車軸輸送線的制作方法
【專利摘要】一種車軸輸送線，包括輸送懸臂、機(jī)械手，其特征在于：所述輸送懸臂由半龍門支承構(gòu)成，輸送懸臂上固定有導(dǎo)軌橫梁，導(dǎo)軌橫梁上安裝有導(dǎo)軌，機(jī)械手限位在導(dǎo)軌上；機(jī)械手包括走行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)；升降機(jī)構(gòu)包括滑枕、升降平衡機(jī)構(gòu)、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、位置檢測(cè)裝置和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；走行機(jī)構(gòu)包括支撐機(jī)構(gòu)、固定在支撐機(jī)構(gòu)上的溜板、走行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；夾緊機(jī)構(gòu)包括殼體、夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干接近開關(guān)。從根本上解決了現(xiàn)有車軸機(jī)械手體積龐大、不易全線制作、易碰傷車軸等問題。其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、強(qiáng)度高、外形簡(jiǎn)潔、作業(yè)過程穩(wěn)定安全等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】車軸輸送線
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及鐵路貨車車軸加工傳輸設(shè)備領(lǐng)域，特別是一種車軸輸送線。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，目前鐵路貨車車軸加工均采用天車吊裝工人輔助方式。在這種情況下，要想大幅度提高設(shè)備生產(chǎn)效率以及減少工人勞動(dòng)強(qiáng)度將非常困難。同時(shí)采用天車吊裝給車軸加工車床及磨床上下料過程中需要工人輔助操作，嚴(yán)重威脅工人的生產(chǎn)安全。為解決上述問題曾設(shè)計(jì)出一種自動(dòng)化傳輸機(jī)械手，如專利CN202922306U公開了一種鐵路車輛車軸傳輸線，其特征是由自動(dòng)控制系統(tǒng)和車軸傳輸線機(jī)械主體及液壓系統(tǒng)組成，自動(dòng)控制系統(tǒng)是由工業(yè)級(jí)PLC、臺(tái)位控制操作按鈕柜組成。車軸傳輸線機(jī)械主體是由車軸上料存放架、車軸對(duì)中機(jī)構(gòu)、車軸上料機(jī)械手、車軸滾動(dòng)傳輸線、車軸翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、車軸上料機(jī)械手導(dǎo)軌、車軸平移機(jī)械臂組成，液壓系統(tǒng)是由液壓站組成。該專利的機(jī)械手傳輸采用門架結(jié)構(gòu)，體積龐大，不易全線制作。采用重力傳輸，易碰傷車軸。所以需要一種全新設(shè)計(jì)的車軸輸送線。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種車軸輸送線，從根本上解決了現(xiàn)有車軸機(jī)械手體積龐大、不易全線制作、易碰傷車軸等問題。其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、強(qiáng)度高、外形簡(jiǎn)潔、作業(yè)過程穩(wěn)定安全等優(yōu)點(diǎn)。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:該車軸輸送線包括輸送懸臂、機(jī)械手，其技術(shù)要點(diǎn)是:所述輸送懸臂由半龍門支承構(gòu)成，輸送懸臂上固定有導(dǎo)軌橫梁，導(dǎo)軌橫梁上安裝有導(dǎo)軌，機(jī)械手限位在導(dǎo)軌上；機(jī)械手包括走行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)；
