一種用于加工螺旋槳的機床的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于加工螺旋槳的機床，包括基座、第一加工裝置、第二加工裝置、工作臺；工作臺固定設置在基座上，第一、第二加工裝置對稱設置在工作臺的兩側(cè)并與基座相連；第一加工裝置包括底座、支撐導向架、上層加工機構(gòu)、下層加工機構(gòu)；底座固定連接在基座的頂面上，支撐導向架固定設置在底座的上表面，上層加工機構(gòu)和下層加工機構(gòu)分別設置在支撐導向架的上方和下方；上層加工機構(gòu)包括上層固定架、上層Y向驅(qū)動裝置、溜板、并聯(lián)加工機構(gòu)；下層加工機構(gòu)包括下層固定架、并聯(lián)加工機構(gòu)、下層Y向驅(qū)動裝置；本發(fā)明既擴大了機床作業(yè)空間，又提高了機床剛度和加工精度，一次裝夾即可完成螺旋槳的加工，效率高。
【專利說明】-種用于加工螺旋槳的機床

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種機床，尤其是涉及一種用于加工螺旋槳的機床，屬于機械制造技 術(shù)領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002] 目前為止，大型船用螺旋槳的加工基本上采用以下幾種方案：1、先將螺旋槳的每 個葉片和輪轂分解開獨立加工，然后將各部件組裝使用。這種方式加工出來的螺旋槳由于 結(jié)構(gòu)限制，其對稱度和剛度都受到一定影響，另外多次安裝存在累積誤差，可靠性比整體式 螺旋槳差。2、采用龍門式多軸聯(lián)動數(shù)控銑床，將螺旋槳固定在立柱中間的工作臺上，加工好 上表面后將其翻轉(zhuǎn)再加工另一面，最后采用少量的手工修整。這種加工方法需要多次裝夾 才能完成整個螺旋槳的加工，大型船用螺旋槳直徑、重量較大使其翻轉(zhuǎn)和裝夾都比較困難， 并且多次裝夾存在重復定位誤差，影響螺旋槳的制造精度；另外，螺旋槳葉根部多是曲面形 狀，有重疊區(qū)域，加工過程中機床、刀具與螺旋槳的干涉和碰撞問題一直無法完全解決。3、 使用砂帶磨床和手工打磨相結(jié)合的方法來加工螺旋槳。磨削是一般加工過程的最后工序， 完成零件的精加工，表面質(zhì)量也較好。砂帶磨床的工作原理是依靠砂帶的快速轉(zhuǎn)動對工件 進行磨削和拋光，但由于目前砂帶及磨削特性理論研究和砂帶磨削復雜曲面加工技術(shù)還不 夠成熟，加上砂帶磨削自身的結(jié)構(gòu)限制，使其更多適合單體葉片的磨削加工。人工打磨雖然 能夠完成螺旋槳整體的打磨和拋光，但加工精度取決于工人的技術(shù)水平和熟練程度，工作 環(huán)境惡劣，勞動強度大，受人的主觀不穩(wěn)定因素影響較大，而且效率較低。
[0003] 針對大型船用螺旋槳翻轉(zhuǎn)困難及再次裝夾帶來重復定位誤差，趙虎等人于2009 年申請的專利號為200910038368. 6的《六軸五聯(lián)動螺旋槳加工中心》專利和張勝文等人于 2012年申請的專利號為201210233126. 6的《雙動力頭螺旋槳專用數(shù)控專用數(shù)控機床及加 工方法》專利分別采用螺旋槳橫向放置來避免翻轉(zhuǎn)且使機床結(jié)構(gòu)緊湊和使用上下兩套動力 頭系統(tǒng)一次裝夾就可完成整個螺旋槳的加工，提高了加工效率并且減輕了勞動強度，對大 型螺旋槳加工機床設計提供了一定的指導作用。隨著海洋工程的發(fā)展及領(lǐng)海主權(quán)的捍衛(wèi)， 國內(nèi)外對大型船用螺旋槳加工機床的研究開發(fā)也在不斷深入。目前，韓國的大韓精密機械 公司研發(fā)出了可加工直徑為11米的船用螺旋槳設備，型號為HPMC-110,是目前世界上可加 工螺旋槳直徑最大的設備。該機床采用龍門式結(jié)構(gòu)，Z軸可傾斜，有利于螺旋槳重疊區(qū)域的 加工。其缺點是不能同時加工螺旋槳的上下表面且龍門式結(jié)構(gòu)對機床剛度也有影響。國 內(nèi)，由武漢重型機床集團有限公司承擔，華中科技大學、鎮(zhèn)江中船瓦錫蘭螺旋槳有限公司共 同研發(fā)的"螺旋槳用重型七軸五聯(lián)動車銑復合加工機床"，已經(jīng)通過科技成果鑒定，具有七 軸控制、五軸聯(lián)動車銑復合加工、在線測量等功能，可實現(xiàn)對螺旋槳葉面重疊部分、非重疊 部分、槳葉輪廓以及槳轂中孔等加工區(qū)域的全面精密銑削加工，加工直徑達8. 5米，擴展可 達12. 5米，高度達3. 3米。其缺陷是不能同時對螺旋槳兩面雙向加工，加工效率不夠理想。 另外，龍門式結(jié)構(gòu)為了提高機床剛度而增加構(gòu)件重量，使得機床整體過于粗笨。
