分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，它涉及一種導軌支撐系統(tǒng)，以解決現有導軌支撐系統(tǒng)為固定式安裝，且拆卸需要人力來完成，傳統(tǒng)導軌支撐系統(tǒng)就很難滿足要求的問題。兩條第一直線滑軌和兩條第二直線滑軌依次平行設置在機座上，一條第一直線滑軌的內側面設有第一齒條，一條第二直線滑軌的內側面設有第二齒條，軌道運輸直線滑塊與第一直線滑軌滑動連接，支撐機構直線滑塊與第二直線滑軌滑動連接，軌道運輸機構設置在四個軌道運輸直線滑塊上，軌道運輸機構上設置有弧形軌道支撐板，支撐機構設置在四個支撐機構直線滑塊上，支撐機構上設置有支撐鎖緊軸，三自由度抓取機械手通過四根支撐柱設置在機座的尾端。本發(fā)明用于構建設備內部或外部。
【專利說明】分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種導軌支撐系統(tǒng)，具體涉及一種分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]軌道支撐系統(tǒng)是一種構建于設備內部或者外部的裝置，其作用在于為其他設備或者人提供通道和支撐。隨著科技的發(fā)展，其應用的范圍越來越廣，例如在托克馬克裝置的環(huán)形腔中構建的圓環(huán)形支撐導軌，或者在巨大設備中維修以及工作人員的通道，都需要一種構建方便，而且結構適應性強的支撐裝置，目前的導軌支撐系統(tǒng)，多為固定式安裝，而且拆卸都需要通過人力來完成，這樣對于一些需要經常拆卸或者不利于人體進入的場合，傳統(tǒng)設備就很難滿足要求。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的是為解決現有導軌支撐系統(tǒng)為固定式安裝，而且拆卸需要人力來完成，對于一些需要經常拆卸或者不利于人體進入的場合，傳統(tǒng)導軌支撐系統(tǒng)就很難滿足要求的問題，而提供一種分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)包括三自由度抓取機械手、軌道運輸機構、機座、兩條第二直線滑軌、支撐機構、兩條第一直線滑軌、四個支撐機構直線滑塊、四個軌道運輸直線滑塊和至少四根支撐柱，
[0005]兩條第一直線滑軌和兩條第二直線滑軌依次平行設置在機座上，相對的兩條第一直線滑軌中其中一條第一直線滑軌的內側面設有第一齒條，相對的兩條第二直線滑軌中其中一條第二直線滑軌的內側面設有第二齒條，每條第一直線滑軌上安裝有有兩個軌道運輸直線滑塊，軌道運輸直線滑塊與第一直線滑軌滑動連接，每條第二直線滑軌上配有兩個支撐機構直線滑塊，支撐機構直線滑塊與第二直線滑軌滑動連接，軌道運輸機構設置在四個軌道運輸直線滑塊上，軌道運輸機構上設置有弧形軌道支撐板，支撐機構設置在四個支撐機構直線滑塊上，支撐機構上設置有支撐鎖緊軸，三自由度抓取機械手通過四根支撐柱設置在機座的尾端。
[0006]本發(fā)明與現有技術相比具有以下有益效果:
[0007]—、本發(fā)明的分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)可在通道狹小的內部空間內構建軌道，全自動工作不需要人力完成，本發(fā)明使得在一些極端的環(huán)境中構建軌道支撐系統(tǒng)成為了可倉泛。
[0008]二、本發(fā)明構建方便，結構適應性強，各部傳動均為機械傳動，各部件控制位置精度達到±1_。
[0009]三、本發(fā)明的結構緊湊、操作靈活。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明一種分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)的整體結構主視圖；[0011]圖2是軌道運輸機構3與機座4連接位置示意圖；
