化柔性制造物流系統(tǒng)的運(yùn)行。系統(tǒng)總控單元9包括第九鋁合金桌面90、總控計(jì)算機(jī)91，第一可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,即PLC)93、第二可編程邏輯控制器94、第三可編程邏輯控制器95、第四可編程邏輯控制器96、第五可編程邏輯控制器97、第一嵌入式控制系統(tǒng)98、第二嵌入式控制系統(tǒng)99和第三嵌入式控制系統(tǒng)100，總控計(jì)算機(jī)91設(shè)置在所述第九鋁合金桌面90上總控計(jì)算機(jī)91通過(guò)總線分別與第一可編程邏輯控制器93、第二可編程邏輯控制器94、第三可編程邏輯控制器95、第四可編程邏輯控制器96、第五可編程邏輯控制器97、第一嵌入式控制系統(tǒng)98、第二嵌入式控制系統(tǒng)99和第三嵌入式控制系統(tǒng)100連接。各嵌入式控制系統(tǒng)可采用PC104總線嵌入式控制系統(tǒng)，通過(guò)PR0FIBUS-DP分站卡連接至總控計(jì)算機(jī)91。第九招合金桌面90上還設(shè)置有第一皮帶輸送機(jī)101,第一皮帶輸送機(jī)101連接在尺寸檢測(cè)單元4與廢品分揀單元5之間，用于將工件從尺寸檢測(cè)單元4傳送到廢品分揀單J Li 5 ο
請(qǐng)參閱圖3_4，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單兀I包括弟一招合金桌面10、立體化原料庫(kù)
11、工件12、四自由度直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人13和機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪14。立體化原料庫(kù)11和四自由度直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人13設(shè)置在第一鋁合金桌面10上，工件12放置在立體化原料庫(kù)11，機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪14設(shè)置在四自由度直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人13上。其中，立體化原料庫(kù)11為四列六行，采用鋁合金型材搭建，立體化原料庫(kù)11的倉(cāng)格內(nèi)安裝檢測(cè)傳感器，用以檢測(cè)倉(cāng)格內(nèi)有無(wú)工件12。四自由度直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人13包括三套電動(dòng)直線臺(tái)與一套電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)，通過(guò)連接板搭建而成。三套電動(dòng)直線臺(tái)均通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，滾珠絲杠螺母副傳動(dòng)，直線導(dǎo)軌支撐。電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，蝸輪蝸桿減速輸出。當(dāng)然，步進(jìn)電機(jī)也可更換為交流伺服電機(jī)，可任意組合。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元I由第一可編程邏輯控制器93控制，與系統(tǒng)總控單元9總線連接，受系統(tǒng)總控單元9協(xié)調(diào)與控制?？商鎿Q地，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元I也可更換為與嵌入式控制系統(tǒng)連接，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元I可配置人機(jī)界面操作與監(jiān)控。請(qǐng)參閱圖5-6，材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元2包括第二鋁合金桌面20、第二皮帶輸送機(jī)21、接近傳感器22和CXD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)23。第二皮帶輸送機(jī)21、接近傳感器22和CXD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)23設(shè)置在第二鋁合金桌面20上。接近傳感器22和CXD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)23位于第二皮帶輸送機(jī)21的沿線上。第二皮帶輸送機(jī)21鋁合金型材框架搭建，采用直流電機(jī)連接蝸輪蝸桿減速器傳動(dòng)，第二皮帶輸送機(jī)21上安裝有漫反射光電傳感器與氣動(dòng)定位裝置。接近傳感器22采用電感式傳感器，可檢測(cè)金屬與非金屬材質(zhì)。CCD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)23采用鋁合金支架支撐，位于第二皮帶輸送機(jī)21的一側(cè)。CXD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)23包括視頻采集卡。