[0004] 鑒于前面的各種研究方案，大型船用螺旋槳的加工大多是采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)式機床。 串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是機床各軸運動相互獨立，運動控制簡單，技術(shù)比較成熟，工作空間大，靈 活性好。但串聯(lián)機床為開鏈結(jié)構(gòu)，存在懸臂部件，不但承受拉壓載荷而且還承受彎扭載荷， 為了提高系統(tǒng)的剛度，就得增加構(gòu)件的重量，使其動力學性能較差，同時也制約了進給速度 的大幅度提高。另外，串聯(lián)機床中各環(huán)節(jié)變形量和連接處變形量疊加使得刀具與工件之間 的相對運動誤差通常為各運動坐標的線性疊加，存在累積誤差。然而，并聯(lián)機構(gòu)正好是對串 聯(lián)機床有益的補充，它具有高剛度、高承載能力、高速度、低慣性、結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點，不存在 串聯(lián)機構(gòu)累積誤差問題，空間位姿實現(xiàn)能力強，特別容易實現(xiàn)六軸聯(lián)動，非常適于在航空、 航天、汽車領(lǐng)域完成復雜曲面的加工，如葉片、葉輪、螺旋槳等，代表性的是瑞典NEOS公司 的Tric印t系列并聯(lián)機床，已成功應用在汽車、飛機的生產(chǎn)線上。并聯(lián)機構(gòu)表現(xiàn)出的特性使 得它非常適合加工復雜曲面零件并且加工效率高、加工穩(wěn)定性好。它也存在缺陷，如位置正 解復雜，數(shù)控編程復雜，作業(yè)空間小等。
[0005] 大型船用螺旋槳是典型的復雜曲面薄壁類零件，葉根和輪轂交接處較為狹窄，葉 片存在重疊區(qū)域，目前的螺旋槳加工設備多為傳統(tǒng)串聯(lián)機構(gòu)，加工時容易發(fā)生顫振、干涉和 碰撞等現(xiàn)象，需要翻轉(zhuǎn)、多次裝夾才能完成整個螺旋槳的加工，加工效率和加工精度低。如 何在擴大加工范圍的同時還能提高加工效率、加工精度、機床剛度和穩(wěn)定性，是當前數(shù)控加 工大型船用螺旋槳面對的一個重要難題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明的目的是在于提供一種適于加工大型船用螺旋槳的設備，一次裝夾就可以 完成整個螺旋槳的加工，避免重復定位誤差；使用對稱加工可以提高加工效率并且減小螺 旋槳在加工過程中的變形；結(jié)合串并聯(lián)機構(gòu)各自優(yōu)點，既能擴大機床作業(yè)空間，又能提高機 床剛度和加工精度。
[0007] 本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)： 一種用于加工螺旋槳的機床，包括基座、第一加工裝置、與第一加工裝置完全一樣的第 二加工裝置、工作臺；工作臺固定設置在基座的上平面中心上，第一加工裝置、第二加工裝 置對稱設置在工作臺的兩側(cè)并與基座的上平面相連；第一加工裝置和第二加工裝置之間的 連線設為X方向，指向工作臺的方向為正方向，根據(jù)右手法則即可確定Y方向和Z方向； 第一加工裝置包括底座、支撐導向架、上層加工機構(gòu)、下層加工機構(gòu)；底座固定連接在 基座的上平面上，支撐導向架固定設置在底座的上表面，上層加工機構(gòu)和下層加工機構(gòu)分 別設置在支撐導向架的上方和下方； 底座為長方體結(jié)構(gòu)零部件，其上平面設有數(shù)個平行于X方向的X向?qū)蛲古_，底座的上 平面的中部還設有平行于X向?qū)蛲古_的X向驅(qū)動裝置，X向驅(qū)動裝置包括X向電機座、一 對X向軸承座、X向驅(qū)動電機、一對X向軸承、X向滾珠絲杠、X向聯(lián)軸器、X向絲杠螺母，X向 電機座和一對X向軸承座按上述順序分別固定在底座X方向上，X向驅(qū)動電機和一對X向 軸承分別安裝在X向電機座和一對X向軸承座內(nèi)，X向滾珠絲杠的兩端分別通過一對X向 軸承支撐，X向滾珠絲杠通過X向聯(lián)軸器與X向驅(qū)動電機相連，X向絲杠螺母旋和在X向滾 珠絲杠上； 支撐導向架為長方體結(jié)構(gòu)零部件，其中心沿著X方向設有長方體形狀的中空部位，在 支撐導向架的下平面設有數(shù)個平行于X方向的X向?qū)虬疾?，在支撐導向架的上平面設有 一對平行于Y方向的上層Y向?qū)蛲古_，在一對上層Y向?qū)蛲古_之間設有一個平行于Y方 向的上層Y向?qū)虬疾?，上層Y向?qū)虬疾壑蓖ㄖ林锌詹课坏纳隙?，在中空部位的下端設有 一對平行于Y方向的下層Y向?qū)虬疾郏坏鬃腦向驅(qū)動裝置的X向絲杠螺母固定在支撐 導向架的下平面的中部，支撐導向架的數(shù)個X向?qū)虬疾叟c底座的數(shù)個X向?qū)蛲古_- 配合活動連接； 上層加工機構(gòu)包括上層固定架、上層Y向驅(qū)動裝置、溜板、并聯(lián)加工機構(gòu)；上層固定架 活動設置在支撐導向架的中空部位的上端，上層固定架為長方體結(jié)構(gòu)零件，其中心沿著X 方向設有長方體形狀的固定內(nèi)腔一，在固定內(nèi)腔一的堅直的兩個側(cè)面的中間部位上各設有 數(shù)個支撐軸孔一，在支撐軸孔一的兩側(cè)還設有數(shù)個定位孔一，在上層固定架的頂端設有長 方體形狀的固定凸臺，固定凸臺活動連接在支撐導向架的上層Y向?qū)虬疾蹆?nèi)并穿出，在 固定凸臺上穿出上層Y向?qū)虬疾鄣牟课谎刂鳻方向設有一個固定方孔，在固定凸臺上設 置在上層Y向?qū)虬疾鄣膬?nèi)部的中心位置處沿著Y方向設有一個絲杠螺紋孔；溜板為長方 體結(jié)構(gòu)零件，在其下平面設有一對平行于Y方向的移動槽；溜板穿在固定凸臺的固定方孔 內(nèi)并與之配合連接，溜板的一對移動槽與支撐導向架的一對上層Y向?qū)蛲古_相互配合活 動連接；在上層Y向?qū)虬疾蹆?nèi)沿著Y方向設有上層Y向驅(qū)動裝置，上層Y向驅(qū)動裝置包括 上層Y向電機座、一對上層Y向軸承座、上層Y向驅(qū)動電機、一對上層Y向軸承、上層Y向滾 珠絲杠、上層Y向聯(lián)軸器，上層Y向電機座和一對上層Y向軸承座分別按照上述順序固定在 