走行機(jī)構(gòu)包括支撐機(jī)構(gòu)、固定在支撐機(jī)構(gòu)上的溜板、走行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；支撐結(jié)構(gòu)包括分別安裝在走行機(jī)構(gòu)上下兩端的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；走行機(jī)構(gòu)上端的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)沿導(dǎo)軌方向設(shè)置的承重輪、水平導(dǎo)向輪；走行機(jī)構(gòu)下端的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)沿導(dǎo)軌方向設(shè)置的豎直導(dǎo)向輪、水平導(dǎo)向輪；溜板通過支撐機(jī)構(gòu)限位在導(dǎo)軌橫梁上；走行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在支撐機(jī)構(gòu)上的走行伺服電機(jī)、走行精密行星減速機(jī)、走行斜齒輪、固定在導(dǎo)軌上的斜齒條，走行伺服電機(jī)的輸出端與走行精密行星減速機(jī)相連，走行精密行星減速機(jī)的輸出軸上設(shè)有走行斜齒輪，走行斜齒輪與斜齒條相嚙合；
升降機(jī)構(gòu)包括滑枕、升降平衡機(jī)構(gòu)、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、位置檢測(cè)裝置和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；滑枕安裝在溜板上，升降平衡機(jī)構(gòu)安裝在滑枕上；升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在滑枕側(cè)壁上的斜齒條、與斜齒條相嚙合的升降驅(qū)動(dòng)齒輪、升降伺服電機(jī)、升降精密行星減速機(jī)，升降伺服電機(jī)的輸出端與升降精密行星減速機(jī)的輸入端相連，升降驅(qū)動(dòng)齒輪設(shè)置在升降精密行星減速機(jī)的輸出軸上；位置檢測(cè)裝置分別安裝在滑枕的上、下兩端；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在滑枕下部，包括旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)精密行星減速機(jī)、空心軸、齒輪箱，旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的輸出端與旋轉(zhuǎn)精密行星減速機(jī)的輸入端相連，旋轉(zhuǎn)精密行星減速機(jī)的輸出端與齒輪箱內(nèi)的輸入端相連，齒輪箱的輸出端與空心軸的輸入端相連，空心軸的輸出端與夾緊機(jī)構(gòu)相連； 夾緊機(jī)構(gòu)包括殼體、夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干接近開關(guān)；殼體與空心軸的輸出端相連；夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括夾緊伺服電機(jī)、夾緊精密行星減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、抓取部；夾緊伺服電機(jī)的輸出端與夾緊精密行星減速機(jī)的輸入端相連，驅(qū)動(dòng)軸設(shè)置在夾緊精密行星減速機(jī)的輸出端，抓取部設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸的輸出端。
[0005]所述升降平衡機(jī)構(gòu)為氮?dú)馄胶庀到y(tǒng)。
[0006]所述滑枕的頂部安裝有托鏈架。
[0007]所述夾爪內(nèi)表面上安裝有銅板。
[0008]所述半龍門支承上設(shè)有檢修平臺(tái)。
[0009]所述驅(qū)動(dòng)軸為通過聯(lián)軸器相連的兩個(gè)半軸。
[0010]所述抓取部包括夾爪、拔叉、聯(lián)桿、夾爪銷軸，撥叉設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸的輸出端，撥叉兩端通過夾爪銷軸分別與兩個(gè)聯(lián)桿鉸接，每個(gè)聯(lián)桿分別與夾爪的上部鉸接，兩個(gè)夾爪中部之間鉸接有連板。
