包括縱向?qū)к壓蜋M向臂的機(jī)床的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種適于在大尺寸部件(P)的表面上實(shí)施操作——特別是加工——的機(jī)床。該機(jī)床包括縱向?qū)к?1)和與縱向?qū)к?1)正交的橫向臂(3)，該橫向臂(3)在第一端(31)處滑動(dòng)地緊固至縱向?qū)к?1)。橫向臂(3)的第二端(32)設(shè)置有單元(5)，該單元(5)包括能夠在操作過(guò)程中將單元(5)在部件(P)上保持就位的保持裝置。由此，承載工具(4)的橫向臂(3)被精確地定位于在其上進(jìn)行操作的部件(P)上。
【專(zhuān)利說(shuō)明】包括縱向?qū)к壓蜋M向臂的機(jī)床

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于在部件上執(zhí)行表面操作的機(jī)床，特別是大尺寸的、例如用于在飛行器機(jī)身的構(gòu)件上生產(chǎn)孔的機(jī)床。
[0002]本發(fā)明更廣泛地涉及機(jī)床領(lǐng)域，該機(jī)床用于在大尺寸的部件或結(jié)構(gòu)上實(shí)施自動(dòng)或半自動(dòng)的操作，通常是加工或安裝操作。

【背景技術(shù)】
[0003]飛行器機(jī)身或諸如機(jī)翼之類(lèi)的其他航空結(jié)構(gòu)的制造是通過(guò)以已知的方式將剛性板組裝到結(jié)構(gòu)上來(lái)完成的，其中，剛性板一般是金屬的。為此，板——該板是平坦的或彎曲的——在結(jié)構(gòu)上被放置就位并且通過(guò)例如鉚接的方式組裝至該結(jié)構(gòu)上。這需要在一旦板就位時(shí)就能夠?qū)υ摻M件進(jìn)行加工，通常是為了生產(chǎn)鉚接所需的孔。
[0004]這些操作可以由操作人員來(lái)完成。能夠在整個(gè)機(jī)身上生產(chǎn)孔的大尺寸機(jī)器人的研制是昂貴的。
[0005]為了在大尺寸組件上快速而精確地制造這些孔或者執(zhí)行其他簡(jiǎn)單的加工操作，仍然需要研制設(shè)備以便使這些操作部分地自動(dòng)化。
[0006]例如，文獻(xiàn)EP1761360介紹了一種機(jī)床，該機(jī)床包括兩個(gè)平行的柔性導(dǎo)軌，該兩個(gè)柔性導(dǎo)軌被緊固至待加工的結(jié)構(gòu)上。將導(dǎo)軌緊固到結(jié)構(gòu)上是通過(guò)使用吸杯(suct1n cups)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。加工裝置——通常是鉆頭——沿著橫向模塊在兩個(gè)導(dǎo)軌之間行進(jìn)。
[0007]然而，這樣的設(shè)備的實(shí)施是復(fù)雜的，因?yàn)槠浒ū仨毻耆叫械膬蓚€(gè)導(dǎo)軌。此外，通過(guò)構(gòu)造，兩個(gè)導(dǎo)軌之間的寬度以及通過(guò)機(jī)床能夠達(dá)到的區(qū)域是有限的。由于將兩個(gè)導(dǎo)軌平行地定位在具有強(qiáng)的雙曲率(strong double curvature)的表面上的難度,最終,這樣的設(shè)備不適于這種具有強(qiáng)的雙曲率的表面。在航空結(jié)構(gòu)、特別是某些機(jī)身的某些區(qū)域中存在有顯著的雙曲率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的在于解決前述缺點(diǎn)中的至少一個(gè)缺陷。
[0009]為此，本發(fā)明涉及用于在部件上實(shí)施操作的機(jī)床，其包括:
[0010].縱向?qū)к?，該縱向?qū)к壉粯?gòu)造成與部件相對(duì)地定位；
[0011]?橫向臂，該橫向臂正交于縱向?qū)к?，其包括用于在縱向?qū)к壣线M(jìn)行的平移運(yùn)動(dòng)而安裝的第一端；