支撐導向架的頂端的Y方向上，上層Y向驅(qū)動電機和一對上層Y向軸承分別安裝在上層Y 向電機座和一對上層Y向軸承座內(nèi)，上層Y向滾珠絲杠的兩端分別通過一對上層Y向軸承 支撐，上層Y向滾珠絲杠通過上層Y向聯(lián)軸器與上層Y向驅(qū)動電機相連，上層Y向滾珠絲 杠與上層固定架的絲杠螺紋孔旋和連接；并聯(lián)加工機構(gòu)固定設置在上層固定架的固定內(nèi)腔 一內(nèi)，并聯(lián)加工機構(gòu)包括定平臺、動平臺、三根伸縮桿、切削裝置、球鉸，定平臺通過三根伸 縮桿與動平臺活動連接，切削裝置固定連接在動平臺上，定平臺為"工"字型的零部件，兩個 相互平行的定位板通過一塊連接板相連接，兩個定位板的中心上各設有一個支撐軸孔二， 以支撐軸孔二為圓心還設有數(shù)個定位孔二，定平臺兩側(cè)的支撐軸孔二與上層固定架兩側(cè)的 支撐軸孔一通過支撐軸連接，定位孔一與定位孔二通過定位銷連接；伸縮桿包括外套筒、內(nèi) 套筒、伸縮桿電機座、伸縮桿伺服電機、聯(lián)軸器一、伸縮桿滾珠絲杠、軸承，外套筒的一端設 有軸承，另一端設有內(nèi)花鍵，伸縮桿電機座固定連接在外套筒設有軸承的一端，伸縮桿伺服 電機固定設置在伸縮桿電機座上，伸縮桿滾珠絲杠的一端通過聯(lián)軸器一與伸縮桿伺服電機 相連，軸承支撐伸縮桿滾珠絲杠，內(nèi)套筒的一端設有絲杠螺紋孔二，其外圓設有外花鍵，滾 珠絲杠的另一端旋和在內(nèi)套筒的絲杠螺紋孔二內(nèi)，內(nèi)套筒的外花鍵與外套筒的內(nèi)花鍵配合 活動連接，外套筒設有伸縮桿伺服電機的一端通過球鉸固定設置在定平臺的連接板上，內(nèi) 套筒的另一端通過球鉸與動平臺固定連接，切削裝置包括轉(zhuǎn)動頭、轉(zhuǎn)動頭驅(qū)動電機、主軸伺 服電機、刀具裝夾頭，轉(zhuǎn)動頭垂直于動平臺連接，將圍繞垂直于動平臺軸線的旋轉(zhuǎn)方向設為 C向，將垂直于C向的旋轉(zhuǎn)方向設為A向，轉(zhuǎn)動頭驅(qū)動電機與轉(zhuǎn)動頭固定連接，并驅(qū)動轉(zhuǎn)動頭 繞C向、A向轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動頭的另一端設有主軸伺服電機，主軸伺服電機的一端設有刀具裝夾 頭； 下層加工機構(gòu)包括下層固定架、與上層加工機構(gòu)完全一致的并聯(lián)加工機構(gòu)、下層Y向 驅(qū)動裝置；下層固定架活動設置在支撐導向架的中空部位的下端，下層固定架為長方體結(jié) 構(gòu)零件，其中心沿著X方向設有長方體形狀的固定內(nèi)腔二，在固定內(nèi)腔二的堅直的兩個側(cè) 面的中間部位各設有數(shù)個支撐軸孔三，在支撐軸孔三的兩側(cè)設有數(shù)個定位孔三，在下層固 定架的下平面沿著Y方向設有一對下層Y向?qū)蛲古_，一對下層Y向?qū)蛲古_與支撐導向 架的一對下層Y向?qū)虬疾巯嗷ヅ浜匣顒舆B接；下層加工機構(gòu)的并聯(lián)加工機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和安 裝方式與上層加工機構(gòu)的完全一致；下層Y向驅(qū)動裝置包括下層Y向電機座、一對下層Y向 軸承座、下層Y向驅(qū)動電機、一對下層Y向軸承、下層Y向滾珠絲杠、下層Y向聯(lián)軸器、下層Y 向絲杠螺母，下層Y向電機座和一對下層Y向軸承座分別按照上述順序固定在支撐導向架 的中空部位的下端的Y方向上，下層Y向驅(qū)動電機和一對下層Y向軸承分別安裝在下層Y 向電機座和一對下層Y向軸承座內(nèi)，下層Y向滾珠絲杠的兩端分別通過一對下層Y向軸承 支撐，下層Y向滾珠絲杠通過下層Y向聯(lián)軸器與下層Y向驅(qū)動電機相連，下層Y向絲杠螺母 固定連接在下層固定架的下平面，下層Y向滾珠絲杠與下層Y向絲杠螺母旋和連接； 第二加工裝置的結(jié)構(gòu)與第一加工裝置完全一致； 工作臺包括工作臺底座、旋轉(zhuǎn)臺、軸承二、固定工裝、旋轉(zhuǎn)電機、聯(lián)軸器二，旋轉(zhuǎn)臺通過 軸承二連接設置在工作臺底座的上平面，旋轉(zhuǎn)電機設置在工作臺底座的內(nèi)部，并通過聯(lián)軸 器二與旋轉(zhuǎn)臺連接，固定工裝包括三爪卡盤和固定端蓋，三爪卡盤設置在旋轉(zhuǎn)臺上，螺旋槳 固定設置在旋轉(zhuǎn)臺的上平面上，螺旋槳的下端通過三爪卡盤固定其輪轂，上端通過固定端 蓋固定。
[0008] 本發(fā)明的目的還可以通過以下技術(shù)措施來進一步實現(xiàn)： 前述的一種用于加工螺旋槳的機床，基座的上平面設有兩個圓弧軌道，圓弧軌道以基 座的中心為圓心；第二加工裝置的底座的下平面還設有數(shù)個滾輪，滾輪設置在兩個圓弧軌 道內(nèi)，滾輪之間的距離與兩個圓弧軌道之間的距離相等。
[0009] 前述的一種用于加工螺旋槳的機床，定位板的定位孔二到支撐軸孔二之間的距離 與上層固定架的定位孔一到支撐軸孔一之間的距離、下層固定架的定位孔三到支撐軸孔三 之間的距離相等。
[0010] 前述的一種用于加工螺旋槳的機床，定位板的定位孔二到支撐軸孔二之間的距離 與下層固定架的定位孔三到支撐軸孔三之間的距離相等。
[0011] 前述的一種用于加工螺旋槳的機床，上層Y向驅(qū)動裝置和下層Y向驅(qū)動裝置的行 程相等。