[0012]圖3是兩條第二直線滑軌5和兩條第一直線滑軌8與機座4的位置關系示意圖；
[0013]圖4是三自由度抓取機械手I的結構立體圖；
[0014]圖5是X向移動機構13的俯視圖；
[0015]圖6是Y向移動機構11的仰視圖；
[0016]圖7是Z向移動機構12的立體圖；
[0017]圖8是軌道運輸機構3的結構立體圖；
[0018]圖9是第一齒條8_1和第二齒條5_1的位置不意圖；
[0019]圖10是軌道運輸機構3上的第一伺服電機43、第一電機安裝座44、第一免鍵軸襯46、軌道運輸齒輪47、軌道運輸彈性聯軸器48、軌道第一伺服電機軸承座49、第一雙列角接觸軸承50和驅動連接軸63與軌道運輸框架45的位置示意圖；
[0020]圖11是所述軌道運輸機構3上的弧形軌道支撐板53、連接軸57、第二免鍵軸襯58、角接觸軸承59、第二圓螺母60、連接軸安裝架61、剛性聯軸器62、第二電機安裝座64、第一行星減速器65和兩個電磁鐵組件A與軌道運輸框架45的位置示意圖；
[0021]圖12是支撐機構6的結構示意圖；
[0022]圖13是支撐移動驅動機構68的結構示意圖；
[0023]圖14是支撐鎖緊機構69的結構示意圖；
[0024]圖15是分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)的使用狀態(tài)示意圖。
【具體實施方式】
[0025]【具體實施方式】一:結合圖1?圖3說明本實施方式，本實施方式包括三自由度抓取機械手1、軌道運輸機構3、機座4、兩條第二直線滑軌5、支撐機構6、兩條第一直線滑軌8、四個支撐機構直線滑塊9、四個軌道運輸直線滑塊52和至少四根支撐柱7，兩條第一直線滑軌8和兩條第二直線滑軌5依次平行設置在機座4上，相對的兩條第一直線滑軌8中其中一條第一直線滑軌8的內側面(朝向另一條第一直線滑軌8的面上)設有第一齒條8-1，相對的兩條第二直線滑軌5中其中一條第二直線滑軌5的內側面(朝向另一條第二直線滑軌5的面上)設有第二齒條5-1，每條第一直線滑軌8上安裝有有兩個軌道運輸直線滑塊52，軌道運輸直線滑塊52與第一直線滑軌8滑動連接，每條第二直線滑軌5上配有兩個支撐機構直線滑塊9，支撐機構直線滑塊9與第二直線滑軌5滑動連接，軌道運輸機構3設置在四個軌道運輸直線滑塊52上，軌道運輸機構3上設置有弧形軌道支撐板53，軌道運輸機構3上的軌道運輸框架45與四個軌道運輸直線滑塊52固定連接，支撐機構6設置在四個支撐機構直線滑塊9上，支撐機構6上設置有支撐鎖緊軸72，支撐機構6上的支撐移動驅動機構架70與四個支撐機構直線滑塊9固定連接，三自由度抓取機械手I通過四根支撐柱7設置在機座4的尾端。
[0026]工作原理:參見圖1和圖15，三自由度抓取機械手I將單個弧形軌道2抓起并放置在軌道運輸機構3上，驅動軌道運輸機構3沿著第一直線滑軌8向前滑動，并將單個弧形軌道2運輸至整條軌道的搭接位置B (見圖15)，通過驅動軌道運輸機構3上的第二伺服電機66，使軌道運輸機構3上的弧形軌道支撐板53做周轉運動，調整單個弧形軌道2的方向，使單個弧形軌道2與整條軌道C在一個弧度上，驅動七自由度機械手D，使整條軌道C向外運動，整條軌道C的尾端與單個弧形軌道2的首端對接，軌道運輸機構3退回到初始位置；驅動支撐機構6沿著第二直線滑軌5向前滑動至單個弧形軌道2處，驅動支撐機構6上的支撐鎖緊軸72伸入單個弧形軌道2中將軌道單個弧形軌道2支撐住，支撐鎖緊軸72將單個弧形軌道2與支撐機構6鎖緊。七自由度機械手D為現有技術。