[0012]?工具,該工具由橫向臂承載；
[0013]其中，該橫向臂的第二端設(shè)置有單元，該單元包括使單元能夠在部件上保持就位的保持裝置并且其中，該單元是機(jī)動(dòng)化的而且包括用于在部件上平行于縱向?qū)к夁M(jìn)行爬行的行進(jìn)系統(tǒng)。
[0014]-在這種情況下，該單元被保持為與部件持續(xù)地接觸
[0015]機(jī)床包括單個(gè)的縱向?qū)к墶Ｔ搶?dǎo)軌可以與部件相對(duì)地固定地定位。這樣的機(jī)床是易于實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)槠湫枰獙蝹€(gè)導(dǎo)軌放置就位。其可以適于在具有雙曲率的表面的部件上實(shí)施操作，因?yàn)槠洳恍枰獙蓚€(gè)平行導(dǎo)軌放置就位。其適于大尺寸結(jié)構(gòu)，并且能夠?qū)崿F(xiàn)在大面積上進(jìn)行的操作。確切地講，可以實(shí)現(xiàn)具有長(zhǎng)的長(zhǎng)度(例如大約1200m)的橫向臂。當(dāng)在部件上實(shí)施操作時(shí)，通過(guò)借助吸杯將橫向臂的兩個(gè)端部分別緊固在縱向?qū)к壓筒考?，或在縱向?qū)к壓筒考蠈?duì)這兩個(gè)端部進(jìn)行持續(xù)的位置控制，確保了適當(dāng)?shù)乇３謾M向臂。
[0016]根據(jù)一種實(shí)施方式，該保持裝置包括吸杯。
[0017]根據(jù)另一實(shí)施方式，該保持裝置包括從以下選擇的設(shè)備:磁設(shè)備、自粘帶以及產(chǎn)生范德華力的設(shè)備。
[0018]根據(jù)第一變體，該單元可以包括履帶。該履帶可以包括含有多個(gè)吸杯的胎面。
[0019]根據(jù)第二變體，該單元可以包括機(jī)動(dòng)化的滾子。
[0020]在該實(shí)施方式中，機(jī)床可以包括控制設(shè)備，該控制設(shè)備設(shè)置用于使單元的運(yùn)動(dòng)與橫向臂的第一端沿縱向?qū)к壍倪\(yùn)動(dòng)同步。機(jī)床還可以包括用于判定橫向臂在縱向?qū)к壣系乃a(chǎn)生的力的裝置，所述力判定裝置功能上地聯(lián)接至控制設(shè)備，該控制設(shè)備被構(gòu)造成使所述力最小化。
[0021]該工具可以被構(gòu)造成能夠沿橫向臂平移移動(dòng)。特別地，該工具可以選自以下設(shè)備:鉆頭、砂輪機(jī)、摩擦學(xué)探針、鉚釘插入設(shè)備、鉚接設(shè)備、膠槍(mastic gun)、噴涂槍。
[0022]用于橫向臂在縱向?qū)к壣系钠揭七\(yùn)動(dòng)的安裝有利地由剛性地聯(lián)接至橫向臂以及安裝成用于在縱向?qū)к壣系钠揭七\(yùn)動(dòng)的模塊實(shí)現(xiàn)。
[0023]縱向?qū)к壙梢允侨嵝缘模员隳軌蜻m應(yīng)部件的曲率半徑。
[0024]有利地通過(guò)使用緊固吸杯而將縱向?qū)к壘o固到部件上。為此，縱向?qū)к売欣匕ňo固吸杯。
[0025]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)勢(shì)還將會(huì)出現(xiàn)在下面的描述中。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0026]在附圖中，以非限制性示例的方式給出了:
[0027]-圖1概略地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)床，以及其直接環(huán)境；