[0012] 本發(fā)明在工作臺的兩側(cè)分別設有第一加工裝置和第二加工裝置，可同時對螺旋槳 進行加工，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)約成本；并聯(lián)加工機構(gòu)具有較強的位姿實現(xiàn)能力，可以實現(xiàn) 多軸聯(lián)動加工復雜曲面，由于并聯(lián)加工機構(gòu)范圍有限，因此采用分區(qū)域加工大型船用螺旋 槳，并聯(lián)加工機構(gòu)的切削裝置可切削螺旋槳單個葉片一面在X、Y方向一段范圍內(nèi)的Z向區(qū) 域空間，加工完一個區(qū)域后，上層Y向驅(qū)動裝置和下層Y向驅(qū)動裝置分別驅(qū)動上層固定架和 下層固定架沿Y方向移動繼續(xù)加工葉片Y方向的下一個區(qū)域，直到葉片在X方向的一段范 圍內(nèi)Y方向全部被加工完畢，結(jié)合支撐導向架沿X方向移動就可以完成螺旋槳單個葉片的 一面加工，上層加工機構(gòu)和下層加工機構(gòu)可同時加工單個葉片的上、下兩面，第一加工裝置 和第二加工裝置可同時加工兩個葉片的上、下兩面，加工完后工作臺旋轉(zhuǎn)可以繼續(xù)下一組 葉片的加工，因此可以完成整個螺旋槳的加工，本發(fā)明通過上述的上下、左右對稱布置的并 聯(lián)加工機構(gòu)來加工大型船用螺旋槳，并聯(lián)加工機構(gòu)本身的高剛度、高速度、低慣性使該機床 具有較好的動力學性能，減小機床振動，有較好的顫振穩(wěn)定性；上下對稱布置可以一次裝夾 就完成螺旋槳上、下面的加工，避免重復定位誤差，提高加工效率，而且可以抵消刀具切削 加工時部分軸向力從而減小葉片變形，具有良好的靜力學性能，從而提高加工精度；左右雙 向布置可以同時加工兩個葉片，進一步提高加工效率。第一加工裝置和第二加工裝置對稱 布置只適合葉片為偶數(shù)的螺旋槳加工，當螺旋槳葉片為偶數(shù)時，對稱固定第一加工裝置和 第二加工裝置的底座；當螺旋槳葉片為奇數(shù)時，第二加工裝置的底座在左右對稱布置的基 礎上沿著基座的圓弧軌道繞螺旋槳中心軸旋轉(zhuǎn)180/n度（η為螺旋槳葉數(shù))，然后固定底座 即可像加工偶數(shù)葉片那樣同時加工兩個葉片；加工時并聯(lián)加工機構(gòu)相對基座固定，而不是 加工過程中移動上層固定架和下層固定架，這樣可以保證并聯(lián)加工機構(gòu)具有較好的剛性； 用支撐軸和定位銷安裝固定并聯(lián)加工機構(gòu)的定平臺，使并聯(lián)加工機構(gòu)可在XZ方向平面內(nèi) 轉(zhuǎn)動，這樣可以調(diào)整并聯(lián)加工機構(gòu)位姿適應不同型號尺寸的螺旋槳加工；此外，在總體設計 方案中使用同種結(jié)構(gòu)類型的第一加工裝置和第二加工裝置，便于模塊化設計，提高設計效 率。
[0013] 本發(fā)明的優(yōu)點和特點，將通過下面優(yōu)選實施例的非限制性說明進行圖示和解釋， 這些實施例，是參照附圖僅作為例子給出的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014] 圖1是本發(fā)明的立體圖； 圖2是本發(fā)明的主視圖； 圖3是本發(fā)明的左視圖； 圖4是本發(fā)明的并聯(lián)加工機構(gòu)的立體圖； 圖5是本發(fā)明的工作臺的立體圖。

【具體實施方式】
[0015] 下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。
[0016] 如圖1所示，包括基座1、第一加工裝置2、與第一加工裝置2完全一樣的第二加工 裝置4、工作臺3 ;工作臺3固定設置在基座1的上平面中心上，第一加工裝置2、第二加工 裝置4對稱設置在工作臺3的兩側(cè)并與基座1的上平面相連；第一加工裝置2和第二加工 裝置4之間的連線設為X方向，指向工作臺3的方向為正方向，根據(jù)右手法則即可確定Y方 向和Z方向； 第一加工裝置2包括底座21、支撐導向架23、上層加工機構(gòu)25、下層加工機構(gòu)29 ;底座 21固定連接在基座1的上平面上，支撐導向架23固定設置在底座21的上表面，上層加工機 構(gòu)25和下層加工機構(gòu)29分別設置在支撐導向架23的上方和下方； 如圖2所示，底座21為長方體結(jié)構(gòu)零部件，其上平面設有數(shù)個平行于X方向的X向?qū)?向凸臺211，底座21的上平面的中部還設有平行于X向?qū)蛲古_211的X向驅(qū)動裝置22， X向驅(qū)動裝置22包括X向電機座221、一對X向軸承座222、Χ向驅(qū)動電機223、一對X向軸 承224、X向滾珠絲杠225、X向聯(lián)軸器226、X向絲杠螺母227, X向電機座221和一對X向 軸承座222按上述順序分別固定在底座21Χ方向上，X向驅(qū)動電機223和一對X向軸承224 分別安裝在X向電機座221和一對X向軸承座222內(nèi)，X向滾珠絲杠225的兩端分別通過 一對X向軸承224支撐，X向滾珠絲杠225通過X向聯(lián)軸器226與X向驅(qū)動電機223相連， X向絲杠螺母227旋和在X向滾珠絲杠225上； 如圖3所示，支撐導向架23為長方體結(jié)構(gòu)零部件，其中心沿著X方向設有長方體形狀 的中空部位235,在支撐導向架23的下平面設有數(shù)個平行于X方向的X向?qū)虬疾?31，在 支撐導向架23的上平面設有一對平行于Y方向的上層Y向?qū)蛲古_232,在一對上層Y向 導向凸臺232之間設有一個平行于Y方向的上層Y向?qū)虬疾?34,上層Y向?qū)虬疾?34 直通至中空部位235的上端，在中空部位235的下端設有一對平行于Y方向的下層Y向?qū)?