材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元2由第一嵌入式控制系統(tǒng)98控制，與系統(tǒng)總控單元9總線連接，受系統(tǒng)總控單元9協(xié)調(diào)與控制。第一嵌入式控制系統(tǒng)98采用Windows系列操作系統(tǒng)，第一嵌入式控制系統(tǒng)98為基于PC104總線的嵌入式控制系統(tǒng)。CCD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)23的視頻采集卡安裝于該第一嵌入式控制系統(tǒng)98內(nèi)。請(qǐng)參閱圖7-8，機(jī)器人加工單元3包括第三鋁合金桌面30、第三皮帶輸送機(jī)31、氣動(dòng)機(jī)械手32、六自由度桌面型并聯(lián)機(jī)器人33、并聯(lián)電動(dòng)主軸與刀具34和并聯(lián)氣動(dòng)夾具35。第三皮帶輸送機(jī)31、氣動(dòng)機(jī)械手32、六自由度桌面型并聯(lián)機(jī)器人33、并聯(lián)氣動(dòng)夾具35設(shè)置在第三鋁合金桌面30上。并聯(lián)電動(dòng)主軸與刀具34設(shè)置六自由度桌面型并聯(lián)機(jī)器人33上。在第三皮帶輸送機(jī)31鋁合金型材框架搭建，采用直流電機(jī)連接蝸輪蝸桿減速器傳動(dòng)，第三皮帶輸送機(jī)31上安裝有漫反射光電傳感器與氣動(dòng)定位裝置。氣動(dòng)機(jī)械手32包括一套擺臺(tái)氣缸、兩套無(wú)桿氣缸與末端氣動(dòng)手爪，氣動(dòng)機(jī)械手32搭建成圓柱坐標(biāo)機(jī)器人模式,氣缸上均安裝有磁性傳感器。六自由度桌面并聯(lián)機(jī)器人33采用全交流伺服電機(jī)或全步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，六自由度桌面并聯(lián)機(jī)器人33為PSS滑塊式并聯(lián)機(jī)構(gòu)，采用滾珠絲杠螺母副傳動(dòng)，帶動(dòng)連桿連接活動(dòng)平臺(tái)。并聯(lián)電動(dòng)主軸與刀具34安裝在活動(dòng)平臺(tái)上，采用直流減速驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)主軸與刀具34可切屑。并聯(lián)氣動(dòng)夾具35安裝在電動(dòng)主軸與刀具34的下方。機(jī)器人加工單元3由第二嵌入式控制系統(tǒng)99控制，與系統(tǒng)總控單元9總線連接，受系統(tǒng)總控單元9協(xié)調(diào)與控制。第二嵌入式控制系統(tǒng)99采用Windows系列操作系統(tǒng)，第二嵌入式控制系統(tǒng)99為基于PC104總線的嵌入式控制系統(tǒng)。請(qǐng)參閱圖9-10，尺寸檢測(cè)單元4包括第四鋁合金桌面40、第四皮帶輸送機(jī)41、90度搬運(yùn)機(jī)械手42、四工位檢測(cè)裝置43、孔深檢測(cè)裝置44和90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手45。第四皮帶輸送機(jī)41、90度搬運(yùn)機(jī)械手42、四工位檢測(cè)裝置43、孔深檢測(cè)裝置44和90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手45設(shè)置在第四鋁合金桌面40上。第四皮帶輸送機(jī)41鋁合金型材框架搭建，采用直流電機(jī)連接蝸輪蝸桿減速器傳動(dòng)，第四皮帶輸送機(jī)41上安裝有漫反射光電傳感器與氣動(dòng)定位裝置。90度搬運(yùn)機(jī)械手42采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)連接諧波減速器與錐齒輪傳動(dòng)輸出，90度搬運(yùn)機(jī)械手42的末端安裝升降導(dǎo)桿氣缸與氣動(dòng)手爪工具。四工位檢測(cè)裝置43采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)直連諧波減速器輸出，四工位檢測(cè)裝置43的工位下方安裝有用于檢測(cè)有無(wú)工件12的傳感器。孔深檢測(cè)裝置44用于檢測(cè)工件12的孔深。90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手45采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)連接諧波減速器輸出，90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手45的末端安裝升降導(dǎo)桿氣缸與氣動(dòng)手爪工具。尺寸檢測(cè)單元4由第二可編程邏輯控制器94控制，與系統(tǒng)總控單元9總線連接，受系統(tǒng)總控單元9協(xié)調(diào)與控制。尺寸檢測(cè)單元4可配置人機(jī)界面操作與監(jiān)控。請(qǐng)參閱圖11-12，廢品分揀單元5包括第五鋁合金桌面50、第五皮帶輸送機(jī)51、90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手52、三個(gè)氣動(dòng)阻擋裝置53和三個(gè)廢品槽54。