[0011]本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)及積極的技術(shù)效果是:整個(gè)輸送線為單臂式半龍門結(jié)構(gòu)，機(jī)械手側(cè)掛在導(dǎo)軌上，減少空間占有量，便于車間內(nèi)吊車協(xié)同作業(yè)。設(shè)備驅(qū)動(dòng)采用伺服電機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。導(dǎo)軌采用硬質(zhì)矩形軌和直線導(dǎo)軌，運(yùn)行平穩(wěn)，支持設(shè)備快速運(yùn)行，每段導(dǎo)軌間采用十字鍵連接，保證導(dǎo)軌的直線度。采用走行斜齒輪與斜齒條嚙合的傳動(dòng)方式，驅(qū)動(dòng)距離不受限制，運(yùn)行穩(wěn)定。升降平衡機(jī)構(gòu)確保在意外情況下，將滑枕固定，避免滑枕在失控時(shí)移動(dòng)產(chǎn)生危險(xiǎn)。全線配置地面動(dòng)力緩存輸送線，最大程度使用線下生產(chǎn)設(shè)備的生產(chǎn)效率。機(jī)械手具有升降、旋轉(zhuǎn)、夾緊、沿著導(dǎo)軌走行功能，機(jī)械手及線下的設(shè)備都可利用吊車配合吊運(yùn)。升降采用升降伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降精密行星減速機(jī)的無級(jí)變速方式，減速機(jī)通過斜齒輪、齒條帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。升降機(jī)構(gòu)兩端設(shè)有安全保護(hù)裝置，通過伺服電機(jī)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)升降位置的自動(dòng)定位。升降平衡機(jī)構(gòu)，使升降機(jī)構(gòu)更加平穩(wěn)，升降平衡機(jī)構(gòu)采用機(jī)床專用的氮?dú)馄胶庀到y(tǒng)，根據(jù)實(shí)際情況調(diào)節(jié)氮?dú)獾膲毫ΓM(jìn)而調(diào)整平衡力。走行功能是斜齒主動(dòng)輪上同軸聯(lián)接走行精密行星減速機(jī)，走行伺服電機(jī)上安裝有多圈絕對(duì)值編碼器，機(jī)械手在導(dǎo)軌上的任何位置都是唯一的，機(jī)械手實(shí)時(shí)檢測(cè)前方情況，一旦有物體阻擋時(shí)便自動(dòng)停止運(yùn)行。走行導(dǎo)軌上安裝有與走行斜齒輪相嚙合的斜齒條，斜齒傳動(dòng)具有運(yùn)行平穩(wěn)、走行流暢、運(yùn)動(dòng)行程可靠、定位準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手分手動(dòng)和自動(dòng)兩種控制方式，自動(dòng)模式下按設(shè)定的位置自動(dòng)定位。機(jī)械手的運(yùn)行與工位動(dòng)作不與地面設(shè)備干涉。
[0012]綜上所述，車軸輸送線專用于鐵路客、貨車車軸輸送，其輸送快速準(zhǔn)確，工作效率高，工作環(huán)境簡(jiǎn)潔開闊，是路內(nèi)較為先進(jìn)的車軸輸送線。該機(jī)械手操作簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度；并具有記憶和提示功能，極大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低了事故率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0014]圖1是本發(fā)明的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明夾爪的兩種工作狀態(tài)示意圖。
[0015]圖中序號(hào)說明:1滑枕、2溜板、3承重輪、4水平導(dǎo)向輪、5導(dǎo)軌、6旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、7驅(qū)動(dòng)軸、8夾緊伺服電機(jī)、9工件、10夾爪銷軸、11夾爪、12聯(lián)軸器、13豎直導(dǎo)向輪、14導(dǎo)軌橫梁、15地腳、16橋架支撐、17橋架、18托鏈架、19走行斜齒輪、20斜齒條、21升降伺服電機(jī)、22走行伺服電機(jī)、23立柱、24升降平衡機(jī)構(gòu)、25升降驅(qū)動(dòng)齒輪、26撥叉、27聯(lián)桿。
【具體實(shí)施方式】
[0016]實(shí)施例1
根據(jù)圖廣3詳細(xì)說明本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)。該車軸輸送線包括通過立柱23支撐的橋架支撐16、設(shè)置橋架支撐16上的橋架17、固定在橋架17上的導(dǎo)軌橫梁14、設(shè)置在導(dǎo)軌橫梁14上的導(dǎo)軌5、限位在導(dǎo)軌5上的機(jī)械手。立柱23底部通過地腳15垂直固定在地面上，機(jī)械手運(yùn)行在型鋼制作的導(dǎo)軌橫梁14上，沿導(dǎo)軌5布置電源及風(fēng)源。采用由半龍門支承構(gòu)成的懸臂結(jié)構(gòu)，半龍門支承由型鋼焊接成型，半龍門支承上方鋪設(shè)有檢修平臺(tái)，檢修平臺(tái)上面安裝電源橋架、托鏈導(dǎo)槽和風(fēng)源等部分，所有的控制線纜及風(fēng)、電源等均可從檢修平臺(tái)上獲得。
