空調(diào)管路加工系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種空調(diào)管路加工系統(tǒng)及其控制方法，屬于空調(diào)管路加工裝置及其控制方法領域，為解決現(xiàn)有生產(chǎn)線自動化程度低等問題而設計。本發(fā)明空調(diào)管路加工系統(tǒng)包括中控裝置、彎管機、管端成型機、下料機、以及機械臂；其中，中控裝置用于控制系統(tǒng)內(nèi)各裝置的動作，機械臂用于在彎管機、管端成型機、以及下料機之間運輸待加工管料或加工成品。本發(fā)明空調(diào)管路加工系統(tǒng)完全實現(xiàn)了生產(chǎn)的自動化，節(jié)省了大量的人力，提高了效率、降低了成本。本發(fā)明空調(diào)管路加工系統(tǒng)的控制方法將系統(tǒng)中各裝置聯(lián)動，流暢地執(zhí)行管路加工的各個工序、步驟，節(jié)省了人力，提高了效率、降低了成本。
【專利說明】空調(diào)管路加工系統(tǒng)及其控制方法

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種空調(diào)管路加工系統(tǒng)以及該空調(diào)管路加工系統(tǒng)的控制方法。

【背景技術】
[0002]空調(diào)是一種常用的電器，其內(nèi)部包括多個管件。這些管件的加工通常需要經(jīng)過下料、管端成型、以及彎管等工序。
[0003]現(xiàn)有的生產(chǎn)線中下料、管端成型、以及彎管工序均為半自動化，需要大量的人力輔助加工，導致工作效率低、人力成本高，進而導致整條生產(chǎn)線的使用成本高。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的一個目的是提出一種人工需要量少、加工效率高、使用成本低的空調(diào)管路加工系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明的另一個目的是提出一種管路加工工序執(zhí)行流暢的空調(diào)管路加工系統(tǒng)的控制方法。
[0006]為達此目的，一方面，本發(fā)明采用以下技術方案:
[0007]一種空調(diào)管路加工系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括中控裝置、彎管機、管端成型機、下料機、以及機械臂；其中，所述中控裝置用于控制系統(tǒng)內(nèi)各裝置的動作，所述機械臂用于在所述彎管機、所述管端成型機、以及所述下料機之間運輸待加工管料或加工成品。
[0008]特別是，所述系統(tǒng)包括物料架、四臺所述彎管機、兩臺所述管端成型機、一臺所述下料機、以及多臺所述機械臂；其中，依次排列的第一彎管機、第一管端成型機、下料機、第二管端成型機、以及第二彎管機位于第一行，第三彎管機和第四彎管機位于第二行；所述多臺機械臂分別設置在所述物料架與彎管機之間、所述彎管機與管端成型機之間、以及所述下料機與管端成型機之間。
[0009]進一步，所述系統(tǒng)包括五臺所述機械臂；其中，第一機械臂至第四機械臂依次橫向排列在所述第一行和第二行之間；第五機械臂縱向設置在所述第三彎管機和第四彎管機之間。
[0010]更進一步，所述第一機械臂設置在物料架與所述第一彎管機、第三彎管機之間，作為掛管機械臂，用于將加工完成后的管料從所述第一彎管機或第三彎管機輸送至對應的物料架上；所述第二機械臂設置在所述第一彎管機、第三彎管機與第一管端成型機之間，作為彎管機械臂，用于將第一管端成型機加工完畢后的管料輸送至所述第一彎管機或第三彎管機上；所述第三機械臂設置在所述第二彎管機、第四彎管機與第二管端成型機之間，作為彎管機械臂，用于將第二管端成型機加工完畢后的管料輸送至所述第二彎管機或第四彎管機上；所述第四機械臂設置在物料架與所述第二彎管機、第四彎管機之間，作為掛管機械臂，用于將加工完成后的管料從所述第二彎管機或第四彎管機輸送至對應的物料架上；所述第五機械臂作為取管機械臂，用于將所述下料機加工完畢的管路輸送至所述第一管端成型機或第二管端成型機。
[0011]特別是，所述系統(tǒng)包括依次橫向排列在所述第一行和第二行之間的六臺所述機械臂。