凹槽236 ;底座21的X向驅(qū)動裝置22的X向絲杠螺母227固定在支撐導向架23的下平面 的中部，支撐導向架23的數(shù)個X向?qū)虬疾?31與底座21的數(shù)個X向?qū)蛲古_211 -一 配合活動連接； 上層加工機構(gòu)25包括上層固定架26、上層Y向驅(qū)動裝置24、溜板27、并聯(lián)加工機構(gòu)28 ; 上層固定架26活動設置在支撐導向架23的中空部位235的上端，上層固定架26為長方體 結(jié)構(gòu)零件，其中心沿著X方向設有長方體形狀的固定內(nèi)腔一 262,在固定內(nèi)腔一 262的堅直 的兩個側(cè)面的中心上各設有一個支撐軸孔一 265,以支撐軸孔一 265為圓心還設有一個定 位孔一 266,在上層固定架26的頂端設有長方體形狀的固定凸臺261，固定凸臺261活動連 接在支撐導向架23的上層Y向?qū)虬疾?34內(nèi)并穿出，在固定凸臺261上穿出上層Y向?qū)?向凹槽234的部位沿著X方向設有一個固定方孔264,在固定凸臺261上設置在上層Y向?qū)?向凹槽234的內(nèi)部的中心位置處沿著Y方向設有一個絲杠螺紋孔一 263 ;溜板27為長方體 結(jié)構(gòu)零件，在其下平面設有一對平行于Y方向的移動槽271 ;溜板27穿在固定凸臺261的 固定方孔264內(nèi)并與之配合連接，溜板27的一對移動槽271與支撐導向架23的一對上層Y 向?qū)蛲古_232相互配合活動連接；在上層Y向?qū)虬疾?34內(nèi)沿著Y方向設有上層Y向 驅(qū)動裝置24,上層Y向驅(qū)動裝置24包括上層Y向電機座241、一對上層Y向軸承座242、上 層Y向驅(qū)動電機243、一對上層Y向軸承244、上層Y向滾珠絲杠245、上層Y向聯(lián)軸器246， 上層Y向電機座241和一對上層Y向軸承座242分別按照上述順序固定在支撐導向架23 的頂端的Y方向上，上層Y向驅(qū)動電機243和一對上層Y向軸承244分別安裝在上層Y向 電機座241和一對上層Y向軸承座242內(nèi)，上層Y向滾珠絲杠245的兩端分別通過一對上 層Y向軸承244支撐，上層Y向滾珠絲杠245通過上層Y向聯(lián)軸器246與上層Y向驅(qū)動電 機243相連，上層Y向滾珠絲杠245與上層固定架26的絲杠螺紋孔一 263旋和連接；如圖 4所示，并聯(lián)加工機構(gòu)28固定設置在上層固定架26的固定內(nèi)腔一 262內(nèi)，并聯(lián)加工機構(gòu)28 包括定平臺81、動平臺82、三根伸縮桿83、切削裝置84、球鉸85,定平臺81通過三根伸縮 桿83與動平臺82活動連接，切削裝置84固定連接在動平臺82上，定平臺81為"工"字型 的零部件，兩個相互平行的定位板812通過一塊連接板811相連接，兩個定位板812的中心 上各設有一個支撐軸孔二814,以支撐軸孔二814為圓心還設有數(shù)個定位孔二813,定平臺 81兩側(cè)的支撐軸孔二814與上層固定架26兩側(cè)的支撐軸孔一 265通過支撐軸連接，定位 孔一 266與定位孔二813通過定位銷連接；伸縮桿83包括外套筒831、內(nèi)套筒832、伸縮桿 電機座833、伸縮桿伺服電機834、聯(lián)軸器一 835、伸縮桿滾珠絲杠836、軸承837,外套筒831 的一端設有軸承837,另一端設有內(nèi)花鍵，伸縮桿電機座833固定連接在外套筒831設有軸 承837的一端，伸縮桿伺服電機834固定設置在伸縮桿電機座833上，伸縮桿滾珠絲杠836 的一端通過聯(lián)軸器一 835與伸縮桿伺服電機834相連，軸承支撐伸縮桿滾珠絲杠836,內(nèi)套 筒832的一端設有絲杠螺紋孔二838,其外圓設有外花鍵，滾珠絲杠的另一端旋和在內(nèi)套筒 832的絲杠螺紋孔二838內(nèi)，內(nèi)套筒832的外花鍵與外套筒831的內(nèi)花鍵配合活動連接，夕卜 套筒831設有伸縮桿伺服電機834的一端通過球鉸85固定設置在定平臺81的連接板811 上，內(nèi)套筒832的另一端通過球鉸85與動平臺82固定連接，切削裝置84包括轉(zhuǎn)動頭841、 轉(zhuǎn)動頭驅(qū)動電機842、主軸伺服電機843、刀具裝夾頭844,轉(zhuǎn)動頭841垂直于動平臺82連 接，將圍繞垂直于動平臺82軸線的旋轉(zhuǎn)方向設為C向，將垂直于C向的旋轉(zhuǎn)方向設為A向， 轉(zhuǎn)動頭驅(qū)動電機842與轉(zhuǎn)動頭841固定連接，并驅(qū)動轉(zhuǎn)動頭841繞C向、A向轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動頭 841的另一端設有主軸伺服電機843,主軸伺服電機843的一端設有刀具裝夾頭844。