[0017]機(jī)械手包括走行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)。以下分別對(duì)上述機(jī)構(gòu)展開說明。
[0018]走行機(jī)構(gòu)。
[0019]走行機(jī)構(gòu)包括支撐機(jī)構(gòu)、固定在支撐機(jī)構(gòu)上的溜板2、固定在支撐機(jī)構(gòu)上的走行伺服電機(jī)22、走行精密行星減速機(jī)、走行斜齒輪19、固定在導(dǎo)軌5上的斜齒條20，溜板2通過支撐機(jī)構(gòu)限位在導(dǎo)軌橫梁14上。支撐結(jié)構(gòu)包括分別安裝在走行機(jī)構(gòu)上下兩端的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。其中，走行機(jī)構(gòu)上端的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)沿導(dǎo)軌5方向設(shè)置的承重輪3、兩組四個(gè)水平導(dǎo)向輪4，承重輪3用于支撐機(jī)械手及工件9的全部重量，水平導(dǎo)向輪4使機(jī)械手沿導(dǎo)軌5移動(dòng)。走行機(jī)構(gòu)下端的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)沿導(dǎo)軌5方向設(shè)置的豎直導(dǎo)向輪13和兩組四個(gè)水平導(dǎo)向輪4(無承重輪)。走行機(jī)構(gòu)下端的可整體拆下，便于機(jī)械手的安裝和維護(hù)。走行伺服電機(jī)22的輸出端與走行精密行星減速機(jī)相連，走行精密行星減速機(jī)的輸出軸上設(shè)有走行斜齒輪
19,走行斜齒輪19與斜齒條20相嚙合,使機(jī)械手在導(dǎo)軌5上行走。在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一控制下，走行伺服電機(jī)22帶動(dòng)精密行星減速機(jī)旋轉(zhuǎn)，采用伺服電機(jī)控制，可實(shí)現(xiàn)緩起緩?fù)?，中間快速運(yùn)行，既保證了較高的工作效率，又保證了機(jī)械手走行過程的的安全平穩(wěn)。走行伺服電機(jī)22上設(shè)有絕對(duì)值編碼器，能夠精確控制走行斜齒輪19旋轉(zhuǎn)，從而精準(zhǔn)的控制機(jī)械手在導(dǎo)軌5的絕對(duì)位置。
[0020]升降機(jī)構(gòu)。
[0021]升降機(jī)構(gòu)包括滑枕1、升降平衡機(jī)構(gòu)24、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、位置檢測(cè)裝置和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。溜板2正面安裝有六個(gè)直線導(dǎo)軌滑塊，每三個(gè)直線導(dǎo)軌滑塊為一組，滑塊與滑枕I上的直線導(dǎo)軌相配合，控制升降機(jī)構(gòu)的運(yùn)行方向?；鞩背面安裝有兩條直線導(dǎo)軌副，用于控制滑枕I的運(yùn)動(dòng)軌跡?；鞩通過直線導(dǎo)軌副安裝在溜板2上，滑枕I為金屬結(jié)構(gòu)件，經(jīng)回火及人工時(shí)效處理、數(shù)控機(jī)床加工而成，精度高。升降平衡機(jī)構(gòu)24包括氮?dú)馄胶飧椎炔糠?，升降平衡機(jī)構(gòu)24安裝在滑枕I的側(cè)部，通過調(diào)節(jié)氮?dú)馄胶飧變?nèi)的壓力可調(diào)節(jié)平衡缸的平衡能力，以平衡滑枕I及夾緊機(jī)構(gòu)的重量。升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在滑枕I側(cè)壁上的斜齒條20、與斜齒條20相嚙合的升降驅(qū)動(dòng)齒輪25、升降伺服電機(jī)21、升降精密行星減速機(jī)，升降伺服電機(jī)21的輸出端與升降精密行星減速機(jī)的輸入端相連，升降驅(qū)動(dòng)齒輪25設(shè)置在升降精密行星減速機(jī)的輸出軸上。