[0012]進一步，所述第一機械臂設置在物料架與所述第一彎管機、第三彎管機之間，作為掛管機械臂，用于將加工完成后的管料從所述第一彎管機或第三彎管機輸送至對應的物料架上；所述第二機械臂設置在所述第一彎管機、第三彎管機與第一管端成型機之間，作為彎管機械臂，用于將第一管端成型機加工完畢后的管料輸送至所述第一彎管機或第三彎管機上；所述第三機械臂設置在第一管端成型機和下料機之間，作為取管機械臂，用于將所述下料機加工完畢的管路輸送至所述第一管端成型機；所述第四機械臂設置在第二管端成型機和下料機之間，作為取管機械臂，用于將所述下料機加工完畢的管路輸送至所述第二管端成型機；所述第五機械臂設置在所述第二彎管機、第四彎管機與第二管端成型機之間，作為彎管機械臂，用于將第二管端成型機加工完畢后的管料輸送至所述第二彎管機或第四彎管機上；所述第六機械臂設置在物料架與所述第二彎管機、第四彎管機之間，作為掛管機械臂，用于將加工完成后的管料從所述第二彎管機或第四彎管機輸送至對應的物料架上。
[0013]另一方面，本發(fā)明采用以下技術方案:
[0014]一種基于上述空調(diào)管路加工系統(tǒng)的控制方法，所述方法包括下述步驟:
[0015]步驟1:將待加工管料放入所述下料機中；
[0016]步驟2:所述中控裝置啟動所述下料機，所述下料機完成下料工序后向所述中控裝置反饋完成信號；
[0017]步驟3:所述中控裝置接收到所述完成信號后控制取管機械臂將下料成品管料取出、并涂油；
[0018]步驟4:所述取管機械臂將涂油后的待加工管料送到所述管端成型機，所述中控裝置接收到送料完畢的信號后啟動所述管端成型機，所述管端成型機夾緊待加工管料；
[0019]步驟5:所述中控裝置向所述管端成型機發(fā)送加工管料指令，同時，向取管機械臂發(fā)送指令；所述取管機械臂根據(jù)指令返回至所述下料機并抓取一段下料成品管料，等待進一步的指令；
[0020]步驟6:所述管端成型機完成管端加工工序后向所述中控裝置發(fā)送信號，所述中控裝置接收到信號后向彎管機械臂發(fā)出指令；所述管端成型機松開夾持結(jié)構(gòu)，恢復至初始狀態(tài)；所述彎管機械臂將管端加工成品管料取出，等待進一步的指令；
[0021]步驟7:所述彎管機械臂根據(jù)所述中控裝置的指令將管端加工成品管料送至所述彎管機的夾模結(jié)構(gòu)中；所述中控裝置向所述彎管機發(fā)出夾緊指令，在接收到所述彎管機反饋的信號后，所述中控裝置控制所述彎管機械臂松開管料并返回至初始位置；
[0022]步驟8:所述彎管機對管料執(zhí)行彎管工序，在完成彎管工序后向所述中控裝置發(fā)送完成信號；
[0023]步驟9:所述中控裝置接收到信號后向掛管機械臂發(fā)出指令，所述掛管機械臂到達所述彎管機處夾緊彎管加工完畢的管料；
[0024]步驟10:所述彎管機根據(jù)所述中控裝置的指令松開所述夾模結(jié)構(gòu)，所述掛管機械臂將彎管加工完畢的管料夾取送至物料架上；
[0025]步驟11:加工完畢。
[0026]特別是，所述方法在步驟I和步驟2之間還包括下述步驟:
[0027]步驟1.1:開啟所述下料機的自動工作狀態(tài)；
[0028]步驟1.2:中控裝置掃描當前信號，根據(jù)所述信號判斷系統(tǒng)中各裝置是否位于初始狀態(tài)；是則轉(zhuǎn)至步驟2，否則將各裝置分別調(diào)整至初始狀態(tài)后再轉(zhuǎn)至步驟2。
[0029]本發(fā)明空調(diào)管路加工系統(tǒng)使用中控裝置來控制系統(tǒng)內(nèi)各裝置的動作，使用機械臂在系統(tǒng)內(nèi)各裝置之間運輸待加工管料或加工成品，完全實現(xiàn)了生產(chǎn)的自動化，節(jié)省了大量的人力，提高了效率、降低了成本。
[0030]本發(fā)明空調(diào)管路加工系統(tǒng)的控制方法將系統(tǒng)中各裝置聯(lián)動，流暢地執(zhí)行管路加工的各個工序、步驟，節(jié)省了人力，提高了效率、降低了成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0031]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例一提供的空調(diào)管路加工系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2是本發(fā)明優(yōu)選實施例二提供的空調(diào)管路加工系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本發(fā)明的技術方案。
[0034]優(yōu)選實施例一:
