一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，該焊接系統(tǒng)包括焊接機(jī)器人、輸送臺(tái)和控制裝置，焊接機(jī)器人位于輸送臺(tái)一側(cè)，焊接機(jī)器人的焊槍位于輸送臺(tái)上方，輸送臺(tái)下游設(shè)有焊縫檢測儀，焊縫檢測儀位于輸送臺(tái)上方，在輸送臺(tái)對應(yīng)于焊縫檢測儀的一側(cè)設(shè)有次品輸出軌道，次品輸出軌道與輸送臺(tái)垂直，在輸送臺(tái)對應(yīng)于焊縫檢測儀的另一側(cè)設(shè)有推出裝置，焊槍和焊縫檢測儀上均設(shè)有接近感應(yīng)器，接近感應(yīng)器和焊縫檢測儀均與控制裝置連接。本實(shí)用新型可對焊接機(jī)器人焊接的工件進(jìn)行焊縫檢測，當(dāng)檢測數(shù)據(jù)低于最低標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，控制裝置控制輸送臺(tái)反轉(zhuǎn)，使工件再次回到焊接工位進(jìn)行二次焊接，當(dāng)連續(xù)焊接三次依然低于最低標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，推出裝置將工件推至次品輸出軌道。
【專利說明】一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種具備成品焊縫質(zhì)量自檢測和次品自動(dòng)分離的機(jī)器人焊接系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，汽車、電子電器、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)能避免大量的工傷事故。工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)、提高社會(huì)生產(chǎn)效率、推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。特別是焊接機(jī)器人的廣泛應(yīng)用極大地提高了焊接效率及焊接質(zhì)量，改善了工人的勞動(dòng)環(huán)境。但是，現(xiàn)有的機(jī)器自動(dòng)焊接系統(tǒng)和焊接機(jī)器人大都只是單純地進(jìn)行工件焊接工作，并不具備一體式的焊縫質(zhì)量自檢測功能，雖然現(xiàn)有焊接機(jī)器人和機(jī)器自動(dòng)焊接系統(tǒng)的焊接動(dòng)作都很標(biāo)準(zhǔn)，但是因金屬工件在熱處理工序中因內(nèi)應(yīng)力會(huì)留下不同程度的裂紋，在焊接后不能保證焊縫完全合格，故此，會(huì)造成合格品和次品同批次混淆，給后續(xù)檢測工作增加工作量并降低整個(gè)生產(chǎn)效率。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]為了解決上述技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供一種具備成品焊縫質(zhì)量自檢測和次品自動(dòng)分離的機(jī)器人焊接系統(tǒng)。
[0004]本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)效果所采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括焊接機(jī)器人、輸送臺(tái)和控制裝置，所述焊接機(jī)器人位于所述輸送臺(tái)一側(cè)，所述焊接機(jī)器人的焊槍位于所述輸送臺(tái)的正上方，其中，所述輸送臺(tái)下游設(shè)有焊縫檢測儀，所述焊縫檢測儀位于所述輸送臺(tái)的正上方，在所述輸送臺(tái)對應(yīng)于所述焊縫檢測儀的一側(cè)設(shè)有次品輸出軌道，在所述輸送臺(tái)對應(yīng)于所述焊縫檢測儀的另一側(cè)設(shè)有與所述控制裝置連接的推出裝置。
[0006]上述的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，所述焊槍一側(cè)設(shè)有第一接近感應(yīng)器，所述焊縫檢測儀上設(shè)有第二接近感應(yīng)器，所述第一接近感應(yīng)器和所述第二接近感應(yīng)器均與所述控制裝置連接。
[0007]上述的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，所述輸送臺(tái)上設(shè)有焊接工位，所述焊接工位位于所述焊槍的下方。
[0008]上述的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，所述焊接工位的兩側(cè)設(shè)有自動(dòng)夾持裝置，所述自動(dòng)夾持裝置與所述控制裝置連接。
[0009]上述的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，所述次品輸出軌道與所述輸送臺(tái)相垂直，所述輸送臺(tái)連接第一伺服電機(jī)，所述次品輸出軌道連接第二伺服電機(jī)。