升降伺服電機(jī)21經(jīng)升降精密行星減速機(jī)減速后，升降精密行星減速機(jī)的輸出軸上的升降驅(qū)動(dòng)齒輪25，通過相嚙合的滑枕I側(cè)壁上的斜齒條20帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)沿滑枕I升降。位置檢測(cè)裝置包括反射器與檢測(cè)器，位置檢測(cè)裝置分別安裝在滑枕I的上、下兩端，用于限定滑枕I上升和下降的極限位置。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)6、旋轉(zhuǎn)精密行星減速機(jī)、空心軸、齒輪箱、夾緊機(jī)構(gòu)接口，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在滑枕I下部。旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)6的輸出端與旋轉(zhuǎn)精密行星減速機(jī)的輸入端相連，旋轉(zhuǎn)精密行星減速機(jī)的輸出端與齒輪箱內(nèi)的直齒齒輪相聯(lián)接?？招妮S通過螺栓及兩個(gè)平鍵與夾緊機(jī)構(gòu)相連，空心軸的空心可通過各種電纜，設(shè)計(jì)十分巧妙。電纜不但可以很好的隱藏，外觀更簡(jiǎn)潔，而且在滑枕I和心軸的雙重保護(hù)下避免受到外界的損害?？招妮S上設(shè)有與齒輪箱內(nèi)的直齒齒輪相嚙合的空心軸直齒齒輪，通過兩個(gè)齒輪的嚙合，旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)6可帶動(dòng)空心軸旋轉(zhuǎn)?；鞩上下兩端各有一組單列圓錐滾子軸承，相向安裝，不但可限定心軸的軸向位移，而且可限定心軸的徑向位移?；鞩的頂部安裝有托鏈架18，從溜板2上連接過來的控制及電源電纜通過托鏈與滑枕I相連，在滑枕I的升降過程中，可避免電纜因頻繁折疊而損傷，在托鏈的保護(hù)下，多股電纜更整齊，避免多電纜之間的盤繞，提高了安全性?；鞩的上下兩端均安裝有組合開關(guān)的觸頭，組合開關(guān)安裝在溜板2的正面。
[0022]夾緊機(jī)構(gòu)。
[0023]夾緊機(jī)構(gòu)包括殼體、夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干接近開關(guān)。其中，殼體為焊接結(jié)構(gòu)件，用于夾緊機(jī)構(gòu)各部件的安裝載體，并與升降機(jī)構(gòu)相聯(lián)接。夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括夾緊伺服電機(jī)8、夾緊精密行星減速機(jī)、兩個(gè)半軸、聯(lián)軸器12、抓取部。抓取部包括兩對(duì)夾爪11 (給磨床上料的機(jī)械手為一對(duì)夾爪11 )、拔叉、聯(lián)桿27、夾爪銷軸10，撥叉26設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸7的輸出端，撥叉26兩端通過夾爪銷軸10分別與兩個(gè)聯(lián)桿27鉸接，每個(gè)聯(lián)桿27分別與夾爪11的上部鉸接，每對(duì)夾爪11中部鉸接有連板。夾爪11上與車軸接觸的內(nèi)表面上還安裝有銅板，以避免損傷工件9 (車軸)。夾緊伺服電機(jī)8的輸出端與夾緊精密行星減速機(jī)的輸入端相連，兩個(gè)半軸通過聯(lián)軸器12相連(構(gòu)成驅(qū)動(dòng)軸7)后設(shè)置在夾緊精密行星減速機(jī)的輸出端。聯(lián)軸器12使兩個(gè)半軸可呈一定軸度，適當(dāng)降低安裝要求。夾緊伺服電機(jī)8驅(qū)動(dòng)夾緊精密行星減速機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)半軸旋轉(zhuǎn)，半軸上通過平鍵聯(lián)接的拔叉帶動(dòng)聯(lián)桿27，在聯(lián)桿27的帶動(dòng)下夾爪11上部向內(nèi)合攏，使夾爪11夾緊；夾緊伺服電機(jī)8反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，夾爪11松開。夾爪11夾緊時(shí)，兩個(gè)聯(lián)桿27的四個(gè)鉸接軸中心線和夾爪11上支點(diǎn)中心線在一條直線上，機(jī)構(gòu)處在死點(diǎn)位置，半軸及聯(lián)桿27在不受擾動(dòng)的情況下，夾爪11本身在外力的作用下是無法打開的，保證了車軸在夾取過程中不會(huì)脫落。接近開關(guān)用于確定各機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的相對(duì)位置。