[0035]本優(yōu)選實施例提供一種空調(diào)管路加工系統(tǒng)。如圖1所示，該系統(tǒng)包括四臺彎管機、兩臺管端成型機、一臺下料機、五臺六軸機械臂、以及中控裝置(圖中未示)。其中，依次排列的第一彎管機、第一管端成型機、下料機、第二管端成型機、以及第二彎管機位于第一行；第三彎管機和第四彎管機位于第二行；第一機械臂至第四機械臂依次橫向排列在第一行和第二行之間；第五機械臂縱向設置在第三彎管機和第四彎管機之間。
[0036]該加工系統(tǒng)中設置有中控裝置和六軸機械臂，實現(xiàn)了管路加工的自動化。中控裝置使用可編程控制器接收系統(tǒng)中其它裝置所發(fā)送的信號、并向系統(tǒng)中其它裝置發(fā)出操作指令，用于控制系統(tǒng)內(nèi)各裝置的動作。六軸機械臂根據(jù)中控裝置的指令將待加工料或加工成品在彎管機、管端成型機、下料機、以及物料架之間運輸，節(jié)省了大量的人力，提高了效率、降低了成本，管路加工工序更加流暢。
[0037]具體的，第一機械臂設置在物料架與第一彎管機、第三彎管機之間，用于將加工完成后的管料從第一彎管機或第三彎管機輸送至對應的物料架上；第四機械臂設置在物料架與第二彎管機、第四彎管機之間，用于將加工完成后的管料從第二彎管機或第四彎管機輸送至對應的物料架上。第一機械臂和第四機械臂都是掛管機械臂。
[0038]第二機械臂設置在第一彎管機、第三彎管機與第一管端成型機之間，用于將第一管端成型機加工完畢后的管料輸送至第一彎管機或第三彎管機上；第三機械臂設置在第二彎管機、第四彎管機與第二管端成型機之間，用于將第二管端成型機加工完畢后的管料輸送至第二彎管機或第四彎管機上。第二機械臂和第三機械臂都是彎管機械臂。
[0039]第五機械臂作為取管機械臂，用于將下料機加工完畢的管路輸送至第一管端成型機或第二管端成型機。
[0040]基于該空調(diào)管路加工系統(tǒng)的控制方法包括下述步驟:
[0041]步驟1:將待加工管料放入下料機中；
[0042]步驟1.1:開啟下料機的自動工作狀態(tài)；
[0043]步驟1.2:中控裝置掃描當前信號，根據(jù)信號判斷系統(tǒng)中各裝置是否位于初始狀態(tài)；是則轉(zhuǎn)至步驟2，否則將各裝置分別調(diào)整至初始狀態(tài)后再轉(zhuǎn)至步驟2 ；
[0044]步驟2:中控裝置啟動下料機，下料機完成下料工序后向中控裝置反饋完成信號；
[0045]步驟3:中控裝置接收到完成信號后控制取管機械臂將下料成品管料取出、并涂油。
[0046]步驟4:取管機械臂將涂油后的待加工管料送到管端成型機，中控裝置接收到送料完畢的信號后啟動管端成型機，管端成型機夾緊待加工管料；
[0047]步驟5:中控裝置向管端成型機發(fā)送加工管料指令，同時，向取管機械臂發(fā)送指令；取管機械臂根據(jù)指令返回至下料機并抓取一段下料成品管料，等待進一步的指令；
[0048]步驟6:管端成型機完成管端加工工序后向中控裝置發(fā)送信號，中控裝置接收到信號后向彎管機械臂發(fā)出指令；管端成型機松開夾持結(jié)構(gòu)，恢復至初始狀態(tài)；彎管機械臂將管端加工成品管料取出，等待進一步的指令。
[0049]步驟7:彎管機械臂根據(jù)中控裝置的指令將管端加工成品管料送至彎管機的夾模結(jié)構(gòu)中；中控裝置向彎管機發(fā)出夾緊指令，在接收到彎管機反饋的信號后，中控裝置控制彎管機械臂松開管料并返回至初始位置；
[0050]步驟8:彎管機對管料執(zhí)行彎管工序，在完成彎管工序后向中控裝置發(fā)送完成信號;
[0051]步驟9:中控裝置接收到信號后向掛管機械臂發(fā)出指令，掛管機械臂到達彎管機處夾緊彎管加工完畢的管料；
[0052]步驟10:彎管機根據(jù)中控裝置的指令松開夾模結(jié)構(gòu)，掛管機械臂將彎管加工完畢的管料夾取送至物料架上；
[0053]步驟11:加工完畢。
[0054]優(yōu)選實施例二:
[0055]本優(yōu)選實施例提供一種空調(diào)管路加工系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)與優(yōu)選實施例一基本相同。該系統(tǒng)包括中控裝置、彎管機、管端成型機、下料機、以及機械臂。其中，中控裝置用于控制系統(tǒng)內(nèi)各裝置的動作，機械臂用于在彎管機、管端成型機、下料機、以及物料架之間運輸待加工料或加工成品。
[0056]不同之處在于:如圖2所示，系統(tǒng)包括依次橫向排列在第一行和第二行之間的六臺機械臂。