[0027]【具體實施方式】二:結合圖4說明本實施方式，本實施方式的三自由度抓取機械手I包括安裝板10、Y向移動機構11、Z向移動機構12和X向移動機構13，X向移動機構13設置在安裝板10的下面，Y向移動機構11設置在X向移動機構13的下面，Z向移動機構12設置在Y向移動機構11的下面，X向移動機構13上的X向移動平臺21與Y向移動機構11上的Y向直線滑軌23連接，Y向移動機構11上的Y向絲杠螺母26與Z向移動機構12上的Y向移動平臺32連接。X向移動機構13帶動Y向移動機構11和Z向移動機構12在安裝板10內實現X方向的運動，Y向移動機構11帶動Z向移動機構12在安裝板10內實現Y方向的運動，Z向移動機構12在安裝板10內實現Z方向的運動。其它組成及連接關系與【具體實施方式】一相同。
[0028]【具體實施方式】三:結合圖4和圖5說明本實施方式，本實施方式的X向移動機構13包括X向彈性聯軸器17、X向絲杠螺母18、X向絲杠19、X向伺服電機20、X向移動平臺
21、兩條X向直線滑軌15、兩個X向絲杠軸承座16和四個X向直線滑塊14，兩條X向直線滑軌15平行安裝在安裝板10的下端面上，X向絲杠19平行設置在兩條X向直線滑軌15之間，X向絲杠19的兩端分別支撐在X向絲杠軸承座16中，X向絲杠軸承座16固定在安裝板10的下端面上，X向絲杠螺母18與X向絲杠19螺紋連接，X向絲杠19的輸入端通過X向彈性聯軸器17與X向伺服電機20的輸出軸連接，X向伺服電機20固定在X向電機安裝座29上，X向電機安裝座29固定在安裝板10的下端面上，每條X向直線滑軌15上配有兩個X向直線滑塊14，X向直線滑塊14與X向直線滑軌15滑動連接，X向絲杠螺母18和四個X向直線滑塊14均固定在X向移動平臺21的上端面上。當X向伺服電機20啟動時，則帶動X向絲杠19轉動，使得X向絲杠螺母18發(fā)生X方向移動，最后帶動X向移動平臺21發(fā)生X向平移。其它組成及連接關系與【具體實施方式】二相同。
[0029]【具體實施方式】四:結合圖4和圖6說明本實施方式，本實施方式的Y向移動機構11包括Y向伺服電機22、Y向絲杠螺母26、Y向絲杠27、Y向彈性聯軸器28、兩條Y向直線滑軌23、兩個Y向絲杠軸承座25和四個Y向直線滑塊24，兩條Y向直線滑軌23平行安裝在X向移動平臺21的下端面上，Y向絲杠27平行設置在兩條Y向直線滑軌23之間，Y向絲杠27的兩端分別支撐在Y向絲杠軸承座25中，Y向絲杠軸承座25固定在X向移動平臺21的下端面上，Y向絲杠螺母26與Y向絲杠27螺紋連接，Y向絲杠27的輸入端通過Y向彈性聯軸器28與Y向伺服電機22的輸出軸連接，Y向伺服電機22固定在Y向電機安裝座30上，Y向電機安裝座30固定在X向移動平臺21的下端面上，每條Y向直線滑軌23上配有兩個Y向直線滑塊24，Y向直線滑塊24與Y向直線滑軌23滑動連接，Y向絲杠螺母26和四個Y向直線滑塊24均固定在Y向移動平臺32的上端面上。當Y向伺服電機22啟動時，則帶動Y向絲杠27轉動，使得Y向絲杠螺母26發(fā)生Y方向移動，最后帶動Y向移動平臺32發(fā)生Y向平移。其它組成及連接關系與【具體實施方式】二或三相同。
[0030]【具體實施方式】五:結合圖4和圖7說明本實施方式，本實施方式的Z向移動機構12包括Y向移動平臺32、Z向絲杠軸承座34、Z向移動板36、兩個盤式電磁鐵37、連接板38、Z向移動被動齒輪39、Z向電機安裝座40、Z向移動主動齒輪41、Z向伺服電機42、Z向絲杠88、Z向絲杠螺母89、Z向絲杠軸承90、兩個光杠33、兩個光杠軸承35和四個第一圓螺母31，兩個光杠33沿X方向垂直向下設置在Y向移動平臺32上，每個光杠33的一端穿過Y向移動平臺32與一個第一圓螺母31螺紋連接，每個光杠33的另一端穿過一個光杠軸承35,Z向移動板36和連接板38與一個第一圓螺母31連接，光杠軸承35與Z向移動板36固定連接，Z向絲杠88平行設置在兩個光杠33之間，Z向絲杠88的輸入端穿過Z向絲杠軸承座34與