[0024]機(jī)械手通過地面有線控制，根據(jù)實(shí)際情況確定下一步工作，機(jī)械手自動(dòng)到達(dá)。地面設(shè)備與機(jī)械手自動(dòng)配合，完成工作后，人工確認(rèn)。為提高生產(chǎn)效率，可在導(dǎo)軌上安裝多個(gè)機(jī)械手，優(yōu)選五臺(tái)。五臺(tái)機(jī)械手中，端部機(jī)械手的升降速度為其余四臺(tái)的一半，且無旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與夾緊機(jī)構(gòu)。實(shí)施例中的升降減速機(jī)選用WPS285L3、夾緊減速機(jī)選用PS142L4、行走減速機(jī)選用PS142L2、旋轉(zhuǎn)減速機(jī)選用PS142L4。輸送線導(dǎo)軌上面距地面約3.8m，輸送線導(dǎo)軌支承上平面距地面3.7m。機(jī)械手的準(zhǔn)確定位依靠絕對(duì)值編碼器及原點(diǎn)的確定，設(shè)備在調(diào)試的時(shí)候已經(jīng)確定了原點(diǎn)并且作好了標(biāo)記，因此在設(shè)備檢修時(shí)尤其更換部件時(shí)，應(yīng)確保原點(diǎn)、指針的位置不隨意變動(dòng)。機(jī)械手旋轉(zhuǎn)部位的定位裝置為極限定位，不得作為實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)的定位依據(jù)。為防止旋轉(zhuǎn)過渡造成電源線拉斷或漏電等其它嚴(yán)重后果的發(fā)生，必須保證定位裝置工作可靠。
[0025]工作原理:由走行伺服電機(jī)22驅(qū)動(dòng)與安裝在導(dǎo)軌橫梁14上的斜齒條20嚙合傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在立柱23支撐的單臂導(dǎo)軌上快速可控行走。由安裝在溜板2上的升降伺服電機(jī)21與安裝在滑枕I上的斜齒條20驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)升降作業(yè)。為保證安全，在滑枕I與溜板
2間安裝升降平衡機(jī)構(gòu)24，可在升降驅(qū)動(dòng)力失效時(shí)，保持滑枕I不掉落?；鞩內(nèi)部安裝可在旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)6驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的承重旋轉(zhuǎn)軸。旋轉(zhuǎn)軸上下采用圓錐滾子軸承固定，旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定。夾緊機(jī)構(gòu)通過夾緊伺服電機(jī)8驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng),帶動(dòng)夾爪11對(duì)工件9進(jìn)行夾取或松開。
【權(quán)利要求】
1.一種車軸輸送線，包括輸送懸臂、機(jī)械手，其特征在于:所述輸送懸臂由半龍門支承構(gòu)成，輸送懸臂上固定有導(dǎo)軌橫梁，導(dǎo)軌橫梁上安裝有導(dǎo)軌，機(jī)械手限位在導(dǎo)軌上；機(jī)械手包括走行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)； 走行機(jī)構(gòu)包括支撐機(jī)構(gòu)、固定在支撐機(jī)構(gòu)上的溜板、走行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；支撐結(jié)構(gòu)包括分別安裝在走行機(jī)構(gòu)上下兩端的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；走行機(jī)構(gòu)上端的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)沿導(dǎo)軌方向設(shè)置的承重輪、水平導(dǎo)向輪；走行機(jī)構(gòu)下端的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)沿導(dǎo)軌方向設(shè)置的豎直導(dǎo)向輪、水平導(dǎo)向輪；溜板通過支撐機(jī)構(gòu)限位在導(dǎo)軌橫梁上；走行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在支撐機(jī)構(gòu)上的走行伺服電機(jī)、走行精密行星減速機(jī)、走行斜齒輪、固定在導(dǎo)軌上的斜齒條，走行伺服電機(jī)的輸出端與走行精密行星減速機(jī)相連，走行精密行星減速機(jī)的輸出軸上設(shè)有走行斜齒輪，走行斜齒輪與斜齒條相嚙合； 