[0017] 下層加工機構(gòu)29包括下層固定架291、與上層加工機構(gòu)25完全一致的并聯(lián)加工機 構(gòu)292、下層Y向驅(qū)動裝置293 ;下層固定架291活動設置在支撐導向架23的中空部位235 的下端，下層固定架291為長方體結(jié)構(gòu)零件，其中心沿著X方向設有長方體形狀的固定內(nèi)腔 二911，在固定內(nèi)腔二911的堅直的兩個側(cè)面的中心上各設有一個支撐軸孔三914,以支撐 軸孔三914為圓心還設有一個定位孔三913,在下層固定架291的下平面沿著Y方向設有一 對下層Y向?qū)蛲古_912,一對下層Y向?qū)蛲古_912與支撐導向架23的一對下層Y向?qū)?向凹槽236相互配合活動連接；下層加工機構(gòu)29的并聯(lián)加工機構(gòu)292的結(jié)構(gòu)和安裝方式與 上層加工機構(gòu)25的完全一致；下層Y向驅(qū)動裝置293包括下層Y向電機座931、一對下層Y 向軸承934座932、下層Y向驅(qū)動電機933、一對下層Y向軸承934、下層Y向滾珠絲杠935、 下層Y向聯(lián)軸器936、下層Y向絲杠螺母937,下層Y向電機座931和一對下層Y向軸承934 座932分別按照上述順序固定在支撐導向架23的中空部位235的下端的Y方向上，下層Y 向驅(qū)動電機933和一對下層Y向軸承934分別安裝在下層Y向電機座931和一對下層Y向 軸承934座932內(nèi)，下層Y向滾珠絲杠935的兩端分別通過一對下層Y向軸承934支撐，下 層Y向滾珠絲杠935通過下層Y向聯(lián)軸器936與下層Y向驅(qū)動電機933相連，下層Y向絲 杠螺母937固定連接在下層固定架291的下平面，下層Y向滾珠絲杠935與下層Y向絲杠 螺母937旋和連接；定位板812的定位孔二813到支撐軸孔二814之間的距離與上層固定 架26的定位孔一 266到支撐軸孔一 265之間的距離、下層固定架291的定位孔三913到支 撐軸孔三914之間的距離相等。
[0018] 第二加工裝置4的結(jié)構(gòu)與第一加工裝置2完全一致；基座1的上平面設有兩個圓 弧軌道11，圓弧軌道11以基座1的中心為圓心；第二加工裝置4的底座21的下平面還設 有數(shù)個滾輪41，滾輪41設置在兩個圓弧軌道11內(nèi)，滾輪41之間的距離與兩個圓弧軌道11 之間的距離相等。
[0019] 如圖5所示，工作臺3包括工作臺底座31、旋轉(zhuǎn)臺32、軸承二33、固定工裝34、旋 轉(zhuǎn)電機35、聯(lián)軸器二36,旋轉(zhuǎn)臺32通過軸承二33連接設置在工作臺底座31的上平面，旋 轉(zhuǎn)電機35設置在工作臺底座31的內(nèi)部，并通過聯(lián)軸器二36與旋轉(zhuǎn)臺32連接，固定工裝34 包括三爪卡盤341和固定端蓋342,三爪卡盤341設置在旋轉(zhuǎn)臺32上，螺旋槳5固定設置在 旋轉(zhuǎn)臺32的上平面上，螺旋槳5的下端通過三爪卡盤341固定其輪轂，上端通過固定端蓋 342固定。
[0020] 根據(jù)螺旋槳型號分別用定位銷和支撐軸來調(diào)整并聯(lián)加工機構(gòu)28的位置，繞支撐 軸旋轉(zhuǎn)上層固定架26和下層固定架291，調(diào)整到合適位置，將定位銷對準插入上層固定架 26的定位孔一 266和上層的定平臺81的定位孔二813,另外定位銷對準插入下層固定架 291的定位孔三913和下層的定平臺81的定位孔二813,這樣上、下層加工機構(gòu)的Z方向位 置即固定好。
[0021] 支撐導向架23通過X向驅(qū)動裝置22可實現(xiàn)X方向移動，X向驅(qū)動裝置22的X向 滾珠絲杠225在X向驅(qū)動電機223的帶動下驅(qū)動支撐導向架23底部的X向絲杠螺母227， 支撐導向架23在X向?qū)蛲古_211上沿X方向移動，用于調(diào)節(jié)切削裝置84相對于螺旋槳 5的位置，調(diào)節(jié)好X方向距離后并固定。
[0022] 上層加工機構(gòu)25通過上層Y向驅(qū)動裝置24實現(xiàn)Y方向的移動，上層Y向驅(qū)動裝 置24的上層Y向滾珠絲杠245在上層Y向驅(qū)動電機243的帶動下驅(qū)動上層固定架26的絲 杠螺紋孔一 263,上層固定架26帶動溜板27沿著上層Y向?qū)蛲古_232移動，實現(xiàn)上層固 定架26的Y方向移動，調(diào)節(jié)好上層Y方向的位置后并固定。
[0023] 下層加工機構(gòu)29通過下層Y向驅(qū)動裝置293實現(xiàn)Y方向的移動，下層Y向驅(qū)動裝 置293的下層Y向滾珠絲杠935在下層Y向驅(qū)動電機933的帶動下驅(qū)動下層固定架291的 下層Y向絲杠螺母937,下層固定架291沿著下層Y向?qū)虬疾?36移動，實現(xiàn)下層固定架 291的Y方向移動，調(diào)節(jié)好下層Y方向的位置后并固定。
[0024] 并聯(lián)加工機構(gòu)28通過定平臺81、動平臺82、三根伸縮桿83連接起來形成閉環(huán)結(jié) 構(gòu)，伸縮桿伺服電機834帶動伸縮桿滾珠絲杠836轉(zhuǎn)動，內(nèi)套筒832與伸縮桿滾珠絲杠836 的配合連接將伸縮桿滾珠絲杠836的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為內(nèi)套筒832的直線運動，從而通過三 根伸縮桿83的長度的變化驅(qū)動動平臺82的位姿變化。轉(zhuǎn)動頭841與動平臺82連接，輔助 并聯(lián)加工機構(gòu)以提高操作靈活性，轉(zhuǎn)動頭驅(qū)動電機842可驅(qū)動轉(zhuǎn)動頭841繞C向、A向轉(zhuǎn)動， 主軸伺服電機843帶動刀具裝夾頭844轉(zhuǎn)動。