[0028]-圖2根據(jù)三維示意圖示出了在本發(fā)明的實(shí)施方式中實(shí)施的橫向臂的單元的詳細(xì)視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0029]圖1所示出的根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)床包括縱向?qū)к塈。在該實(shí)施方式中，縱向?qū)к塈包括緊固吸杯11，使得能夠?qū)⒖v向?qū)к塈緊固到部件P上，例如加工的操作將要在部件P上進(jìn)行。在此，縱向?qū)к塈是柔性的，并且因此可以跟隨部件P的曲率。模塊2被安裝于縱向?qū)к塈上并且可以在其上平移移動(dòng)。模塊2可以配備有一個(gè)或更多個(gè)馬達(dá)，所述一個(gè)或更多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)其在縱向?qū)к塈上的平移。
[0030]橫向臂3在橫向臂3的第一端31的位置處被緊固至模塊2。橫向臂3基本上正交于縱向?qū)к塈并且保持為基本上正交于縱向?qū)к塈。橫向臂3可以沿縱向?qū)к塈平移移動(dòng)。在此處所示示例中，該平移直接聯(lián)接到模塊2沿縱向?qū)к塈的平移。模塊2可以被構(gòu)造成用于容納動(dòng)力單元(未圖示)，該動(dòng)力單元包括用于包含在機(jī)床中的設(shè)備的動(dòng)力電子設(shè)備。在航空應(yīng)用中，橫向臂可以具有使得能夠?qū)崿F(xiàn)在大約1200mm上進(jìn)行的加工操作的長(zhǎng)度。[0031 ] 工具4—通常是機(jī)床一被聯(lián)接至橫向臂3。工具4在實(shí)踐中可以包括經(jīng)由接口連接至橫向臂3的模塊，該模塊包括工作工具。因此，包含該工作工具的模塊用來(lái)確保至臂的機(jī)械聯(lián)接、提供工作工具的操作所必需的能量，以及借助各種外圍設(shè)備——例如千斤頂、傳感器等——提供其功能。該工具被構(gòu)造成沿著橫向臂3平移移動(dòng)。因此，工具4具有與橫向臂3的滑動(dòng)聯(lián)接。特別地，工具4可以是用于實(shí)際加工的裝置或緊固至支承件的用于加工的裝置，支承件自身聯(lián)接至橫向臂3。
[0032]特別地，工具4可以是被稱(chēng)為“自動(dòng)鉆孔單元”的鉆頭或者鉆孔工具。通過(guò)示例的方式而非詳盡地，工具4還可以是用于切割、磨削、尺寸驗(yàn)證、例如采用超聲波的非破壞性試驗(yàn)、盲孔檢測(cè)、粘膠劑涂覆、粘合劑涂覆、涂料涂覆的工具。
[0033]工具4沿著橫向臂4的平移可以是機(jī)動(dòng)化的。
[0034]用于驅(qū)動(dòng)模塊2沿著縱向?qū)к壍倪\(yùn)動(dòng)和/或工具4沿著橫向臂3的運(yùn)動(dòng)的馬達(dá)可以是“步進(jìn)”型的。其有利地與能夠?qū)崿F(xiàn)提供其位置控制的電子控制系統(tǒng)(未圖示)相關(guān)聯(lián)。
[0035]因此，工具的位置可以在參考的正交框架中精確地被控制，其中，該參考的正交框架具有平行于縱向?qū)к壍妮S線(所謂的“X”位置)和平行于橫向臂的軸線(所謂的“y”位置)。
[0036]還可以使用在現(xiàn)有技術(shù)狀態(tài)中已知的能夠基于這兩條軸實(shí)現(xiàn)工具的位置的導(dǎo)向和控制的任意其他設(shè)備。
[0037]根據(jù)本發(fā)明的不同變體，還可以基于三條正交旋轉(zhuǎn)軸或者根據(jù)這三條軸中的一者或兩者來(lái)對(duì)該工具進(jìn)行定向上的控制。
[0038]機(jī)床的橫向臂3包括單元5。單元5被固定至橫向臂4的第二端32。圖2作為三維的圖解視圖示出了單元5的【具體實(shí)施方式】。在該實(shí)施方式中，單元5包括吸杯51。在可能會(huì)在橫向臂3中產(chǎn)生力的在部件P上的操作過(guò)程中，吸杯51能夠使單元5與部件P相對(duì)地保持就位。在圖2中，承載吸杯51的單元5的可視表面因此為被構(gòu)造成面向部件P的面。吸杯51由真空生成裝置或真空生成單元以及真空供應(yīng)線(未示出)供應(yīng)真空。真空生成裝置可以共用于吸杯51的供應(yīng)和緊固吸杯11。