第五皮帶輸送機(jī)51、90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手52、三個(gè)氣動(dòng)阻擋裝置53和三個(gè)廢品槽54設(shè)置在第五鋁合金桌面50上。第五皮帶輸送機(jī)51鋁合金型材框架搭建，采用直流電機(jī)連接蝸輪蝸桿減速器傳動(dòng)，第五皮帶輸送機(jī)51上安裝有漫反射光電傳感器與氣動(dòng)定位裝置。90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手52采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)連接諧波減速器輸出，90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手52的末端安裝升降導(dǎo)桿氣缸與氣動(dòng)手爪工具。廢品分揀單元5由第三可編程邏輯控制器95控制，與系統(tǒng)總控單元9總線連接，受系統(tǒng)總控單元9協(xié)調(diào)與控制。廢品分揀單元5可配置人機(jī)界面操作與監(jiān)控。請(qǐng)參閱圖13-15，模擬量噴涂單元6包括第六鋁合金桌面60、第六皮帶輸送機(jī)61、真空吸附搬運(yùn)系統(tǒng)62、噴涂輸送機(jī)63、顏色傳感器64和三個(gè)噴涂裝置65。第六皮帶輸送機(jī)61、真空吸附搬運(yùn)系統(tǒng)62、噴涂輸送機(jī)63、顏色傳感器64和三個(gè)噴涂裝置65設(shè)置在第六鋁合金桌面60上。第六皮帶輸送機(jī)61鋁合金型材框架搭建，采用直流電機(jī)連接蝸輪蝸桿減速器傳動(dòng)，第六皮帶輸送機(jī)61上安裝有漫反射光電傳感器與氣動(dòng)定位裝置。真空吸附搬運(yùn)系統(tǒng)63的主體為電動(dòng)直線臺(tái)，采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)滾珠絲杠螺母副傳動(dòng)，直線軸支撐，真空吸附搬運(yùn)系統(tǒng)63的輸出活動(dòng)平臺(tái)安裝升降導(dǎo)桿氣缸與末端真空吸盤(pán)。噴涂輸送機(jī)63采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)同步帶傳動(dòng)帶動(dòng)活動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行。噴涂輸送機(jī)63采用直線軸支撐，利用光電傳感器限定三處作業(yè)工位。顏色傳感器64用于檢測(cè)工件12的顏色。三處噴涂裝置65采用氣動(dòng)噴槍模式，可實(shí)現(xiàn)噴涂作業(yè)。模擬量噴涂單元6由第四可編程邏輯控制器96控制，與系統(tǒng)總控單元9總線連接，受系統(tǒng)總控單元9協(xié)調(diào)與控制。模擬量噴涂單元6可配置人機(jī)界面操作與監(jiān)控。請(qǐng)參閱圖16-18，機(jī)器人裝配單元7包括第七鋁合金桌面70、第七皮帶輸送機(jī)71、十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)72、子工件73、顏色傳感器74、條碼掃描器75、六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人76、機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪77和裝配平臺(tái)78。第七皮帶輸送機(jī)71、十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)72、顏色傳感器74、條碼掃描器75、六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人76、機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪77和裝配平臺(tái)78設(shè)置在第七鋁合金桌面70上。子工件73放置在十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)72內(nèi)。第七皮帶輸送機(jī)71鋁合金型材框架搭建，采用直流電機(jī)連接蝸輪蝸桿減速器傳動(dòng)，第七皮帶輸送機(jī)71上安裝有漫反射光電傳感器與氣動(dòng)定位裝置。十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)72采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)直連諧波減速器輸出。顏色傳感器74安裝在十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)72的下方，用于檢測(cè)裝配子工件73的顏色信息狀態(tài)。六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人76采用步進(jìn)伺服電機(jī)混合驅(qū)動(dòng)，為關(guān)節(jié)式串聯(lián)機(jī)器人。