水下濕法焊接焊縫跟蹤器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種水下濕法焊接焊縫跟蹤器，包括控制器、橫向驅(qū)動電機(jī)、縱向驅(qū)動電機(jī)、縱向?qū)к?、橫向?qū)к壓吞筋^，控制器的兩個電機(jī)控制輸出端分別與橫向驅(qū)動電機(jī)和縱向驅(qū)動電機(jī)連接，橫向?qū)к壓涂v向?qū)к壗M成十字滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)，橫向驅(qū)動電機(jī)安裝于橫向?qū)к壍囊欢?，縱向驅(qū)動電機(jī)安裝于縱向?qū)к壍纳隙?，探頭安裝于縱向?qū)к壍南露耍筋^的信號輸出端與控制器的探測信號輸入端連接，控制器的負(fù)極與工件連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明采用觸覺傳感進(jìn)行焊縫跟蹤，能夠有效地避免水下焊接水環(huán)境造成的干擾，克服渾濁、氣泡等因素的對傳感器的干擾，能夠有效地實現(xiàn)水下濕法焊接過程的焊縫跟蹤，具有推廣使用的價值。
【專利說明】水下濕法焊接焊縫跟蹤器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種水下焊接輔助裝置，尤其涉及一種水下濕法焊接焊縫跟蹤器。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著海洋工程開發(fā)的日益迫切，對水下焊接技術(shù)的需求日益迫切。水下焊接自動 化技術(shù)是水下焊接的必然發(fā)展趨勢。焊縫跟蹤技術(shù)是實現(xiàn)水下自動焊接技術(shù)的前提。由于 水下環(huán)境的特殊性，采用傳統(tǒng)的電弧傳感器及視覺傳感器容易受到水下焊接過程中強(qiáng)烈的 氣泡、煙塵、飛濺的干擾而難以獲得準(zhǔn)確的焊縫信息。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)采用視覺傳感器在水質(zhì)比較清澈的情況下能夠獲得清晰的焊縫偏差信 息，但當(dāng)水質(zhì)比較渾濁的情況下，難以獲得清晰的焊縫圖像信息，因此難以實現(xiàn)在渾水情況 下的焊縫跟蹤。因此，需要研發(fā)一種新的水下焊接輔助裝置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種水下濕法焊接焊縫跟蹤器。
[0005] 本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)上述目的：
[0006] 本發(fā)明包括控制器、橫向驅(qū)動電機(jī)、縱向驅(qū)動電機(jī)、縱向?qū)к?、橫向?qū)к壓吞筋^，所 述控制器的兩個電機(jī)控制輸出端分別與所述橫向驅(qū)動電機(jī)和縱向驅(qū)動電機(jī)連接，所述橫向 導(dǎo)軌和所述縱向?qū)к壗M成十字滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述橫向驅(qū)動電機(jī)安裝于所述橫向?qū)к壍囊?端，所述縱向驅(qū)動電機(jī)安裝于所述縱向?qū)к壍纳隙?，所述探頭安裝于所述縱向?qū)к壍南露耍?所述探頭的信號輸出端與所述控制器的探測信號輸入端連接，所述控制器的負(fù)極與工件連 接，所述控制器的信號輸出端為所述水下濕法焊接焊縫跟蹤器的信號輸出端。
[0007] 本發(fā)明的有益效果在于：
[0008] 本發(fā)明是一種水下濕法焊接焊縫跟蹤器，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明采用觸覺傳感 進(jìn)行焊縫跟蹤，能夠有效地避免水下焊接水環(huán)境造成的干擾，克服渾濁、氣泡等因素的對傳 感器的干擾，能夠有效地實現(xiàn)水下濕法焊接過程的焊縫跟蹤，具有推廣使用的價值。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009] 圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010] 圖中：1-控制器、2-橫向驅(qū)動電機(jī)、3-縱向驅(qū)動電機(jī)、4-縱向?qū)к墶?-橫向?qū)к墶?6_探頭、7-工件。

【具體實施方式】
[0011] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明：
[0012] 如圖1所示：本發(fā)明包括控制器1、橫向驅(qū)動電機(jī)2、縱向驅(qū)動電機(jī)3、縱向?qū)к?、 橫向?qū)к?和探頭6,控制器1的兩個電機(jī)控制輸出端分別與橫向驅(qū)動電機(jī)2和縱向驅(qū)動電 機(jī)3連接，橫向?qū)к?和縱向?qū)к?組成十字滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)，橫向驅(qū)動電機(jī)2安裝于橫向?qū)?軌4的一端，縱向驅(qū)動電機(jī)3安裝于縱向?qū)к?的上端，探頭6安裝于縱向?qū)к?的下端， 探頭6的信號輸出端與控制器1的探測信號輸入端連接，控制器1的負(fù)極與工件7連接，控 制器1的信號輸出端為水下濕法焊接焊縫跟蹤器的信號輸出端。探頭6用于在水下濕法焊 接過程中實時感知焊縫當(dāng)前的位置信息，兩個驅(qū)動電機(jī)帶動橫向?qū)к?和縱向?qū)к?用于 控制探頭6沿上下左右移動，控制器1負(fù)責(zé)將探頭6傳遞回來的位置信息發(fā)送給焊槍。 [0013] 如圖1所示：本實施例工作時，將十字滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定在焊槍上，將控制器輸出 的偏差信號與焊槍行走機(jī)構(gòu)的控制端相連。焊接開始后，探頭6在縱向?qū)к?的中間位置 上，控制器1控制橫向?qū)к?帶動探頭6沿焊縫向左側(cè)擺動，當(dāng)探頭6擺動到焊縫左側(cè)與焊 縫接觸時，探頭6與工件7短路，控制器1探測到該短路信號，焊槍計算探頭6向左移動的距 離，然后控制器1控制橫向?qū)к?向右擺動到右側(cè)與焊縫接觸，探頭6與工件7短路，控制 器1探測到該短路信號，并計算探頭6向右移動的距離，通過探頭6向左側(cè)和向右側(cè)移動的 距離可計算焊槍位于焊縫中的位置?？刂破?將該偏差信號傳送給焊槍行走機(jī)構(gòu)控制器， 如果焊槍不在焊縫中心位置上，即對焊槍位置做出調(diào)整，保證焊槍沿焊縫中心行走。
【權(quán)利要求】
1. 一種水下濕法焊接焊縫跟蹤器，其特征在于：包括控制器、橫向驅(qū)動電機(jī)、縱向驅(qū)動 電機(jī)、縱向?qū)к?、橫向?qū)к壓吞筋^，所述控制器的兩個電機(jī)控制輸出端分別與所述橫向驅(qū)動 電機(jī)和縱向驅(qū)動電機(jī)連接，所述橫向?qū)к壓退隹v向?qū)к壗M成十字滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述橫 向驅(qū)動電機(jī)安裝于所述橫向?qū)к壍囊欢?，所述縱向驅(qū)動電機(jī)安裝于所述縱向?qū)к壍纳隙耍?所述探頭安裝于所述縱向?qū)к壍南露?，所述探頭的信號輸出端與所述控制器的探測信號輸 入端連接，所述控制器的負(fù)極與工件連接，所述控制器的信號輸出端為所述水下濕法焊接 焊縫跟蹤器的信號輸出端。
【文檔編號】B23K9/127GK104057183SQ201410265939
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年6月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月16日
【發(fā)明者】陳波, 姜翔宇, 馮吉才 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）