[0025] 在工作臺底座31上安裝旋轉(zhuǎn)臺32,它們之間用軸承二33連接以避免接觸面的直 接摩擦，同時能承受較大的徑向載荷，同時軸向的剛性好，將螺旋槳5安裝在旋轉(zhuǎn)臺32上， 螺旋槳5的上平面通過固定端蓋342固定，其底部的輪轂51通過三爪卡盤341固定，從而 實現(xiàn)螺旋槳5與旋轉(zhuǎn)臺32沒有相對運動，利于提高定位精度，在加工的過程中，通過旋轉(zhuǎn)電 機35轉(zhuǎn)動，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臺32轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)臺32帶動螺旋槳5轉(zhuǎn)動，便于加工各個葉片。
[0026] 當螺旋槳5和第一、第二加工裝置分別安裝固定在所需位置后，等待數(shù)控系統(tǒng)啟 動。
[0027] 靜坐標系O-XYZ建在定平臺81上，動坐標系0' -X' Y' Z'建在動平臺82上，由螺旋 槳5的尺寸和形狀合理配置切削裝置84的角度以避免干涉且有良好的加工性能，根據(jù)轉(zhuǎn)動 頭841的尺寸和位姿可以得出轉(zhuǎn)動頭841與動平臺82的連接點坐標，既而可以確定動平臺 82的各鉸接點在動坐標系中的坐標,動平臺82上任一點在動坐標系中的向量R'可以通過 坐標變換到定平臺81的靜坐標系中，設T為定平臺81位姿的方向余弦矩陣，P為動坐標系 原點在靜坐標系中的坐標，則坐標變換公式為Ι? = ，伸縮桿83的桿長矢量可在靜 坐標系中表示戈

【權(quán)利要求】
1. 一種用于加工螺旋槳的機床，其特征在于：包括基座、第一加工裝置、與第一加工裝 置完全一樣的第二加工裝置、工作臺；所述工作臺固定設置在基座的上平面中心上，所述第 一加工裝置、第二加工裝置對稱設置在工作臺的兩側(cè)并與基座的上平面相連；第一加工裝 置和第二加工裝置之間的連線設為X方向，指向工作臺的方向為正方向，根據(jù)右手法則即 可確定Y方向和Z方向； 所述第一加工裝置包括底座、支撐導向架、上層加工機構(gòu)、下層加工機構(gòu)；所述底座固 定連接在基座的上平面，所述支撐導向架固定設置在底座的上表面，所述上層加工機構(gòu)和 下層加工機構(gòu)分別設置在支撐導向架的上方和下方； 所述底座為長方體結(jié)構(gòu)零部件，其上平面設有數(shù)個平行于X方向的X向?qū)蛲古_，所述 底座的上平面的中部還設有平行于X向?qū)蛲古_的X向驅(qū)動裝置，所述X向驅(qū)動裝置包括X 向電機座、一對X向軸承座、X向驅(qū)動電機、一對X向軸承、X向滾珠絲杠、X向聯(lián)軸器、X向 絲杠螺母，所述X向電機座和一對X向軸承座按上述順序分別固定在底座X方向上，所述X 向驅(qū)動電機和一對X向軸承分別安裝在X向電機座和一對X向軸承座內(nèi)，X向滾珠絲杠的 兩端分別通過一對X向軸承支撐，X向滾珠絲杠通過X向聯(lián)軸器與X向驅(qū)動電機相連，X向 絲杠螺母旋和在X向滾珠絲杠上； 所述支撐導向架為長方體結(jié)構(gòu)零部件，其中心沿著X方向設有長方體形狀的中空部 位，在支撐導向架的下平面設有數(shù)個平行于X方向的X向?qū)虬疾?，在支撐導向架的上平?設有一對平行于Y方向的上層Y向?qū)蛲古_，在所述一對上層Y向?qū)蛲古_之間設有一個 平行于Y方向的上層Y向?qū)虬疾郏錾蠈覻向?qū)虬疾壑蓖ㄖ林锌詹课坏纳隙?，在所?中空部位的下端設有一對平行于Y方向的下層Y向?qū)虬疾郏凰龅鬃腦向驅(qū)動裝置的 X向絲杠螺母固定在支撐導向架的下平面的中部，所述支撐導向架的數(shù)個X向?qū)虬疾叟c 底座的數(shù)個X向?qū)蛲古_--配合活動連接； 所述上層加工機構(gòu)包括上層固定架、上層Y向驅(qū)動裝置、溜板、并聯(lián)加工機構(gòu)；所述上 層固定架活動設置在支撐導向架的中空部位的上端，所述上層固定架為長方體結(jié)構(gòu)零件， 其中心沿著X方向設有長方體形狀的固定內(nèi)腔一，在所述固定內(nèi)腔一的堅直的兩個側(cè)面的 中間部位上各設有數(shù)個支撐軸孔一，在支撐軸孔一的兩側(cè)還設有數(shù)個定位孔一，在上層固 定架的頂端設有長方體形狀的固定凸臺，所述固定凸臺活動連接在支撐導向架的上層Y向 導向凹槽內(nèi)并穿出，在所述固定凸臺上穿出上層Y向?qū)虬疾鄣牟课谎刂鳻方向設有一個 固定方孔，在所述固定凸臺上設置在上層Y向?qū)虬疾鄣膬?nèi)部的中心位置處沿著Y方向設 有一個絲杠螺紋孔；所述溜板為長方體結(jié)構(gòu)零件，在其下平面設有一對平行于Y方向的移 動槽；所述溜板穿在固定凸臺的固定方孔內(nèi)并與之配合連接，所述溜板的一對移動槽與支 撐導向架的一對上層Y向?qū)蛲古_相互配合活動連接；在上層Y向?qū)虬疾蹆?nèi)沿著Y方向 設有上層Y向驅(qū)動裝置，所述上層Y向驅(qū)動裝置包括上層Y向電機座、一對上層Y向軸承 座、上層Y向驅(qū)動電機、一對上層Y向軸承、上層Y向滾珠絲杠、上層Y向聯(lián)軸器，所述上層Y 向電機座和一對上層Y向軸承座分別按照上述順序固定在支撐導向架的頂端的Y方向上， 上層Y向驅(qū)動電機和一對上層Y向軸承分別安裝在上層Y向電機座和一對上層Y向軸承座 內(nèi)，上層Y向滾珠絲杠的兩端分別通過一對上層Y向軸承支撐，上層Y向滾珠絲杠通過上層 Y向聯(lián)軸器與上層Y向驅(qū)動電機相連，上層Y向滾珠絲杠與上層固定架的絲杠螺紋孔旋和 連接；所述并聯(lián)加工機構(gòu)固定設置在上層固定架的固定內(nèi)腔一內(nèi)，所述并聯(lián)加工機構(gòu)包括 