[0039]吸杯51可以是固定的，或者是可以能夠整體地或部分地縮回到單元5中的，以便在其運(yùn)動(dòng)過(guò)程中遠(yuǎn)離部件P。在這種情況下，吸杯51被放置為與部件P相接觸，于是，減壓被施加于吸杯的內(nèi)側(cè)，以使其固定在部件P上。
[0040]單元5可以包括數(shù)個(gè)吸杯51。
[0041]在此所示的實(shí)施方式中，單元5是機(jī)動(dòng)化的。單元5的機(jī)動(dòng)化使得其在部件P上的行進(jìn)能夠平行于縱向?qū)к塈被引導(dǎo)。單元5包括作為行進(jìn)系統(tǒng)的履帶52。如此機(jī)動(dòng)化的單元5適于在部件P上平行于縱向?qū)к塈爬行。
[0042]這樣被構(gòu)造成在表面上緩慢移動(dòng)或爬行的設(shè)備通常以術(shù)語(yǔ)“履帶牽引裝置(crawler) ” 定名。
[0043]履帶52包括在部件上提供良好摩擦系數(shù)的橡膠胎面。
[0044]在單元5是機(jī)動(dòng)化的并且被構(gòu)造成在部件上平行于縱向?qū)к壟佬械膶?shí)施方式中，如在此處所示出的實(shí)施方式中那樣，單元5的運(yùn)動(dòng)有利地由控制單元6控制。在此處所示出的本發(fā)明的變體中，控制單元被聯(lián)接至單元5。
[0045]控制設(shè)備6的目的在于使單元5的運(yùn)動(dòng)與模塊2沿縱向?qū)к塈的運(yùn)動(dòng)同步。
[0046]在平坦的表面上，單元5的運(yùn)動(dòng)必須時(shí)刻與模塊2沿縱向?qū)к塈的運(yùn)動(dòng)相同，以確保這些元件的相同的且同時(shí)的行進(jìn)。相反地，當(dāng)在具有雙曲率的表面上(例如，在飛行器的機(jī)身的前部處)使用機(jī)床時(shí)，單元5的速度必定不同于模塊2的速度以確保單元5和模塊2以同步的方式行進(jìn)一即使單元5和模塊2將要走過(guò)的距離是不同的?？刂圃O(shè)備6使得對(duì)單元5和模塊2的行進(jìn)的這種管理得以實(shí)現(xiàn)。
[0047]此外，令單元5的運(yùn)動(dòng)與模塊2沿縱向?qū)к塈的運(yùn)動(dòng)同步使得橫向臂3能夠更精確地定位。確切地講，與將橫向臂3緊固至縱向?qū)к塈有關(guān)的橫向臂3的懸臂式安裝以及工具4的重量及其在橫向臂3上的定位會(huì)導(dǎo)致橫向臂3的輕微的彎曲。
[0048]最后，橫向臂3的懸臂式安裝、工具4的重量和定位在橫向臂4與縱向?qū)к塈之間的聯(lián)接中產(chǎn)生潛在地高的力，該力應(yīng)當(dāng)通過(guò)使單元5的運(yùn)動(dòng)與模塊2的運(yùn)動(dòng)的良好的同步而被限制。為此，該機(jī)床可以設(shè)置有用于判定在橫向臂與縱向?qū)к壪嗦?lián)接的位置處橫向臂產(chǎn)生的力的裝置。該裝置通常可以是應(yīng)變儀或傳感器，從而能夠判定與橫向臂3的懸臂式安裝有聯(lián)系的縱向?qū)к塈與橫向臂3之間的聯(lián)接中的力偶。
[0049]用于判定力的裝置功能地聯(lián)接至控制設(shè)備。因此，控制設(shè)備從傳感器接收測(cè)量結(jié)果，并且根據(jù)這些測(cè)量結(jié)果和/或其數(shù)據(jù)的整理分析而通過(guò)單元5的機(jī)動(dòng)化來(lái)控制單元5的運(yùn)動(dòng)，以便使橫向臂在其與縱向?qū)к壜?lián)接的位置處產(chǎn)生的力最小化。
[0050]一般地，機(jī)床可以包括一組幾何控制裝置(未圖示)，從而使其能夠識(shí)別能夠影響工具4的定位精確性的變形(彎曲，扭轉(zhuǎn))，以及使得能夠通過(guò)校正回路校正該定位。