[0010]上述的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，所述推出裝置包括一帶有電磁閥的導(dǎo)桿氣缸，所述導(dǎo)桿氣缸的導(dǎo)桿垂直于所述輸送臺(tái)。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型提供的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)可對焊接機(jī)器人焊接的工件進(jìn)行焊縫質(zhì)量檢測，當(dāng)檢測數(shù)據(jù)低于控制裝置預(yù)設(shè)的最低標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，控制裝置控制輸送臺(tái)反轉(zhuǎn)，使工件再次回到輸送臺(tái)上的焊接工位進(jìn)行二次焊接，當(dāng)連續(xù)焊接三次依然低于最低標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，推出裝置將工件推至次品輸出軌道，通過次品輸出軌道將次品單獨(dú)輸送至次品區(qū)。通過該自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)大大提高了整個(gè)工件焊接流程的效率，降低了后續(xù)工作量和工作難度，生產(chǎn)效率得到了大幅提高，同時(shí)也降低了人工成本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖中:1_焊接機(jī)器人、2-焊槍、3-自動(dòng)夾持裝置、4-輸送臺(tái)、5-焊縫檢測儀、6-次品輸出軌道、第二接近感應(yīng)器、8-導(dǎo)桿氣缸、9-導(dǎo)桿、10-第一伺服電機(jī)、11-第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、12-焊接工位、13-第一接近感應(yīng)器。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為使對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的了解，下面參照說明書附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0015]如圖1所示，一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括焊接機(jī)器人1、輸送臺(tái)4和控制裝置(未示出)。焊接機(jī)器人I位于輸送臺(tái)4的一側(cè)，焊接機(jī)器人I的焊槍2位于輸送臺(tái)4的正上方。其中，作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，輸送臺(tái)I的下游設(shè)有焊縫檢測儀5，該焊縫檢測儀5位于輸送臺(tái)I的正上方，在輸送臺(tái)I對應(yīng)于焊縫檢測儀5的一側(cè)設(shè)有次品輸出軌道6，在輸送臺(tái)I對應(yīng)于焊縫檢測儀5的另一側(cè)設(shè)有與控制裝置連接的推出裝置。
[0016]具體地，在本實(shí)施例中，作為一種優(yōu)選，焊槍2的一側(cè)設(shè)有第一接近感應(yīng)器13，焊縫檢測儀5上設(shè)有第二接近感應(yīng)器7，第一接近感應(yīng)器13和第二接近感應(yīng)器7均與控制裝置連接。輸送臺(tái)I上設(shè)有焊接工位12，該焊接工位12位于焊槍2的下方。在焊接工位12的兩側(cè)設(shè)有自動(dòng)夾持裝置3，該自動(dòng)夾持裝置3與控制裝置連接。次品輸出軌道6與輸送臺(tái)4相垂直，輸送臺(tái)4連接第一伺服電機(jī)10，次品輸出軌道6連接第二伺服電機(jī)11。推出裝置包括一帶有電磁閥的導(dǎo)桿氣缸8,該導(dǎo)桿氣缸8的導(dǎo)桿9垂直于輸送臺(tái)4,在導(dǎo)桿氣缸8動(dòng)作時(shí)，導(dǎo)桿9可伸出將位于該處的次品推至次品輸出軌道6。
[0017]該自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)的工作原理為:首先，輸送臺(tái)4將上游的待焊接工件輸送至焊接工位12,當(dāng)待焊接工件運(yùn)動(dòng)至焊槍2 —側(cè)的第一接近感應(yīng)器13處時(shí),第一接近感應(yīng)器13被觸發(fā)并發(fā)出感應(yīng)信號給控制裝置，控制裝置控制第一伺服電機(jī)10停止正向運(yùn)轉(zhuǎn)，待焊接工件停在焊接工位12，與此同時(shí)，自動(dòng)夾持裝置3在控制裝置的控制下對待焊接工件進(jìn)行自動(dòng)夾緊，焊接機(jī)器人I執(zhí)行焊接動(dòng)作。當(dāng)焊接完畢后，控制裝置控制第一伺服電機(jī)10重新正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使焊接完畢的工件繼續(xù)沿著輸送臺(tái)4向下游運(yùn)動(dòng)。在工件運(yùn)動(dòng)至焊接檢測儀5時(shí)，焊縫檢測儀5上的第二接近感應(yīng)器7被觸發(fā)并發(fā)出感應(yīng)信號給控制裝置，控制裝置控制第一伺服電機(jī)10停止正向運(yùn)轉(zhuǎn)，工件在此處接受焊縫檢測儀5的檢測。當(dāng)檢測數(shù)據(jù)不低于控制裝置中預(yù)設(shè)的最低標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，焊縫檢測儀5發(fā)出信號給控制裝置，控制裝置控制第一伺服電機(jī)10再度重新正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使焊縫合格的工件向下流至合格品區(qū)。