升降機(jī)構(gòu)包括滑枕、升降平衡機(jī)構(gòu)、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、位置檢測(cè)裝置和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；滑枕安裝在溜板上，升降平衡機(jī)構(gòu)安裝在滑枕上；升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在滑枕側(cè)壁上的斜齒條、與斜齒條相嚙合的升降驅(qū)動(dòng)齒輪、升降伺服電機(jī)、升降精密行星減速機(jī)，升降伺服電機(jī)的輸出端與升降精密行星減速機(jī)的輸入端相連，升降驅(qū)動(dòng)齒輪設(shè)置在升降精密行星減速機(jī)的輸出軸上；位置檢測(cè)裝置分別安裝在滑枕的上、下兩端；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在滑枕下部，包括旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)精密行星減速機(jī)、空心軸、齒輪箱，旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的輸出端與旋轉(zhuǎn)精密行星減速機(jī)的輸入端相連，旋轉(zhuǎn)精密行星減速機(jī)的輸出端與齒輪箱內(nèi)的輸入端相連，齒輪箱的輸出端與空心軸的輸入端相連，空心軸的輸出端與夾緊機(jī)構(gòu)相連；
夾緊機(jī)構(gòu)包括殼體、夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干接近開關(guān)；殼體與空心軸的輸出端相連；夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括夾緊伺服電機(jī)、夾緊精密行星減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、抓取部；夾緊伺服電機(jī)的輸出端與夾緊精密行星減速機(jī)的輸入端相連，驅(qū)動(dòng)軸設(shè)置在夾緊精密行星減速機(jī)的輸出端，抓取部設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸的輸出端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車軸輸送線，其特征在于:所述升降平衡機(jī)構(gòu)為氮?dú)馄胶庀到y(tǒng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車軸輸送線，其特征在于:所述滑枕的頂部安裝有托鏈架。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車軸輸送線，其特征在于:所述夾爪內(nèi)表面上安裝有銅板。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車軸輸送線，其特征在于:所述半龍門支承上設(shè)有檢修平臺(tái)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車軸輸送線，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)軸為通過聯(lián)軸器相連的兩個(gè)半軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車軸輸送線，其特征在于:所述抓取部包括夾爪、拔叉、聯(lián)桿、夾爪銷軸，撥叉設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸的輸出端，撥叉兩端通過夾爪銷軸分別與兩個(gè)聯(lián)桿鉸接，每個(gè)聯(lián)桿分別與夾爪的上部鉸接，兩個(gè)夾爪中部之間鉸接有連板。
【文檔編號(hào)】B23B15/00GK103831445SQ201410108430
【公開日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2014年3月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月24日
【發(fā)明者】劉護(hù)憲, 王清林 申請(qǐng)人:劉護(hù)憲, 王清林