[0051]在包括非機(jī)動(dòng)化的單元5的機(jī)床的情況下，允許確保模塊2沿著縱向軌道I的就位控制和/或工具4沿著橫向臂3的就位控制的控制設(shè)備構(gòu)造成考慮了由于橫向臂3的懸伸承載和安裝、工具4的質(zhì)量和位置而產(chǎn)生的機(jī)床的變形。在包括非機(jī)動(dòng)化的單元5的機(jī)床的情況下，單元5變?yōu)樵谒鰴M向臂3運(yùn)動(dòng)期間距離部件P的表面一段小的距離。
[0052]當(dāng)然，在不偏離本發(fā)明的范圍的情況下可以預(yù)想到該機(jī)床的其他實(shí)施方式或變體。
[0053]特別地，可以采用用于將縱向?qū)к塈緊固至部件P上的其他裝置，例如磁裝置。
[0054]在本發(fā)明的另一變體中，縱向?qū)к塈不包括用于直接緊固至待加工部件上的裝置。在該變體中，縱向?qū)к塈未被置于部件P上或者與部件P相接觸，而是形成周邊設(shè)備或“工作站”的一部分。然后，通過(guò)使部件P相對(duì)于工作站固定，而將縱向?qū)к塈與部件相對(duì)地固定地定位。
[0055]單元5的保持裝置可以包括一個(gè)吸杯或多個(gè)吸杯，無(wú)論該吸杯是否被施加減壓。替代吸杯地或除了吸杯以外，單元5的保持裝置可以包括選自以下的設(shè)備:磁設(shè)備、自粘帶和產(chǎn)生范德華力的設(shè)備。
[0056]替代已描述的具有橡膠胎面的履帶，機(jī)動(dòng)化的單元5的行進(jìn)系統(tǒng)還可以包括吸杯式履帶，即由包括吸杯的胎面構(gòu)成的履帶，從而在單元5的運(yùn)動(dòng)以及橫向臂3的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中在單元5與部件P之間提供良好的接觸。在該變體中，胎面的吸杯可以是被動(dòng)式的，其通過(guò)在單元5壓在部件P上的力的唯一影響下的運(yùn)動(dòng)漸進(jìn)地粘著于部件P的表面。胎面的吸杯可以替代性地為主動(dòng)式的，當(dāng)其與部件P相接觸時(shí)，由真空生成裝置對(duì)其供應(yīng)真空。在對(duì)部件P進(jìn)行加工上這種吸杯可以被用作單元5的保持裝置，而不再需要為此功能所需的額外的吸杯。
[0057]替代性地，可以采用其他行進(jìn)系統(tǒng)。例如，在一種變體中，利用一個(gè)或更多個(gè)機(jī)動(dòng)化的滾子。優(yōu)選地，該一個(gè)或多個(gè)滾子包括橡膠材料的胎面。根據(jù)變體的其他示例，行進(jìn)系統(tǒng)包括氣墊、磁設(shè)備或者自粘帶。
[0058]在其單元5是機(jī)動(dòng)化的機(jī)床的情況下，控制設(shè)備6可以具有各種位置和特征。作為位于聯(lián)接至單元5的某一位置的替代方案，控制設(shè)備6可以由模塊2承載，或者由機(jī)床的任意其他構(gòu)件承載?？刂圃O(shè)備6可以位于機(jī)床的外部?？刂圃O(shè)備6還可以采用與控制模塊2在縱向?qū)к塈上的行進(jìn)的裝置相同的物理裝置(計(jì)算機(jī)等)。最后，由控制設(shè)備所產(chǎn)生的控制數(shù)據(jù)可以通過(guò)有線或無(wú)線裝置傳送至單元5。
[0059]如上所述的機(jī)床可以用于例如鉆鑿飛行器的機(jī)身部件的鉚孔。鉆孔方法可以根據(jù)下述步驟實(shí)現(xiàn)。首先，基于預(yù)定的定位將縱向?qū)к塈定位在機(jī)身部件上。根據(jù)預(yù)定的第一位置，模塊2按照“X”定位，即沿著縱向?qū)к塈。在本發(fā)明的單元5為機(jī)動(dòng)化的實(shí)施方式中，單元5沿著機(jī)身部件平行于縱向?qū)к塈以與模塊2同步的方式爬行。一旦模塊2和單元5已經(jīng)定位，則啟用用于單元5的保持裝置以便使單元5相對(duì)于機(jī)身部件固定。通常，當(dāng)所采用的機(jī)床的自身的保持裝置包括吸杯51時(shí)，吸杯51放置為與機(jī)身部件相接觸，并且在吸杯51中建立減壓以便使單元5固定。然后，單元5通過(guò)吸杯51中產(chǎn)生的減壓保持就位。單元5進(jìn)而被連接至橫向臂3的第二端32，構(gòu)成橫向臂3的第二端32在部件P上的穩(wěn)定的錨固座。至于橫向臂的第一端31，其在縱向?qū)к塈上固定。因此，當(dāng)在部件P上進(jìn)行操作時(shí)，橫向臂3完全地固定，并且為工具4提供穩(wěn)定的承載結(jié)構(gòu)。