機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪77設(shè)置在六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人76的末端。機(jī)器人裝配單元7由第三嵌入式控制系統(tǒng)100控制，與系統(tǒng)總控單元9總線連接，受系統(tǒng)總控單元9協(xié)調(diào)與控制。第三嵌入式控制系統(tǒng)100采用Windows系列操作系統(tǒng)，第三嵌入式控制系統(tǒng)100為基于PC104總線的嵌入式控制系統(tǒng)。請(qǐng)參閱圖19-20，成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元8包括第八鋁合金桌面80、立體化倉(cāng)庫(kù)成品庫(kù)81、堆垛機(jī)82、井式料倉(cāng)83和單臂上料裝置84。立體化倉(cāng)庫(kù)成品庫(kù)81、堆垛機(jī)82、井式料倉(cāng)83和單臂上料裝置84設(shè)置在第八鋁合金桌面80上。立體化倉(cāng)庫(kù)成品庫(kù)81為四列六行，采用鋁合金型材搭建，立體化倉(cāng)庫(kù)成品庫(kù)81的倉(cāng)格內(nèi)安裝檢測(cè)傳感器，用以檢測(cè)倉(cāng)格內(nèi)有無(wú)工件12。井式料倉(cāng)83放置裝配的子工件，井式料倉(cāng)83采用不銹鋼管氣缸依次推出裝配的子工件。單臂上料裝置84采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)諧波減速器傳動(dòng)，搖臂結(jié)構(gòu)，末端真空吸附系統(tǒng)進(jìn)行上料。所述的堆垛機(jī)82采用鋁合金型材框架，通過(guò)二套步進(jìn)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)直線臺(tái)分別為滾珠絲杠螺母副與同步帶傳動(dòng)，采用直線導(dǎo)軌支撐。單臂上料裝置84的末端安裝導(dǎo)桿氣缸與氣動(dòng)手爪工具。成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元8由第五可編程邏輯控制器97控制，與系統(tǒng)總控單元9總線連接，受系統(tǒng)總控單元9協(xié)調(diào)與控制。成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元8可配置人機(jī)界面操作與監(jiān)控。本發(fā)明的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)具有以下特點(diǎn):1、模塊化柔性制造物流系統(tǒng)以機(jī)器人技術(shù)為核心，集成串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、氣動(dòng)機(jī)器人、氣電混合機(jī)器人等多種工業(yè)常用機(jī)器人模式。2、模塊化柔性制造物流系統(tǒng)包括機(jī)器人單元嵌入式系統(tǒng)控制，windows操作系統(tǒng)。系統(tǒng)緊湊小巧，對(duì)實(shí)時(shí)和多任務(wù)有很強(qiáng)的支持能力，能完成多任務(wù)并且有較短的中斷響應(yīng)時(shí)間。并具有功能很強(qiáng)的存儲(chǔ)區(qū)保護(hù)功能，便于動(dòng)手操作和系統(tǒng)可維護(hù)性。3、模塊化柔性制造物流系統(tǒng)中的各單元具有“聯(lián)機(jī)/單機(jī)”兩種操作模式。所有的單元設(shè)備的軟硬件均可以脫離系統(tǒng)獨(dú)立操作，可用單機(jī)設(shè)備為平臺(tái)，進(jìn)行單項(xiàng)技術(shù)的研發(fā)，易擴(kuò)展。4、模塊化柔性制造物流系統(tǒng)按工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)將系統(tǒng)中的所有單機(jī)模塊設(shè)備進(jìn)行高度的集成，與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)形式完全相同。5、模塊化柔性制造物流系統(tǒng)的軟、硬件部分預(yù)留擴(kuò)展空間，開(kāi)放接口，用戶方可在我公司系統(tǒng)基礎(chǔ)上增添設(shè)備模塊，并可輕松集成到系統(tǒng)中，為二次開(kāi)發(fā)和擴(kuò)展創(chuàng)造了極為有利條件。6、模塊化柔性制造物流系統(tǒng)集成信息管理，通過(guò)各單元傳感器通訊，將系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的狀態(tài)顯示在操作界面上，使操作者通過(guò)計(jì)算機(jī)隨時(shí)了解系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的工況、狀態(tài)、運(yùn)行數(shù)據(jù)，掌握系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。7、模塊化柔性制造物流系統(tǒng)的機(jī)電技術(shù)全面開(kāi)放，可輕松開(kāi)發(fā)出自己的運(yùn)動(dòng)或控制功能。