[0057]具體的，第一機械臂設置在物料架與第一彎管機、第三彎管機之間，用于將加工完成后的管料從第一彎管機或第三彎管機輸送至對應的物料架上；第六機械臂設置在物料架與第二彎管機、第四彎管機之間，用于將加工完成后的管料從第二彎管機或第四彎管機輸送至對應的物料架上。第一機械臂和第六機械臂都是掛管機械臂。
[0058]第二機械臂設置在第一彎管機、第三彎管機與第一管端成型機之間，用于將第一管端成型機加工完畢后的管料輸送至第一彎管機或第三彎管機上；第五機械臂設置在第二彎管機、第四彎管機與第二管端成型機之間，用于將第二管端成型機加工完畢后的管料輸送至第二彎管機或第四彎管機上。第二機械臂和第五機械臂都是彎管機械臂。
[0059]第三機械臂設置在第一管端成型機和下料機之間，用于將下料機加工完畢的管路輸送至第一管端成型機；第四機械臂設置在第二管端成型機和下料機之間，用于將下料機加工完畢的管路輸送至第二管端成型機。第三機械臂和第四機械臂都是取管機械臂。
[0060]空調(diào)管路加工系統(tǒng)的控制方法基本相同，可以是取管、彎管、掛管三個工序中都使用機械臂自動輸送管料，也可以是某一個或某幾個工序中使用機械臂自動輸送管料而其余的工序仍然采用現(xiàn)有的半自動生產(chǎn)方式。
[0061]優(yōu)選實施例三:
[0062]本優(yōu)選實施例提供一種空調(diào)管路加工系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)與優(yōu)選實施例一基本相同。該系統(tǒng)包括中控裝置、彎管機、管端成型機、下料機、以及機械臂。其中，中控裝置用于控制系統(tǒng)內(nèi)各裝置的動作，機械臂用于在彎管機、管端成型機、下料機、以及物料架之間運輸待加工料或加工成品。
[0063]不同之處在于:系統(tǒng)中所包括的彎管機、管端成型機、下料機、以及機械臂的具體數(shù)量不限，可以根據(jù)生產(chǎn)需要而具體設定；每臺設備的具體位置亦不具體限定，可以根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場的情況而定；機械臂可以是六軸機械臂，也可以是其它種類的機械臂，能夠滿足高效、方便運送管料的要求即可；中控裝置接收信號、發(fā)出操作指令的具體方式不限，可以使用可編程控制器，也可以利用其它的裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)信號接收、處理功能即可。
【權利要求】
1.一種空調(diào)管路加工系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括中控裝置、彎管機、管端成型機、下料機、以及機械臂；其中，所述中控裝置用于控制系統(tǒng)內(nèi)各裝置的動作，所述機械臂用于在所述彎管機、所述管端成型機、以及所述下料機之間運輸待加工管料或加工成品。
2.根據(jù)權利要求1所述的空調(diào)管路加工系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括物料架、四臺所述彎管機、兩臺所述管端成型機、一臺所述下料機、以及多臺所述機械臂；其中，依次排列的第一彎管機、第一管端成型機、下料機、第二管端成型機、以及第二彎管機位于第一行，第三彎管機和第四彎管機位于第二行；所述多臺機械臂分別設置在所述物料架與彎管機之間、所述彎管機與管端成型機之間、以及所述下料機與管端成型機之間。
3.根據(jù)權利要求2所述的空調(diào)管路加工系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括五臺所述機械臂；其中，第一機械臂至第四機械臂依次橫向排列在所述第一行和第二行之間；第五機械臂縱向設置在所述第三彎管機和第四彎管機之間。
4.根據(jù)權利要求3所述的空調(diào)管路加工系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機械臂設置在物料架與所述第一彎管機、第三彎管機之間，作為掛管機械臂，用于將加工完成后的管料從所述第一彎管機或第三彎管機輸送至對應的物料架上； 所述第二機械臂設置在所述第一彎管機、第三彎管機與第一管端成型機之間，作為彎管機械臂，用于將第一管端成型機加工完畢后的管料輸送至所述第一彎管機或第三彎管機上； 所述第三機械臂設置在所述第二彎管機、第四彎管機與第二管端成型機之間，作為彎管機械臂，用于將第二管端成型機加工完畢后的管料輸送至所述第二彎管機或第四彎管機上； 所述第四機械臂設置在物料架與所述第二彎管機、第四彎管機之間，作為掛管機械臂，用于將加工完成后的管料從所述第二彎管機或第四彎管機輸送至對應的物料架上； 所述第五機械臂作為取管機械臂，用于將所述下料機加工完畢的管路輸送至所述第一管端成型機或第二管端成型機。