Z向移動被動齒輪39連接，Z向絲杠88的上端穿過一個Z向絲杠軸承座34與Z向移動被動齒輪39固定連接，Z向絲杠88的下端穿過Z向絲杠螺母89通過Z向絲杠軸承90與連接板38連接，Z向絲杠螺母89與Z向絲杠88螺紋連接，Z向絲杠螺母89安裝在Z向移動板36上，Z向移動被動齒輪39與Z向移動主動齒輪41嚙合，Z向移動主動齒輪41安裝在Z向伺服電機42的輸出軸上，Z向伺服電機42和Z向絲杠軸承座34均與Z向電機安裝座40固定連接，Z向電機安裝座40與Y向移動平臺32固定連接，兩個盤式電磁鐵37均設置在Z向移動板36的下端面。通過Z向伺服電機42的驅動，Z向移動主動齒輪41傳動Z向移動被動齒輪39，然后帶動Z向絲杠88轉動，使得Z向絲杠螺母89沿Z向絲杠88做Z方向上的移動，從而帶動Z向移動板36上下運動。其它組成及連接關系與【具體實施方式】四相同。
[0031]【具體實施方式】六:結合圖8、圖9、圖10和圖11說明本實施方式，本實施方式的軌道運輸機構3包括第一伺服電機43、第一電機安裝座44、軌道運輸框架45、第一免鍵軸襯46、軌道運輸齒輪47、軌道運輸彈性聯軸器48、軌道第一伺服電機軸承座49、第一雙列角接觸軸承50、弧形軌道支撐板53、連接軸57、第二免鍵軸襯58、第二圓螺母60、連接軸安裝架61、剛性聯軸器62、驅動連接軸63、第二電機安裝座64、第一行星減速器65、第二伺服電機66、兩個角接觸軸承59和兩個電磁鐵組件A，弧形軌道支撐板53為長條形，弧形軌道支撐板53下端面的中心處由上至下依次設置有連接軸57、第二圓螺母60、剛性聯軸器62、第一行星減速器65和第二伺服電機66，連接軸57與弧形軌道支撐板53固定連接，第二圓螺母60與連接軸57螺紋連接，連接軸57的下端通過剛性聯軸器62與第一行星減速器65的輸出軸連接，第一行星減速器65的輸入軸與第二伺服電機66的輸出軸連接,第一行星減速器65安裝在第二電機安裝座64中，第二電機安裝座64固定在軌道運輸框架45內部的前端，連接軸安裝架61通過兩個角接觸軸承59安裝在連接軸57上，連接軸安裝架61的下端與第二電機安裝座64固定連接，第二免鍵軸襯58套裝在連接軸安裝架61的外表面上，兩個電磁鐵組件A對稱設置在連接軸57兩側的弧形軌道支撐板53上，電磁鐵組件A安裝在弧形軌道支撐板53上，當單個弧形軌道2放置在弧形軌道支撐板53上時，通過電磁鐵組件A伸出可以將單個弧形軌道2暫時固定在弧形軌道支撐板53上，然后通過第二伺服電機66的啟動，可以使弧形軌道支撐板53做周轉運動，調整單個弧形軌道2的方向；在軌道運輸框架45的后端設置有第一伺服電機43,第一伺服電機43通過第一電機安裝座44固定在軌道運輸框架45上，驅動連接軸63通過軌道運輸彈性聯軸器48與第一伺服電機43的輸入軸連接，第一伺服電機軸承座49通過第一雙列角接觸軸承50安裝在驅動連接軸63上，軌道運輸齒輪47通過第一免鍵軸襯46安裝在驅動連接軸63的輸出端上，軌道運輸齒輪47與第一直線滑軌8上的第一齒條8-1嚙合，每條第一直線滑軌8上配合有兩個軌道運輸直線滑塊52，四個軌道運輸直線滑塊52安裝在軌道運輸框架45上。通過第一伺服電機43的驅動，使得軌道運輸齒輪47與第一直線滑軌8上的第一齒條8-1嚙合，帶動軌道運輸框架45沿機座4位移，弧形軌道支撐板53隨之位移，從而實現單個弧形軌道2的位移。其它組成及連接關系與【具體實施方式】一、二、三或五相同。
[0032]【具體實施方式】七:結合圖11說明本實施方式，本實施方式的每個電磁鐵組件A包括伸縮電磁鐵51、銷軸座54、銷軸55和伸縮電磁鐵安裝架56，伸縮電磁鐵51設置在銷軸座54的下方，伸縮電磁鐵51通過銷軸55與銷軸座54連接，伸縮電磁鐵51通過內側兩個伸縮電磁鐵安裝架56固定在弧形軌道支撐板53下方。其它組成及連接關系與【具體實施方式】六相同。