[0060]工具4——在本文所描述的情況工具4是自主的鉆孔單元——沿著橫向臂3按照“y”定位，以便在機(jī)身部件上的預(yù)定的精確的點(diǎn)處生產(chǎn)第一孔。
[0061 ] 然后放松保持裝置，例如，釋放吸杯51中的減壓，使得單元5再次能夠相對(duì)于機(jī)身部件移動(dòng)。
[0062]然后將工具定位成在機(jī)身部件的第二點(diǎn)處生產(chǎn)第二孔。可以使得工具通過(guò)模塊2沿著縱向?qū)к塈行進(jìn)而按照“X”行進(jìn)或移位而同時(shí)機(jī)動(dòng)化的單元5以同步行進(jìn)的方式在機(jī)身部件的表面上緩慢行進(jìn)，并且可以使得工具按照“y”沿著橫向臂3行進(jìn)。
[0063]如前文所述，實(shí)施保持裝置并且使橫向臂3固定，從而生產(chǎn)第二孔。
[0064]使模塊2沿著縱向?qū)к塈行進(jìn)至第二預(yù)定位置。一旦模塊2和單元5已經(jīng)正確定位，則采用吸杯51使單元5相對(duì)于機(jī)身部件固定。于是完成第二排孔。
[0065]因此，在機(jī)床能夠夠到的區(qū)域中提供的孔可以在機(jī)床為制造另一區(qū)域中的孔而行進(jìn)之前制造而成。
[0066]使用根據(jù)本發(fā)明的機(jī)床可以進(jìn)行其他操作。某些操作，例如截切或研磨可能會(huì)需要工具沿著“X”和“y”軸做恒定的運(yùn)動(dòng)。這通過(guò)模塊2沿著縱向?qū)к塈的和工具4沿著橫向臂3的同時(shí)運(yùn)動(dòng)以及一在該情況發(fā)生時(shí)一單元5的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，如果單元5是機(jī)動(dòng)化的話是這樣。
[0067]如此研制的機(jī)床能夠?qū)崿F(xiàn)將在大尺寸部件的表面一通常是飛行器機(jī)身的構(gòu)件——上進(jìn)行的操作的自動(dòng)化或半自動(dòng)化，特別是簡(jiǎn)單的加工操作的自動(dòng)化或半自動(dòng)化。由于只有一個(gè)導(dǎo)軌被定位為部件上的縱向參考，因此，根據(jù)所考慮的實(shí)施方式，所研制的機(jī)床可以適于具有雙曲率的結(jié)構(gòu)。另外，還易于進(jìn)行安裝，使得在通常情況下一個(gè)操作人員就足以實(shí)現(xiàn)該安裝。借助于長(zhǎng)的臂長(zhǎng)能夠在大尺寸表面上進(jìn)行操作，例如進(jìn)行加工。這可以通過(guò)在部件上進(jìn)行操作的時(shí)候?qū)Ρ鄣膬啥诉M(jìn)行固定或者對(duì)臂的兩端進(jìn)行持續(xù)的位置控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。此外，所研制的機(jī)床還可以容易地進(jìn)行重新構(gòu)造，并且可以采用能夠?qū)崿F(xiàn)許多類(lèi)型的加工、組裝或控制操作的許多類(lèi)型的工具。
【權(quán)利要求】