5.根據(jù)權利要求2所述的空調(diào)管路加工系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括依次橫向排列在所述第一行和第二行之間的六臺所述機械臂。
6.根據(jù)權利要求5所述的空調(diào)管路加工系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機械臂設置在物料架與所述第一彎管機、第三彎管機之間，作為掛管機械臂，用于將加工完成后的管料從所述第一彎管機或第三彎管機輸送至對應的物料架上； 所述第二機械臂設置在所述第一彎管機、第三彎管機與第一管端成型機之間，作為彎管機械臂，用于將第一管端成型機加工完畢后的管料輸送至所述第一彎管機或第三彎管機上； 所述第三機械臂設置在第一管端成型機和下料機之間，作為取管機械臂，用于將所述下料機加工完畢的管路輸送至所述第一管端成型機； 所述第四機械臂設置在第二管端成型機和下料機之間，作為取管機械臂，用于將所述下料機加工完畢的管路輸送至所述第二管端成型機； 所述第五機械臂設置在所述第二彎管機、第四彎管機與第二管端成型機之間，作為彎管機械臂，用于將第二管端成型機加工完畢后的管料輸送至所述第二彎管機或第四彎管機上； 所述第六機械臂設置在物料架與所述第二彎管機、第四彎管機之間，作為掛管機械臂，用于將加工完成后的管料從所述第二彎管機或第四彎管機輸送至對應的物料架上。
7.一種基于權利要求1至6任一所述空調(diào)管路加工系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述方法包括下述步驟: 步驟1:將待加工管料放入所述下料機中； 步驟2:所述中控裝置啟動所述下料機，所述下料機完成下料工序后向所述中控裝置反饋完成信號； 步驟3:所述中控裝置接收到所述完成信號后控制取管機械臂將下料成品管料取出、并涂油； 步驟4:所述取管機械臂將涂油后的待加工管料送到所述管端成型機，所述中控裝置接收到送料完畢的信號后啟動所述管端成型機，所述管端成型機夾緊待加工管料； 步驟5:所述中控裝置向所述管端成型機發(fā)送加工管料指令，同時，向取管機械臂發(fā)送指令；所述取管機械臂根據(jù)指令返回至所述下料機并抓取一段下料成品管料，等待進一步的指令； 步驟6:所述管端成型機完成管端加工工序后向所述中控裝置發(fā)送信號，所述中控裝置接收到信號后向彎管機械臂發(fā)出指令；所述管端成型機松開夾持結(jié)構(gòu)，恢復至初始狀態(tài)；所述彎管機械臂將管端加工成品管料取出，等待進一步的指令； 步驟7:所述彎管機械臂根據(jù)所述中控裝置的指令將管端加工成品管料送至所述彎管機的夾模結(jié)構(gòu)中；所述中控裝置向所述彎管機發(fā)出夾緊指令，在接收到所述彎管機反饋的信號后，所述中控裝置控制所述彎管機械臂松開管料并返回至初始位置； 步驟8:所述彎管機對管料執(zhí)行彎管工序，在完成彎管工序后向所述中控裝置發(fā)送完成信號； 步驟9:所述中控裝置接收到信號后向掛管機械臂發(fā)出指令，所述掛管機械臂到達所述彎管機處夾緊彎管加工完畢的管料； 步驟10:所述彎管機根據(jù)所述中控裝置的指令松開所述夾模結(jié)構(gòu)，所述掛管機械臂將彎管加工完畢的管料夾取送至物料架上； 步驟11:加工完畢。
8.根據(jù)權利要求7所述的空調(diào)管路加工系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述方法在步驟I和步驟2之間還包括下述步驟: 步驟1.1:開啟所述下料機的自動工作狀態(tài)； 步驟1.2:中控裝置掃描當前信號，根據(jù)所述信號判斷系統(tǒng)中各裝置是否位于初始狀態(tài)；是則轉(zhuǎn)至步驟2，否則將各裝置分別調(diào)整至初始狀態(tài)后再轉(zhuǎn)至步驟2。
【文檔編號】B23Q7/04GK104209761SQ201410458988
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年9月10日 優(yōu)先權日:2014年9月10日
【發(fā)明者】齊飛勇, 景雙龍, 段堯, 王鑫, 陶通涓, 李東洋, 梁炎光 申請人:珠海格力電器股份有限公司