定平臺、動平臺、三根伸縮桿、切削裝置、球鉸，所述定平臺通過三根伸縮桿與動平臺活動連 接，所述切削裝置固定連接在動平臺上，所述定平臺為"工"字型的零部件，兩個相互平行的 定位板通過一塊連接板相連接，所述兩個定位板的中心上各設有一個支撐軸孔二，以支撐 軸孔二為圓心還設有數(shù)個定位孔二，所述定平臺兩側(cè)的支撐軸孔二與上層固定架兩側(cè)的支 撐軸孔一通過支撐軸連接，所述定位孔一與定位孔二通過定位銷連接；所述伸縮桿包括外 套筒、內(nèi)套筒、伸縮桿電機座、伸縮桿伺服電機、聯(lián)軸器一、伸縮桿滾珠絲杠、軸承，所述外套 筒的一端設有軸承，另一端設有內(nèi)花鍵，所述伸縮桿電機座固定連接在外套筒設有軸承的 一端，所述伸縮桿伺服電機固定設置在伸縮桿電機座上，所述伸縮桿滾珠絲杠的一端通過 聯(lián)軸器一與伸縮桿伺服電機相連，所述軸承支撐伸縮桿滾珠絲杠，所述內(nèi)套筒的一端設有 絲杠螺紋孔二，其外圓設有外花鍵，所述滾珠絲杠的另一端旋和在內(nèi)套筒的絲杠螺紋孔二 內(nèi)，所述內(nèi)套筒的外花鍵與外套筒的內(nèi)花鍵配合活動連接，所述外套筒設有伸縮桿伺服電 機的一端通過球鉸固定設置在定平臺的連接板上，所述內(nèi)套筒的另一端通過球鉸與動平臺 固定連接，所述切削裝置包括轉(zhuǎn)動頭、轉(zhuǎn)動頭驅(qū)動電機、主軸伺服電機、刀具裝夾頭，所述轉(zhuǎn) 動頭垂直于動平臺連接，將圍繞垂直于動平臺軸線的旋轉(zhuǎn)方向設為C向，將垂直于C向的旋 轉(zhuǎn)方向設為A向，所述轉(zhuǎn)動頭驅(qū)動電機與轉(zhuǎn)動頭固定連接，并驅(qū)動轉(zhuǎn)動頭繞C向、A向轉(zhuǎn)動， 所述轉(zhuǎn)動頭的另一端設有主軸伺服電機，所述主軸伺服電機的一端設有刀具裝夾頭； 所述下層加工機構(gòu)包括下層固定架、與上層加工機構(gòu)完全一致的并聯(lián)加工機構(gòu)、下層Y 向驅(qū)動裝置；所述下層固定架活動設置在支撐導向架的中空部位的下端，所述下層固定架 為長方體結(jié)構(gòu)零件，其中心沿著X方向設有長方體形狀的固定內(nèi)腔二，在所述固定內(nèi)腔二 的堅直的兩個側(cè)面的中間部位各設有數(shù)個支撐軸孔三，在支撐軸孔三的兩側(cè)設有數(shù)個定位 孔三，在下層固定架的下平面沿著Y方向設有一對下層Y向?qū)蛲古_，所述一對下層Y向?qū)?向凸臺與支撐導向架的一對下層Y向?qū)虬疾巯嗷ヅ浜匣顒舆B接；所述下層加工機構(gòu)的并 聯(lián)加工機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和安裝方式與上層加工機構(gòu)的完全一致；所述下層Y向驅(qū)動裝置包括下 層Y向電機座、一對下層Y向軸承座、下層Y向驅(qū)動電機、一對下層Y向軸承、下層Y向滾珠 絲杠、下層Y向聯(lián)軸器、下層Y向絲杠螺母，所述下層Y向電機座和一對下層Y向軸承座分 別按照上述順序固定在支撐導向架的中空部位的下端的Y方向上，下層Y向驅(qū)動電機和一 對下層Y向軸承分別安裝在下層Y向電機座和一對下層Y向軸承座內(nèi)，下層Y向滾珠絲杠 的兩端分別通過一對下層Y向軸承支撐，下層Y向滾珠絲杠通過下層Y向聯(lián)軸器與下層Y 向驅(qū)動電機相連，下層Y向絲杠螺母固定連接在下層固定架的下平面，下層Y向滾珠絲杠與 下層Y向絲杠螺母旋和連接； 所述第二加工裝置的結(jié)構(gòu)與第一加工裝置完全一致； 所述工作臺包括工作臺底座、旋轉(zhuǎn)臺、軸承二、固定工裝、旋轉(zhuǎn)電機、聯(lián)軸器二，所述旋 轉(zhuǎn)臺通過軸承二連接設置在工作臺底座的上平面，所述旋轉(zhuǎn)電機設置在工作臺底座的內(nèi) 部，并通過聯(lián)軸器二與旋轉(zhuǎn)臺連接，所述固定工裝包括三爪卡盤和固定端蓋，所述三爪卡盤 設置在旋轉(zhuǎn)臺上，螺旋槳固定設置在旋轉(zhuǎn)臺的上平面，螺旋槳的下端通過三爪卡盤固定其 輪轂，上端通過固定端蓋固定。
2.如權(quán)利要求1所述的一種用于加工螺旋槳的機床，其特征在于：所述基座的上平面 設有兩個圓弧軌道，所述圓弧軌道以基座的中心為圓心；所述第二加工裝置的底座的下平 面還設有數(shù)個滾輪，所述滾輪設置在兩個圓弧軌道內(nèi)，所述滾輪之間的距離與兩個圓弧軌 道之間的距離相等。
3. 如權(quán)利要求1所述的一種用于加工螺旋槳的機床，其特征在于：所述定位板的定位 孔二到支撐軸孔二之間的距離與上層固定架的定位孔一到支撐軸孔一之間的距離相等。
4. 如權(quán)利要求1所述的一種用于加工螺旋槳的機床，其特征在于：所述定位板的定位 孔二到支撐軸孔二之間的距離與下層固定架的定位孔三到支撐軸孔三之間的距離相等。
5. 如權(quán)利要求1所述的一種用于加工螺旋槳的機床，其特征在于：所述上層Y向驅(qū)動 裝置和下層Y向驅(qū)動裝置的行程相等。
【文檔編號】B23C3/18GK104384585SQ201410442514
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年9月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月3日
【發(fā)明者】方喜峰, 張思崇, 許欽桓, 汪通悅, 彭世警, 許風明 申請人:江蘇科技大學