[0033]【具體實施方式】八:結合圖12說明本實施方式，本實施方式的支撐機構6包括支撐移動驅動機構68、支撐鎖緊機構69、支撐移動驅動機構架70和支撐鎖緊機構平臺93，支撐移動驅動機構架70為長方形筒體，支撐鎖緊機構平臺93固裝在支撐移動驅動機構架70的前端，支撐鎖緊機構69設置在支撐鎖緊機構平臺93的上端面上，支撐移動驅動機構68設置在支撐移動驅動機構架70內的尾端，且支撐移動驅動機構68固裝在長方形筒體的底面上。其它組成及連接關系與【具體實施方式】七相同。
[0034]【具體實施方式】九:結合圖13說明本實施方式，本實施方式的支撐移動驅動機構68包括第三伺服電機71、第二行星減速器81、第三電機安裝座82、第二雙列角接觸軸承83、傳動軸84、第三免鍵軸襯85、支撐機構齒輪86、第一彈性連軸器87和第三伺服電機軸承座91，支撐移動驅動機構架70為長方體形筒狀，第三伺服電機71設置在支撐移動驅動機構架70的尾部內側中間位置，第三伺服電機71通過第三電機安裝座82固定在支撐移動驅動機構架70上，第三伺服電機71的輸出軸與第二行星減速器81的輸入軸連接，第二行星減速器81的輸出軸通過第一彈性連軸器87與傳動軸84的輸入端連接，第三伺服電機軸承座91通過第二雙列角接觸軸承83安裝在傳動軸84上，支撐機構齒輪86通過第三免鍵軸襯85安裝在傳動軸84的輸出端上，支撐機構齒輪86與第二直線滑軌5上的第二齒條5-1嚙合。通過第三伺服電機71的驅動，使得支撐機構齒輪86與第二直線滑軌5上的第二齒條5-1嚙合，帶動支撐移動驅動機構架70沿機座4的縱向位移。其它組成及連接關系與【具體實施方式】八相同。
[0035]【具體實施方式】十:結合圖14說明本實施方式，本實施方式的支撐鎖緊機構69包括支撐機構座74、鎖緊機構主齒輪77、第四電機安裝座78、第四伺服電機79、第三行星減速器80、第四伺服電機支架92、兩個支撐鎖緊軸72、兩個第三圓螺母75、兩個鎖緊機構副齒輪76和四個圓錐滾子軸承73，第四伺服電機79通過第四電機安裝座78固定在第四伺服電機支架92上，第四伺服電機79的輸出軸與第三行星減速器80的輸入軸連接，第三行星減速器80的輸出軸上鍵連接有鎖緊機構齒輪77，兩個鎖緊機構副齒輪76對稱設置在鎖緊機構齒輪77的兩側，且兩個鎖緊機構副齒輪76均與鎖緊機構主齒輪77嚙合，每個支撐鎖緊軸72的后端通過鍵連接在一個鎖緊機構副齒輪76上，每個支撐鎖緊軸72的前端穿過一個第三圓螺母75和支撐機構座74，支撐鎖緊軸72與第三圓螺母75螺紋連接，每個支撐鎖緊軸72與支撐機構座74通過兩個圓錐滾子軸承73連接，每個支撐鎖緊軸72的前端設有固定銷67，固定銷67位于支撐機構座74外面，第四伺服電機支架92和支撐機構座74均固裝在支撐鎖緊機構平臺93上。當支撐機構6運動到指定位置，將支撐鎖緊軸72伸入單個弧形軌道2時，第四伺服電機79驅動，使得兩個支撐鎖緊軸72轉動90°，使固定銷67將單個弧形 軌道2卡住。其它組成及連接關系與【具體實施方式】一、二、三、五、七或九相同。
【權利要求】
1.一種分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，所述分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)包括三自由度抓取機械手(I)、軌道運輸機構(3)、機座(4)、兩條第二直線滑軌(5)、支撐機構(6)、兩條第一直線滑軌(8)、四個支撐機構直線滑塊(9)、四個軌道運輸直線滑塊(52)和至少四根支撐柱(7)，兩條第一直線滑軌(8)和兩條第二直線滑軌(5)依次平行設置在機座(4)上，相對的兩條第一直線滑軌(8)中其中一條第一直線滑軌(8)的內側面設有第一齒條(8-1)，相對的兩條第二直線滑軌(5)中其中一條第二直線滑軌(5)的內側面設有第二齒條(5-1)，每條第一直線滑軌(8 )上安裝有有兩個軌道運輸直線滑塊(52 )，軌道運輸直線滑塊(52 )與第一直線滑軌(8)滑動連接，每條第二直線滑軌(5)上配有兩個支撐機構直線滑塊(9)，支撐機構直線滑塊(9 )與第二直線滑軌(5 )滑動連接，軌道運輸機構(3 )設置在四個軌道運輸直線滑塊(52 )上，軌道運輸機構(3 )上設置有弧形軌道支撐板(53 )，支撐機構(6 )設置在四個支撐機構直線滑塊(9)上，支撐機構(6)上設置有支撐鎖緊軸(72)，三自由度抓取機械手(I)通過四根支撐柱(7)設置在機座(4)的尾端。
2.根據權利要求1所述分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，其特征在于:所述三自由度抓取機械手(I)包括安裝板(10)、Y向移動機構(11)、Ζ向移動機構(12)和X向移動機構(13)，X向移動機構(13)設置在安裝板(10)的下面，Y向移動機構(11)設置在X向移動機構(13)的下面，Z向移動機構(12)設置在Y向移動機構(11)的下面，X向移動機構(13)上的X向移動平臺(21)與Y向移動機構(11)上的Y向直線滑軌(23)連接，Y向移動機構(11)上的Y向絲杠螺母(26)與Z向移動機構(12)上的Y向移動平臺(32)連接。
3.根據權利要求2所述分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，其特征在于:所述X向移動機構(13)包括X向彈性聯軸器(17)、X向絲杠螺母(18)、X向絲杠(19)、X向伺服電機(20)、X向移動平臺(21)、兩條X向直線滑軌(15)、兩個X向絲杠軸承座(16)和四個X向直線滑塊(14)，兩條X向直線滑軌(15)平行安裝在安裝板(10)的下端面上，X向絲杠(19)平行設置在兩條X向直線滑軌(15)之 間，X向絲杠(19)的兩端分別支撐在X向絲杠軸承座(16)中，X向絲杠軸承座(16)固定在安裝板(10)的下端面上，X向絲杠螺母(18)與X向絲杠(19)螺紋連接，X向絲杠(19)的輸入端通過X向彈性聯軸器(17)與X向伺服電機(20)的輸出軸連接，每條X向直線滑軌(15)上配有兩個X向直線滑塊(14)，Χ向直線滑塊(14)與X向直線滑軌(15)滑動連接，X向絲杠螺母(18)和四個X向直線滑塊(14)均固定在X向移動平臺(21)的上端面上。
4.根據權利要求2或3所述分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，其特征在于:所述Y向移動機構(11)包括Y向伺服電機(22)、Y向絲杠螺母(26)、Y向絲杠(27)、Y向彈性聯軸器(28)、兩條Y向直線滑軌(23)、兩個Y向絲杠軸承座(25)和四個Y向直線滑塊(24)，兩條Y向直線滑軌(23)平行安裝在X向移動平臺(21)的下端面上，Y向絲杠(27)平行設置在兩條Y向直線滑軌(23)之間，Y向絲杠(27)的兩端分別支撐在Y向絲杠軸承座(25)中，Y向絲杠軸承座(25)固定在X向移動平臺(21)的下端面上，Y向絲杠螺母(26)與Y向絲杠(27)螺紋連接，Y向絲杠(27)的輸入端通過Y向彈性聯軸器(28)與Y向伺服電機(22)的輸出軸連接，每條Y向直線滑軌(23)上配有兩個Y向直線滑塊(24)，Y向直線滑塊(24)與Y向直線滑軌(23)滑動連接，Y向絲杠螺母(26)和四個Y向直線滑塊(24)均固定在Y向移動平臺(32)的上端面上。