當(dāng)焊縫檢測儀5檢測的數(shù)據(jù)低于控制裝置中預(yù)設(shè)的最低標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，焊縫檢測儀5發(fā)出信號給控制裝置，控制裝置控制第一伺服電機(jī)10反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使焊縫不合格的工件向上沿著輸送臺(tái)4運(yùn)動(dòng)。當(dāng)運(yùn)動(dòng)至焊槍2 —側(cè)的第一接近感應(yīng)器13處時(shí)，第一接近感應(yīng)器13被觸發(fā)并發(fā)出感應(yīng)信號給控制裝置，控制裝置控制第一伺服電機(jī)10停止反向運(yùn)轉(zhuǎn)，待第一次焊接不合格的工件停在焊接工位12，與此同時(shí)，自動(dòng)夾持裝置3在控制裝置的控制下對待該不合格工件進(jìn)行自動(dòng)夾緊，焊接機(jī)器人I執(zhí)行焊接動(dòng)作。然后繼續(xù)上述的工作流程。
[0018]為避免陷入“焊接-不合格-重新焊接-不合格”的死循環(huán)，控制裝置設(shè)有計(jì)數(shù)功能，當(dāng)連續(xù)接收到焊縫檢測儀5發(fā)出的不合格信號，焊接系統(tǒng)將啟動(dòng)次品推出模式。在焊縫檢測儀5連續(xù)第三次檢測得到的數(shù)據(jù)都低于控制裝置預(yù)設(shè)的最低標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，控制裝置控制第一伺服電機(jī)10停止運(yùn)轉(zhuǎn)，與此同時(shí)，控制裝置控制導(dǎo)桿氣缸8上的電磁閥開啟，并控制第二伺服電機(jī)11轉(zhuǎn)動(dòng)。電磁閥開啟使導(dǎo)桿氣缸8執(zhí)行推桿動(dòng)作，伸出的導(dǎo)桿9將停在輸送臺(tái)4上的次品工件推至輸送臺(tái)4 一側(cè)的次品輸出軌道6，在次品輸出軌道6的傳送下，次品工件流至次品區(qū)。
[0019]綜上所述，本實(shí)用新型提供的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)可對焊接機(jī)器人焊接的工件進(jìn)行焊縫質(zhì)量檢測，當(dāng)檢測數(shù)據(jù)低于控制裝置預(yù)設(shè)的最低標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，控制裝置控制輸送臺(tái)反轉(zhuǎn)，使工件再次回到輸送臺(tái)上的焊接工位進(jìn)行二次焊接，當(dāng)連續(xù)焊接三次依然低于最低標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，推出裝置將工件推至次品輸出軌道，通過次品輸出軌道將次品單獨(dú)輸送至次品區(qū)。通過該自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)大大提高了整個(gè)工件焊接流程的效率，降低了后續(xù)工作量和工作難度，生產(chǎn)效率得到了大幅提高，同時(shí)也降低了人工成本。
[0020]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍內(nèi)，本實(shí)用新型要求的保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括焊接機(jī)器人、輸送臺(tái)和控制裝置，所述焊接機(jī)器人位于所述輸送臺(tái)一側(cè)，所述焊接機(jī)器人的焊槍位于所述輸送臺(tái)的正上方，其特征在于，所述輸送臺(tái)下游設(shè)有焊縫檢測儀，所述焊縫檢測儀位于所述輸送臺(tái)的正上方，在所述輸送臺(tái)對應(yīng)于所述焊縫檢測儀的一側(cè)設(shè)有次品輸出軌道，在所述輸送臺(tái)對應(yīng)于所述焊縫檢測儀的另一側(cè)設(shè)有與所述控制裝置連接的推出裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述焊槍一側(cè)設(shè)有第一接近感應(yīng)器，所述焊縫檢測儀上設(shè)有第二接近感應(yīng)器，所述第一接近感應(yīng)器和所述第二接近感應(yīng)器均與所述控制裝置連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述輸送臺(tái)上設(shè)有焊接工位，所述焊接工位位于所述焊槍的下方。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述焊接工位的兩側(cè)設(shè)有自動(dòng)夾持裝置，所述自動(dòng)夾持裝置與所述控制裝置連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述次品輸出軌道與所述輸送臺(tái)相垂直，所述輸送臺(tái)連接第一伺服電機(jī)，所述次品輸出軌道連接第二伺服電機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自檢測機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述推出裝置包括一帶有電磁閥的導(dǎo)桿氣缸，所述導(dǎo)桿氣缸的導(dǎo)桿垂直于所述輸送臺(tái)。
【文檔編號】B23K37/00GK203712116SQ201420006976
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2014年1月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月2日
【發(fā)明者】姚雅平 申請人:寧波韌霸貨叉有限公司