1.一種用于在部件上進(jìn)行操作的機(jī)床，包括: 縱向?qū)к?I)，所述縱向?qū)к?I)構(gòu)造成與所述部件相對(duì)地定位； 橫向臂(3)，所述橫向臂(3)與所述縱向?qū)к?I)正交，所述橫向臂(3)包括用于安裝成在所述縱向?qū)к?I)上進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)的第一端(31)； 由所述橫向臂承載的工具； 其中，所述橫向臂(3)的第二端(32)設(shè)置有單元(5)，所述單元(5)包括使得所述單元(5)能夠在所述部件上保持就位的保持裝置， 其特征在于，所述單元(5)是機(jī)動(dòng)化的并且包括用于在所述部件上平行于所述縱向?qū)к?I)而爬行的行進(jìn)系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)床，其中，所述保持裝置包括吸杯(51)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)床，其中，所述保持裝置包括從以下選擇的設(shè)備:磁設(shè)備、自粘帶以及產(chǎn)生范德華力的設(shè)備。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)床，其中，所述行進(jìn)系統(tǒng)包括履帶(52)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)床，其中，所述履帶包括具有多個(gè)吸杯的胎面。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)床，其中，所述行進(jìn)系統(tǒng)包括機(jī)動(dòng)化的滾子。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)床，還包括控制設(shè)備￠)，所述控制設(shè)備(6)設(shè)置用于使所述單元(5)的運(yùn)動(dòng)與所述橫向臂(3)的所述第一端的沿所述縱向?qū)к?I)的運(yùn)動(dòng)同步。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)床，還包括用于判斷在所述縱向?qū)к?I)上由所述橫向臂(3)所產(chǎn)生的力的裝置，所述力判定裝置功能性地聯(lián)接至所述控制設(shè)備￠)，并且所述控制設(shè)備(6)構(gòu)造成使所述力最小化。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)床，其中，所述工具構(gòu)造成能夠沿所述橫向臂⑶平移移動(dòng)。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)床，其中，用于在所述橫向臂(3)與所述縱向?qū)к?I)之間的平移運(yùn)動(dòng)的安裝由剛性地聯(lián)接至所述橫向臂(3)并且被安裝成用于在所述縱向?qū)к?I)上進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)的模塊(2)實(shí)現(xiàn)。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)床，其中，所述縱向?qū)к?I)構(gòu)造成緊固至所述部件⑵。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)床，其中，所述縱向?qū)к?I)是柔性的，以便能夠適應(yīng)所述部件的曲率半徑。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的機(jī)床，其中，所述縱向?qū)к?I)包括緊固吸杯(11)。
【文檔編號(hào)】B23Q9/00GK104511784SQ201410525814
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年10月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月8日
【發(fā)明者】法比安·艾伯特 申請(qǐng)人:空中客車(chē)運(yùn)營(yíng)簡(jiǎn)化股份公司