5.根據權利要求4所述分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，其特征在于:所述Z向移動機構(12)包括Y向移動平臺(32)、Z向絲杠軸承座(34)、Z向移動板(36)、兩個盤式電磁鐵(37)、連接板(38)、Z向移動被動齒輪(39)、Z向電機安裝座(40)、Z向移動主動齒輪(41 )、Z向伺服電機(42)、Z向絲杠(88)、Z向絲杠螺母(89)、Z向絲杠軸承(90)、兩個光杠(33)、兩個光杠軸承(35 )和四個第一圓螺母(31)，兩個光杠(33 )沿X方向垂直向下設置在Y向移動平臺(32)上，每個光杠(33)的一端穿過Y向移動平臺(32)與一個第一圓螺母(31)螺紋連接，每個光杠(33)的另一端穿過一個光杠軸承(35)、Z向移動板(36)和連接板(38)與一個第一圓螺母(31)連接，Z向絲杠(88)平行設置在兩個光杠(33)之間，Z向絲杠(88)的輸入端穿過Z向絲杠軸承座(34)與Z向移動被動齒輪(39)連接，Z向絲杠(88)的上端穿過一個Z向絲杠軸承座(34)與Z向移動被動齒輪(39)固定連接，Z向絲杠(88)的下端穿過Z向絲杠螺母(89 )通過Z向絲杠軸承(90 )與連接板(38 )連接，Z向絲杠螺母(89 )與Z向絲杠(88)螺紋連接，Z向絲杠螺母(89)安裝在Z向移動板(36)上，Z向移動被動齒輪(39)與Z向移動主動齒輪(41)嚙合，Z向移動主動齒輪(41)安裝在Z向伺服電機(42)的輸出軸上，Z向伺服電機(42)和Z向絲杠軸承座(34)均與Z向電機安裝座(40)固定連接，Z向電機安裝座(40)與Y向移動平臺(32)固定連接，兩個盤式電磁鐵(37)均設置在Z向移動板(36)的下端面。
6.根據權利要求1、2、3或5所述分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，其特征在于:所述軌道運輸機構(3)包括第一伺服電機(43)、第一電機安裝座(44)、軌道運輸框架(45)、第一免鍵軸襯(46)、軌道運輸齒輪(47)、軌道運輸彈性聯軸器(48)、軌道第一伺服電機軸承座((49))、第一雙列角接觸軸承(50)、弧形軌道支撐板(53)、連接軸(57)、第二免鍵軸襯(58)、第二圓螺母(60)、連接軸安裝架(61)、剛性聯軸器(62)、驅動連接軸(63)、第二電機安裝座(64)、第一行星減速器(65)、第二伺服電機(66)、兩個角接觸軸承(59)和兩個電磁鐵組件(A)，弧形軌道支撐板(53)為長條形，弧形軌道支撐板(53)下端面的中心處由上至下依次設置有連接軸(57)、第二圓螺母(60)、剛性聯軸器(62)、第一行星減速器(65)和第二伺服電機(66) ，連接軸(57)與弧形軌道支撐板(53)固定連接，第二圓螺母(60)與連接軸(57)螺紋連接，連接軸(57)的下端通過剛性聯軸器(62)與第一行星減速器(65)的輸出軸連接，第一行星減速器(65)的輸入軸與第二伺服電機(66)的輸出軸連接,第一行星減速器(65 )安裝在第二電機安裝座(64 )中，第二電機安裝座(64 )固定在軌道運輸框架(45 )內部的前端，連接軸安裝架(61)通過兩個角接觸軸承(59)安裝在連接軸(57)上，連接軸安裝架(61)的下端與第二電機安裝座(64)固定連接，兩個電磁鐵組件(A)對稱設置在連接軸(57 )兩側的弧形軌道支撐板(53 )上，電磁鐵組件(A)安裝在弧形軌道支撐板(53 )上，在軌道運輸框架(45)的后端設置有第一伺服電機(43),第一伺服電機(43)通過第一電機安裝座(44 )固定在軌道運輸框架(45 )上，驅動連接軸(63 )通過軌道運輸彈性聯軸器(48 )與第一伺服電機(43)的輸入軸連接，第一伺服電機軸承座((49))通過第一雙列角接觸軸承(50 )安裝在驅動連接軸(63 )上，軌道運輸齒輪(47 )通過第一免鍵軸襯(46 )安裝在驅動連接軸(63)的輸出端上,軌道運輸齒輪(47)與第一直線滑軌(8)上的第一齒條(8-1)哨合。