并且，模塊化柔性制造物流系統(tǒng)適用范圍廣，還可作為機(jī)電一體化系統(tǒng)的教學(xué)設(shè)備使用，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，其特征是:包括自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元(I)、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元(2 )、機(jī)器人加工單元(3 )、尺寸檢測(cè)單元(4 )、廢品分揀單元(5 )、模擬量噴涂單元(6)、機(jī)器人裝配單元(7)、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元(8)和系統(tǒng)總控單元(9)，所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元(I)、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元(2)機(jī)器人加工單元(3)、尺寸檢測(cè)單元(4)、系統(tǒng)總控單元(9)、廢品分揀單元(5)、模擬量噴涂單元(6)、機(jī)器人裝配單元(7)和成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元(8)依次相連組成U形布置模式，所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元(I)、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元(2)機(jī)器人加工單元(3)、尺寸檢測(cè)單元(4)位于同一直線上，所述廢品分揀單元(5)、模擬量噴涂單元(6)、機(jī)器人裝配單元(7)、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元(8 )位于同一直線上，所述系統(tǒng)總控單元(9 )與所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元(I)、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元(2)機(jī)器人加工單元(3)、尺寸檢測(cè)單元(4)、廢品分揀單元(5)、模擬量噴涂單元(6)、機(jī)器人裝配單元(7)、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元(8)均通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)總線連接，所述系統(tǒng)總控單元(9)作為系統(tǒng)總站協(xié)調(diào)控制所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元(I)、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元(2)機(jī)器人加工單元(3)、尺寸檢測(cè)單元(4)、廢品分揀單元(5)、模擬量噴涂單元(6)、機(jī)器人裝配單元(7)、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元(8)各分站單元，各分站單元可脫離系統(tǒng)獨(dú)立工作或聯(lián)機(jī)工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，其特征是:所述系統(tǒng)總控單元(9)包括第九鋁合金桌面(90)、總控計(jì)算機(jī)(91)，第一可編程邏輯控制器(93)、第二可編程邏輯控制器(94)、第三可編程邏輯控制器(95)、第四可編程邏輯控制器(96)、第五可編程邏輯控制器(97)、第一嵌入式控制系統(tǒng)(98)、第二嵌入式控制系統(tǒng)(99)和第三嵌入式控制系統(tǒng)(100)，所述總控計(jì)算機(jī)(91)設(shè)置在所述第九鋁合金桌面(90)上，所述總控計(jì)算機(jī)(91)通過(guò)總線分別與所述第一可編程邏輯控制器(93)、第二可編程邏輯控制器(94)、第三可編程邏輯控制器(95)、第四可編程邏輯控制器(96)、第五可編程邏輯控制器(97)、第一嵌入式控制系統(tǒng)(98)、第二嵌入式控制系統(tǒng)(99)和第三嵌入式控制系統(tǒng)(100)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，其特征是:所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元(I)包括第一鋁合金 桌面(10)、立體化原料庫(kù)(11)、工件(12)、四自由度直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人(13 )和機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪(14)，所述立體化原料庫(kù)(11)和四自由度直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人(13)設(shè)置在所述第一鋁合金桌面(10)上，所述工件(12)放置在所述立體化原料庫(kù)(11)，所述機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪(14)設(shè)置在所述四自由度直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人(13)上，所述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元(I)由第一可編程邏輯控制器(93)控制，與所述系統(tǒng)總控單元(9)總線連接，受系統(tǒng)總控單元(9)協(xié)調(diào)與控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，其特征是:所述材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元(2)包括第二鋁合金桌面(20)、第二皮帶輸送機(jī)(21)、接近傳感器(22)和C⑶機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)(23 )，所述第二皮帶輸送機(jī)(21)、接近傳感器(22 )和CXD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)(23 )設(shè)置在所述第二鋁合金桌面(20)上，所述接近傳感器(22)和CXD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)(23)位于所述第二皮帶輸送機(jī)(21)的沿線上，所述材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元(2)由第一嵌入式控制系統(tǒng)(98)控制，與所述系統(tǒng)總控單元(9)總線連接，受系統(tǒng)總控單元(9)協(xié)調(diào)與控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，其特征是:所述機(jī)器人加工單元(3)包括第三鋁合金桌面(30)、第三皮帶輸送機(jī)(31)、氣動(dòng)機(jī)械手(32)、六自由度桌面型并聯(lián)機(jī)器人(33)、并聯(lián)電動(dòng)主軸與刀具(34)和并聯(lián)氣動(dòng)夾具(35)，所述第三皮帶輸送機(jī)(31)、氣動(dòng)機(jī)械手(32)、六自由度桌面型并聯(lián)機(jī)器人(33)、并聯(lián)氣動(dòng)夾具(35)設(shè)置在所述第三鋁合金桌面(30)上，所述并聯(lián)電動(dòng)主軸與刀具(34)設(shè)置在六自由度桌面型并聯(lián)機(jī)器人(33)上，所述并聯(lián)氣動(dòng)夾具(35)安裝在所述電動(dòng)主軸與刀具(34)的下方，所述機(jī)器人加工單元(3)由第二嵌入式控制系統(tǒng)(99)控制，與所述系統(tǒng)總控單元(9)總線連接，受系統(tǒng)總控單元(9)協(xié)調(diào)與控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，其特征是:所述尺寸檢測(cè)單元(4)包括第四鋁合金桌面(40)、第四皮帶輸送機(jī)(41)、90度搬運(yùn)機(jī)械手(42)、四工位檢測(cè)裝置(43),孔深檢測(cè)裝置(44)和90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手(45)，所述第四皮帶輸送機(jī)(41)、90度搬運(yùn)機(jī)械手(42 )、四工位檢測(cè)裝置(43 )、孔深檢測(cè)裝置(44 )和90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手(45 )設(shè)置在所述第四鋁合金桌面(40)上，所述尺寸檢測(cè)單元(4)由第二可編程邏輯控制器(94)控制，與所述系統(tǒng)總控單元(9)總線連接，受系統(tǒng)總控單元(9)協(xié)調(diào)與控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，其特征是:所述廢品分揀單元(5)包括第五鋁合金桌面(50)、第五皮帶輸送機(jī)(51)、90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手(52)、三個(gè)氣動(dòng)阻擋裝置(53)和三個(gè)廢品槽(54)，所述第五皮帶輸送機(jī)(51)、90度轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手(52)、三個(gè)氣動(dòng)阻擋裝置(53)和三個(gè)廢品槽(54)設(shè)置在所述第五鋁合金桌面(50)上，所述廢品分揀單元(5)由第三可編程邏輯控制器(95)控制，與所述系統(tǒng)總控單元(9)總線連接，受系統(tǒng)總控單元(9)協(xié)調(diào)與控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，其特征是:所述模擬量噴涂單元(6)包括第六鋁合金桌面(60)、第六皮帶輸送 機(jī)(61)、真空吸附搬運(yùn)系統(tǒng)(62)、噴涂輸送機(jī)(63)、顏色傳感器(64)和三個(gè)噴涂裝置(65)，所述第六皮帶輸送機(jī)(61)、真空吸附搬運(yùn)系統(tǒng)(62 )、噴涂輸送機(jī)(63 )、顏色傳感器(64 )和三個(gè)噴涂裝置(65 )設(shè)置在所述第六鋁合金桌面(60)上，所述模擬量噴涂單元(6)由第四可編程邏輯控制器(96)控制，與所述系統(tǒng)總控單元(9)總線連接，受系統(tǒng)總控單元(9)協(xié)調(diào)與控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，其特征是:所述機(jī)器人裝配單元(7)包括第七鋁合金桌面(70)、第七皮帶輸送機(jī)(71)、十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)(72)、子工件(73)、顏色傳感器(74)、條碼掃描器(75)、六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人(76)、機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪(77 )和裝配平臺(tái)(78 )，所述第七皮帶輸送機(jī)(71)、十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)(72 )、顏色傳感器(74)、條碼掃描器(75)、六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人(76)、機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪(77)和裝配平臺(tái)(78)設(shè)置在所述第七鋁合金桌面(70)上，所述子工件(73)放置在十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)(72 )內(nèi)，所述顏色傳感器(74 )安裝在所述十二工位旋轉(zhuǎn)料庫(kù)(72 )的下方，所述機(jī)器人末端氣動(dòng)手爪(77 )設(shè)置在所述六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人(76 )的末端，所述機(jī)器人裝配單元(7)由第三嵌入式控制系統(tǒng)(100)控制，與所述系統(tǒng)總控單元(9)總線連接，受系統(tǒng)總控單元(9)協(xié)調(diào)與控制。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，其特征是:所述成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元(8)包括第八鋁合金桌面(80)、立體化倉(cāng)庫(kù)成品庫(kù)(81)、堆垛機(jī)(82)、井式料倉(cāng)(83)和單臂上料裝置(84)，所述立體化倉(cāng)庫(kù)成品庫(kù)(81)、堆垛機(jī)(82)、井式料倉(cāng)(83)和單臂上料裝置(84)設(shè)置在所述第八鋁合金桌面(80)上，所述成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元(8)由第五可編程邏輯控制器(97)控制，與所述系統(tǒng)總控單元(9)總線連接，受系統(tǒng)總控單元(9)協(xié)調(diào)與控制。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種模塊化柔性制造物流系統(tǒng)，包括自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元、機(jī)器人加工單元、尺寸檢測(cè)單元、廢品分揀單元、模擬量噴涂單元、機(jī)器人裝配單元、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元和系統(tǒng)總控單元。系統(tǒng)總控單元與自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元機(jī)器人加工單元、尺寸檢測(cè)單元、廢品分揀單元、模擬量噴涂單元、機(jī)器人裝配單元、成品庫(kù)與堆垛機(jī)單元均通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)總線連接。系統(tǒng)總控單元作為系統(tǒng)總站協(xié)調(diào)控制自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出庫(kù)單元、材料檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)單元、機(jī)器人加工單元、尺寸檢測(cè)單元、廢品分揀單元、模擬量噴涂單元、機(jī)器人裝配單元、成品庫(kù)與堆垛機(jī)等各分站單元，各單元可脫離系統(tǒng)獨(dú)立工作或聯(lián)機(jī)工作。
文檔編號(hào)B23P23/06GK103203630SQ20131015645
公開(kāi)日2013年7月17日 申請(qǐng)日期2013年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月28日
發(fā)明者劉立彬, 王振華, 楊清義 申請(qǐng)人:蘇州博實(shí)機(jī)器人技術(shù)有限公司