7.根據權利要求6所述分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，其特征在于:所述每個電磁鐵組件A包括伸縮電磁鐵(51)、銷軸座(54)、銷軸(55 )和伸縮電磁鐵安裝架(56 )，伸縮電磁鐵(51)設置在銷軸座(54)的下方，伸縮電磁鐵(51)通過銷軸(55)與銷軸座(54)連接，伸縮電磁鐵(51)通過內側兩個伸縮電磁鐵安裝架(56 )固定在弧形軌道支撐板(53 )下方。
8.根據權利要求7所述分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，其特征在于:所述支撐機構(6)包括支撐移動驅動機構(68)、支撐鎖緊機構(69)、支撐移動驅動機構架(70)和支撐鎖緊機構平臺(93)，支撐移動驅動機構架(70)為長方形筒體，支撐鎖緊機構平臺(93)固裝在支撐移動驅動機構架(70)的前端，支撐鎖緊機構(69)設置在支撐鎖緊機構平臺(93)的上端面上，支撐移動驅動機構(68)設置在支撐移動驅動機構架(70)內的尾端，且支撐移動驅動機構(68)固裝在長方形筒體的底面上。
9.根據權利要求8所述分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，其特征在于:所述支撐移動驅動機構(68)包括第三伺服電機(71)、第二行星減速器(81)、第三電機安裝座(82)、第二雙列角接觸軸承(83)、傳動軸(84)、第三免鍵軸襯(85)、支撐機構齒輪(86)、第一彈性連軸器(87)和第三伺服電機軸承座(91)，支撐移動驅動機構架(70)為長方體形筒狀，第三伺服電機(71)設置在支撐移動驅動機構架(70)的尾部內側中間位置，第三伺服電機(71)通過第三電機安裝座(82)固定在支撐移動驅動機構架(70)上，第三伺服電機(71)的輸出軸與第二行星減速器(81)的輸入軸連接，第二行星減速器(81)的輸出軸通過第一彈性連軸器(87)與傳動軸(84)的輸入端連接，第三伺服電機軸承座(91)通過第二雙列角接觸軸承(83)安裝在傳動軸(84)上，支撐機構齒輪(86)通過第三免鍵軸襯(85)安裝在傳動軸(84)的輸出端上，支撐機構齒輪(86)與第二直線滑軌(5)上的第二齒條(5-1)哨合。
10.根據權利要求1、2、3、5、7或9所述分段式自構建導軌支撐系統(tǒng)，其特征在于:所述支撐鎖緊機構(69 )包括支撐機構座(74)、鎖緊機構主齒輪(77 )、第四電機安裝座(78 )、第四伺服電機(79)、第三行星減速器(80)、第四伺服電機支架(92)、兩個支撐鎖緊軸(72)、兩個第三圓螺母(75)、兩個鎖緊機構副齒輪(76)和四個圓錐滾子軸承(73)，第四伺服電機(79 )通過第四電機安裝座(78 )固定在第四伺服電機支架(92 )上，第四伺服電機(79 )的輸出軸與第三行星減速器(80)的輸入軸連接，第三行星減速器(80)的輸出軸上鍵連接有鎖緊機構齒輪(77)，兩個鎖緊機構副齒輪(76)對稱設置在鎖緊機構齒輪(77)的兩側，且兩個鎖緊機 構副齒輪(76)均與鎖緊機構主齒輪(77)嚙合，每個支撐鎖緊軸(72)的后端通過鍵連接在一個鎖緊機構副齒輪(76)上，每個支撐鎖緊軸(72)的前端穿過一個第三圓螺母(75)和支撐機構座(74)，支撐鎖緊軸(72)與第三圓螺母(75)螺紋連接，每個支撐鎖緊軸(72)與支撐機構座(74)通過兩個圓錐滾子軸承(73)連接，每個支撐鎖緊軸(72)的前端設有固定銷(67)，固定銷(67)位于支撐機構座(74)外面，第四伺服電機支架(92)和支撐機構座(74)均固裝在支撐鎖緊機構平臺(93)上。
【文檔編號】B23P21/00GK103934678SQ201410116530
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年3月26日 優(yōu)先權日:2014年3月26日
【發(fā)明者】朱延河, 高永生, 劉剛峰, 李長樂, 趙杰 申請人:哈爾濱工業(yè)大學